一种仓库消防安全巡视机器人的制作方法

1.本实用新型属于巡视机器人技术领域，尤其涉及一种仓库消防安全巡视机器人。


背景技术：

2.巡检机器人主要用于利用业务设备，沿规划路径自动对沿途的各类终端设备进行数据采集，数据包含但不限于图像、温度、湿度、声音、有害气体等，与当前人工巡检相比，巡检机器人具有采集数据准确、自动化程度高、效率高、工作强度高、安全可靠等诸多优势，这些优势也使得巡检机器人技术成为了后续巡检工作、数据采集工作的重要技术，因此被广泛应用到仓库消防安全领域。
3.目前可用于仓库消防安全方面的巡视机器人，如公告号为cn112078690b的中国实用新型专利公开了一种巡检机器人，包括车体、主动轮、万向轮、雷达、摄像机支柱和摄像头，通过主动轮给予巡检机器人动力以使巡检机器人移动，万向轮用于调节巡检机器人的移动方向，其虽然实现了较小半径的转弯操作，主动轮和万向轮与地面之间没有干摩擦，但其支柱和支架之间是可拆卸的，支柱分为不可升降摄像机支柱和可升降摄像机支柱，使用时，需根据不同的情况来更换摄像机支柱，从而导致操作较为繁琐，进而导致耽误巡检时间，且此装置只能通过调节摄像机俯仰角进行不同高度目标物的观测，遇到复杂情况时不方便进行探测巡检。
4.为此，我们提出来一种仓库消防安全巡视机器人解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是为了解决现有技术中，只能通过调节摄像机俯仰角进行不同高度目标物的观测，遇到复杂情况时不方便进行探测巡检的问题，而提出的一种仓库消防安全巡视机器人。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
7.一种仓库消防安全巡视机器人，包括车体和底盘，所述车体的顶面中部固定安装有升降杆，所述升降杆为多节升降杆，各节升降杆从上到下依次套在其下一节升降杆内，各节升降杆可在其下一节升降杆内伸缩，所述最上部的升降杆的端部固定铰接有机座，所述机座的表面转动安装有机台，所述机台的一侧转动安装有机械臂，所述机械臂的末端转动安装有摄像头，所述车体的表面固定安装有声光报警器和信号收发天线，所述车体的端部固定安装有控制器，所述控制器的表面固定安装有显示屏。
8.优选地，所述车体底部四角均安装有车轮，所述车轮与车体的底盘之间安装有弹簧。
9.优选地，所述车体的端部下方、摄像头的一侧和机械臂端部的一侧均安装有障碍物感应器。
10.优选地，所述车体的另一端的下方设置有无线感应充电板。
11.优选地，所述车体的端部还转动安装有远程温度感应探头。
12.优选地，所述摄像头为双目摄像头，其一个为高清摄像头，另一个为广角摄像头。
13.优选地，所述障碍物感应器、机械臂、摄像头、远程温度感应探头和升降杆均与控制器电性连接。
14.综上所述，本实用新型的技术效果和优点：
15.1、通过设置升降杆、机械臂和机台，在使用时，升降杆的升降能够带动机械臂的高度调整，实现了各高度的工作，机台与机械臂旋转铰接，通过机械臂的自由伸缩特性，实现了机械臂带动摄像头全方位、多角度的采集巡检数据，相较于现有的装置，能够在复杂环境的工况下，如仓库消费管道复杂的环境或狭窄环境时，机械臂末端能够灵活的伸入目标位置，从而进行检查，巡检效果更好，采集的数据信息更加清晰全面。
16.2、通过设置双目摄像头，在使用时，高清主摄像头可满足对设备精准情况拍摄，广角摄像头可满足对近距离或远距离的变焦拍摄，拍摄出清晰图像，能够让控制器辨认出设备数据及设备状况，相较于现有的装置，能够对图像信息采集的更广，且数据更加准确。
附图说明
17.图1为本实用新型结构示意图；
18.图2为本实用新型另一视角结构示意图；
19.图3为图1中a处放大图；
20.图4为本实用新型中巡检流程示意图。
21.图中：1、车体；2、升降杆；3、机座；4、机台；5、机械臂；6、摄像头；7、声光报警器；8、信号收发天线；9、控制器；10、显示屏；11、车轮；12、弹簧；13、障碍物感应器；14、无线感应充电板；15、远程温度感应探头。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
23.本实用新型实施例通过提供一种仓库消防安全巡视机器人，解决了现有技术中只能通过调节摄像机俯仰角进行不同高度目标物的观测，遇到复杂情况时不方便进行探测巡检的问题，通过设置升降杆、机械臂和机台，升降杆的升降能够带动机械臂的高度调整，实现了各高度的工作，机台与机械臂旋转铰接，通过机械臂的自由伸缩特性，实现了机械臂带动摄像头全方位、多角度的采集巡检数据，能够在复杂环境的工况下，如管道复杂的环境或狭窄环境时，机械臂末端能够灵活的伸入目标位置，从而进行检查，巡检效果更好，采集的数据信息更加清晰全面。
24.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
25.参照图1，一种仓库消防安全巡视机器人，包括车体1和底盘，车体1的端部固定安装有控制器9，控制器为irc5控制器，控制器9的表面固定安装有显示屏10，车体1的表面固定安装有升降杆2，升降杆2为多节升降杆，各节升降杆从上到下依次套在其下一节升降杆内，各节升降杆可在其下一节升降杆内伸缩，通过控制器9控制升降杆2的升降，以此实现对
高度的调整，最上部的升降杆2的端部固定铰接有机座3，机座3的表面转动安装有机台4，机台4的一侧转动安装有机械臂5，升降杆2高度调整时，机械臂5也随之跟随着移动调整高度，同时控制器9也控制着机械臂5进行旋转转动，以此能够实现对不同方位的移动，机械臂5的末端转动安装有摄像头6，摄像头6为tp-link双目摄像头，一个为高清主摄像头，一个为广角摄像头，高清主摄像头可满足对设备精准情况拍摄，广角摄像头可满足对近距离或远距离的变焦拍摄，拍摄出清晰图像，能够让控制器9辨认出设备数据及设备状况，相较于现有的装置，能够对图像信息采集的更广，且数据更加准确。
26.车体1的表面固定安装有声光报警器7和信号收发天线8，声光报警器7为kcz-w450b/t报警器，信号收发天线8为as-002a天线，在巡检时，启动声光报警器7能够使行人避让，让机器人方便工作，同时遇到紧急情况时，能够发出警报信号，信号收发天线8通电状态下会不停的转动，信号收发天线8与控制器9电连接，如此设置可以使得控制器9与监控中心能够保存较强的信号连接，方便及时清晰的传输数据，显示屏10内设置有指纹识别系统，如此设置可以避免非工作人员对机器人内部系统进行设置，更改巡检路线或者破坏内部系统，从而导致发生意外。
27.参照图1-2，车体1的端部下方、摄像头6的一侧和机械臂5端部的一侧均安装有障碍物感应器13，障碍物感应器13与控制器9电性连接，遇到障碍物时，将信号传送到控制器9，控制器9控制机械臂5和车体1的行动路线，防止在行走的过程中碰到障碍物或者行人发生事故，从而导致机器损坏。
28.车体1的另一端的下方设置有无线感应充电板14，在巡检完成后，机器人自动返航，返回仓库后，机器人会自动进入充电桩进行无线充电。
29.车体1的端部还转动安装有远程温度感应探头15，在巡检的过程中，远程温度感应探头15在车体1的表面全方位的转动，能够对不同的地点线路进行温度检测，方便及时发现线路问题，从而进行更换线路。
30.参照图1、图3，车体1底部四角均安装有车轮11，所述车轮11与车体1的底盘之间安装有弹簧12，在巡检过程中，弹簧12能够对车体1进行减震，防止振动幅度过大对车体1产生损坏。
31.现对本实用新型的操作原理做如下描述：
32.在仓库消防安全巡视时，工作人员首先通过指纹识别打开显示屏10，输入指令，确认巡检线路，输入完毕，机器人开始按照设置好的线路进行工作巡检，巡检的过程中，在控制器9的作用下，对升降杆2进行高度调整升降，对机械臂5进行方位旋转调整，摄像头6随着机械臂5的摆动随之移动采集信息，机械臂5、摄像头6或车体1在运作的过程中遇到障碍物时，机械臂5末端的一侧、摄像头6的一侧和车体1前端的障碍物感应器13会向控制器9发出信号，控制器9从而控制机械臂5或车体1的移动方向，如遇到紧急或危险情况，声光报警器7会发出警报从而传送至监控中心，机器人在巡检的过程中，信号收发天线8不停的转动实时将采集到的信息传送至监控中心，温度感应探头15如果发现线路问题，会及时将更换行进路线，同时将问题传送至监控中心，巡检完成既定路线后，机器人自动返航，返回至仓库后，自行对车身进行无线充电。
33.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用
新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种仓库消防安全巡视机器人，包括车体(1)和底盘，其特征在于，所述车体(1)的顶面中部固定安装有升降杆(2)，所述升降杆(2)为多节升降杆，各节升降杆从上到下依次套在其下一节升降杆内，各节升降杆可在其下一节升降杆内伸缩，最上部所述的升降杆(2)的端部固定铰接有机座(3)，所述机座(3)的表面转动安装有机台(4)，所述机台(4)的一侧转动安装有机械臂(5)，所述机械臂(5)的末端转动安装有摄像头(6)，所述车体(1)的表面固定安装有声光报警器(7)和信号收发天线(8)，所述车体(1)的端部固定安装有控制器(9)，所述控制器(9)的表面固定安装有显示屏(10)。2.根据权利要求1所述的一种仓库消防安全巡视机器人，其特征在于，所述车体(1)底部四角均安装有车轮(11)，所述车轮(11)与车体(1)的底盘之间安装有弹簧(12)。3.根据权利要求1所述的一种仓库消防安全巡视机器人，其特征在于，所述车体(1)的端部下方、摄像头(6)的一侧和机械臂(5)端部的一侧均安装有障碍物感应器(13)。4.根据权利要求1所述的一种仓库消防安全巡视机器人，其特征在于，所述摄像头(6)为双目摄像头，其一个为高清主摄像头，另一个为广角摄像头。5.根据权利要求1所述的一种仓库消防安全巡视机器人，其特征在于，所述车体(1)的另一端的下方设置有无线感应充电板(14)。6.根据权利要求1所述的一种仓库消防安全巡视机器人，其特征在于，所述车体(1)的端部还安装有远程温度感应探头(15)。7.根据权利要求3所述的一种仓库消防安全巡视机器人，其特征在于，所述障碍物感应器(13)、机械臂(5)、摄像头(6)、远程温度感应探头(15)和升降杆(2)均与控制器(9)电性连接。

技术总结
本实用新型公开了一种仓库消防安全巡视机器人，属于电力监控设备技术领域，一种仓库消防安全巡视机器人，包括车体和底盘，所述车体的顶面中部固定安装有升降杆，所述升降杆为多节升降杆，各节升降杆从上到下依次套在其下一节升降杆内，各节升降杆可在其下一节升降杆内伸缩，所述升降杆的端部固定铰接有机座，所述机座的表面转动安装有机台，所述机台的一侧转动安装有机械臂，所述机械臂的末端转动安装有摄像头，所述车体的表面固定安装有声光报警器和信号收发天线，所述车体的端部固定安装有控制器，所述控制器的表面固定安装有显示屏。通过安装升降杆和机械臂，升降杆能够实现多种高度的巡检，通过机械臂的多维度旋转能够全方位、多角度的采集数据。多角度的采集数据。多角度的采集数据。


技术研发人员：陈莉 卢方正 刘杰 臧彦波 王伟 马顺成 王立林 王玲 庄强 高春晓 董旭春 张书峰 王英丽
受保护的技术使用者：国网山东省电力公司日照供电公司
技术研发日：2022.11.22
技术公布日：2023/7/14