应用于注塑机的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及注塑机技术领域，尤其涉及一种应用于注塑机的机械手。


背景技术：

2.注塑机机械手是在注塑生产自动化上专门配备的机械设备，提高注塑产品生产质量和效率。目前注塑机机械手主要用于夹工件和夹水口。在实践中发现，现有的注塑机机械手存在工作时震动大、不够平稳等问题，不但产生较大噪音，也影响产品的质量。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种应用于注塑机的机械手。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种应用于注塑机的机械手，包括z轴移动模块，所述z轴移动模块上设置有x轴移动模块，所述z轴移动模块用于控制所述x轴移动模块顺着前后侧方向活动，所述x轴移动模块上设置有负责夹工件的主臂和负责夹水口的副臂，所述x轴移动模块用于控制所述主臂、所述副臂顺着左右侧方向活动；所述x轴移动模块包括有靠前侧的第一x轴滑轨和靠后侧的第二x轴滑轨，所述第一x轴滑轨、所述第二x轴滑轨上设置有平移架，所述主臂、所述副臂分别位于所述平移架上，且所述主臂、所述副臂在所述第一x轴滑轨、所述第二x轴滑轨之间空隙范围活动；所述平移架包括有平移中间架和前后两侧的平移导向架，所述平移导向架下侧设置有滑块；所述平移中间架包括有中间架中板、中间架侧板组成“п”字状的结构，所述中间架中板、所述中间架侧板之间形成中间空腔，所述平移中间架的中间空腔中设置有升降模块用于控制所述主臂、所述副臂升降。
5.根据本实用新型所提供的机械手，通过采用改良后平移架配合平移架在分列前后侧的第一x轴滑轨、第二x轴滑轨上移动的设计，至少具有如下技术效果：保证注塑机机械手在工作时更加平稳，不但有利于减少噪音，也有利于提高注塑生产质量。
6.作为本实用新型的一些优选实施例，所述平移导向架包括有导向架横板和导向架竖板，所述导向架横板、所述导向架竖板组成的截面为“t”字状。
7.作为本实用新型的一些优选实施例，所述升降模块包括有竖直升降架和竖直升降滑轨，所述平移中间架内设置有滑块，所述平移中间架外设置有升降电机。
8.作为本实用新型的一些优选实施例，所述平移中间架内设置有升降皮带轮组，所述升降皮带轮组通过升降皮带连接块与所述竖直升降架连接。
9.作为本实用新型的一些优选实施例，所述中间架中板上设置有升降皮带辅助导轮。
10.作为本实用新型的一些优选实施例，所述主臂包括有主臂旋转架。
11.作为本实用新型的一些优选实施例，所述主臂旋转架上设置有安装孔。
12.作为本实用新型的一些优选实施例，所述主臂旋转架上设置有主臂旋转齿轮，所
述主臂旋转齿轮通过主臂侧姿气缸和主臂控制齿条驱动旋转。
13.本实用新型的有益效果是：
14.1.第一x轴滑轨和第二x轴滑轨分列前后组成水平导轨组，平移架在水平导轨组上活动，可以保证主臂、副臂横向移动过程更平稳；
15.2.平移架通过“п”字状的平移中间架配合前后两侧的平移导向架设计，不但提高平移架本身结构强度，有利于提高平移架横向移动时的平稳度，而且还可以使平移架上的升降模块控制主臂、副臂升降活动时更平稳；
16.3.新设计机械手适用于不同的注塑机。
17.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过实用新型的实践了解到。
附图说明
18.本实用新型的附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1是本实用新型应用于注塑机的机械手的立体图；
20.图2是本实用新型中主臂部分一个角度的立体图；
21.图3是本实用新型中主臂部分另一个角度的立体图；
22.图4是本实用新型中平移架部分立体图。
23.附图标记：
24.z轴移动模块100；x轴移动模块200、第一x轴滑轨210、第二x轴滑轨220；平移架300、平移中间架310、中间架中板311、中间架侧板312、平移导向架320、导向架横板321、导向架竖板322、升降模块330、竖直升降架331、竖直升降滑轨332、升降电机333、升降皮带轮组334、升降皮带连接块335、升降皮带辅助导轮336；主臂400、主臂旋转架410、安装孔411、主臂旋转齿轮412、主臂侧姿气缸420、主臂控制齿条421、副臂500。
具体实施方式
25.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
26.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
27.在本实用新型的描述中，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
28.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理
解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
29.图1是本实用新型一个实施方式的立体图，参照图1，本实用新型的一个实施方式提供了一种应用于注塑机的机械手，包括z轴移动模块100。z轴移动模块100上设置有x轴移动模块200，z轴移动模块100用于控制x轴移动模块200顺着前后侧方向活动。z轴移动模块100的具体结构和工作原理可参照现有六轴机械手的同类结构。x轴移动模块200上设置有负责夹工件的主臂400(图中没有标示主臂夹具)和负责夹水口的副臂500，x轴移动模块200用于控制主臂400、副臂500顺着左右侧方向活动。x轴移动模块200的具体结构和工作原理可参照现有六轴机械手的同类结构。
30.进一步的，x轴移动模块200包括有靠前侧的第一x轴滑轨210和靠后侧的第二x轴滑轨220，即第一x轴滑轨210和第二x轴滑轨220分列前后组成一个水平导轨组。第一x轴滑轨210、第二x轴滑轨220上设置有平移架300，平移架300可沿着第一x轴滑轨210、第二x轴滑轨220活动。主臂400、副臂500分别位于平移架300上，且主臂400、副臂500在第一x轴滑轨210、第二x轴滑轨220之间空隙范围活动，具体主臂400的平移架300负责带动主臂400移动，副臂500的平移架300带动副臂500移动，主臂400、副臂500独立平移活动。
31.再进一步的，参照图2、图3，平移架300包括有平移中间架310和前后两侧的平移导向架320，平移导向架320下侧设置有滑块。滑块配合第一x轴滑轨210、第二x轴滑轨220，并沿着第一x轴滑轨210、第二x轴滑轨220上滑动。具体平移导向架320的滑块形状与第一x轴滑轨210、第二x轴滑轨220配合。这种设计可以保证平移架300横向移动过程更平稳。
32.再进一步的，参照图4，平移中间架310包括有中间架中板311、中间架侧板312组成“п”字状的结构，中间架中板311、中间架侧板312之间形成中间空腔，平移中间架310的中间空腔中设置有升降模块330用于控制主臂400、副臂500升降(y轴方向)，具体主臂400的升降模块330负责控制主臂400升降，副臂500的升降模块330负责控制副臂500升降，主臂400、副臂500独立升降活动。这种设计的平移中间架310不但结构更稳固，而且可以保证升降模块330控制主臂400、副臂500升降过程更平稳。
33.在实际工作时，本实用新型机械手在注塑机和水口料收集桶之间工作，具体z轴移动模块100带动主臂400、副臂500共同前后移动，主臂400、副臂500分别在x轴移动模块200上左右移动。主臂400、副臂500到达预定位置后，主臂400的升降模块330控制主臂400下降使主臂400可以夹走工件，副臂500的升降模块330控制副臂500下降使副臂500可以夹走水口料。
34.一些实施例，平移导向架320包括有导向架横板321和导向架竖板322，导向架横板321、导向架竖板322组成的截面为“t”字状，其中导向架竖板322与平移中间架310连接，平移导向架320的滑块安装在导向架横板321下侧。这种结构不但更坚固可靠，也保证平移导向架320的滑块周围有足够的空间，便于平移架300布局和安装。
35.一些实施例，升降模块330包括有竖直升降架331和竖直升降滑轨332，平移中间架310内设置有滑块，平移中间架310的滑块配合升降模块330的竖直升降滑轨332，引导竖直升降架331上下升降活动。平移中间架310外设置有升降电机333，用于牵引竖直升降架331上下升降活动。这种设计保证升降模块330带动主臂400、副臂500升降过程更加平稳。
36.一些实施例，平移中间架310内设置有升降皮带轮组334，升降皮带轮组334通过升
降皮带连接块335与竖直升降架331连接，实现升降电机333控制竖直升降架331升降。
37.本实施例中，可选的，中间架中板311上设置有升降皮带辅助导轮336，保证升降电机333控制竖直升降架331过程更加平稳。
38.一些实施例，主臂400包括有主臂旋转架410，这样就可以根据需要调节主臂400角度对注塑件进行夹取。
39.一些实施例，主臂旋转架410上设置有安装孔411，安装孔411与外接的主臂夹具连接，可以根据需要选用不同的主臂夹具进行取件工作。
40.一些实施例，主臂旋转架410上设置有主臂旋转齿轮412，主臂旋转齿轮412通过主臂侧姿气缸420和主臂控制齿条421驱动旋转，主臂侧姿气缸420可以控制旋转90
°
。
41.在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”或、“可以想到的是”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
42.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种应用于注塑机的机械手，包括z轴移动模块(100)，所述z轴移动模块(100)上设置有x轴移动模块(200)，所述z轴移动模块(100)用于控制所述x轴移动模块(200)顺着前后侧方向活动，所述x轴移动模块(200)上设置有负责夹工件的主臂(400)和负责夹水口的副臂(500)，所述x轴移动模块(200)用于控制所述主臂(400)、所述副臂(500)顺着左右侧方向活动，其特征在于：所述x轴移动模块(200)包括有靠前侧的第一x轴滑轨(210)和靠后侧的第二x轴滑轨(220)，所述第一x轴滑轨(210)、所述第二x轴滑轨(220)上设置有平移架(300)，所述主臂(400)、所述副臂(500)分别位于所述平移架(300)上，且所述主臂(400)、所述副臂(500)在所述第一x轴滑轨(210)、所述第二x轴滑轨(220)之间空隙范围活动；所述平移架(300)包括有平移中间架(310)和前后两侧的平移导向架(320)，所述平移导向架(320)下侧设置有滑块；所述平移中间架(310)包括有中间架中板(311)、中间架侧板(312)组成“п”字状的结构，所述中间架中板(311)、所述中间架侧板(312)之间形成中间空腔，所述平移中间架(310)的中间空腔中设置有升降模块(330)用于控制所述主臂(400)、所述副臂(500)升降。2.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述平移导向架(320)包括有导向架横板(321)和导向架竖板(322)，所述导向架横板(321)、所述导向架竖板(322)组成的截面为“t”字状。3.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述升降模块(330)包括有竖直升降架(331)和竖直升降滑轨(332)，所述平移中间架(310)内设置有滑块，所述平移中间架(310)外设置有升降电机(333)。4.根据权利要求3所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述平移中间架(310)内设置有升降皮带轮组(334)，所述升降皮带轮组(334)通过升降皮带连接块(335)与所述竖直升降架(331)连接。5.根据权利要求4所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述中间架中板(311)上设置有升降皮带辅助导轮(336)。6.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述主臂(400)包括有主臂旋转架(410)。7.根据权利要求6所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述主臂旋转架(410)上设置有安装孔(411)。8.根据权利要求6所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述主臂旋转架(410)上设置有主臂旋转齿轮(412)，所述主臂旋转齿轮(412)通过主臂侧姿气缸(420)和主臂控制齿条(421)驱动旋转。

技术总结
本实用新型公开了一种应用于注塑机的机械手，涉及注塑机技术领域，包括Z轴移动模块，所述Z轴移动模块上设置有X轴移动模块，所述X轴移动模块上设置有负责夹工件的主臂和负责夹水口的副臂；所述X轴移动模块包括有靠前侧的第一X轴滑轨和靠后侧的第二X轴滑轨，所述第一X轴滑轨、所述第二X轴滑轨上设置有平移架；所述平移架包括有平移中间架和前后两侧的平移导向架；所述平移中间架包括有中间架中板、中间架侧板，所述平移中间架的中间空腔中设置有升降模块；通过采用改良后平移架配合平移架在分列前后侧的第一X轴滑轨、第二X轴滑轨上移动的设计，保证注塑机机械手在工作时更加平稳，不但有利于减少噪音，也有利于提高注塑生产质量。产质量。产质量。


技术研发人员：曹兴旺 雷德沛 李伟成
受保护的技术使用者：佛山市顺德区捷嘉机器人科技股份有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/7/14