一种药卷抓取夹爪结构和抓取机器人的制作方法

1.本实用新型属于夹爪技术领域，尤其涉及一种药卷抓取夹爪结构和抓取机器人。


背景技术：

2.民爆行业素来被称为“基础工业的基础，能源行业的能源”，产品被广泛用于煤炭、冶金等采矿、建材开采、机械加工、水电工程、农村基础设施及城市建设和国防施工等多个国民经济领域。因民用爆炸物品具有易燃、易爆的特殊属性，国家历来对民爆行业生产、销售、爆破施工等环节实施严格的许可准入制度，并建立了完善的行业标准及安全管理规章制度体系。
3.在民爆行业中，乳化炸药市场一直前景良好，针对乳化炸药自动化生产也一直是行业内的热门话题。对于乳化药卷的夹取和转运，大部分企业依然依靠人工去进行，存在一定的安全隐患，并且人工成本相对较高。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例的目的在于提供一种药卷抓取夹爪结构和抓取机器人，旨在解决背景技术中确定的现有技术所存在的技术问题。
5.本实用新型实施例是这样实现的，一种药卷抓取夹爪结构，所述抓取夹爪结构包括：
6.动力件，用于向外输出直线驱动动力；
7.连接件，数量为两个，且每个连接件的两端分别与所述动力件和转轴连接，所述连接件用于在动力件输出动力时发生转动；
8.夹取件，数量为一对，分别与一对所述转轴固定连接，用于夹取物料。
9.作为优选的方案，所述动力件的输出端上安装有关节轴承，所述连接件的一端与所述关节轴承铰接。
10.作为更优选的方案，所述连接件的一端与所述关节轴承通过连接销铰接，关节轴承的端面与两个所述夹取件之间分别设有第一垫片和第二垫片，连接销的自由端位置处还安装有卡簧。
11.作为更优选的方案，还包括安装座，所述安装座用于安装所述动力件。
12.作为更优选的方案，所述转轴转动安装在所述安装座上。
13.作为更优选的方案，所述夹取件与所述转轴之间还通过至少一个加强套连接。
14.作为更优选的方案，还包括另一动力件，另一所述动力件用于带动所述连接件和夹取件上行或下行。
15.作为更优选的方案，还包括光电开关感应板，所述光电开关感应板与上位机通讯。
16.本实用新型实施例的另一目的在于提供一种抓取机器人，包括上位机，还包括一至多个所述的药卷抓取夹爪结构。
17.本实用新型实施例的有益效果是：能有效的对乳化炸药的药卷进行夹持和转运，
而且采用关节轴承作为夹爪结构的关键传动部分，不易出现卡死的问题。
附图说明
18.图1为本实用新型实施例提供的一种药卷抓取夹爪结构的立体结构图；
19.图2为本实用新型实施例提供的关节轴承的剖视图；
20.图3为本实用新型又一实施例提供的一种药卷抓取夹爪结构的立体结构图(多个并排设置时)。
21.附图中：1-第一气缸、2-气缸连接块、3-第二气缸、4-气缸安装座、5-第一连接板、6-连接销、7-关节轴承、8-转轴、9-第二连接板、10-右夹手板、11-左夹手板、12-加强套、13-光电开关感应板、14-第一垫片、15-第二垫片、16-卡簧、17-法兰连接座、18-夹手安装板、19-第一光电安装板、20-第二光电安装板。
具体实施方式
22.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
23.以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。
24.如图1所示，为本实用新型一个实施例提供的一种药卷抓取夹爪结构的结构图，所述抓取夹爪结构包括：
25.动力件，用于向外输出直线驱动动力；
26.连接件，数量为两个，且每个连接件的两端分别与所述动力件和转轴8连接，所述连接件用于在动力件输出动力时发生转动；
27.夹取件，数量为一对，分别与一对所述转轴8固定连接，用于夹取物料。
28.本实用新型实施例的一种情况中，所述动力件为第二气缸3，当然也可以其他可以输出直线动力的机构，如凸轮结构、伺服结构等，本实用新型实施例在此不进行具体的限定，连接件可以为第一连接板5和第二连接板9，夹取件与连接件对应，可以为左夹手板11和右夹手板10，左夹手板11和右夹手板10分别连接在两个转轴8上，转轴8分别与第一连接板5和第二连接板9连接，使得第一连接板5和第二连接板9在发生转动时，能带动转轴8、左夹手板11和右夹手板10同步转动，这样左夹手板11和右夹手板10即可形成合围或分开状态，来实现对乳化药卷的夹取和放置。
29.作为优选的，所述左夹手板11和右夹手板10上均开设有与其通长的定位槽，以便于对乳化药卷进行容放。
30.如图1所示，作为本实用新型一个优选的实施例，所述动力件的输出端上安装有关节轴承7，所述连接件的一端与所述关节轴承7铰接。
31.本实用新型实施例中，关节轴承7同时与两个连接件铰接，即同时与第一连接板5和第二连接板9铰接，当关节轴承7由动力件带动升降时，可以实现第一连接板5和第二连接板9同步转动。
32.如图2所示，作为本实用新型另一个优选的实施例，所述连接件的一端与所述关节轴承7通过连接销6铰接，关节轴承7的端面与两个所述夹取件之间分别设有第一垫片14和
第二垫片15，连接销6的自由端位置处还安装有卡簧16。
33.本实用新型实施例中，所述第一垫片14、第二垫片15以及卡簧16是为了让铰接关系更加可靠，同时也方便拆装，对易损件进行更换。而且作为夹爪结构的关键传动部分使用关节轴承，由于关节轴承内部为球型，不易卡死，可以保证其可靠性。
34.如图1所示，作为本实用新型另一个优选的实施例，还包括安装座，所述安装座用于安装所述动力件。
35.本实用新型实施例中，所述安装座如图1所示的气缸安装座4，作为优选的，所述转轴8转动安装在所述安装座上。
36.具体的，本实用新型实施例中，所述气缸安装座4的底部可以开设通孔用于安装转轴8，此外，所述转轴8与通孔之间还可以增加轴承或涂抹润滑脂等，来保证转动的顺畅性。
37.如图1所示，作为本实用新型另一个优选的实施例，所述夹取件与所述转轴8之间还通过至少一个加强套12连接。
38.本实用新型实施例中，加强套12的设置目的在于提升夹取件与所述转轴8的连接强度，此处，加强套12固定连接在夹取件上，加强套12上设有与所述转轴8配合的通孔，加强套12上还可以设有用于锁紧的锁紧螺丝等。
39.如图1所示，作为本实用新型另一个优选的实施例，还包括另一动力件，另一所述动力件用于带动所述连接件和夹取件上行或下行。
40.本实用新型实施例的一种情况中，另一所述动力件为第一气缸1，其通过气缸连接块2连接在气缸安装座4上，其设置目的在于带动连接件和夹取件上行或下行，以便于实现对乳化药卷的夹取和放置。
41.如图1所示，作为本实用新型另一个优选的实施例，还包括光电开关感应板13，所述光电开关感应板13与上位机通讯。
42.本实用新型实施例中，所述光电开关感应板13可以安装在其中一个夹取件上，以便于实现电控操作。
43.本实用新型实施例还提供了一种抓取机器人，包括上位机，还包括一至多个所述的药卷抓取夹爪结构。
44.如图3所示，本实用新型实施例中，当药卷抓取夹爪结构为多个时，药卷抓取夹爪结构可以并排设置，例如气缸安装座4可以成排设置，对于药卷抓取夹爪结构中的第一气缸1，可共同安装在夹手安装板18上，夹手安装板18上固定连接有法兰连接座17，以便于将整个装置固定在外部机构上，法兰连接座17上还可以安装有第一光电安装板19和第二光电安装板20组成的框架结构，第一光电安装板19和第二光电安装板20用于安装光电感应器，进而与光电开关感应板13配合，来实现电控操作。
45.本实用新型上述实施例提供了一种药卷抓取夹爪结构，并基于药卷抓取夹爪结构提出了一种抓取机器人，能有效的对乳化炸药的药卷进行夹持和转运，而且采用关节轴承7作为夹爪结构的关键传动部分，不易出现卡死的问题。
46.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种药卷抓取夹爪结构，其特征在于，所述抓取夹爪结构包括：动力件，用于向外输出直线驱动动力；连接件，数量为两个，且每个连接件的两端分别与所述动力件和转轴8连接，所述连接件用于在动力件输出动力时发生转动；夹取件，数量为一对，分别与一对所述转轴固定连接，用于夹取物料；所述动力件的输出端上安装有关节轴承，所述连接件的一端与所述关节轴承铰接；所述连接件的一端与所述关节轴承通过连接销铰接，关节轴承的端面与两个所述夹取件之间分别设有第一垫片和第二垫片，连接销的自由端位置处还安装有卡簧。2.根据权利要求1所述的药卷抓取夹爪结构，其特征在于，还包括安装座，所述安装座用于安装所述动力件。3.根据权利要求2所述的药卷抓取夹爪结构，其特征在于，所述转轴转动安装在所述安装座上。4.根据权利要求3所述的药卷抓取夹爪结构，其特征在于，所述夹取件与所述转轴之间还通过至少一个加强套连接。5.根据权利要求1所述的药卷抓取夹爪结构，其特征在于，还包括另一动力件，另一所述动力件用于带动所述连接件和夹取件上行或下行。6.根据权利要求1所述的药卷抓取夹爪结构，其特征在于，还包括光电开关感应板，所述光电开关感应板与上位机通讯。7.一种抓取机器人，包括上位机，其特征在于，还包括一至多个如权利要求1-6任一项所述的药卷抓取夹爪结构。

技术总结
本实用新型适用于夹爪技术领域，提供了一种药卷抓取夹爪结构和抓取机器人，所述抓取夹爪结构包括：动力件，用于向外输出直线驱动动力；连接件，数量为两个，且每个连接件的两端分别与所述动力件和转轴连接，所述连接件用于在动力件输出动力时发生转动；夹取件，数量为一对，分别与一对所述转轴固定连接，用于夹取物料。本实用新型实施例的有益效果是：能有效的对乳化炸药的药卷进行夹持和转运，而且采用关节轴承作为夹爪结构的关键传动部分，不易出现卡死的问题。卡死的问题。卡死的问题。


技术研发人员：段开元 柳明正 张世雅 何胜红
受保护的技术使用者：深圳市金奥博科技股份有限公司
技术研发日：2022.11.17
技术公布日：2023/7/14