一种可调节封网机器人锚定器的制作方法

1.本发明涉及封网机器人技术领域，尤其涉及一种可调节封网机器人锚定器。


背景技术：

2.当前，随着大气污染情况日趋严重，输电线路运行环境也日益恶化，导地线腐蚀的速度呈指数形式加速，因此更换导地线大修工作量也逐年呈几何级数递增。
3.我公司为改善封网作业工程，将安全风险降到最低，投入众多人力财力，集思广益，与多部门多工种多专业人员通力合作，研发出了一种智能封网机器人。封网机器人可替代人力出线的更换导地线封网作业，也可用于新导线的架设和封网，从而消除了人身以及设备伤亡损坏的潜在风险，节约了大量的人力、物力及占地投资，并且可在较短的时间内完成封网跨越工作，取得了十分显著的经济效益与社会效益！封网机器人现已应用于各供电公司输电管理部门、施工单位，极大增加了施工的安全性和可靠性，以较短的作业周期完成线路的导地线更换工作，产生了巨大的经济效益，在线路运行中起到革命性的积极作用！现有的封网机器人在使用的时候，为了防止封网机器人在导线上移动，需要在封网机器人上设置封网机器人锚定器，具体的，现有的封网机器人锚定器包括机器人主体，机器人主体的一侧设置有挂轮、驱动轮和刹车块，刹车块和机器人主体滑动连接，封网机器人挂线时，将挂轮放置在导线的上侧，此时驱动轮和刹车块均位于导线的下侧，然后驱动轮沿机器人主体向上运动并压紧在导线的下侧，当封网机器人在导线上行走的时候，驱动轮转动并驱动封网机器人前进或后退，当封网机器人需要锚定在导线上时，刹车块向上运动并压紧在导线上，当封网机器人脱线时，驱动轮向下运动并和导线脱开。
4.现有的封网机器人锚定器不具有限位功能，具体的，为了防止导线从驱动轮和挂轮之间出来，在驱动轮和挂轮远离机器人主体的一侧需要额外设置限位门。在实际使用的过程中，在封网机器人挂线的时候，需要先打开限位门，挂线后，再将限位门上锁；在封网机器人脱线的时候，需要先打开限位门再脱线。综上，限位门的设置使得封网机器人的使用更加繁琐。


技术实现要素：

5.本发明为了解决现有的封网机器人锚定器不具备限位功能，提出一种可调节封网机器人锚定器具备限位功能。
6.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种可调节封网机器人锚定器，包括机器人主体，机器人主体的一侧设置有用于和导线的上侧配合的挂轮、用于和导线的下侧配合的驱动轮，机器人主体固定连接有支撑座，支撑座的下侧设置有导向固定组件，导向固定组件包括两个用于和导线左右两侧配合以防导线从挂轮和驱动轮之间脱出的轮组，轮组包括外支架，外支架设置有开口朝向另一个外支架的导向槽，导向槽内滑动连接有内支架，导向槽的槽底通过第一弹簧和内支架连
接，内支架转动连接有导向轮，外支架固定连接有刹车块，内支架设置有过孔，刹车块经过过孔并朝向导向轮，支撑座设置有用于转动轮组以便机器人主体挂线或脱线的转动装置，机器人主体设置有用于避让轮组的避让槽，支撑座还设置有用于调节轮组的间距以使轮组和导线抵接或脱开的调节装置。
7.通过上述设置，本技术具有限位功能，具体的，当机器人主体沿导线运动时，导向固定组件抵接在导线的左右两侧，从而使得挂轮和驱动轮稳定的沿导线运动，而不会和导线脱开。具体的，本技术在使用时，先进行挂线操作：通过转动装置转动轮组，使得轮组张开并呈八字形，然后将挂轮挂在导线的上侧，然后驱动轮向上运动并压紧在导线的下侧，然后在转动装置的作用下，轮组合拢并在调节装置的作用下抵接在导线的左右两侧，具体的，此时导向轮抵接在导线的左右两侧，第一弹簧呈压缩状并通过内支架向导向轮施加压力，使得导向固定组件和导线配合更加稳定，当驱动轮转动时，机器人主体将沿导线向前或向后运动，导向轮沿导线滚动，导向轮防止导线在挂轮和驱动轮之间产生横向位移，从而防止导线从挂轮和驱动轮之间脱出，封网的过程中，机器人主体需要锚定在导线上时，驱动轮停止运动，调节装置进一步合拢轮组，外支架的间距缩小，第一弹簧压缩，而刹车块压紧在导向轮上，从而将导向轮锁死，此时，在导向固定组件的作用下，机器人主体锚定在导线上。当封网完成而需要脱线时，调节装置驱动轮组使得轮组分开，然后在转动装置的作用下，轮组张开，然后驱动轮向下运动并和导线分开，然后将机器人主体从导线上取下即可。本技术中不需要额外设置限位门，在挂线和脱线的时候不需要操作限位门，封网更加方便。
8.进一步的，支撑座的下侧设置有滑槽，外支架的上方设置有滑块，滑块滑动连接在滑槽内，滑块的下侧固定连接有第一连接板，第一连接板转动连接有第二连接板，第二连接板和外支架固定连接，滑块穿过有丝杆，调节装置包括设置在支撑座上的电机，电机连接有驱动伞齿轮，丝杆的一端设置有从动伞齿轮，驱动伞齿轮和从动伞齿轮配合，转动装置包括设置在第一连接板和第二连接板之间的第二弹簧，外支架的上侧设置有斜面，第二连接板的内端向下倾斜并固定连接有第二连接板，第二连接板的外端转动连接有滚轮，滚轮和支撑座的下侧抵接。
9.通过上述设置，转动装置和调节装置共用一个动力源，使得本技术的结构更加紧凑。具体的，初始时，第二弹簧对第二连接板施加扭力，使得滚轮压紧在支撑座的下侧，当需要挂线时，电机通过驱动伞齿轮和从动伞齿轮带动丝杆转动，滑块沿滑槽运动，并向滑槽外运动，滑块通过第一连接板、第二连接板带动外支架沿支撑座运动，当滚轮经过支撑座的边缘后，外支架在第二弹簧的作用下向上转动，直至斜面和支撑座抵接，此时，斜面的内端向下，而斜面的外端向上，然后将挂轮挂在导线上，当需要合拢轮组的时候，电机反向转动，电机通过驱动伞齿轮和从动伞齿轮带动丝杆转动，滑块通过第一连接板、第二连接板带动外支架向导线靠近，在斜面的作用下，外支架向下转动，滚轮重新和支撑座抵接，最终导向轮和导线抵接。当需要将机器人主体锚定在导线时，电机继续转动，滑块带动外支架继续向导线运动，内支架和外支架相对滑动，第一弹簧压缩，直至刹车块压紧在导线导向轮上。同理，当机器人主体需要脱线时，电机运行而使得滑块向滑槽外运动，当滚轮经过支撑座的边缘后，外支架将在第二弹簧的作用下向上转动，方便导线从驱动轮和挂轮之间离开。
10.进一步的，支撑座的相对两侧设置有用于减小外支架磨损的圆弧倒角。通过上述设置，在外支架转动时，斜面和圆弧倒角将相互摩擦，圆弧倒角使得斜面的磨损较小。
11.进一步的，第一弹簧套在刹车块上。刹车块使得第一弹簧稳定的安装在导向槽内。
12.进一步的，每个导向槽内均设置有两个刹车块，刹车块设置在导向槽的上下两端。通过上述设置，增加了锚定效果。
13.进一步的，内支架包括底板、固定连接在底板的两端的侧板，侧板和导向槽的侧壁滑动连接，导向轮转动连接在侧板之间，过孔设置在底板上。通过上述设置，使得导向轮稳定的安装在内支架上，内支架的侧板贴合和导向槽的侧壁上，从而使得内支架能稳定的沿导向槽滑动。
14.进一步的，内支架为一体成型结构。
15.进一步的，导向轮的材质为橡胶。通过上述设置，当导向轮锁死时，防止导线和导向轮之间相对滑动。
16.进一步的，挂轮的数量为两个，且挂轮沿机器人主体的前后方向依次设置，驱动轮的数量为两个，且驱动轮沿机器人主体的前后方向依次设置，导向固定组件设置在驱动轮之间。
附图说明
17.图1为实施例的可调节封网机器人锚定器的示意图。
18.图2为图1的a-a剖视图。
19.图3为轮组张开后的示意图。
20.图4为轮组合拢后的示意图。
21.图5为刹车块压紧在导向轮上的示意图。
具体实施方式
22.下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
23.参见图1至图5，一种可调节封网机器人锚定器，包括机器人主体11，机器人主体11的一侧设置有用于和导线21的上侧配合的挂轮12、用于和导线21的下侧配合的驱动轮13，机器人主体11固定连接有支撑座14，支撑座14的下侧设置有导向固定组件，导向固定组件包括两个用于和导线21左右两侧配合以防导线21从挂轮12和驱动轮13之间脱出的轮组151，轮组151包括外支架1511，外支架1511设置有开口朝向另一个外支架1511的导向槽1512，导向槽1512内滑动连接有内支架1513，导向槽1512的槽底通过第一弹簧1514和内支架1513连接，内支架1513转动连接有导向轮1515，外支架1511固定连接有刹车块1516，内支架1513设置有过孔15131，刹车块1516经过过孔15131并朝向导向轮1515，支撑座14设置有用于转动轮组151以便机器人主体11挂线或脱线的转动装置，机器人主体11设置有用于避让轮组151的避让槽111，支撑座14还设置有用于调节轮组151的间距以使轮组151和导线21抵接或脱开的调节装置。
24.通过上述设置，本技术具有限位功能，具体的，当机器人主体11沿导线21运动时，导向固定组件抵接在导线21的左右两侧，从而使得挂轮12和驱动轮13稳定的沿导线21运动，而不会和导线21脱开。具体的，本技术在使用时，先进行挂线操作：通过转动装置转动轮组151，使得轮组151张开并呈八字形，参见图3，然后将挂轮12挂在导线21的上侧，然后驱动轮13向上运动并压紧在导线21的下侧，然后在转动装置的作用下，轮组151合拢并在调节装
置的作用下抵接在导线21的左右两侧，参见图4，具体的，此时导向轮1515抵接在导线21的左右两侧，第一弹簧1514呈压缩状并通过内支架1513向导向轮1515施加压力，使得导向固定组件和导线21配合更加稳定，当驱动轮13转动时，机器人主体11将沿导线21向前或向后运动，导向轮1515沿导线21滚动，导向轮1515防止导线21在挂轮12和驱动轮13之间产生横向位移，从而防止导线21从挂轮12和驱动轮13之间脱出，封网的过程中，机器人主体11需要锚定在导线21上时，驱动轮13停止运动，调节装置进一步合拢轮组151，外支架1511的间距缩小，第一弹簧1514压缩，而刹车块1516压紧在导向轮1515上，从而将导向轮1515锁死，此时，在导向固定组件的作用下，机器人主体11锚定在导线21上。当封网完成而需要脱线时，调节装置驱动轮组151使得轮组151分开，然后在转动装置的作用下，轮组151张开，然后驱动轮13向下运动并和导线21分开，然后将机器人主体11从导线21上取下即可。本技术中不需要额外设置限位门，在挂线和脱线的时候不需要操作限位门，封网更加方便。
25.作为一种实现方式，支撑座14的下侧设置有滑槽141，外支架1511的上方设置有滑块142，滑块142滑动连接在滑槽141内，滑块142的下侧固定连接有第一连接板143，第一连接板143转动连接有第二连接板144，第二连接板144和外支架1511固定连接，滑块142穿过有丝杆145，调节装置包括设置在支撑座14上的电机146，电机146连接有驱动伞齿轮147，丝杆145的一端设置有从动伞齿轮148，驱动伞齿轮147和从动伞齿轮148配合，转动装置包括设置在第一连接板143和第二连接板144之间的第二弹簧1431，外支架1511的上侧设置有斜面15111，第二连接板144的内端向下倾斜并固定连接有第二连接板144，第二连接板144的外端转动连接有滚轮1441，滚轮1441和支撑座14的下侧抵接。其中，滑槽141内固定连接有支撑块1411，丝杆的一端穿过支撑块并和支撑块转动连接，支撑块使得丝杆只能在滑槽内绕丝杆的轴线转动，而不会沿丝杆的轴线前后运动。
26.通过上述设置，转动装置和调节装置共用一个动力源，使得本技术的结构更加紧凑。具体的，初始时，参见图2，第二弹簧1431对第二连接板144施加扭力，使得滚轮1441压紧在支撑座14的下侧，当需要挂线时，电机146通过驱动伞齿轮147和从动伞齿轮148带动丝杆145转动，滑块142沿滑槽141运动，并向滑槽141外运动，滑块142通过第一连接板143、第二连接板144带动外支架1511沿支撑座14运动，当滚轮1441经过支撑座14的边缘后，外支架1511在第二弹簧1431的作用下向上转动，直至斜面15111和支撑座14抵接，参见图3，此时，斜面15111的内端向下，而斜面15111的外端向上，然后将挂轮12挂在导线21上，当需要合拢轮组151的时候，电机146反向转动，电机146通过驱动伞齿轮147和从动伞齿轮148带动丝杆145转动，滑块142通过第一连接板143、第二连接板144带动外支架1511向导线21靠近，在斜面15111的作用下，外支架1511向下转动，滚轮1441重新和支撑座14抵接，参见图4，最终导向轮1515和导线21抵接。当需要将机器人主体11锚定在导线21时，电机146继续转动，滑块142带动外支架1511继续向导线21运动，参见图5，内支架1513和外支架1511相对滑动，第一弹簧1514压缩，直至刹车块1516压紧在导线21导向轮1515上，此时滚轮和支撑座之间的压力增大。同理，当机器人主体11需要脱线时，电机146运行而使得滑块142向滑槽141外运动，当滚轮1441经过支撑座14的边缘后，外支架1511将在第二弹簧1431的作用下向上转动，方便导线21从驱动轮13和挂轮12之间离开。
27.作为一种实现方式，支撑座14的相对两侧设置有用于减小外支架1511磨损的圆弧倒角149。通过上述设置，在外支架1511转动时，斜面15111和圆弧倒角149将相互摩擦，圆弧
倒角149使得斜面15111的磨损较小。
28.作为一种实现方式，第一弹簧1514套在刹车块1516上。刹车块1516使得第一弹簧1514稳定的安装在导向槽1512内。
29.作为一种实现方式，每个导向槽1512内均设置有两个刹车块1516，刹车块1516设置在导向槽1512的上下两端。通过上述设置，增加了锚定效果。
30.作为一种实现方式，内支架1513包括底板15132、固定连接在底板15132的两端的侧板15133，侧板15133和导向槽1512的侧壁滑动连接，导向轮1515转动连接在侧板15133之间，过孔15131设置在底板15132上。通过上述设置，使得导向轮1515稳定的安装在内支架1513上，内支架1513的侧板15133贴合和导向槽1512的侧壁上，从而使得内支架1513能稳定的沿导向槽1512滑动。
31.作为一种实现方式，内支架1513为一体成型结构。
32.作为一种实现方式，导向轮1515的材质为橡胶。通过上述设置，当导向轮1515锁死时，防止导线21和导向轮1515之间相对滑动。
33.作为一种实现方式，挂轮12的数量为两个，且挂轮12沿机器人主体11的前后方向依次设置，驱动轮13的数量为两个，且驱动轮13沿机器人主体11的前后方向依次设置，导向固定组件设置在驱动轮13之间。
34.应当理解的是，对于本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种可调节封网机器人锚定器，包括机器人主体，所述机器人主体的一侧设置有用于和导线的上侧配合的挂轮、用于和所述导线的下侧配合的驱动轮，其特征在于，所述机器人主体固定连接有支撑座，所述支撑座的下侧设置有导向固定组件，所述导向固定组件包括两个用于和导线左右两侧配合以防所述导线从所述挂轮和所述驱动轮之间脱出的轮组，所述轮组包括外支架，所述外支架设置有开口朝向另一个所述外支架的导向槽，所述导向槽内滑动连接有内支架，所述导向槽的槽底通过第一弹簧和所述内支架连接，所述内支架转动连接有导向轮，所述外支架固定连接有刹车块，所述内支架设置有过孔，所述刹车块经过所述过孔并朝向所述导向轮，所述支撑座设置有用于转动所述轮组以便所述机器人主体挂线或脱线的转动装置，所述机器人主体设置有用于避让所述轮组的避让槽，所述支撑座还设置有用于调节所述轮组的间距以使所述轮组和所述导线抵接或脱开的调节装置。2.根据权利要求1所述的一种可调节封网机器人锚定器，其特征在于，所述支撑座的下侧设置有滑槽，所述外支架的上方设置有滑块，所述滑块滑动连接在所述滑槽内，所述滑块的下侧固定连接有第一连接板，所述第一连接板转动连接有第二连接板，所述第二连接板和所述外支架固定连接，所述滑块穿过有丝杆，所述调节装置包括设置在所述支撑座上的电机，所述电机连接有驱动伞齿轮，所述丝杆的一端设置有从动伞齿轮，所述驱动伞齿轮和所述从动伞齿轮配合，所述转动装置包括设置在所述第一连接板和所述第二连接板之间的第二弹簧，所述外支架的上侧设置有斜面，所述第二连接板的内端向下倾斜并固定连接有所述第二连接板，所述第二连接板的外端转动连接有滚轮，所述滚轮和所述支撑座的下侧抵接。3.根据权利要求2所述的一种可调节封网机器人锚定器，其特征在于，所述支撑座的相对两侧设置有用于减小所述外支架磨损的圆弧倒角。4.根据权利要求3所述的一种可调节封网机器人锚定器，其特征在于，所述第一弹簧套在所述刹车块上。5.根据权利要求4所述的一种可调节封网机器人锚定器，其特征在于，每个所述导向槽内均设置有两个所述刹车块，所述刹车块设置在所述导向槽的上下两端。6.根据权利要求1所述的一种可调节封网机器人锚定器，其特征在于，所述内支架包括底板、固定连接在所述底板的两端的侧板，所述侧板和所述导向槽的侧壁滑动连接，所述导向轮转动连接在所述侧板之间，所述过孔设置在所述底板上。7.根据权利要求6所述的一种可调节封网机器人锚定器，其特征在于，所述内支架为一体成型结构。8.根据权利要求1所述的一种可调节封网机器人锚定器，其特征在于，所述导向轮的材质为橡胶。9.根据权利要求1所述的一种可调节封网机器人锚定器，其特征在于，所述挂轮的数量为两个，且所述挂轮沿所述机器人主体的前后方向依次设置，所述驱动轮的数量为两个，且所述驱动轮沿所述机器人主体的前后方向依次设置，所述导向固定组件设置在所述驱动轮之间。

技术总结
本发明公开了一种可调节封网机器人锚定器，包括机器人主体，机器人主体的一侧设置有挂轮、驱动轮，机器人主体固定连接有支撑座，支撑座的下侧设置有导向固定组件，导向固定组件包括两个用于轮组，轮组包括外支架，外支架设置有导向槽，导向槽内滑动连接有内支架，导向槽的槽底通过第一弹簧和内支架连接，内支架转动连接有导向轮，外支架固定连接有刹车块，内支架设置有过孔，刹车块经过过孔并朝向导向轮，支撑座设置有用于转动轮组以便机器人主体挂线或脱线的转动装置，机器人主体设置有用于避让轮组的避让槽，支撑座还设置有用于调节轮组的间距以使轮组和导线抵接或脱开的调节装置。本发明提出一种可调节封网机器人锚定器具备限位功能。备限位功能。备限位功能。


技术研发人员：叶开 杨马赞 黄志清 张瑞 孔凡坊 张翼 陈长龙 池曦锵 张骥 黄军红
受保护的技术使用者：国网浙江省电力有限公司温州供电公司 温州电力建设有限公司
技术研发日：2023.03.09
技术公布日：2023/7/12