一种基于车联网的危险车辆警示方法及系统与流程

1.本发明涉及驾驶辅助及车联网技术领域，具体而言，涉及一种基于车联网的危险车辆警示方法及系统。


背景技术：

2.驾驶安全是汽车警示及控制领域所持续面临的技术问题，现有技术主要是通过车载的传感器来检测周围车辆的行驶信息，据此分析本车与周围车辆的碰撞风险。然而，车载传感器所检测到的周围车辆的行驶信息是不全面的，从而导致其分析得出的碰撞风险也是不可靠的。以及，基于车载传感器检测出的行驶信息也容易对周围车辆的行驶意图做出错误判断，尤其是当错判为过于乐观时，容易掉以轻心进而引发事故。


技术实现要素：

3.为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种基于车联网的危险车辆警示方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
4.本发明的第一方面提供了一种基于车联网的危险车辆警示方法,应用于车辆，包括如下步骤：响应于检测到危险场景，获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据；根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值；在所述概率值大于第一阈值时，通过车联网向第二车辆发送警示信息。
5.优选地，所述检测到危险场景，包括：根据行车检测数据提取道路结构数据，对所述道路结构数据进行开口结构的检测；若检测到开口结构，则判定检测到危险场景；其中，所述道路结构数据为路中隔离装置的结构数据。
6.优选地，所述获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据，包括：识别位于所述危险场景中的若干车辆，基于各所述车辆与所述开口结构的相对位置关系及行驶姿态来确定第一车辆。
7.优选地，所述根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值，包括：根据所述第一行驶数据确定所述第一车辆的行驶姿态、车轮纵向角度；判断所述行驶姿态是否与道路行驶方向匹配，若是，则检测所述车轮纵向角度；若所述车轮纵向角度大于或等于第二阈值，则设置所述非正常操作的概率值为第一值，否则设置所述非正常操作的概率值为第二值；其中，所述第一值高于所述第一阈值，所述第二值小于所述第一阈值。
8.优选地，所述第二阈值通过如下方式确定：根据所述第一行驶数据确定所述第一车辆与所述路中隔离装置的距离数据、车速数据；根据所述距离数据确定第三阈值，其中，所述第三阈值与所述距离数据呈正相关关系；根据所述车速数据确定修正系数，根据所述修正系数对所述第三阈值进行修正以得出第四阈值，其中，所述修正系数与所述车速数据呈负相关关系；将所述第四阈值作为所述第二阈值。
9.优选地，所述判断所述行驶姿态是否与道路行驶方向匹配，包括：根据所述行驶姿态和所述道路行驶方向计算所述第一车辆与掉头车道的夹角，若所述夹角小于或等于第五
阈值，则判定所述行驶姿态与所述道路行驶方向匹配。
10.优选地，所述第一阈值通过如下方式确定：向周边车辆发送广播问询信号，基于响应信号确定具有车联网通信功能的周边车辆及其定位数据；根据所述定位数据判断所述周边车辆是否为所述第二车辆，若是，则设置所述第一阈值为第三值，否则，设置所述第一阈值为第四值；其中，所述第三值高于所述第四值。
11.本发明的第二方面提供了一种基于车联网的危险车辆警示系统,应用于车辆，包括获取模块、处理模块、输出模块；其中，所述获取模块，用于响应于检测到危险场景，获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据；所述处理模块，用于根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值；所述输出模块，用于在所述概率值大于第一阈值时，通过车联网向第二车辆发送警示信息。
12.本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
13.本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
14.本发明的方案中，响应于检测到危险场景，获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据；根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值；在所述概率值大于第一阈值时，通过车联网向第二车辆发送警示信息。本发明的方案能够利用处于更佳检测位置的其它车辆来检测潜在危险车辆的行驶数据并据此分析其危险性，然后再对潜在受影响车辆警示，有效提高了检测数据及危险分析结果的准确性，极大地提高了驾驶安全。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
16.图1是本发明实施例公开的一种基于车联网的危险车辆警示方法的流程示意图；
17.图2是本发明实施例公开的一种基于车联网的危险车辆警示系统的结构示意图；
18.图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
19.现在将参考附图来更加全面地描述本发明的示例性实施例，虽然各示例性实施例能够以多种具体的方式实施，但不应理解为本发明仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例是为了使本发明的内容更加完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。
20.在符合本发明的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的结构、性能、效果或者其他特征可以以任何合适的方式结合到一个或更多其他的实施例中。
21.在对于具体实施例的介绍过程中，对结构、性能、效果或者其他特征的细节描述是
为了使本领域的技术人员对实施例能够充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以在特定情况下，以不含有上述结构、性能、效果或者其他特征的技术方案来实施本发明。
22.附图中的流程图仅是一种示例性的流程演示，不代表本发明的方案中必须包括流程图中的所有的内容、操作和步骤，也不代表必须按照图中所显示的顺序执行。例如，流程图中有的操作/步骤可以分解，有的操作/步骤可以合并或部分合并，等等，在不脱离本发明的发明主旨的情况下，流程图中显示的执行顺序可以根据实际情况改变。
23.附图中的框图一般表示的是功能实体，并不一定必然与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
24.各附图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而下文中可能省略了对相同或类似的元件、组件或部分的重复描述。还应理解，虽然本文中可能使用第一、第二、第三等表示编号的定语来描述各种器件、元件、组件或部分，但是这些器件、元件、组件或部分不应受这些定语的限制。也就是说，这些定语仅是用来将一者与另一者区分。例如，第一器件亦可称为第二器件，但不偏离本发明实质的技术方案。此外，术语“和/或”、“及/或”是指包括所列出项目中的任一个或多个的所有组合。
25.实施例一：请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于车联网的危险车辆警示方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种基于车联网的危险车辆警示方法,应用于车辆，包括如下步骤：响应于检测到危险场景，获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据；根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值；在所述概率值大于第一阈值时，通过车联网向第二车辆发送警示信息。
26.在本发明实施例中，现有技术中的车辆防碰撞技术都是基于车辆自身配备的车载传感器，例如微波雷达、摄像头等，车载传感器的检测内容并不全面，对前车的行驶意图的判断容易出现偏差，影响本车的行驶应对策略，易导致追尾等交通事故。有鉴于此，本发明利用其它车辆来检测处于危险场景中的车辆的第一行驶数据，在计算得出的第一车辆非正常操作的概率值大于或等于第一阈值时，可以向受其影响的第二车辆发送警示信息。于是，本发明的方案能够利用处于更佳检测位置的其它车辆来检测潜在危险车辆的行驶数据并据此分析其危险性，然后再对潜在受影响车辆警示，有效提高了检测数据及危险分析结果的准确性，极大地提高了驾驶安全。
27.其中，本发明中涉及的车联网指的是利用wifi、移动网络、无线网络、蓝牙网络、dsrc实现的车间通信技术，也可以是基于路侧端(roadsideunit，rsu)的中继传播实现的车间通信技术。
28.优选地，所述检测到危险场景，包括：根据行车检测数据提取道路结构数据，对所述道路结构数据进行开口结构的检测；若检测到开口结构，则判定检测到危险场景；其中，所述道路结构数据为路中隔离装置的结构数据。
29.在本发明实施例中，以掉头场景为例进行说明：为便于车辆掉头行驶，在适宜的路中隔离装置上设置开口，该开口一般会设置于靠近交叉口但位于交叉口前方一定距离处，车辆可以不考虑交通信号灯而直接在该开口处掉头行驶，而当其在掉头过程中发生非正常操作时容易引发严重的交通事故。针对于此，本发明中的车辆在行驶过程中持续检测并提
取道路结构数据，从而识别出道路的开口结构，当检测到用于掉头的这类开口时，判定存在危险场景，进而可以触发执行对对应车辆的行驶数据的获取、分析及警示步骤的执行。
30.其中，对于道路结构数据的检测可以通过车载摄像装置、微波雷达、激光雷达等车载传感器来实现，也可以结合本车的实时定位数据从高精度地图中获取道路结构数据，本发明对此不作限定。
31.优选地，所述获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据，包括：
32.识别位于所述危险场景中的若干车辆，基于各所述车辆与所述开口结构的相对位置关系及行驶姿态来确定第一车辆。
33.在本发明实施例中，位于危险场景即掉头处的车辆不应全部作为第一车辆，例如已经完成掉头并且姿态已经摆正的正常行驶车辆不应作为第一车辆，而对于正在进行掉头(车身姿态与车道存在较大的夹角)则是存在危险的第一车辆，以及位于其后方的直行车辆可能会受到掉头车辆的影响而采取急刹车等措施，所以，其也具有一定的威胁性，同样作为第一车辆。当然，当车辆距离掉头车辆间隔较远时，则受其影响的程度较小，此时可以不再作为第一车辆。
34.优选地，所述根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值，包括：根据所述第一行驶数据确定所述第一车辆的行驶姿态、车轮纵向角度；判断所述行驶姿态是否与道路行驶方向匹配，若是，则检测所述车轮纵向角度；若所述车轮纵向角度大于或等于第二阈值，则设置所述非正常操作的概率值为第一值，否则设置所述非正常操作的概率值为第二值；其中，所述第一值高于所述第一阈值，所述第二值小于所述第一阈值。
35.在本发明实施例中，在车辆掉头行驶过程中，本车可以通过车载传感器实时获取其行驶姿态、车轮纵向角度，基于行驶姿态与道路行驶方向的匹配程度可以确定掉头行为所处的阶段，例如初段、中段、末段，当分析出第一车辆位于掉头行为的末段即掉头即将完成时，进一步判断车轮纵向角度是否减小到合理值即车轮正常回正，若否，则说明车辆并未及时完成车轮的回正，此时表征第一车辆急刹车甚至失控的概率值较高，需要对后车进行警示。
36.其中，车轮纵向角度指的是车轮与车身的夹角，尤其是指车轮与位于车轮后方车身的夹角，即车轮后半部分与车身的夹角。
37.优选地，所述第二阈值通过如下方式确定：根据所述第一行驶数据确定所述第一车辆与所述路中隔离装置的距离数据、车速数据；根据所述距离数据确定第三阈值，其中，所述第三阈值与所述距离数据呈正相关关系；根据所述车速数据确定修正系数，根据所述修正系数对所述第三阈值进行修正以得出第四阈值，其中，所述修正系数与所述车速数据呈负相关关系；将所述第四阈值作为所述第二阈值。
38.在本发明实施例中，受实际路况(例如道路结构、车流量等)、驾驶水平等因素的影响，车辆掉头行驶时的转弯半径可存在明显的不同。针对该实际情况，本发明进一步获取第一车辆与路中隔离装置的距离数据及其车速数据，基于二者因素来确定出最为合适的第二阈值。
39.其中，当第一车辆距离路中隔离装置越远时，说明转弯半径越大，对应地，驾驶员的回正时机就可以越为靠后，此时，可以初步确定出更大的第三阈值；反之，则说明转弯半径越小，对应地，驾驶员的回正时机就应当越为靠前以确保驾驶安全，此时，可以初步确定
出更小的第三阈值。以及，车速越快则“推头”越明显，车辆失控的可能性也更大，进而车速越快则将第三阈值调的越低，即得出第四阈值。
40.优选地，所述判断所述行驶姿态是否与道路行驶方向匹配，包括：根据所述行驶姿态和所述道路行驶方向计算所述第一车辆与掉头车道的夹角，若所述夹角小于或等于第五阈值，则判定所述行驶姿态与所述道路行驶方向匹配。
41.在本发明实施例中，在车辆与道路行驶方向的夹角小于阈值时即可判定车辆即将完成掉头即处于掉头行为的末端。
42.作为一种改进，所述掉头车道可以通过如下方式确定：计算所述夹角的变化速率，若所述变化速率大于或等于第六阈值，则判定所述第一车辆当前所处车道为所述掉头车道。
43.其中，当车辆的转弯半径增大时，确定车辆掉头的目标车道的难度也对应增大，针对该问题，本发明进一步基于车辆与道路的夹角的变化速率来间接确定出掉头的目标车道，即变化速率足够大甚至还在逐步变大时，说明当前车道大概率为目标车道。
44.优选地，所述第一阈值通过如下方式确定：向周边车辆发送广播问询信号，基于响应信号确定具有车联网通信功能的周边车辆及其定位数据；根据所述定位数据判断所述周边车辆是否为所述第二车辆，若是，则设置所述第一阈值为第三值，否则，设置所述第一阈值为第四值；其中，所述第三值高于所述第四值。
45.在本发明实施例中，车联网通信功能并非标准配置，行驶的车辆并非都具有该功能，而车联网通信可以传送更多的信息给警示对象即第二车辆，例如，既可以传送警示信号，也可以传送用于触发车辆相关操作的指令；而对于传统车辆，则仅可以通过本车的喇叭、车灯等向第二车辆进行警示，或者通过中继的方式将警示信号传送至距离第二车辆更近的车辆，以触发其喇叭、车灯等进行工作以向第二车辆进行警示，显然，该警示方式的警示效果明显不如前者。有鉴于此，本发明进一步通过发送广播问询信号来分析周边具有车联网通信功能的车辆的定位，当其为警示对象即第二车辆时，说明可以通过更有效的方式对其进行警示，此时可设置第一阈值为更高的第三值，即滞后警示，反之，则设置第一阈值为更低的第四值，即提前警示。于是，本发明通过第二车辆是否具有车联网通信功能来调节针对第一车辆的警示信息判定灵敏度，进而间接调节向第二车辆发送警示信息的时机，能够取得更好的警示效果。
46.实施例二：请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种基于车联网的危险车辆警示系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的一种基于车联网的危险车辆警示系统,应用于车辆，包括获取模块(101)、处理模块(102)、输出模块(103)；其中，所述获取模块(101)，用于响应于检测到危险场景，获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据；所述处理模块(102)，用于根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值；所述输出模块(103)，用于在所述概率值大于第一阈值时，通过车联网向第二车辆发送警示信息。
47.该实施例中的一种基于车联网的危险车辆警示系统的具体功能参照上述实施例一，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
48.实施例三：请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：存储有可
执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如实施例一所述的方法。
49.实施例四：本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如实施例一所述的方法。
50.计算机可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。当所述计算机程序被一个或多个数据处理设备执行时，使得该计算机可读介质能够实现本发明的上述方法，即：服务端提供的配置服务管理，生成与域名相关的配置文件；当请求业务服务期间出现域名故障时，客户端通过根据所述配置文件进行的配置更新以实现域名访问的自动切换。
51.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明描述的示例性实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台数据处理设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明的上述方法。
52.所述计算机可读介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
53.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
54.综上所述，本发明可以执行计算机程序的方法、系统、电子装置或计算机可读介质来实现。可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)等通用数据处理设备来实现本发明的一些或者全部功能。
55.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发
明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于车联网的危险车辆警示方法,应用于车辆，其特征在于，包括如下步骤：响应于检测到危险场景，获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据；根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值；在所述概率值大于第一阈值时，通过车联网向第二车辆发送警示信息。2.根据权利要求1所述的一种基于车联网的危险车辆警示方法,其特征在于：所述检测到危险场景，包括：根据行车检测数据提取道路结构数据，对所述道路结构数据进行开口结构的检测；若检测到开口结构，则判定检测到危险场景；其中，所述道路结构数据为路中隔离装置的结构数据。3.根据权利要求2所述的一种基于车联网的危险车辆警示方法,其特征在于：所述获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据，包括：识别位于所述危险场景中的若干车辆，基于各所述车辆与所述开口结构的相对位置关系及行驶姿态来确定第一车辆。4.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于车联网的危险车辆警示方法,其特征在于：所述根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值，包括：根据所述第一行驶数据确定所述第一车辆的行驶姿态、车轮纵向角度；判断所述行驶姿态是否与道路行驶方向匹配，若是，则检测所述车轮纵向角度；若所述车轮纵向角度大于或等于第二阈值，则设置所述非正常操作的概率值为第一值，否则设置所述非正常操作的概率值为第二值；其中，所述第一值高于所述第一阈值，所述第二值小于所述第一阈值。5.根据权利要求4所述的一种基于车联网的危险车辆警示方法,其特征在于：所述第二阈值通过如下方式确定：根据所述第一行驶数据确定所述第一车辆与所述路中隔离装置的距离数据、车速数据；根据所述距离数据确定第三阈值，其中，所述第三阈值与所述距离数据呈正相关关系；根据所述车速数据确定修正系数，根据所述修正系数对所述第三阈值进行修正以得出第四阈值，其中，所述修正系数与所述车速数据呈负相关关系；将所述第四阈值作为所述第二阈值。6.根据权利要求5所述的一种基于车联网的危险车辆警示方法,其特征在于：所述判断所述行驶姿态是否与道路行驶方向匹配，包括：根据所述行驶姿态和所述道路行驶方向计算所述第一车辆与掉头车道的夹角，若所述夹角小于或等于第五阈值，则判定所述行驶姿态与所述道路行驶方向匹配。7.根据权利要求1或2或3或5或6所述的一种基于车联网的危险车辆警示方法,其特征在于：所述第一阈值通过如下方式确定：向周边车辆发送广播问询信号，基于响应信号确定具有车联网通信功能的周边车辆及其定位数据；根据所述定位数据判断所述周边车辆是否为所述第二车辆，若是，则设置所述第一阈值为第三值，否则，设置所述第一阈值为第四值；其中，所述第三值高于所述第四值。8.一种基于车联网的危险车辆警示系统,应用于车辆，其特征在于：包括获取模块、处理模块、输出模块；其中，所述获取模块，用于响应于检测到危险场景，获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据；所述处理模块，用于根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值；所述输出模块，用于在所述概率值大于第一阈值时，通过车联网向第二车辆发送警示信息。9.一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；其特征在于：所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要
求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种基于车联网的危险车辆警示方法及系统；其中，所述方法包括：响应于检测到危险场景，获取所述危险场景中的第一车辆的第一行驶数据；根据所述第一行驶数据计算所述第一车辆非正常操作的概率值；在所述概率值大于第一阈值时，通过车联网向第二车辆发送警示信息；本发明的方案能够利用处于更佳检测位置的其它车辆来检测潜在危险车辆的行驶数据并据此分析其危险性，然后再对潜在受影响车辆警示，有效提高了检测数据及危险分析结果的准确性，极大地提高了驾驶安全。极大地提高了驾驶安全。极大地提高了驾驶安全。


技术研发人员：吴戈 刘笑颖
受保护的技术使用者：绍兴岩帜科技有限公司
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/7/12