一种任务执行方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及仓储管理技术领域，特别是涉及一种任务执行方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着物流行业的快速发展，电子信息技术和仓储管理的结合越发受到大众的关注，例如，工业机器人等自动化产业的发展，现有的许多货物仓库在进行仓储管理时，均采用机器人或者其他自动化设备相互配合的方式，以实现高效率的货物取放，从而进行仓储管理。
3.基于此，当前亟需一种任务执行方法，以提高机器人的搬运效率。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种任务执行方法、装置及电子设备，以提高机器人的搬运效率。具体技术方案如下：
5.第一方面，本技术实施例提供了一种任务执行方法，所述方法包括：
6.确定目标机器人当前所处的目标区域，并确定所述目标机器人当前所装载的货物数量；
7.控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态；其中，所述预设货物状态包括：所述目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，且所述目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物；
8.若所述货物状态满足所述预设货物状态，则控制所述目标机器人移动至所述当前货物的待送货位置所在的指定区域；其中，所述目标区域与所述指定区域为不同空间。
9.可选的，一种具体实现方式中，在所述控制所述目标机器人执行当前所分配的目标取货任务和目标送货任务之前，所述方法还包括：
10.若所述货物数量未达到所述货物装载量，则为所述目标机器人分配目标取货任务，作为当前取货任务；其中，所述目标取货任务所指示的待装载货物位于所述目标区域，所述目标取货任务所指示的待装载货物的总数量为所述货物装载量与所述货物数量的第一差值；
11.若所述目标机器人当前所装载的当前货物和所述待装载货物中，存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物，则为所述目标机器人分配关于所述目标货物的目标送货任务，作为当前送货任务；
12.所述方法还包括：
13.若所述货物状态不满足所述预设货物状态，则返回所述确定所述目标机器人当前所装载的货物数量的步骤。
14.可选的，一种具体实现方式中，在所述为所述目标机器人分配目标取货任务之前，所述方法还包括：
15.确定所指示的待装载货物的待送货位置属于所述目标区域的各个第一类取货任务；
16.若各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量不小于所述第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量为所述第一差值的第一类取货任务，作为目标取货任务；
17.否则，确定所指示的待装载货物的待送货位置不属于所述目标区域的指定数量个第二类取货任务，并将各个第一类取货任务和所述指定数量个第二类取货任务确定为目标取货任务；其中，所述指定数量个第二类取货任务所指示的待装载货物的总数量为：所述第一差值与所述目标总数量的第二差值。
18.可选的，一种具体实现方式中，在所述为所述目标机器人分配目标取货任务之前，所述方法还包括：
19.确定各个候选取货任务的任务信息，并根据所述任务信息，选取目标取货任务；
20.其中，所述任务信息包括：所指示的待装载货物的数量和所指示的待装载货物的所处空间。
21.可选的，一种具体实现方式中，所述根据所述任务信息，选取目标取货任务，包括：
22.若所述任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于所述第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，作为目标取货任务；
23.若所述任务信息所指示的待装载货物的总数量小于所述第一差值，则将全部候选取货任务均确定为目标取货任务。
24.可选的，一种具体实现方式中，所述目标机器人所在任务空间包括多个任务区域；所述任务信息还包括：任务起点所在区域的第一标识；所述方法还包括：
25.获取所述目标机器人当前所在区域的第二标识；
26.所述选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，包括：
27.若第一类候选取货任务的任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于所述第一差值，则从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；其中，所述第一类候选取货任务为：任务起点所在区域的第一标识与所述第二标识相同的候选任务；
28.否则，则将所述第一类候选取货任务均确定为目标取货任务，并且，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，作为所述目标取货任务；其中，所述第二数量个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量与所述第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量的和值为所述第一差值。
29.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；所述方法还包括：
30.获取所述目标机器人当前所在位置的第二位置信息；
31.所述从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，包括：
32.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，
从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；
33.所述在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，包括：
34.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
35.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务发布时间；
36.所述从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选任务，包括：
37.按照任务发布时间由早到晚的顺序，从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；
38.所述在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，包括：
39.按照任务发布时间由早到晚的顺序，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
40.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务发布时间；所述选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，包括：
41.按照各个候选取货任务的任务发布时间由早到晚的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务。
42.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；所述方法还包括：
43.获取所述目标机器人当前所在位置的第二位置信息；
44.所述选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，包括：
45.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务。
46.可选的，一种具体实现方式中，所述控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态，包括：
47.控制所述目标机器人遍历所分配到的每个任务，并执行该任务；
48.在遍历到各个当前送货任务时，确定所述目标机器人当前所装载的货物状态不满足预设货物状态；
49.在遍历到除最后一个任务之外的各个当前取货任务时，遍历下一个任务；
50.在遍历到最后一个任务时，若该任务为当前取货任务，则确定所述目标机器人当前所装载的货物状态满足所述预设货物状态。
51.可选的，一种具体实现方式中，所述控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态，包括：
52.控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并在执行完全部的所述当前取货任务和所述当前送货任务后，确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
53.第二方面，本技术实施例提供了一种任务执行装置，所述装置包括：
54.数量确定模块，用于确定目标机器人当前所处的目标区域，并确定所述目标机器人当前所装载的货物数量；
55.状态确定模块，用于控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态；若所述货物状态满足所述预设货物状态，则触发控制模块；否则，触发所述数量确定模块；其中，所述预设货物状态包括：所述目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，且所述目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物；
56.所述控制模块，用于控制所述目标机器人移动至所述当前货物的待送货位置所在的指定区域；其中，所述目标区域与所述指定区域为不同空间。
57.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
58.任务分配模块，在所述控制所述目标机器人执行当前所分配的目标取货任务和目标送货任务之前，若所述货物数量未达到所述货物装载量，则为所述目标机器人分配目标取货任务，作为当前取货任务；其中，所述目标取货任务所指示的待装载货物位于所述目标区域，所述目标取货任务所指示的待装载货物的总数量为所述货物装载量与所述货物数量的第一差值；
59.若所述目标机器人当前所装载的当前货物和所述待装载货物中，存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物，则为所述目标机器人分配关于所述目标货物的目标送货任务，作为当前送货任务；
60.所述装置还包括：
61.若所述货物状态不满足所述预设货物状态，则触发所述数量确定模块。
62.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
63.取货任务确定模块，用于在所述为所述目标机器人分配目标取货任务之前，确定所指示的待装载货物的待送货位置属于所述目标区域的各个第一类取货任务；
64.若各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量不小于所述第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量为所述第一差值的第一类取货任务，作为目标取货任务；
65.否则，确定所指示的待装载货物的待送货位置不属于所述目标区域的指定数量个第二类取货任务，并将各个第一类取货任务和所述指定数量个第二类取货任务确定为目标取货任务；其中，所述指定数量个第二类取货任务所指示的待装载货物的总数量为：所述第一差值与所述目标总数量的第二差值。
66.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
67.取货任务选取模块，用于在所述为所述目标机器人分配目标取货任务之前，确定各个候选取货任务的任务信息，并根据所述任务信息，选取目标取货任务；
68.其中，所述任务信息包括：所指示的待装载货物的数量和所指示的待装载货物的所处空间。
69.可选的，一种具体实现方式中，所述取货任务选取模块包括：
70.第一选取子模块，用于若所述任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于所述第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，作为目标取货任务；
71.第二选取子模块，用于若所述任务信息所指示的待装载货物的总数量小于所述第一差值，则将全部候选取货任务均确定为目标取货任务。
72.可选的，一种具体实现方式中，所述目标机器人所在任务空间包括多个任务区域；所述任务信息还包括：任务起点所在区域的第一标识；所述装置还包括：
73.标识确定模块，用于获取所述目标机器人当前所在区域的第二标识；
74.所述第一选取子模块包括：
75.第一选取单元，用于若第一类候选取货任务的任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于所述第一差值，则从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；其中，所述第一类候选取货任务为：任务起点所在区域的第一标识与所述第二标识相同的候选任务；否则，触发第二选取单元；
76.所述第二选取单元，用于将所述第一类候选取货任务均确定为目标取货任务，并且，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，作为所述目标取货任务；其中，所述第二数量个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量与所述第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量的和值为所述第一差值。
77.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；所述装置还包括：
78.第一位置获取模块，用于获取所述目标机器人当前所在位置的第二位置信息；
79.所述第一选取单元具体用于：
80.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；
81.所述第二选取单元具体用于：
82.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
83.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务发布时间；
84.所述第一选取单元具体用于：
85.按照任务发布时间由早到晚的顺序，从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；
86.所述第二选取单元具体用于：
87.按照任务发布时间由早到晚的顺序，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
88.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务发布时间；所述第一选取子模块具体用于：
89.按照各个候选取货任务的任务发布时间由早到晚的顺序，选取所指示的待装载货
物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务。
90.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；所述装置还包括：
91.第二位置获取模块，用于获取所述目标机器人当前所在位置的第二位置信息；
92.所述第一选取子模块具体用于：
93.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务。
94.可选的，一种具体实现方式中，所述状态确定模块具体用于：
95.控制所述目标机器人遍历所分配到的每个任务，并执行该任务；
96.在遍历到各个当前送货任务时，确定所述目标机器人当前所装载的货物状态不满足预设货物状态；
97.在遍历到除最后一个任务之外的各个当前取货任务时，遍历下一个任务；
98.在遍历到最后一个任务时，若该任务为当前取货任务，则确定所述目标机器人当前所装载的货物状态满足所述预设货物状态。
99.可选的，一种具体实现方式中，所述状态确定模块具体用于：
100.控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并在执行完全部的所述当前取货任务和所述当前送货任务后，确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
101.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
102.存储器，用于存放计算机程序；
103.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面提供的任一任务执行方法的步骤。
104.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一任务执行方法的步骤。
105.第五方面，本技术实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的任一任务执行方法的步骤。
106.本技术实施例有益效果：
107.以上可见，应用本技术实施例提供的方案，目标机器人所执行的任务类型包括：取货任务和送货任务，其中，上述取货任务为目标机器人将货物从所放置的空间位置放置到自身装载区域的过程；上述送货任务为目标机器人将自身装载区域中的货物放置到指定的空间位置的过程。
108.在为目标机器人分配任务时，可以首先获取目标机器人当前所处的目标区域。为了提高机器人的搬运效率，可以预先设置关于机器人的预设货物状态，上述预设货物状态可以包括目标机器人当前所装载的货物数量达到预设货物装载量，且目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于目标区域的目标货物。因此，在确定上述目标机器人当前所装载的货物数量后，便可以控制目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定上述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足上述预设货物状态，若上
述货物状态满足上述预设货物状态，则控制上述目标机器人移动至当前货物的待送货位置所在的指定区域。其中，上述目标区域与上述指定区域为不同空间。
109.基于此，应用本技术实施例提供的方案，可以根据目标机器人当前所处的目标区域，控制目标机器人执行所分配的指示多个待装载货物的当前取货任务和当前送货任务，从而，使得目标机器人在驶离上述目标区域时，该目标机器人可以一次性装载上述任务所指示的多个货物，进而，可以实现一次性对多个货物进行搬运，提高机器人的搬运效率。
附图说明
110.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
111.图1为本技术实施例提供的第一种任务执行方法的流程示意图；
112.图2为本技术实施例提供的第二种任务执行方法的流程示意图；
113.图3为本技术实施例提供的第三种任务执行方法的流程示意图；
114.图4为本技术实施例提供的第四种任务执行方法的流程示意图；
115.图5为本技术实施例提供的一种具体实施例的示意图；
116.图6为本技术实施例提供的一种任务执行装置的结构示意图；
117.图7为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
118.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员基于本技术所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
119.需要说明的，在本技术的技术方案中，所涉及的各类数据信息的获取、存储、使用、加工、传输、提供和公开等操作，均是在已取得授权的情况下进行的。
120.随着物流行业的快速发展，电子信息技术和仓储管理的结合越发受到大众的关注，例如，工业机器人等自动化产业的发展，现有的许多货物仓库在进行仓储管理时，均采用机器人或者其他自动化设备相互配合的方式，以实现高效率的货物取放，从而进行仓储管理。基于此，当前亟需一种任务执行方法，以提高机器人的搬运效率。
121.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种任务执行方法。
122.其中，该方法可以适用于各种机器人执行搬运任务的应用场景，例如，工厂中搬运机器人执行搬运任务。又例如，物流园中物流机器人执行搬运任务。并且，该方法可以应用于能够与机器人进行通信，并对机器人进行控制的电子设备，例如笔记本电脑、平板电脑、台式电脑等各类电子设备中，也可以应用于机器人自身。这都是合理的。基于此，本技术实施例不对该方法的应用场景和执行主体进行限定。
123.本技术实施例提供的一种任务执行方法，可以包括如下步骤：
124.确定目标机器人当前所处的目标区域，并确定所述目标机器人当前所装载的货物
数量；
125.控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态；其中，所述预设货物状态包括：所述目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，且所述目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物；
126.若所述货物状态满足所述预设货物状态，则控制所述目标机器人移动至所述当前货物的待送货位置所在的指定区域；其中，所述目标区域与所述指定区域为不同空间。
127.以上可见，应用本技术实施例提供的方案，目标机器人所执行的任务类型包括：取货任务和送货任务，其中，上述取货任务为目标机器人将货物从所放置的空间位置放置到自身装载区域的过程；上述送货任务为目标机器人将自身装载区域中的货物放置到指定的空间位置的过程。
128.在为目标机器人分配任务时，可以首先获取目标机器人当前所处的目标区域。为了提高机器人的搬运效率，可以预先设置关于机器人的预设货物状态，上述预设货物状态可以包括目标机器人当前所装载的货物数量达到预设货物装载量，且目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于目标区域的目标货物。因此，在确定上述目标机器人当前所装载的货物数量后，便可以控制目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定上述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足上述预设货物状态，若上述货物状态满足上述预设货物状态，则控制上述目标机器人移动至当前货物的待送货位置所在的指定区域；否则，返回上述确定目标机器人当前所装载的货物数量的步骤，为上述目标机器人再次分配任务。其中，上述目标区域与上述指定区域为不同空间。
129.基于此，应用本技术实施例提供的方案，可以根据目标机器人当前所处的目标区域，为目标机器人分配指示多个待装载货物的目标取货任务和目标送货任务，从而，使得目标机器人在驶离上述目标区域时，该目标机器人可以一次性装载上述任务所指示的多个货物，进而，可以实现一次性对多个货物进行搬运，提高机器人的搬运效率。
130.下面，结合附图，对本技术实施例提供的一种任务执行方法进行具体说明。
131.图1为本技术实施例提供的一种任务执行方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤s101-s103。
132.s101：确定目标机器人当前所处的目标区域，并确定目标机器人当前所装载的货物数量。
133.随着物流行业的快速发展，电子信息技术和仓储管理的结合越发受到大众的关注，例如，根据电子设备所获取的关于机器人的相关信息，为机器人分配任务，以使得机器人执行所分配的任务。
134.这样，电子设备在控制目标机器人执行所分配的任务之前，可以确定上述目标机器人当前所处的目标区域。
135.例如，电子设备在控制目标机器人a执行所分配的任务之前，确定目标机器人a当前所处的目标区域为区域1。
136.s102：控制目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态；
137.其中，预设货物状态包括：目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装
载量，且目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于目标区域的目标货物；
138.s103：若货物状态满足预设货物状态，则控制目标机器人移动至当前货物的待送货位置所在的指定区域；
139.其中，目标区域与指定区域为不同空间。
140.在确定目标机器人当前所处的目标区域，以及目标机器人当前所装载的货物数量后，电子设备便可以控制上述目标机器人执行所分配的各个任务。
141.由于不同机器人的规格、类型和性能等参数不同，因此，不同机器人可以一次装载的货物数量可以不同，也就是说，不同规格的机器人预设的货物装载量可以不同。
142.因此，为了能够使目标机器人可以一次性装载多个货物，从而，提高机器人的搬运效率，电子设备为目标机器人所分配任务可以包括指示装载多个货物的至少一个任务。
143.并且，为了提高目标机器人的搬运效率，希望在目标机器人在搬运货物离开当前所处的目标区域时，该目标机器人所搭载的载格得到最大化的使用，也就是说，在控制上述目标机器人在驶离当前所处的空间时，该目标机器人所装载的货物数量可以等于上述货物装载量。
144.并且，为了降低目标机器人往返不同空间的频率，从而，提高目标机器人的搬运效率，该目标机器人所装载的各个货物的待送货位置所属的空间，为与上述目标区域不同的指定区域。
145.基于此，可以预先设置预设货物状态，上述预设货物状态可以包括目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，且目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于目标区域的目标货物。
146.这样，电子设备便可以确定上述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
147.若上述货物状态满足上述预设货物状态，表征目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，且目标机器人当前所装载的当前货物中不存在目标货物。此时，电子设备可以控制目标机器人移动至当前货物的待送货位置所在的指定区域。
148.由于不同机器人的规格、类型和性能等参数不同，因此，不同机器人可以一次装载的货物数量可以不同，也就是说，不同规格的机器人预设的货物装载量可以不同。
149.因此，为了能够使目标机器人可以一次性装载多个货物，从而，提高机器人的搬运效率，电子设备可以为目标机器人分配指示装载多个货物的至少一个任务。
150.基于此，应用本技术实施例提供的方案，可以根据目标机器人当前所处的目标区域，控制目标机器人执行所分配的指示多个待装载货物的当前取货任务和当前送货任务，从而，使得目标机器人在驶离上述目标区域时，该目标机器人可以一次性装载上述任务所指示的多个货物，进而，可以实现一次性对多个货物进行搬运，提高机器人的搬运效率。
151.为了实现电子设备的任务分配，使得目标机器人可以一次性装载多个货物，电子设备在获取到上述目标机器人当前所处的目标区域后，便可以确定上述目标机器人当前所装载的货物数量。若货物数量未达到预设的货物装载量，则表征上述目标机器人可以继续装载货物。因此，为了提高机器人的搬运效率，电子设备可以为上述目标机器人分配取货任务。
152.可选的，一种具体实现方式中，如图2所示，在上述步骤s102之前，本技术实施例提供的一种任务执行方法还包括步骤s104-s105：
153.s104：若货物数量未达到预设的货物装载量，则为目标机器人分配目标取货任务，作为当前取货任务；
154.其中，目标取货任务所指示的待装载货物位于目标区域，目标取货任务所指示的待装载货物的总数量为货物装载量与货物数量的第一差值。
155.s105：若目标机器人当前所装载的当前货物和待装载货物中，存在待送货位置位于目标区域的目标货物，则为目标机器人分配关于目标货物的目标送货任务，作为当前送货任务。
156.并且，相应的，如图2所示，在本具体实现方式中，若货物状态不满足预设货物状态，则可以返回步骤s101。
157.在本具体实现方式中，为了降低目标机器人往返不同空间的频率，从而，提高目标机器人的搬运效率。电子设备在为上述目标机器人分配目标取货任务，作为当前取货任务时，可以将任务所指示的待装载货物位于上述目标区域内的各个取货任务，确定为给上述目标机器人所分配的目标取货任务。
158.并且，目标机器人预设的货物装载量是已知的，因此，电子设备在获取到目标机器人当前所装载的货物数量后，便可以将上述货物装载量与上述货物数量的第一差值确定为电子设备为上述目标机器人分配任务时所分配的货物数量。
159.其中，上述目标机器人当前所装载的货物数量是指：在为目标机器人进行目标取货任务分配之前，目标机器人所装载的货物数量。
160.例如，在为目标机器人进行目标取货任务分配之前，装载有4个货物，则在为目标机器人分配任务时，该目标机器人当前所装载的货物数量为4。
161.由于在一个目标取货任务的执行过程中，目标机器人可能需要装载多个货物。因此，在为目标机器人分配目标取货任务时，所分配的目标取货任务所指示的待装载货物的总数量可以等于货物装载量与货物数量的第一差值。
162.若所分配的目标取货任务所指示的待装载货物的总数量等于货物装载量与货物数量的第一差值，则表征上述目标机器人的货物数量等于预设的货物装载量，此时，机器人所搭载的载格得到最大化的使用，从而，使得机器人的搬运效率最大化。
163.其中，上述目标机器人的预设装载量可以根据机器人本身的运作状态预先设置。例如，机器人是否处于满电状态、机器人的载格状态等。也可以根据所需搬运的货物的状态预先设置。例如，货物尺寸过大、货物易碎等。对此，本技术实施例不做具体限定。
164.因此，上述预设装载量可以为目标机器人所搭载的载格总数量，也可以小于上述目标机器人所搭载的载格总数量，这都是合理的。
165.例如，目标机器人的预设的货物装载量为7，当前所装载的货物数量为5。其中，5《7，表征上述货物数量未达到预设的货物装载量，电子设备可以为上述目标机器人分配2个目标取货任务。
166.若货物数量达到上述预设的货物装载量，则表征上述目标机器人的货物数量等于预设的货物装载量，此时，机器人所搭载的载格得到最大化的使用，从而，使得机器人的搬运效率最大化。
167.因此，为了降低目标机器人往返不同空间的频率，从而，提高目标机器人的搬运效率，电子设备在确定目标机器人的货物数量达到上述预设的货物装载量时，可以判断上述目标机器人当前所装载的当前货物和待装载货物中，是否存在待送货位置位于目标区域的目标货物。若存在，则可以进一步为目标机器人分配关于目标货物的目标送货任务，作为当前送货任务。
168.其中，在为目标机器人分配目标取货任务后，为了降低目标机器人往返不同空间的频率，从而，提高目标机器人的搬运效率。电子设备可以判断上述目标机器人当前所装载的当前货物和待装载货物中，是否存在待送货位置位于目标区域的目标货物。
169.若上述目标机器人当前所装载的当前货物和待装载货物中，存在待送货位置位于上述目标区域的目标货物，表征目标机器人在上述目标区域中移动时，可以将上述目标货物放置到对应的待送货位置，此时，电子设备可以为上述目标机器人分配关于目标货物的目标送货任务，作为当前送货任务。
170.相应的，若上述目标机器人当前所装载的当前货物和待装载货物中，不存在待送货位置位于上述目标区域的目标货物，表征目标机器人当前所装载的当前货物和执行完上目标取货任务后所装载的待装载货物，均为放置到目标区域之外的其他空间中的货物，因此，可以为目标机器人分配关于上述当前货物和待装载货物的送货任务，以使目标机器人通过执行上述关于上述当前货物和待装载货物的送货任务，将上述当前货物和待装载货物放置到对应的目标区域之外的其他空间中的位置。
171.这样，电子设备便可以确定上述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
172.若上述货物状态不满足上述预设货物状态，则表征目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，和/或，目标机器人当前所装载的当前货物中存在目标货物。此时，为了降低目标机器人往返不同空间的频率，以及提高目标机器人的搬运效率，电子设备可以再次执行步骤s101中的确定目标机器人当前所装载的货物数量的步骤。
173.如前所述，在本具体实现方式中，在为目标机器人分配任务时，可以首先获取目标机器人当前所处的目标区域。这样，便可以基于目标区域，将任务所指示的待装载货物位于目标区域的各个取货任务，以及任务所指示的待送货位置位于目标区域各个送货任务分配给目标机器人。然后，便可以获取目标机器人当前所装载的货物数量，从而，在上述货物数量未达到预设的货物装载量时，可以为上述目标机器人分配所指示的待装载货物位于上述目标区域的目标取货任务，其中，目标取货任务所指示的待装载货物的总数量为上述货物装载量与上述货物数量的第一差值。若上述目标机器人当前所装载的当前货物和上述待装载货物中，存在待送货位置上述目标区域的目标货物，则可以为上述目标机器人分配关于上述目标货物的目标送货任务。
174.为了提高机器人的搬运效率，可以预先设置关于机器人的预设货物状态，上述预设货物状态可以包括目标机器人当前所装载的货物数量达到预设货物装载量，且目标机器人当前所装载的当前货物中不存在上述目标货物。因此，在分配完任务后，便可以控制目标机器人执行所分配的目标取货任务和目标送货任务，并确定上述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足上述预设货物状态，若上述货物状态满足上述预设货物状态，则控制上述目标机器人移动至当前货物的待送货位置所在的指定空间；否则，返回上述确定目标机
器人当前所装载的货物数量的步骤，为上述目标机器人再次分配任务。其中，上述目标区域与上述指定空间为不同空间。
175.基于此，在本具体实现方式中，可以根据目标机器人当前所处的目标区域，为目标机器人分配指示多个待装载货物的目标取货任务和目标送货任务，从而，使得目标机器人在驶离上述目标区域时，该目标机器人可以一次性装载上述任务所指示的多个货物，进而，可以实现一次性对多个货物进行搬运，提高机器人的搬运效率。
176.在一些情况下，电子设备控制目标机器人在遍历到每个任务时，执行该任务，并确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
177.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s102中，控制目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态的步骤，可以包括如下步骤1021-1024：
178.步骤1021：控制目标机器人遍历所分配到的每个任务，并执行该任务；
179.步骤1022：在遍历到各个当前送货任务时，确定目标机器人当前所装载的货物状态不满足预设货物状态；
180.步骤1023：在遍历到除最后一个任务之外的各个当前取货任务时，遍历下一个任务；
181.步骤1024：在遍历到最后一个任务时，若该任务为当前取货任务，则确定目标机器人当前所装载的货物状态满足预设货物状态。
182.在本具体实现方式中，在确定目标机器人当前所处的目标区域，以及当前所装载的货物数量后，电子设备便可以控制上述目标机器人执行所分配的各个任务。
183.为了降低目标机器人往返不同空间的频率，从而，提高目标机器人的搬运效率，电子设备可以控制目标机器人遍历所分配到的每个任务，并在遍历到每个任务时，执行该任务，从而，在执行完该任务后，确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
184.由于目标送货任务所对应的目标货物的待送货位置位于上述目标区域，因此，在遍历在各个目标送货任务时，表征上述目标机器人当前所装载的当前货物中存在目标货物，则可以确定上述目标机器人当前所装载的货物状态不满足预设货物状态。
185.在遍历到除最后一个任务之外的各个目标取货任务时，可以遍历下一个任务。
186.在遍历到最后一个任务时，若该任务为目标取货任务，表征除该目标取货任务之外的各个任务中不存在目标货物，且该目标取货任务所指示的货物数量、上述各个任务所指示的货物数量和目标机器人当前所装载的货物数量的和值达到预设的货物数量，则可以确定目标机器人当前所装载的货物状态满足预设货物状态。
187.在遍历到最后一个任务时，若该任务为目标送货任务，上述目标机器人当前所装载的当前货物中存在目标货物，则可以确定上述目标机器人当前所装载的货物状态不满足预设货物状态。
188.这样，电子设备便可以在每执行完一个任务后，确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态，从而，提高电子设备控制目标机器人在执行任务时，对于该目标机器人当前所装载的货物状态的掌控力，进而，在任务出现误差时，可以对目标机器人所执行的任务进行实时调整，进一步的，提高目标机器人的搬运效率。
189.在一些情况下，电子设备控制目标机器人在执行完全部任务后，确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
190.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s102中，控制目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态的步骤，可以包括如下步骤1025：
191.步骤1025：控制目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并在执行完全部的当前取货任务和当前送货任务后，确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
192.在本具体实现方式中，在确定目标机器人当前所处的目标区域，以及当前所装载的货物数量后，电子设备便可以控制上述目标机器人执行所分配的各个任务。
193.为了降低目标机器人往返不同空间的频率，从而，提高目标机器人的搬运效率，电子设备可以控制目标机器人在执行完全部的目标取货任务和目标送货任务后，确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态
194.可选的，一种具体实现方式中，如图3所示，为本技术实施例提供的另一种任务执行方法的流程示意图，在上述步骤s104，为目标机器人分配目标取货任务的步骤之前，本技术实施例提供的一种任务执行方法，还可以包括如下步骤s301-s303：
195.s301：确定所指示的待装载货物的待送货位置属于目标区域的各个第一类取货任务；若各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量不小于第一差值，则执行步骤s302；否则，执行步骤s303；
196.s302：选取所指示的待装载货物的总数量为第一差值的第一类取货任务，作为目标取货任务；
197.s303：确定所指示的待装载货物的待送货位置不属于目标区域的指定数量个第二类取货任务，并将各个第一类取货任务和指定数量个第二类取货任务确定为目标取货任务；
198.其中，指定数量个第二类取货任务所指示的待装载货物的总数量为：第一差值与目标总数量的第二差值。
199.在本具体实现方式中，在确定出目标机器人当前所装载的货物数量未达到预设的货物装载量时，表征上述目标机器人可以继续装载货物。因此，为了提高机器人的搬运效率，电子设备可以为上述目标机器人分配取货任务。
200.为了降低目标机器人往返不同空间的频率，从而，提高目标机器人的搬运效率。电子设备在为上述目标机器人分配货物时，可以将所指示的待装载货物的待送货位置属于上述目标区域内的各个取货任务，确定为各个第一类取货任务。
201.由于目标区域中可能存在多个待送货位置属于上述目标区域的待装载货物，因此，在确定出各个第一类取货任务后，便可以判断上述各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量与上述第一差值的数量关系。
202.若各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量不小于第一差值，则表征上述目标区域中，目标区域中存在的待送货位置属于上述目标区域的待装载货物的数量足以支持电子设备为该目标机器人分配目标取货任务。此时，电子设备可以在上述各个待装载货物所对应的任务中选取所指示的待装载货物的总数量为第一差值的第一类取货任
务，作为目标取货任务。
203.若各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量小于第一差值，则表征上述目标区域中，目标区域中存在的待送货位置属于上述目标区域的待装载货物的数量不足以支持电子设备为该目标机器人分配目标取货任务。此时，电子设备可以确定所指示的待装载货物的待送货位置不属于上述目标区域的指定数量个第二类取货任务，并将各个第一类取货任务和指定数量个第二类取货任务确定为目标取货任务。
204.其中，上述指定数量个第二类取货任务所指示的待装载货物的总数量为：第一差值与目标总数量的第二差值。
205.例如，目标机器人a预设的货物装载量为7，目标机器人当前所处目标区域为区域1，电子设备在为目标机器人a分配目标取货任务之前，所确定所指示的待装载货物的待送货位置属于上述区域1的第一类取货任务为取货任务q和取货任务w。其中，取货任务q所指示的待装载货物的数量为1，取货任务w所指示的待装载货物的数量为1。
206.若当前所装载的货物数量为5，则预设的货物装载量与当前所装载的货物数量的第一差值为2。取货任务q和取货任务w所指示的待装载货物的目标总数量为2，其中2＝2，此时，若各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量等于第一差值，则可以将取货任务q和取货任务w确定为目标取货任务。
207.若当前所装载的货物数量为2，则预设的货物装载量与当前所装载的货物数量的第一差值为5。取货任务q和取货任务w所指示的待装载货物的目标总数量为2，2《5，上述目标总数量不足以支持电子设备为目标机器人a分配目标取货任务。此时，电子设备可以确定所指示的待装载货物的待送货位置不属于区域1各个第二类取货任务，上述各个第二类取货任务为取货任务r，其中，取货任务r所指示的待装载货物的总数量为3。此时，取货任务r所指示的待装载货物的总数量为3等于上述第一差值与目标总数量的第二差值。则电子设备可以将第一类取货任务：取货任务q和取货任务w，以及第二类取货任务：取货任务r，确定为目标取货任务。
208.可选的，一种具体实现方式中，如图4所示，为本技术实施例提供的另一种任务执行方法的流程示意图，在上述步骤s104，为目标机器人分配目标取货任务的步骤之前，本技术实施例提供的一种任务执行方法，还可以包括如下步骤s401：
209.s401：确定各个候选取货任务的任务信息，并根据任务信息，选取目标取货任务；
210.其中，任务信息包括：所指示的待装载货物的数量和所指示的待装载货物的所处空间。
211.在本具体实现方式中，电子设备在获取到目标机器人当前所装载的货物数量后，便可以确定目标机器人当前所装载的货物数量是否达到预设的货物装载量。
212.若上述货物数量未达到预设的货物装载量，则表征上述目标机器人可以继续装载货物，因此，电子设备可以确定各个候选取货任务，以及每个候选取货任务的任务信息，从而，可以根据每个任务信息所指示的待装载货物的数量和所指示的待装载货物的所处空间，选取目标取货任务。
213.例如，目标机器人a预设的货物装载量为7，当前所装载的货物数量为5。其中，5《7，表征上述货物数量未达到预设的货物装载量，电子设备可以在各个候选取货任务中，为上述目标机器人分配2个候选取货任务，作为目标取货任务。
214.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s401中，根据任务信息，选取目标取货任务，可以包括如下步骤11-12：
215.步骤11：若任务信息所指示的待装载货物的总数量小于第一差值，则将全部候选取货任务均确定为目标取货任务；
216.步骤12：若任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务，作为目标取货任务。
217.在本具体实现方式中，电子设备在确定各个候选取货任务后，便可以判断各个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量，与上述货物装载量与货物数量的第一差值的大小关系。
218.若各个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量小于第一差值，则电子设备可以将全部候选取货任务均确定为目标取货任务。
219.若各个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量不小于第一差值，则电子设备可以选取所指示的待装载货物的总数量等于上述第一差值的第一数量个候选取货任务，作为目标取货任务。
220.一些情况下，电子设备可以按照任务发布时间，为目标机器人分配任务，以使得上述目标机器人执行所分配的任务。
221.基于此，可选的，一种具体实现方式中，任务信息还包括：任务发布时间；上述步骤12中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务的步骤，可以包括如下步骤21：
222.步骤21：按照各个候选取货任务的任务发布时间由早到晚的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务。
223.在本具体实现方式中，为了提高目标机器人搬运货物的时效性，电子设备可以按照任务发布时间，为目标机器人分配任务。
224.因此，电子设备在执行上述任务执行方法时，可以基于各个任务信息所包括的任务发布时间，在各个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量不小于第一差值时，按照各个候选取货任务的任务发布时间由早到晚的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于上述货物装载量与货物数量的第一差值的第一数量个候选取货任务。
225.一些情况下，电子设备可以基于目标机器人当前所处的位置信息，为目标机器人分配任务，以使得上述目标机器人执行所分配的任务。
226.基于此，可选的，一种具体实现方式中，任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；本技术实施例提供的一种任务执行方法，还可以包括如下步骤31：
227.步骤31：获取目标机器人当前所在位置的第二位置信息。
228.在本具体实现方式中，为了降低目标机器人的能量消耗，提高目标机器人的工作时长，电子设备可以预先获取任务信息所指示的各个待装载货物的位置信息，从而，可以基于目标机器人当前所在位置的位置信息和上述各个待装载货物的位置信息，为目标机器人分配各个候选取货任务。
229.基于此，上述任务信息还可以包括任务起点的第一位置信息。
230.这样，电子设备在执行上述任务执行方法时，可以获取上述目标机器人当前所在位置的第二位置信息。
231.相应的，上述步骤12中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务的步骤，可以包括如下步骤22：
232.步骤22：按照任务起点的第一位置信息与第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务。
233.在本具体实现方式中，电子设备在执行上述任务执行方法时，可以在获取上述目标机器人当前所在位置的第二位置信息，并在各个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量不小于第一差值时，电子设备可以按照任务起点的第一位置信息与第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务。
234.一些情况下，电子设备可以预先获取用于表征上述任务空间的平面示意图等图像信息，这样，便可以在将上述任务空间划分为多个任务区域后，对各个任务区域进行区域标识，从而，在电子设备获取到目标机器人当前所在区域的第二标识以及各个任务起点所在区域的第一标识后，可以基于各个第一标识和上述第二标识，从第一类候选任务中，选取第一指定数量个候选任务，进而，完成任务分配，以使得上述目标机器人执行所分配的任务。
235.基于此，可选的，一种具体实现方式中，目标机器人所在任务空间包括多个任务区域；任务信息还包括：任务起点所在区域的第一标识；本技术实施例提供的一种任务执行方法，还可以包括如下步骤41：
236.步骤41：获取目标机器人当前所在区域的第二标识。
237.在本具体实现方式中，为了便于电子设备为目标机器人分配任务，以使得目标机器人可以一次性装载多个货物，提高目标机器人的搬运效率。电子设备可以预先获取用于表征上述任务空间的平面示意图等图像信息，从而，可以基于用户自定义等方式对上述任务空间进行区域划分，得到上述任务空间中的多个任务区域，并对各个任务区域进行区域标识。因此，各个任务信息可以包括任务起点所在区域的第一标识。
238.这样，电子设备在执行上述任务执行方法时，可以获取上述目标机器人当前所在区域的第二标识，从而，可以将任务起点所在区域的第一标识与第二标识相同的候选任务，确定为第一类候选取货任务。
239.相应的，上述步骤12中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务的步骤，可以包括如下步骤121-122：
240.步骤121：若第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量不小于第一差值，则从第一类候选任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务；否则，执行步骤122；
241.其中，第一类候选任务为：任务起点所在区域的第一标识与第二标识相同的候选任务；
242.步骤122：将第一类候选取货任务均确定为目标取货任务，并且，在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，作为目标取货任务；
243.其中，第二数量个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量与第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量的和值为第一差值。
244.在本具体实现方式中，电子设备可以在第一类候选任务所指示的待装载货物的总
数量不小于上述货物装载量与货物数量的第一差值时，电子设备可以从上述第一类候选任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于上述第一差值的第一数量个候选取货任务。
245.在第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量小于上述货物装载量与货物数量的第一差值时，电子设备可以将上述第一类候选取货任务均确定为目标取货任务。
246.并且，为了保证目标机器人所装载的货物数量达到预设的货物装载量，电子设备可以在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，作为目标取货任务。
247.其中，第二数量个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量与第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量的和值为第一差值。
248.例如，目标机器人当前所在区域的第二标识为a，各个任务信息可以包括任务起点所在区域的第一标识为a，第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量为2，预设的货物装载量为7，当前所装载的货物数量为5，预设的货物装载量与当前所装载的货物数量的第一差值为2，其中，2＝2。此时，第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量2等于第一差值2，电子设备可以从第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量为2的候选任务。
249.又例如，目标机器人当前所在区域的第二标识为a，各个任务信息可以包括任务起点所在区域的第一标识为a，第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量为1，预设的货物装载量为7，当前所装载的货物数量为5，预设的货物装载量与当前所装载的货物数量的第一差值为2，其中，2》1。此时，第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量1小于第一差值2，电子设备可以将第一类候选取货任务均确定为目标取货任务，并且，从除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取1个候选任务，作为目标取货任务。
250.由于一个区域中可以包括多个货物，因此，为了保证目标机器人可以在任务信息所指示的区域获取到待装载货物，电子设备可以获取该区域中各个待装载货物的位置信息，这样，电子设备在获取目标机器人当前所在位置的第二位置信息后，便可以基于所获取的各个任务起点的第一位置信息和目标机器人当前所在位置的第二位置信息，从第一类候选取货任务中，选取第一差值个候选取货任务，进而，完成任务分配，以使得上述目标机器人执行所分配的任务。
251.基于此，可选的，一种具体实现方式中，任务信息还包括：任务起点的第一位置信息，本技术实施例提供的一种任务执行方法，还可以包括如下步骤51：
252.步骤51：获取目标机器人当前所在位置的第二位置信息。
253.在本具体实现方式中，为了降低目标机器人的能量消耗，提高目标机器人的工作时长，电子设备可以预先获取任务信息所指示的任务区域中各个待装载货物的位置信息，从而，可以基于目标机器人当前所在位置的位置信息和上述各个待装载货物的位置信息，为目标机器人分配各个候选任务。
254.基于此，上述任务信息还可以包括任务起点的第一位置信息。
255.这样，电子设备在执行上述任务执行方法时，可以获取上述目标机器人当前所在位置的第二位置信息。
256.相应的，上述步骤121中，从第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务的步骤，可以包括如下步骤1211：
257.步骤1211：按照任务起点的第一位置信息与第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，从第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务。
258.在本具体实现方式中，为了保证目标机器人可以在任务信息所指示的区域获取到待装载货物，上述任务信息还可以包括任务起点的第一位置信息。
259.这样，电子设备在确定任务信息所指示的任务起点的第一标识后，便可以获取到上述目标机器人当前所在位置的第二位置信息，从而，在第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量不小于第一差值时，按照任务起点的第一位置信息与第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，从上述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务。
260.例如，目标机器人当前所在位置的第二位置信息为y，各个任务信息可以包括任务起点的第一位置信息为y，第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量为2，预设的货物装载量为7，当前所装载的货物数量为5，预设的货物装载量与当前所装载的货物数量的第一差值为2，其中，2＝2。此时，第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量2等于第一差值2，电子设备可以按照任务起点的第一位置信息与第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，从第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量为2的候选取货任务。
261.相应的，上述步骤122中，在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务的步骤，可以包括如下步骤1221：
262.步骤1221：按照任务起点的第一位置信息与第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
263.在本具体实现方式中，为了降低目标机器人的能量消耗，提高目标机器人的工作时长，并保证目标机器人可以在任务信息所指示的区域获取到待装载货物，上述任务信息还可以包括任务起点的第一位置信息。
264.这样，电子设备在确定任务信息所指示的任务起点的第一标识后，便可以获取到上述目标机器人当前所在位置的第二位置信息，从而，在第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量小于上述货物装载量与货物数量的第一差值时，将上述第一类候选取货任务均确定为目标取货任务。
265.并且，为了保证目标机器人所装载的货物数量达到预设的货物装载量，电子设备可以按照任务起点的第一位置信息与第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
266.例如，目标机器人当前所在位置的第二位置信息为b，各个任务信息可以包括任务起点的第一位置信息为b，第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量为1，预设的货物装载量为7，当前所装载的货物数量为5，预设的货物装载量与当前所装载的货物数量的第一差值为2，其中，2》1。此时，第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量1小于第一差值2，电子设备可以将第一类候选取货任务均确定为第一类待分配任务，并且，按照任务起点的第一位置信息与第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取1个候选取货任务。
267.基于此，可选的，一种具体实现方式中，任务信息还包括：任务发布时间；上述步骤121，从第一类候选任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务的步骤，可以包括如下步骤1212：
268.步骤1212：按照任务发布时间由早到晚的顺序，从第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务。
269.在本具体实现方式中，为了提高目标机器人搬运货物的时效性，电子设备可以按照任务发布时间，为目标机器人分配任务。
270.因此，电子设备在执行上述任务执行方法时，可以基于各个任务信息所包括的任务发布时间，在各个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量不小于第一差值时，按照各个候选取货任务的任务发布时间由早到晚的顺序，从第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务，
271.相应的，上述步骤122，在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务的步骤，可以包括如下步骤1222：
272.步骤1222：按照任务发布时间由早到晚的顺序，在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
273.在本具体实现方式中，为了提高目标机器人搬运货物的时效性，电子设备可以按照任务发布时间，为目标机器人分配任务。
274.因此，电子设备在执行上述任务执行方法时，可以基于各个任务信息所包括的任务发布时间，在各个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量小于第一差值时，按照各个候选取货任务的任务发布时间由早到晚的顺序，从第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于第一差值的第一数量个候选取货任务，并按照任务发布时间由早到晚的顺序，在除第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
275.为了便于理解本技术实施例提供的一种任务执行方法，下面结合图5所示的一种任务空间的示意图，提供一种具体实施例。
276.如图5所示，任务空间中包括出库区域501和库区502。其中，库区502包括8个任务区域，分别为任务区域1、任务区域2、任务区域3、任务区域4、任务区域5、任务区域6、任务区域7和任务区域8。
277.针对任务区域1中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域1内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为1-a，第二个货物的位置信息为1-b，第三个货物的位置信息为1-c，第四个货物的位置信息为1-d和第五个货物的位置信息为1-e。
278.针对任务区域2中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域2内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为2-a，第二个货物的位置信息为2-b，第三个货物的位置信息为2-c，第四个货物的位置信息为2-d和第五个货物的位置信息为2-e。
279.针对任务区域3中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域3内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为3-a，第二个货物的位置信息为3-b，第三个货物的位置信息为3-c，第四个货物的
位置信息为3-d和第五个货物的位置信息为3-e。
280.针对任务区域4中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域4内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为4-a，第二个货物的位置信息为4-b，第三个货物的位置信息为4-c，第四个货物的位置信息为4-d和第五个货物的位置信息为4-e。
281.针对任务区域1中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域1内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为1-a，第二个货物的位置信息为1-b，第三个货物的位置信息为1-c，第四个货物的位置信息为1-d和第五个货物的位置信息为1-e。
282.针对任务区域5中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域5内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为5-a，第二个货物的位置信息为5-b，第三个货物的位置信息为5-c，第四个货物的位置信息为5-d和第五个货物的位置信息为5-e。
283.针对任务区域6中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域6内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为6-a，第二个货物的位置信息为6-b，第三个货物的位置信息为6-c，第四个货物的位置信息为6-d和第五个货物的位置信息为6-e。
284.针对任务区域7中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域7内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为7-a，第二个货物的位置信息为7-b，第三个货物的位置信息为7-c，第四个货物的位置信息为7-d和第五个货物的位置信息为7-e。
285.针对任务区域8中的各个货物，按照从左向右的顺序，对该区域的每个货物所放置的位置进行排列，得到任务区域8内所放置的每个货物的位置信息。其中，第一个货物的位置信息为8-a，第二个货物的位置信息为8-b，第三个货物的位置信息为8-c，第四个货物的位置信息为8-d和第五个货物的位置信息为8-e。
286.例如，目标机器人p预设的货物装载量为7。
287.此时，目标机器人p当前所装载的货物数量为6。其中，5《7，表征货物数量未达到预设的货物装载量，电子设备可以为上述目标机器人p分配1个目标取货任务。
288.上述各个候选取货任务所指示的待装载货物包括位于任务区域3的3-b的货物x和位于任务区域3的3-b的货物y。
289.其中，目标机器人当前所在区域为任务区域1，因此，电子设备便可以选取任务起点所在区域为任务区域1的任务，作为目标取货任务。
290.由于两个任务的所指示的任务区域为任务区域3，因此，电子可以在获取目标机器人当前所在位置的位置信息n。目标机器人当前所在位置的位置信息n与位于任务区域3的3-b的货物x的距离，小于标机器人当前所在位置的位置信息n与位于任务区域3的3-b的货物y。
291.因此，电子设备可以将位于任务区域3的3-b的货物x对应的任务，确定为上述目标机器人p的目标取货任务。
292.相应于上述本技术实施例提供的一种任务执行方法，本技术实施例还提供了一种
任务执行装置。
293.图6为本技术实施例提供的一种任务执行装置的结构示意图，如图6所示，该装置可以包括如下模块：
294.数量确定模块610，用于确定目标机器人当前所处的目标区域，并确定所述目标机器人当前所装载的货物数量；
295.状态确定模块620，用于控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态；若所述货物状态满足所述预设货物状态，则触发控制模块630；否则，触发所述数量确定模块610；其中，所述预设货物状态包括：所述目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，且所述目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物；
296.所述控制模块630，用于控制所述目标机器人移动至所述当前货物的待送货位置所在的指定区域；其中，所述目标区域与所述指定区域为不同空间。
297.以上可见，应用本技术实施例提供的方案，目标机器人所执行的任务类型包括：取货任务和送货任务，其中，上述取货任务为目标机器人将货物从所放置的空间位置放置到自身装载区域的过程；上述送货任务为目标机器人将自身装载区域中的货物放置到指定的空间位置的过程。
298.在为目标机器人分配任务时，可以首先获取目标机器人当前所处的目标区域。为了提高机器人的搬运效率，可以预先设置关于机器人的预设货物状态，上述预设货物状态可以包括目标机器人当前所装载的货物数量达到预设货物装载量，且目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于目标区域的目标货物。因此，在确定上述目标机器人当前所装载的货物数量后，便可以控制目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定上述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足上述预设货物状态，若上述货物状态满足上述预设货物状态，则控制上述目标机器人移动至当前货物的待送货位置所在的指定区域。其中，上述目标区域与上述指定区域为不同空间。
299.基于此，应用本技术实施例提供的方案，可以根据目标机器人当前所处的目标区域，控制目标机器人执行所分配的指示多个待装载货物的当前取货任务和当前送货任务，从而，使得目标机器人在驶离上述目标区域时，该目标机器人可以一次性装载上述任务所指示的多个货物，进而，可以实现一次性对多个货物进行搬运，提高机器人的搬运效率。
300.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
301.任务分配模块，在所述控制所述目标机器人执行当前所分配的目标取货任务和目标送货任务之前，若所述货物数量未达到所述货物装载量，则为所述目标机器人分配目标取货任务，作为当前取货任务；其中，所述目标取货任务所指示的待装载货物位于所述目标区域，所述目标取货任务所指示的待装载货物的总数量为所述货物装载量与所述货物数量的第一差值；
302.若所述目标机器人当前所装载的当前货物和所述待装载货物中，存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物，则为所述目标机器人分配关于所述目标货物的目标送货任务，作为当前送货任务；
303.所述装置还包括：
304.返回模块，用于若所述货物状态不满足所述预设货物状态，则触发所述数量确定模块610。
305.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
306.取货任务确定模块，用于在所述为所述目标机器人分配目标取货任务之前，确定所指示的待装载货物的待送货位置属于所述目标区域的各个第一类取货任务；
307.若各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量不小于所述第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量为所述第一差值的第一类取货任务，作为目标取货任务；
308.否则，确定所指示的待装载货物的待送货位置不属于所述目标区域的指定数量个第二类取货任务，并将各个第一类取货任务和所述指定数量个第二类取货任务确定为目标取货任务；其中，所述指定数量个第二类取货任务所指示的待装载货物的总数量为：所述第一差值与所述目标总数量的第二差值。
309.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
310.取货任务选取模块，用于在所述为所述目标机器人分配目标取货任务之前，确定各个候选取货任务的任务信息，并根据所述任务信息，选取目标取货任务；
311.其中，所述任务信息包括：所指示的待装载货物的数量和所指示的待装载货物的所处空间。
312.可选的，一种具体实现方式中，所述取货任务选取模块包括：
313.第一选取子模块，用于若所述任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于所述第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，作为目标取货任务；
314.第二选取子模块，用于若所述任务信息所指示的待装载货物的总数量小于所述第一差值，则将全部候选取货任务均确定为目标取货任务。
315.可选的，一种具体实现方式中，所述目标机器人所在任务空间包括多个任务区域；所述任务信息还包括：任务起点所在区域的第一标识；所述装置还包括：
316.标识确定模块，用于获取所述目标机器人当前所在区域的第二标识；
317.所述第一选取子模块包括：
318.第一选取单元，用于若第一类候选取货任务的任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于所述第一差值，则从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；其中，所述第一类候选取货任务为：任务起点所在区域的第一标识与所述第二标识相同的候选任务；否则，触发第二选取单元；
319.所述第二选取单元，用于将所述第一类候选取货任务均确定为目标取货任务，并且，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，作为所述目标取货任务；其中，所述第二数量个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量与所述第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量的和值为所述第一差值。
320.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；所述装置还包括：
321.第一位置获取模块，用于获取所述目标机器人当前所在位置的第二位置信息；
322.所述第一选取单元具体用于：
323.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；
324.所述第二选取单元具体用于：
325.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
326.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务发布时间；
327.所述第一选取单元具体用于：
328.按照任务发布时间由早到晚的顺序，从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；
329.所述第二选取单元具体用于：
330.按照任务发布时间由早到晚的顺序，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。
331.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务发布时间；所述第一选取子模块具体用于：
332.按照各个候选取货任务的任务发布时间由早到晚的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务。
333.可选的，一种具体实现方式中，所述任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；所述装置还包括：
334.第二位置获取模块，用于获取所述目标机器人当前所在位置的第二位置信息；
335.所述第一选取子模块具体用于：
336.按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务。
337.可选的，一种具体实现方式中，所述状态确定模块620具体用于：
338.控制所述目标机器人遍历所分配到的每个任务，并执行该任务；
339.在遍历到各个当前送货任务时，确定所述目标机器人当前所装载的货物状态不满足预设货物状态；
340.在遍历到除最后一个任务之外的各个当前取货任务时，遍历下一个任务；
341.在遍历到最后一个任务时，若该任务为当前取货任务，则确定所述目标机器人当前所装载的货物状态满足所述预设货物状态。
342.可选的，一种具体实现方式中，所述状态确定模块620具体用于：
343.控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并在执行完全部的所述当前取货任务和所述当前送货任务后，确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。
344.相应于上述本技术实施例提供的一种任务执行方法，本技术实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括:
345.存储器701，用于存放计算机程序；
346.处理器702，用于执行存储器701上所存放的程序时，实现上述本技术实施例提供
的任一任务执行方法的步骤。
347.并且上述电子设备还可以包括通信总线和/或通信接口，处理器702、通信接口、存储器701通过通信总线完成相互间的通信。
348.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
349.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
350.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
351.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
352.在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一任务执行方法的步骤。
353.在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一任务执行方法。
354.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)等。
355.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
356.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、计算机可读存储介质实施例，以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
357.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本技术的保护范围内。

技术特征：
1.一种任务执行方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标机器人当前所处的目标区域，并确定所述目标机器人当前所装载的货物数量；控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态；其中，所述预设货物状态包括：所述目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，且所述目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物；若所述货物状态满足所述预设货物状态，则控制所述目标机器人移动至所述当前货物的待送货位置所在的指定区域；其中，所述目标区域与所述指定区域为不同空间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标机器人执行当前所分配的目标取货任务和目标送货任务之前，所述方法还包括：若所述货物数量未达到所述货物装载量，则为所述目标机器人分配目标取货任务，作为当前取货任务；其中，所述目标取货任务所指示的待装载货物位于所述目标区域，所述目标取货任务所指示的待装载货物的总数量为所述货物装载量与所述货物数量的第一差值；若所述目标机器人当前所装载的当前货物和所述待装载货物中，存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物，则为所述目标机器人分配关于所述目标货物的目标送货任务，作为当前送货任务；所述方法还包括：若所述货物状态不满足所述预设货物状态，则返回所述确定所述目标机器人当前所装载的货物数量的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述为所述目标机器人分配目标取货任务之前，所述方法还包括：确定所指示的待装载货物的待送货位置属于所述目标区域的各个第一类取货任务；若各个第一类取货任务所指示的待装载货物的目标总数量不小于所述第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量为所述第一差值的第一类取货任务，作为目标取货任务；否则，确定所指示的待装载货物的待送货位置不属于所述目标区域的指定数量个第二类取货任务，并将各个第一类取货任务和所述指定数量个第二类取货任务确定为目标取货任务；其中，所述指定数量个第二类取货任务所指示的待装载货物的总数量为：所述第一差值与所述目标总数量的第二差值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述为所述目标机器人分配目标取货任务之前，所述方法还包括：确定各个候选取货任务的任务信息，并根据所述任务信息，选取目标取货任务；其中，所述任务信息包括：所指示的待装载货物的数量和所指示的待装载货物的所处空间。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务信息，选取目标取货任务，包括：若所述任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于所述第一差值，则选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，作为目标取货任务；若所述任务信息所指示的待装载货物的总数量小于所述第一差值，则将全部候选取货
任务均确定为目标取货任务。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标机器人所在任务空间包括多个任务区域；所述任务信息还包括：任务起点所在区域的第一标识；所述方法还包括：获取所述目标机器人当前所在区域的第二标识；所述选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，包括：若第一类候选取货任务的任务信息所指示的待装载货物的总数量不小于所述第一差值，则从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；其中，所述第一类候选取货任务为：任务起点所在区域的第一标识与所述第二标识相同的候选任务；否则，则将所述第一类候选取货任务均确定为目标取货任务，并且，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，作为所述目标取货任务；其中，所述第二数量个候选取货任务所指示的待装载货物的总数量与所述第一类候选取货任务所指示的待装载货物的总数量的和值为所述第一差值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；所述方法还包括：获取所述目标机器人当前所在位置的第二位置信息；所述从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，包括：按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；所述在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，包括：按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述任务信息还包括：任务发布时间；所述从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选任务，包括：按照任务发布时间由早到晚的顺序，从所述第一类候选取货任务中，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务；所述在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务，包括：按照任务发布时间由早到晚的顺序，在除所述第一类候选取货任务之外的第二类候选取货任务中选取第二数量个候选取货任务。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述任务信息还包括：任务发布时间；所述选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，包括：按照各个候选取货任务的任务发布时间由早到晚的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述任务信息还包括：任务起点的第一位置信息；所述方法还包括：获取所述目标机器人当前所在位置的第二位置信息；所述选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务，包括：按照任务起点的第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离由小到大的顺序，选取所指示的待装载货物的总数量等于所述第一差值的第一数量个候选取货任务。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态，包括：控制所述目标机器人遍历所分配到的每个任务，并执行该任务；在遍历到各个当前送货任务时，确定所述目标机器人当前所装载的货物状态不满足预设货物状态；在遍历到除最后一个任务之外的各个当前取货任务时，遍历下一个任务；在遍历到最后一个任务时，若该任务为当前取货任务，则确定所述目标机器人当前所装载的货物状态满足所述预设货物状态。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态，包括：控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并在执行完全部的所述当前取货任务和所述当前送货任务后，确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态。13.一种任务执行装置，其特征在于，所述装置包括：数量确定模块，用于确定目标机器人当前所处的目标区域，并确定所述目标机器人当前所装载的货物数量；状态确定模块，用于控制所述目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定所述目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态；若所述货物状态满足所述预设货物状态，则触发控制模块；否则，触发所述数量确定模块；其中，所述预设货物状态包括：所述目标机器人当前所装载的货物数量达到预设的货物装载量，且所述目标机器人当前所装载的当前货物中不存在待送货位置位于所述目标区域的目标货物；所述控制模块，用于控制所述目标机器人移动至所述当前货物的待送货位置所在的指定区域；其中，所述目标区域与所述指定区域为不同空间。14.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-12任一所述的方法。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12任一所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种任务执行方法、装置及电子设备，涉及仓储管理技术领域。该方法包括：确定目标机器人当前所处的目标区域，并确定目标机器人当前所装载的货物数量；控制目标机器人执行所分配的当前取货任务和当前送货任务，并确定目标机器人当前所装载的货物状态是否满足预设货物状态；若货物状态满足预设货物状态，则控制目标机器人移动至当前货物的待送货位置所在的指定区域。与现有技术相比，应用本申请实施例提供的方案，可以提高机器人的搬运效率。的搬运效率。的搬运效率。


技术研发人员：余恩恩
受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/7/12