一种煤量检测方法、装置、系统以及存储介质与流程

1.本发明主要涉及煤量检测技术领域，具体涉及一种煤量检测方法、装置、系统以及存储介质。


背景技术：

2.目前，煤量检测方法主要有电子皮带秤测量法、超声波测量法、视频识别法等。其中，电子皮带秤测量法应用广泛，但是由于受称重托辊非准直度、皮带张力及运行阻力等“皮带效应”，实际中难以修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响；超声波测量法，只能测量最先返回超声波的第一个点，这对不规则的煤流量横截面测量非常的不准确；视频识别法，在光线较弱和灰尘较多的复杂环境中，识别难度大，不准确，同时，单纯依靠激光测距扫描仪进行煤量检测，其检测的准确率较低，同时还受限于环境，无法获得精准的煤量。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种煤量检测方法、装置、系统以及存储介质。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种煤量检测方法，包括如下步骤：
5.从预先设置在斗轮机悬臂上的激光扫描仪中获得点云数据，所述点云数据包括多个初始三维坐标；
6.通过多个所述初始三维坐标进行三角形组的构建，得到多个初始三角形组；
7.对各个所述初始三角形组进行投影，得到与各个所述初始三角形组对应的投影后三角形组；
8.计算多个所述投影后三角形组以及多个所述初始三角形组的总体积，得到煤场总体积；
9.计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量，并将所述煤场煤量作为煤量检测结果。
10.本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种煤量检测装置，包括：
11.数据获得模块，用于从预先设置在斗轮机悬臂上的激光扫描仪中获得点云数据，所述点云数据包括多个初始三维坐标；
12.构建模块，用于通过多个所述初始三维坐标进行三角形组的构建，得到多个初始三角形组；
13.投影模块，用于对各个所述初始三角形组进行投影，得到与各个所述初始三角形组对应的投影后三角形组；
14.计算模块，用于计算多个所述投影后三角形组以及多个所述初始三角形组的总体积，得到煤场总体积；
15.检测结果获得模块，用于计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量，并将所述煤
场煤量作为煤量检测结果。
16.基于上述一种煤量检测方法，本发明还提供一种煤量检测系统。
17.本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种煤量检测系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的煤量检测方法。
18.基于上述一种煤量检测方法，本发明还提供一种计算机可读存储介质。
19.本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的煤量检测方法。
20.本发明的有益效果是：通过初始三维坐标的三角形组构建得到初始三角形组，对初始三角形组的投影得到投影后三角形组，计算投影后三角形组以及初始三角形组的总体积得到煤场总体积，计算煤场总体积的煤量得到煤量检测结果，降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性，可适用于复杂环境，同时，也节省了人力和物力。
附图说明
21.图1为本发明实施例提供的一种煤量检测方法的流程示意图；
22.图2为本发明实施例提供的不规则四棱柱abcd-a1b1c1d1投影图；
23.图3为本发明实施例提供的一种煤量检测装置的模块框图。
具体实施方式
24.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
25.图1为本发明实施例提供的一种煤量检测方法的流程示意图。
26.如图1和2所示，一种煤量检测方法，包括如下步骤：
27.从预先设置在斗轮机悬臂上的激光扫描仪中获得点云数据，所述点云数据包括多个初始三维坐标；
28.通过多个所述初始三维坐标进行三角形组的构建，得到多个初始三角形组；
29.对各个所述初始三角形组进行投影，得到与各个所述初始三角形组对应的投影后三角形组；
30.计算多个所述投影后三角形组以及多个所述初始三角形组的总体积，得到煤场总体积；
31.计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量，并将所述煤场煤量作为煤量检测结果。
32.应理解地，对已经进行初步处理过的三维扫描数据(即所述初始三维坐标)进行模型的重新构建。
33.应理解地，在得到空间三角形(即所述初始三角形组)后,将空间三角形投影至xoy平面。
34.具体地，先将构成的料场表面点云数据(即所述点云数据)以三角形为最小单位分
别向xoy平面进行投影。
35.具体地，图2中，在不规则四棱柱abcd-a1b1c1d1中,先连接bd,将面abcd分割为
△
abd和
△
cbd(即所述初始三角形组)。分别向xoy平面进行投影,得到
△
a0b0d0和
△
c0b0d0(即所述投影后三角形组)。
36.上述实施例中，通过初始三维坐标的三角形组构建得到初始三角形组，对初始三角形组的投影得到投影后三角形组，计算投影后三角形组以及初始三角形组的总体积得到煤场总体积，计算煤场总体积的煤量得到煤量检测结果，降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性，可适用于复杂环境，同时，也节省了人力和物力。
37.可选地，作为本发明的一个实施例，所述通过多个所述初始三维坐标进行三角形组的构建，得到多个投影后三角形组的过程包括：
38.按照预设规则对多个所述初始三维坐标进行排序，得到与各个所述初始三维坐标对应的排序后三维坐标；
39.分别将相邻的三个所述排序后三维坐标作为三角形组，从而得到多个初始三角形组。
40.应理解地，所述预设规则可以为三角化的规则。
41.应理解地，按照三角化的规则对所有点云数据(即多个所述初始三维坐标)进行3个顶点互相组合。
42.上述实施例中，按照预设规则对多个初始三维坐标进行排序得到与各个初始三维坐标对应的排序后三维坐标，分别将相邻的三个排序后三维坐标作为三角形组从而得到多个初始三角形组，为后续数据处理奠定基础，降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性。
43.可选地，作为本发明的一个实施例，所述初始三角形组包括第一初始三维坐标、第二初始三维坐标以及第三初始三维坐标，所述投影后三角形组包括与所述第一初始三维坐标对应的第一投影后三维坐标、与所述第二初始三维坐标对应的第二投影后三维坐标以及与所述第三初始三维坐标对应的第三投影后三维坐标，
44.所述计算多个所述投影后三角形组以及多个所述初始三角形组的总体积，得到煤场总体积的过程包括：
45.通过第一式计算各个所述第一投影后三维坐标以及各个所述第二投影后三维坐标的边长，得到与各个所述初始三角形组对应的第一边长，所述第一式为：
[0046][0047]
其中，p1为第一边长，y1为第一投影后三维坐标的y轴坐标，y2为第二投影后三维坐标的y轴坐标，x2为第二投影后三维坐标的x轴坐标，x1为第一投影后三维坐标的x轴坐标；
[0048]
通过第二式计算各个所述第一投影后三维坐标以及各个所述第三投影后三维坐标的边长，得到与各个所述初始三角形组对应的第二边长，所述第二式为：
[0049][0050]
其中，p2为第二边长，y1为第一投影后三维坐标的y轴坐标，y3为第三投影后三维坐
标的y轴坐标，x3为第三投影后三维坐标的x轴坐标，x1为第一投影后三维坐标的x轴坐标；
[0051]
通过第三式计算各个所述第二投影后三维坐标以及各个所述第三投影后三维坐标的边长，得到与各个所述初始三角形组对应的第三边长，所述第三式为：
[0052][0053]
其中，p3为第三边长，y2为第二投影后三维坐标的y轴坐标，y3为第三投影后三维坐标的y轴坐标，x3为第三投影后三维坐标的x轴坐标，x2为第二投影后三维坐标的x轴坐标；
[0054]
计算各个所述初始三角形组对应的第一边长、第二边长以及第三边长的面积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组面积；
[0055]
通过第四式计算各个所述第一初始三维坐标、所述第二初始三维坐标以及所述第三初始三维坐标的平均值，得到与各个所述初始三角形组对应的目标平均值，所述第四式为：
[0056][0057]
其中，z为目标平均值，z1为第一初始三维坐标的z轴坐标，z2为第二初始三维坐标的z轴坐标，z3为第三初始三维坐标的z轴坐标；
[0058]
计算各个所述目标平均值以及各个与所述初始三角形组对应的三角形组面积的体积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组体积；
[0059]
将所有所述三角形组体积作和处理，得到煤场总体积。
[0060]
应理解地，分别求出3个顶点z坐标的平均值作为要求三棱柱的高(即所述目标平均值),求出三棱柱的体积(即所述三角形组体积),对所有三棱锥体积求和就得到了模型总体的体积(即所述煤场总体积)。
[0061]
具体地，假设顶点a的坐标为(x1,y1,z1),顶点b的坐标为(x2,y2,z2),顶点d的坐标为(x3,y3,z3),顶点c的坐标为(x4,y4,z4)。可得出各投影点a0、b0、c0、d0的坐标值(即所述第一投影后三维坐标或所述第二投影后三维坐标或所述第三投影后三维坐标)。先利用海伦公式计算出
△
a0b0d0和
△
c0b0d0的面积(即所述三角形组面积)。
[0062]
具体地，图2中，以
△
a0b0d0面积计算为例,先计算
△
a0b0d0的3个边长a0b0、a0d0、b0d0(即所述第一边长、所述第二边长以及所述第三边长),分别为:
[0063][0064][0065][0066]
应理解地，再取a、b、d三点高程坐标z(即所述第一初始三维坐标的z轴坐标或所述第二初始三维坐标的z轴坐标或所述第三初始三维坐标的z轴坐标)的平均值:
[0067][0068]
具体地，在四棱柱abcd-a1b1c1d1中确定一点p,其向外发出的多个方向的法向量i
定义其指向xoy平面上方为正,下方为负。即平面的法向量在xoy平面下方的体积为负,上方为正。
[0069]
由此得出四棱柱abcd-a1b1c1d1的体积(即所述煤场总体积)为:
[0070]
v＝v1+v2+v3+v4。
[0071]
上述实施例中，通过计算多个投影后三角形组以及多个初始三角形组的总体积得到煤场总体积，降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性，可适用于复杂环境，同时，也节省了人力和物力。
[0072]
可选地，作为本发明的一个实施例，所述计算各个所述初始三角形组对应的第一边长、第二边长以及第三边长的面积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组面积的过程包括：
[0073]
通过第五式计算各个所述初始三角形组对应的第一边长、第二边长以及第三边长的面积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组面积，所述第五式为：
[0074]
s＝p(p-p1)(p-p2)(p-p3)，
[0075]
其中，
[0076]
其中，s为三角形组面积，p为三角形组周长，p1为第一边长，p2为第二边长，p3为第三边长。
[0077]
应理解地，根据海伦公式计算得出
△
a0b0d0的面积(即所述三角形组面积)为:
[0078]sδa0b0d0
＝p(p-p1)(p-p2)(p-p3)
[0079]
同理,可得出
△
c0b0d0的面积。
[0080]
上述实施例中，通过第五式计算各个初始三角形组对应的第一边长、第二边长以及第三边长的面积，得到与各个初始三角形组对应的三角形组面积，降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性。
[0081]
可选地，作为本发明的一个实施例，所述计算各个所述目标平均值以及各个与所述初始三角形组对应的三角形组面积的体积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组体积的过程包括：
[0082]
通过第六式计算各个所述目标平均值以及各个与所述初始三角形组对应的三角形组面积的体积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组体积，所述第六式为：
[0083]
v＝s
×
z，
[0084]
其中，v为三角形组体积，s为三角形组面积，z为目标平均值。
[0085]
应理解地，图2中，三棱柱abd-a0b0d0的体积(即所述三角形组体积)为:
[0086]v1
＝s
δa0b0d0
×zabd
[0087]
同理,三棱柱cbd-c0b0d0的体积为:
[0088]v2
＝s
δc0b0d0
×zcbd
[0089]
三棱柱a1b1d1-a0b0d0的体积为:
[0090]v3
＝s
δa0b0d0
×za1b1d1
[0091]
三棱柱c1b1d1-c0b0d0的体积为:
[0092]v4
＝s
δc0b0d0
×zc1b1d1
。
[0093]
上述实施例中，通过第六式计算各个目标平均值以及各个与初始三角形组对应的三角形组面积的体积，得到与各个初始三角形组对应的三角形组体积，降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性。
[0094]
可选地，作为本发明的一个实施例，所述计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量的过程包括：
[0095]
通过第七式计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量，所述第七式为：
[0096]
m＝ρ
×
v'，
[0097]
其中，m为煤场煤量，ρ为预设煤料密度，v'为煤场总体积。
[0098]
上述实施例中，通过第七式计算煤场总体积的煤量得到煤场煤量，降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性，可适用于复杂环境，同时，也节省了人力和物力。
[0099]
可选地，作为本发明的另一个实施例，本发明通过delaunay技术将三维空间坐标投影至xoy平面上,利用x和y坐标按照构网规则得到平面的不规则三角网,之后赋予平面三角网z值,从而形成具有空间立体的三角网模型。
[0100]
图3为本发明实施例提供的一种煤量检测装置的模块框图。
[0101]
可选地，作为本发明的另一个实施例，如图3所示，一种煤量检测装置，包括：
[0102]
数据获得模块，用于从预先设置在斗轮机悬臂上的激光扫描仪中获得点云数据，所述点云数据包括多个初始三维坐标；
[0103]
构建模块，用于通过多个所述初始三维坐标进行三角形组的构建，得到多个初始三角形组；
[0104]
投影模块，用于对各个所述初始三角形组进行投影，得到与各个所述初始三角形组对应的投影后三角形组；
[0105]
计算模块，用于计算多个所述投影后三角形组以及多个所述初始三角形组的总体积，得到煤场总体积；
[0106]
检测结果获得模块，用于计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量，并将所述煤场煤量作为煤量检测结果。
[0107]
可选地，作为本发明的一个实施例，所述构建模块具体用于：
[0108]
按照预设规则对多个所述初始三维坐标进行排序，得到与各个所述初始三维坐标对应的排序后三维坐标；
[0109]
分别将相邻的三个所述排序后三维坐标作为三角形组，从而得到多个初始三角形组。
[0110]
可选地，本发明的另一个实施例提供一种煤量检测系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的煤量检测方法。该系统可为计算机等系统。
[0111]
可选地，本发明的另一个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的煤量检测方法。
[0112]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0113]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0114]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
[0115]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
[0116]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0117]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0118]
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种煤量检测方法，其特征在于，包括如下步骤：从预先设置在斗轮机悬臂上的激光扫描仪中获得点云数据，所述点云数据包括多个初始三维坐标；通过多个所述初始三维坐标进行三角形组的构建，得到多个初始三角形组；对各个所述初始三角形组进行投影，得到与各个所述初始三角形组对应的投影后三角形组；计算多个所述投影后三角形组以及多个所述初始三角形组的总体积，得到煤场总体积；计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量，并将所述煤场煤量作为煤量检测结果。2.根据权利要求1所述的煤量检测方法，其特征在于，所述通过多个所述初始三维坐标进行三角形组的构建，得到多个投影后三角形组的过程包括：按照预设规则对多个所述初始三维坐标进行排序，得到与各个所述初始三维坐标对应的排序后三维坐标；分别将相邻的三个所述排序后三维坐标作为三角形组，从而得到多个初始三角形组。3.根据权利要求1所述的煤量检测方法，其特征在于，所述初始三角形组包括第一初始三维坐标、第二初始三维坐标以及第三初始三维坐标，所述投影后三角形组包括与所述第一初始三维坐标对应的第一投影后三维坐标、与所述第二初始三维坐标对应的第二投影后三维坐标以及与所述第三初始三维坐标对应的第三投影后三维坐标，所述计算多个所述投影后三角形组以及多个所述初始三角形组的总体积，得到煤场总体积的过程包括：通过第一式计算各个所述第一投影后三维坐标以及各个所述第二投影后三维坐标的边长，得到与各个所述初始三角形组对应的第一边长，所述第一式为：其中，p1为第一边长，y1为第一投影后三维坐标的y轴坐标，y2为第二投影后三维坐标的y轴坐标，x2为第二投影后三维坐标的x轴坐标，x1为第一投影后三维坐标的x轴坐标；通过第二式计算各个所述第一投影后三维坐标以及各个所述第三投影后三维坐标的边长，得到与各个所述初始三角形组对应的第二边长，所述第二式为：其中，p2为第二边长，y1为第一投影后三维坐标的y轴坐标，y3为第三投影后三维坐标的y轴坐标，x3为第三投影后三维坐标的x轴坐标，x1为第一投影后三维坐标的x轴坐标；通过第三式计算各个所述第二投影后三维坐标以及各个所述第三投影后三维坐标的边长，得到与各个所述初始三角形组对应的第三边长，所述第三式为：其中，p3为第三边长，y2为第二投影后三维坐标的y轴坐标，y3为第三投影后三维坐标的y轴坐标，x3为第三投影后三维坐标的x轴坐标，x2为第二投影后三维坐标的x轴坐标；
计算各个所述初始三角形组对应的第一边长、第二边长以及第三边长的面积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组面积；通过第四式计算各个所述第一初始三维坐标、所述第二初始三维坐标以及所述第三初始三维坐标的平均值，得到与各个所述初始三角形组对应的目标平均值，所述第四式为：其中，z为目标平均值，z1为第一初始三维坐标的z轴坐标，z2为第二初始三维坐标的z轴坐标，z3为第三初始三维坐标的z轴坐标；计算各个所述目标平均值以及各个与所述初始三角形组对应的三角形组面积的体积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组体积；将所有所述三角形组体积作和处理，得到煤场总体积。4.根据权利要求3所述的煤量检测方法，其特征在于，所述计算各个所述初始三角形组对应的第一边长、第二边长以及第三边长的面积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组面积的过程包括：通过第五式计算各个所述初始三角形组对应的第一边长、第二边长以及第三边长的面积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组面积，所述第五式为：s＝p(p-p1)(p-p2)(p-p3)，其中，其中，s为三角形组面积，p为三角形组周长，p1为第一边长，p2为第二边长，p3为第三边长。5.根据权利要求3所述的煤量检测方法，其特征在于，所述计算各个所述目标平均值以及各个与所述初始三角形组对应的三角形组面积的体积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组体积的过程包括：通过第六式计算各个所述目标平均值以及各个与所述初始三角形组对应的三角形组面积的体积，得到与各个所述初始三角形组对应的三角形组体积，所述第六式为：v＝s
×
z，其中，v为三角形组体积，s为三角形组面积，z为目标平均值。6.根据权利要求1所述的煤量检测方法，其特征在于，所述计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量的过程包括：通过第七式计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量，所述第七式为：m＝ρ
×
v'，其中，m为煤场煤量，ρ为预设煤料密度，v'为煤场总体积。7.一种煤量检测装置，其特征在于，包括：数据获得模块，用于从预先设置在斗轮机悬臂上的激光扫描仪中获得点云数据，所述点云数据包括多个初始三维坐标；构建模块，用于通过多个所述初始三维坐标进行三角形组的构建，得到多个初始三角形组；
投影模块，用于对各个所述初始三角形组进行投影，得到与各个所述初始三角形组对应的投影后三角形组；计算模块，用于计算多个所述投影后三角形组以及多个所述初始三角形组的总体积，得到煤场总体积；检测结果获得模块，用于计算所述煤场总体积的煤量，得到煤场煤量，并将所述煤场煤量作为煤量检测结果。8.根据权利要求7所述的煤量检测装置，其特征在于，所述构建模块具体用于：按照预设规则对多个所述初始三维坐标进行排序，得到与各个所述初始三维坐标对应的排序后三维坐标；分别将相邻的三个所述排序后三维坐标作为三角形组，从而得到多个初始三角形组。9.一种煤量检测系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至6任一项所述的煤量检测方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的煤量检测方法。

技术总结
本发明提供一种煤量检测方法、装置、系统以及存储介质，属于煤量检测领域，方法包括：从预先设置在斗轮机悬臂上的激光扫描仪中获得初始三维坐标；通过多个初始三维坐标进行三角形组的构建得到多个初始三角形组；对各个初始三角形组进行投影得到投影后三角形组；计算多个投影后三角形组以及多个初始三角形组的总体积得到煤场总体积；计算煤场总体积的煤量得到煤量检测结果。本发明降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性，可适用于复杂环境，同时，也节省了人力和物力。也节省了人力和物力。也节省了人力和物力。


技术研发人员：郑科 张胜 周林 丁磊 余国民 邹爱军
受保护的技术使用者：国能长源汉川发电有限公司
技术研发日：2023.03.03
技术公布日：2023/7/12