一种板材翻转机构及板材焊接生产系统的制作方法

1.本实用新型涉及板材生产设备技术领域，具体涉及一种板材翻转机构及板材焊接生产系统。


背景技术：

2.在板材类工件的生产过程中，经常需要将工件翻转，进行焊接等加工。
3.现有的板材翻转机构设置可摆动的上料叉，在上料叉上设置吸盘，通过吸盘吸附，抓取工件，通过上料叉的摆动带动板材的翻转。然而，吸盘吸附抓取工件不稳定，牢固程度差，工件自重较大时容易出现滑移甚至掉落，大大影响工件加工精度，降低工件质量，同时存在较高的安全风险。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的板材翻转机构存在的工件抓取不劳、容易出现滑移从而影响工件加工精度和质量的缺陷，从而提供一种板材翻转机构及板材焊接生产系统。
5.为了解决上述问题，本实用新型一方面提供了一种板材翻转机构包括输送机构、翻板机构和夹持机构。输送机构具有输送平面；翻板机构包括可摆动的翻转臂，翻转臂具有输送位置和翻转位置，在输送位置，翻转臂位于输送平面的下方；在翻转位置，翻转臂摆动至高于输送平面，且与输送平面呈角度；夹持机构设于翻转臂上，夹持机构包括两个相对设置的夹持件以及用于驱动两个夹持件相互靠近或远离的夹持驱动机构。
6.可选的，夹持驱动机构为直线驱动机构，两个夹持件中的任一个与夹持驱动机构连接，或两个夹持件均与夹持驱动机构连接。
7.可选的，夹持驱动机构包括第一驱动缸，第一驱动缸的驱动端和夹持件连接；或，夹持驱动机构包括双向梯形丝杠、分别设于双向梯形丝杠的两个螺纹段上的两个螺母以及限制螺母转动的第一导向机构，双向梯形丝杠的轴向沿翻转臂的长度方向设置，两个夹持件分别和两个螺母对应连接，两个夹持件通过第一导向机构可滑动地设于翻转臂上。
8.可选的，第一导向机构包括相互配合的第一导向件和第一滑动件，第一导向件固定设于翻转臂上，两个夹持件分别通过第一滑动件和第一导向件滑动连接。
9.可选的，包括底座，翻转臂的一端与底座转动连接，翻转臂和底座之间连接有翻转驱动机构。
10.可选的，翻转驱动机构包括第二驱动缸和连杆，连杆的一端和翻转臂转动连接，连杆的另一端和第二驱动缸的活塞杆转动连接。
11.可选的，翻板机构至少设置两个，且位于输送平面的同一侧，多个翻板机构适于朝向同一旋转方向摆动。
12.可选的，输送机构包括多个并列设置的输送辊，多个输送辊的上表面构成所述输送平面；翻板机构设有多个，翻板机构设于相邻的输送辊之间；多个翻板机构分设于输送平
面的相对的两侧，位于两侧的翻板机构适于朝向相反的旋转方向摆动。
13.可选的，位于两侧的翻板机构间错设置。
14.可选的，任一侧的翻板机构连接有平移机构，或两侧的翻板机构均连接有平移机构，平移机构适于驱动翻板机构沿与工件的输送方向平行或垂直的方向平移。
15.本实用新型另一方面提供了一种板材焊接生产系统，包括焊接机器人以及以上技术方案中任一项所述板材翻转机构。
16.本实用新型具有以下优点：
17.1.利用本实用新型的技术方案，由输送机构输送板材类工件，在到达翻转工位时，翻转臂承托工件，并由夹持机构将工件夹持，并随翻转臂向上摆动，以便于对工件进行焊接等加工。由于夹持机构通过两个相对设置的夹持件配合，并且，夹持件连接夹持驱动机构，能够为夹持件提供夹持力，即使工件自重较大，也能够将工件牢固地夹持其中，能够有效地解决工件在翻转过程中出现滑移的问题，从而保证工件加工的精度和加工质量，同时降低安全风险。另外，由于夹持驱动机构能够驱动两个夹持件相互靠近和远离，使得夹持机构能够兼容不同规格的工件，提高工件来料尺寸的容错率。
18.2.夹持驱动机构采用双向梯形丝杠和螺母，双向梯形丝杠的正反转能带动两个夹持件相互靠近和远离，实现对工件的夹持和释放。由于双向梯形丝杠具有物理自锁性能，在提供较高的定位精度的同时，进一步提高夹持稳定性，降低安全风险，并且双向梯形丝杠维护灵活方便。
19.3.翻板机构设有多个，且分设于输送平面的两侧，且两侧的翻板机构能够朝向相反的旋转方向摆动，从而，能够带动工件朝向两个相反的方向翻转，便于对工件进行双面加工，进一步提高工作效率，为焊接提供更多可选的加工角度。
20.4.翻板机构连接平移机构，使得翻板机构能够沿与工件的输送方向平行或垂直的方向移动，使得通过平移和翻转变幅至将工件提供最佳焊接角度，以提高焊接生产效率和焊缝质量。
21.5.本实用新型提供的板材焊接生产系统，应用了板材焊接生产系统，通过翻板机构能够实现工件的变幅，为焊接提供最佳焊接角度，使得长直焊缝能够一次成型，大大提高焊缝质量，提高板材焊接生产效率。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1示出了本实用新型实施例提供的板材翻转机构的结构示意图；
24.图2示出了本实用新型实施例提供的板材翻转机构中的夹持机构的结构示意图；
25.图3示出了本实用新型实施例提供的板材翻转机构中的翻转臂处于输送位置的结构示意图；
26.图4示出了本实用新型实施例提供的板材翻转机构中同处于第一侧的翻板机构处于翻转位置的结构示意图；
27.图5示出了本实用新型实施例提供的板材翻转机构中同处于第二侧的翻板机构处于翻转位置的结构示意图；
28.图6示出了图5中a处的结构放大图。
29.附图标记说明：
30.1、输送机构；11、输送辊；2、翻板机构；21、翻转臂；3、夹持机构；31、夹持件；32、夹持驱动机构；321、双向梯形丝杠；322、螺母；323、第一导向机构；324、减速电机；4、底座；5、翻转驱动机构；51、第二驱动缸；52、连杆；6、平移机构；61、第二导向机构；7、工件。
具体实施方式
31.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
35.为了便于介绍本实用新型的技术方案，以下结合附图以及具体的实施例来详细说明，但实施例不应看作是对本实用新型的限制。
36.实施例1
37.一种板材翻转机构，参照图1-图6，包括输送机构1、翻板机构2和夹持机构3。输送机构1具有输送平面；翻板机构2包括可摆动的翻转臂21，翻转臂21具有输送位置和翻转位置，在输送位置，翻转臂21位于输送平面的下方；在翻转位置，翻转臂21摆动至高于输送平面，且与输送平面呈角度；夹持机构3设于翻转臂21上，夹持机构3包括两个相对设置的夹持件31以及用于驱动两个夹持件31相互靠近或远离的夹持驱动机构32。
38.利用本实用新型的技术方案，由输送机构1输送板材类工件7，在到达翻转工位时，翻转臂21承托工件7，并由夹持机构3将工件7夹持，并随翻转臂21向上摆动，以便于对工件7进行焊接等加工。由于夹持机构3通过两个相对设置的夹持件31配合，并且，夹持件31连接夹持驱动机构32，能够为夹持件31提供夹持力，即使工件7自重较大，也能够将工件7牢固地夹持其中，能够有效地解决工件7在翻转过程中出现滑移的问题，从而保证工件7加工的精度和加工质量，同时降低安全风险。另外，由于夹持驱动机构32能够驱动两个夹持件31相互
靠近和远离，使得夹持机构3能够兼容不同规格的工件7，提高工件7来料尺寸的容错率。
39.可选的，本实施例中，输送机构1包括多个并列设置的输送辊11，多个输送辊11的上表面构成输送平面。翻板机构2设于相邻的两个输送辊11之间，在输送位置，翻板机构2的翻转臂21摆动至低于输送平面，此时，输送平面上输送板材类工件7时，翻板机构2的翻转臂21位于工件7的下方，在翻转位置，翻板机构2的翻转臂21向上摆动，具体的，夹持机构3夹持工件7，在向上摆动的过程中，翻转臂21自下而上承托起工件7，带动工件7翻转。
40.可选的，输送辊11采用变频电机驱动转动，可根据生产需求调整转运速度。
41.可选的，夹持机构3的结构参照图2。其中，夹持驱动机构32为直线驱动机构，两个夹持件31中的任一个与夹持驱动机构32连接，或两个夹持件31均与夹持驱动机构32连接。作为其中一种实施例，两个夹持件31中，第一个夹持件31固定在翻转臂21上，第二个夹持件31与夹持驱动机构32连接，通过夹持驱动机构32可以驱动第二个夹持件31靠近或远离第一个夹持件31，从而实现夹持工件7或释放工件7。作为其中另一种实施例，两个夹持件31均连接夹持驱动机构32，由夹持驱动机构32驱动两个夹持件31相互靠近或远离，实现夹持工件7或释放工件7。
42.作为其中一种实施例，夹持驱动机构32包括第一驱动缸，比如液压缸。作为其中一种具体的实施例，第一驱动缸的驱动端，如活塞杆，和夹持件31连接，可以驱动夹持件31沿翻转臂21的长度方向移动。
43.作为其中另一种实施例，夹持驱动机构32包括双向梯形丝杠321、分别设于双向梯形丝杠321的两个螺纹段上的两个螺母322以及限制螺母322转动的第一导向机构323，双向梯形丝杠321的轴向沿翻转臂21的长度方向设置，两个夹持件31分别和两个螺母322对应连接，两个夹持件31通过第一导向机构323可滑动地设于翻转臂21上。具体的，本实施例中，双向梯形丝杠321由减速电机324驱动转动。
44.夹持驱动机构32采用双向梯形丝杠321和螺母322，双向梯形丝杠321的正反转能带动两个夹持件31相互靠近和远离，实现对工件7的夹持和释放。由于双向梯形丝杠321具有物理自锁性能，在提供较高的定位精度的同时，进一步提高夹持稳定性，降低安全风险，并且双向梯形丝杠321维护灵活方便。通过夹持驱动机构32控制夹持件31夹持工件7，无需手动调整工装，减少人员投入。
45.可选的，第一导向机构323包括相互配合的第一导向件和第一滑动件，第一导向件固定设于翻转臂21上，两个夹持件31分别通过第一滑动件和第一导向件滑动连接。具体的，本实施例中，第一导向件沿翻转臂21的长度方向延伸。第一滑动件滑动设于第一导向件上，螺母322设有两个，相应地，第一滑动件设有两个，两个螺母322和两个第一滑动件对应连接。具体的，第一导向件包括导轨，第一滑动件包括滑块。
46.可选的，参照图1，板材翻转机构包括底座4，翻转臂21的一端与底座4转动连接，翻转臂21和底座4之间连接有翻转驱动机构5。翻转驱动机构5能够驱动翻转臂21相对于底座4摆动。具体的，底座4上设有铰接座，翻转臂21的一端通过铰接轴和底座4铰接。
47.可选的，结合图5和图6，翻转驱动机构5包括第二驱动缸51和连杆52，连杆52的一端和翻转臂21转动连接，连杆52的另一端和第二驱动缸51的活塞杆转动连接。本实施例中，当第二驱动缸51的活塞杆伸出，能够通过连杆52带动翻转臂21朝向靠近输送平面的方向摆动，即翻转臂21下放；当第二驱动缸51的活塞杆缩回，能够通过连杆52带动翻转臂21朝向远
离输送平面的方向摆动，即翻转臂21上翻。
48.可选的，参照图1，结合图4，翻板机构2至少设置两个，且位于输送平面的同一侧，多个翻板机构2适于朝向同一旋转方向摆动。在同一侧设置多个翻板机构2，多个翻板机构2同步翻转。通过多个翻板机构2的夹持机构3共同夹持工件7，能够进一步提升工件7夹持的稳定性和可靠性。
49.可选的，翻板机构2设有多个，且分设于输送平面的两侧，多个翻板机构2适于朝向相反的旋转方向摆动。这样设置，对同一工件7，可通过第一侧的翻板机构2将工件翻转，如图4所示，即第一侧的翻板机构2带动工件7进行顺时针地摆动，此时，可对工件7的第一面进行焊接等加工。还可以通过第二侧的翻板机构2将工件7朝向相反的方向翻转，如图5所示，即第二侧的翻板机构2带动工件7进行逆时针地摆动，能够对工件7的第二面进行加工，在焊接加工过程中，此时，也可以为焊接提供更加合适的角度，对工件7的第一面进行焊接加工。因此，本实施例提供的板材翻转机构能够对板材类工件7进行双面加工，进一步提高工作效率，为焊接提供更多可选的加工角度。
50.可选的，参照图3，位于两侧的翻板机构2间错设置。具体的，一个翻板机构2和与之相邻的另一个翻板机构2的翻转方向相反。
51.同样，设于第二侧的多个翻板机构2可同步翻转，通过共同夹持工件7，为工件7提供更加稳定、牢固的夹持，进一步提高工件7翻转加工过程中的安全性和加工质量。
52.可选的，参照图5和图6，任一侧的翻板机构2连接有平移机构6，或两侧的翻板机构2均连接有平移机构6，平移机构6适于驱动翻板机构2沿与工件7的输送方向平行或垂直的方向平移。
53.翻板机构2连接平移机构6，使得翻板机构2能够沿与工件7的输送方向平行或垂直的方向移动，使得通过平移和翻转变幅为工件7的焊接提供最佳角度，以提高焊接生产效率和焊缝质量。
54.具体的，本实施例中，位于第二侧的多个翻板机构2均连接平移机构6。通过平移机构6能够带动多个翻板机构2同步移动，以带动工件7进行移动和翻转变幅。
55.具体的，平移机构6包括平移驱动机构和第二导向机构61，平移驱动机构和翻板机构2连接，为翻板机构2的平移提供驱动力。平移驱动机构包括直线驱动机构。直线驱动机构包括任何可以实现驱动翻板机构2平移运动的结构。本实施例中，平移驱动机构包括第三驱动缸，第三驱动缸的缸体固定在机架、工作台或地面，第三驱动缸的活塞杆和底座连接，活塞杆的伸缩运动能够带动底座4以及连接在底座4上的翻板机构2平移运动，加上翻板机构2的翻转运动，能够将工件7变幅至更加合适焊接等加工的角度，提高加工质量。
56.可选的，第三驱动缸包括液压缸。位于同一侧的多个翻板机构2的平移驱动机构可连接同一液压系统，并通过同步阀实现多个翻板机构2的同步移动。翻板机构2的平移速度可调，成本较低，能够兼容不同尺寸规格的工件7，且通过变幅可为焊接提供最佳角度，进一步提升焊接质量。
57.第二导向机构61包括第二导向件和第二滑动件，第二导向件沿着输送辊11的延伸方向固定设置，第二滑动件滑动设于第二导向件上，底座4和第二滑动件连接，可随第二滑动件沿第二导向件滑动。具体的，本实施例中，第二导向件包括导轨，第二滑动件包括滑块。
58.对板材类工件7的加工，以焊接为例来说明工作过程：
59.来料时，板材类工件7由输送机构1输送至翻板机构2的上方，位于同一侧的多个夹持机构3共同夹持工件7，同步启动翻转驱动机构5，带动翻转臂21同步向上摆动，并带动工件7翻转至与输送平面之间存在夹角，翻转的倾角大小根据焊接位置而定，摆动至最佳焊接角度，对工件7进行焊接。当完成第一区域的焊接后，可通过翻转驱动机构5驱动翻转臂21摆动，再次调整工件7的倾斜角度，以达到最佳焊接角度，再次完成第二区域的焊接动作。当某些区域的焊接无法调整到合适的焊接角度时，通过翻转驱动机构5驱动翻转臂21向下摆动至翻转臂21低于输送平面，此时，工件7的下表面和输送辊11搭接，通过控制夹持驱动机构32，松开工件7，再控制第二侧的多个夹持机构3共同夹持工件7，通过第二侧的翻转驱动机构5带动工件7反方向向上摆动，为焊接提供最佳角度，或通过平移机构6调整工件7的位置，以获得最佳焊接角度。直至所有待焊区域全部焊接结束。控制翻转驱动机构5带动工件7下落，夹持机构3释放工件7，工件7由输送机构1输送至下一工位。
60.实施例2
61.一种板材焊接生产系统，包括焊接机器人以及实施例1中所述的板材翻转机构。
62.目前，业内对于板材类工件7的焊接普遍采用人工作业的方式，生产效率及焊缝质量完全依赖于作业人员的经验和投入量，且工件7的大尺寸、大重量及焊接作业的大工作量导致人工成本极高，并且，焊接和翻转也造成了极高的安全风险。
63.本实用新型提供的板材焊接生产系统，应用了板材焊接生产系统，通过翻板机构2能够实现工件7的变幅，为焊接提供最佳焊接角度，使得长直焊缝能够一次成型，大大提高焊缝质量，提高板材焊接生产效率。并且，与工业焊接机器人相结合，实现全自动化上下料及焊接生产，大大提高生产效率、降低安全风险。
64.根据上述描述，本专利申请具有以下优点：
65.1、夹持机构3的夹持件31夹持工件7，即使工件7自重较大，也能够将工件7牢固地夹持其中，能够有效地解决工件7在翻转过程中出现滑移的问题，从而保证工件7加工的精度和加工质量，同时降低安全风险。另外，夹持机构3能够兼容不同规格的工件7，提高工件7来料尺寸的容错率；
66.2、夹持驱动机构32采用双向梯形丝杠321和螺母322，具有物理自锁性能，在提供较高的定位精度的同时，进一步提高夹持稳定性，降低安全风险，并且双向梯形丝杠321维护灵活方便；
67.3、翻板机构2设有多个，且分设于输送平面的两侧，能够对工件进行双面加工，进一步提高工作效率，为焊接提供更多可选的加工角度；
68.4、翻板机构2连接平移机构6，通过平移和翻转变幅，将工件7提供最佳焊接角度，以提高焊接生产效率和焊缝质量；
69.5、本实用新型提供的板材焊接生产系统，应用了板材焊接生产系统，通过翻板机构2能够实现工件7的变幅，为焊接提供最佳焊接角度，使得长直焊缝能够一次成型，大大提高焊缝质量，提高板材焊接生产效率。
70.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

技术特征：
1.一种板材翻转机构，其特征在于，包括：输送机构(1)，具有输送平面；翻板机构(2)，包括可摆动的翻转臂(21)，所述翻转臂(21)具有输送位置和翻转位置，在所述输送位置，所述翻转臂(21)位于所述输送平面的下方；在所述翻转位置，所述翻转臂(21)摆动至高于所述输送平面，且与所述输送平面呈角度；夹持机构(3)，设于所述翻转臂(21)上，所述夹持机构(3)包括两个相对设置的夹持件(31)以及用于驱动两个所述夹持件(31)相互靠近或远离的夹持驱动机构(32)。2.根据权利要求1所述的板材翻转机构，其特征在于，所述夹持驱动机构(32)包括直线驱动机构，两个所述夹持件(31)中的任一个与所述夹持驱动机构(32)连接，或两个所述夹持件(31)均与所述夹持驱动机构(32)连接。3.根据权利要求2所述的板材翻转机构，其特征在于，所述夹持驱动机构(32)包括第一驱动缸，所述第一驱动缸的驱动端和所述夹持件连接；或，所述夹持驱动机构(32)包括双向梯形丝杠(321)、分别设于所述双向梯形丝杠(321)的两个螺纹段上的两个螺母(322)以及限制所述螺母(322)转动的第一导向机构(323)，所述双向梯形丝杠(321)的轴向沿所述翻转臂(21)的长度方向设置，两个所述夹持件(31)分别和两个螺母(322)对应连接，两个所述夹持件(31)通过所述第一导向机构(323)可滑动地设于所述翻转臂(21)上。4.根据权利要求3所述的板材翻转机构，其特征在于，所述第一导向机构(323)包括相互配合的第一导向件和第一滑动件，所述第一导向件固定设于所述翻转臂(21)上，两个所述夹持件(31)分别通过所述第一滑动件和所述第一导向件滑动连接。5.根据权利要求1-4中任一项所述的板材翻转机构，其特征在于，包括底座(4)，所述翻转臂(21)的一端与所述底座(4)转动连接，所述翻转臂(21)和所述底座(4)之间连接有翻转驱动机构(5)。6.根据权利要求5所述的板材翻转机构，其特征在于，所述翻转驱动机构(5)包括第二驱动缸(51)和连杆(52)，所述连杆(52)的一端和所述翻转臂(21)转动连接，所述连杆(52)的另一端和所述第二驱动缸(51)的活塞杆转动连接。7.根据权利要求1-4中任一项所述的板材翻转机构，其特征在于，所述翻板机构(2)至少设置两个，且位于所述输送平面的同一侧，多个所述翻板机构(2)适于朝向同一旋转方向摆动。8.根据权利要求1-4中任一项所述的板材翻转机构，其特征在于，所述输送机构(1)包括多个并列设置的输送辊(11)，多个所述输送辊(11)的上表面构成所述输送平面；所述翻板机构(2)设有多个，所述翻板机构(2)设于相邻的所述输送辊(11)之间；多个所述翻板机构(2)分设于所述输送平面的相对的两侧，位于两侧的所述翻板机构(2)适于朝向相反的旋转方向摆动。9.根据权利要求8所述的板材翻转机构，其特征在于，任一侧的所述翻板机构(2)连接有平移机构(6)，或两侧的所述翻板机构(2)均连接有平移机构(6)，所述平移机构(6)适于驱动所述翻板机构(2)沿与工件(7)的输送方向平行或垂直的方向平移。10.一种板材焊接生产系统，其特征在于，包括焊接机器人以及权利要求1-9中任一项所述的板材翻转机构。

技术总结
本实用新型提供了一种板材翻转机构及板材焊接生产系统，涉及板材生产设备技术领域。板材翻转机构包括输送机构、翻板机构和夹持机构。输送机构具有输送平面；翻板机构包括可摆动的翻转臂，翻转臂具有输送位置和翻转位置，在输送位置，翻转臂位于输送平面的下方；在翻转位置，翻转臂摆动至高于输送平面，且与输送平面呈角度；夹持机构设于翻转臂上，夹持机构包括两个相对设置的夹持件以及用于驱动两个夹持件相互靠近或远离的夹持驱动机构。本实用新型能够解决现有技术中的板材翻转机构存在的工件抓取不劳、容易出现滑移从而影响工件加工精度和质量的问题，具有夹持牢固、提高工件加工精度和质量的效果。加工精度和质量的效果。加工精度和质量的效果。


技术研发人员：张晨宇 黄少华 王庆国
受保护的技术使用者：三一机器人科技有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/7/14