一种基于AGV导航与无线射频技术的矿服智能分发柜的制作方法

一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜
技术领域
1.本实用新型专利涉及煤矿矿服清洗分发领域，具体而言，它涉及一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜。


背景技术：

2.煤矿行业由于其特定的工作环境，导致下井员工工作服极其容易变脏，然而在现有煤矿矿服清洗分发模式一直较为传统，员工矿服清洗完成后，洗衣员工需手动将干净的矿服分拣存放至矿衣存放室的存放格内，下井员工每次下井前需要来到矿服存放室领取自己的矿衣，然后回到员工更衣室更衣下井。下井员工每天下井前一般需要开会、准备下井工具等必要流程，传统的矿服清洗分发模式势必增加员工下井前的准备时间，并且洗衣员工的工作强度也很大，为生产工作带来一定的不便。因此传统的矿服清洗分发模式不符合现有煤矿智能化要求，有很大的优化空间，若实现员工干净矿服直接配送至员工对应固定衣柜内，将会给下井员工和洗衣员工带来极大程度的便利，并能够大大提高员工的幸福感。
3.对于现有衣物分发架，如专利公开号为201821344636.8涉及衣物清洗领域，包括悬杆，悬杆两端均固定有支撑杆，悬杆于两个支撑杆之间固定有多个连杆，连杆远离悬杆的一端活动设置有c型板，c型板远离连杆的一侧固定有分发杆，分发杆同时与多个c型板固定。上述专利中仅针对提供一种衣物分发架，具有便于大批量取下晾晒衣服的特点，不能实现真正的衣物自动分发到固定衣柜，仍需人力将干净衣物配送指定位置，浪费大量时间及体力劳动，故现有技术存在待改进的不足之处。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于：创新性地提供一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，用于实现自动将清洗好的矿服精准送至每一位对应员工的固定柜内，从而大大节省下井员工及洗衣员工的工作时间，提高员工的工作效率。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，包括agv小车、衣物分发筐、移动机构、抓取夹爪；移动机构的固定端通过固定件固定安装于agv小车上，移动机构的移动端连接抓取夹爪；所述衣物分发筐的侧壁开设与抓取夹爪相匹配的抓槽；基于agv小车搭载衣物分发筐移动至目的固定柜前，抓取夹爪随移动机构的移动端移动至相应衣物分发筐上方，并由抓取夹爪抓起目标衣物分发筐，进而由移动机构的移动端带动抓取夹爪、以及目标衣物分发筐移动至对应的固定柜内，完成矿服智能分发。
6.进一步地，前述的各衣物分发筐内部分别集成相互连接的无线射频识别模块与zigbee无线传感模块，无线射频识别模块用于识别其所设衣物分发筐装载各矿服上的无线射频标签，并通过与之相连接的zigbee无线传感模块上传至该衣物分发筐所在agv小车的调度终端，用于实现各矿服的自动识别。
7.进一步地，前述的移动机构包含x轴移动装置、y轴移动装置与z轴移动装置；各移
动装置分别包含轨道槽、滚珠丝杠、滑块、伺服电机、同步带；各移动装置的结构中：滑块以不变的姿态沿相应轨道槽平移滑动，滑块沿滑动方向开设通孔，通孔内设有内螺纹，滚珠丝杠贯穿通孔，滚珠丝杠设有外螺纹，滚珠丝杠的外螺纹与滑块通孔内的内螺纹相互咬合，基于伺服电机通过同步带带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠的转动通过螺纹咬合带动滑块在轨道槽上平移滑动；滑块上突出轨道槽的部分作为安装端；y轴移动装置的轨道槽背部作为移动机构的固定端，通过固定件沿水平方向安装于agv小车上；z轴移动装置的轨道槽背部与y轴移动装置的安装端连接，z轴移动装置与y轴移动装置呈相互垂直姿态，x轴移动装置的轨道槽背部与z轴移动装置的安装端通过直角固定件连接，x轴移动装置分别与y轴移动装置、z轴移动装置呈相互垂直姿态；x轴移动装置的滑块作为移动机构的移动端，抓取夹爪与移动机构的移动端连接，基于y轴移动装置的滑块运动与z轴移动装置的滑块运动，移动机构的移动端带动抓取夹爪上下左右移动。
8.进一步地，前述的移动机构包含x轴移动装置、y轴移动装置与z轴移动装置；各移动装置分别包含轨道槽、滚珠丝杠、滑块、伺服电机、同步带；各移动装置的结构中：滑块以不变的姿态沿相应轨道槽平移滑动，滑块沿滑动方向开设通孔，通孔内有内螺纹，滚珠丝杠贯穿通孔，滚珠丝杠有外螺纹，滚珠丝杠的外螺纹与滑块通孔内的内螺纹相互咬合，基于伺服电机通过同步带带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠的转动通过螺纹咬合带动滑块在轨道槽上平移滑动；滑块上突出轨道槽的部分作为安装端；z轴移动装置的轨道槽背部作为移动机构的固定端，通过固定件沿竖直方向安装于agv小车上；y轴移动装置的轨道槽背部与z轴移动装置的安装端连接，y轴移动装置与z轴移动装置呈相互垂直姿态，x轴移动装置的轨道槽背部与y轴移动装置的安装端通过直角固定件连接，x轴移动装置分别与z轴移动装置、y轴移动装置呈相互垂直姿态；x轴移动装置的滑块作为移动机构的移动端，抓取夹爪与移动机构的移动端连接，基于z轴移动装置的滑块运动与y轴移动装置的滑块运动，移动机构的移动端带动抓取夹爪上下左右移动。
9.进一步地，前述的x轴移动装置包含x-1轴移动装置与x-2轴移动装置，x-1轴移动装置与x-2轴移动装置分别包含轨道槽、滚珠丝杠、滑块、伺服电机、同步带；x-1轴移动装置与x-2轴移动装置呈同向重叠姿态，x-2轴移动装置的轨道槽背部与x-1轴移动装置的安装端连接，x-2轴移动装置的滑块作为移动机构的移动端，抓取夹爪与移动机构的移动端连接；基于x-1轴移动装置滑块与x-2轴移动装置滑块的运动，抓取夹爪实现沿x-1轴与x-2轴移动装置的轨道槽方向上伸出和收回。
10.进一步地，前述的抓取夹爪包含轨道槽、滚珠丝杠、伺服电机、同步带、两个滑动夹爪；轨道槽背部与移动机构的移动端连接；各滑块夹爪以不变的姿态沿相应轨道槽平移滑动；各滑块夹爪沿滑动方向开设通孔，通孔内有内螺纹，滚珠丝杠贯穿通孔，滚珠丝杠有外螺纹，滚珠丝杠的外螺纹与各滑块夹爪通孔内的内螺纹相互咬合，基于两个滑动夹爪内螺纹方向相反，且伺服电机通过同步带带动滚珠丝杠转动，两个滑动夹爪沿轨道槽滑动远离卡进衣物分发筐的抓槽，实现衣物分发筐的抓取；或者，两个滑动夹爪沿轨道槽滑动靠近脱离衣物分发筐的抓槽，实现衣物分发筐的发放。
11.进一步地，前述的基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜还包含分发柜本体，分发柜本体底部固定安装于agv小车上表面，分发柜本体的底部内侧设有矩阵排列的矩形凹槽，用于固定衣物分发筐的位置；移动机构的固定端安装在分发柜本体的一个侧壁
上，该侧壁的相对面空置，作为移动机构分发矿服的出入口。
12.本发明所述一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
13.(1)通过agv小车与无线射频技术相结合的方式，实现矿服的自动识别；大大减轻了洗衣员工的工作强度，减少下井员工的工作流程，符合当前国家对于提升副井井口智能化及提高煤矿员工幸福感的积极响应；
14.(2)移动机构采用x轴、y轴与z轴三轴移动装置相互配合的方式，解决小空间内的物品吊装问题，衣物分发筐放置在固定凹槽内，解决了衣物分发筐精准定位和准确抓取的难题；(3)抓取夹爪创新性采取向外扩张的夹爪，相较于向内夹取的方式，抓取难度大大降低，并具有更好的夹取稳定性，增加分发装置的实用性。
附图说明
15.图1是本实用新型的整体结构示意图；
16.图2是本实用新型所述的抓取夹爪；
17.图3是本实用新型所述z轴移动装置；
18.图4是本实用新型所述y轴移动装置；
19.图5是本实用新型所述x轴移动装置；
20.附图标记：1-1、agv小车；1-2、衣物分发筐；1-3、衣物分发柜本体；1-4、抓取夹爪；1-5、z轴移动装置；1-6、y轴移动装置；1-7、x-1轴移动装置；1-8、x-2轴移动装置；2-1、轨道槽；2-2、伺服电机；2-3、同步带；2-4、滑动夹爪2-5、滚珠丝杠3-1、轨道槽；3-2、滑块；3-3、滚珠丝杠；3-4、伺服电机3-5、同步带4-1、轨道槽；4-2、滑块；4-3、滚珠丝杠；4-4、伺服电机；4-5、同步带5-1、x-1轴轨道槽；5-2、x-1轴滑块；5-3、x-1轴滚珠丝杠；5-4、x-1轴同步带；5-5、x-1轴伺服电机；5-6、x-2轴轨道槽；5-7、x-2轴滑块；5-8、x-2轴滚珠丝杠；5-9、x-2轴同步带；5-10、x-2轴伺服电机。
具体实施方式
21.为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。
22.在本发明中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明性实施例。本发明的实施例不局限于附图所述。应当理解，本发明通过上面介绍的多种构思和实施例，以及下面详细描述的构思和实施方式中的任意一种来实现，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。
23.在实施例中，如图1所示，矿服智能分发柜包括衣物分发柜本体1-3、agv小车1-1，衣物分发柜本体1-3内侧底部设有矩阵排列的凹槽，衣物分发筐1-2依次摆放在凹槽内；移动机构固定端安装于分发柜本体1-3内侧壁上，移动机构包含z轴移动装置1-5、y轴移动装置1-6与x-1轴移动机构1-7、x-2轴移动机构1-8，抓取夹爪与移动机构移动端连接。
24.各衣物分发筐1-2内部分别集成相互连接的无线射频识别模块与zigbee无线传感模块，各衣物分发筐含屏蔽装置，用于实现各衣物分发筐中的无线射频识别模块只能识别本衣物分发筐中的无线射频标签；无线射频识别模块用于识别其所设衣物分发筐装载各矿
服上的无线射频标签，并通过与之相连接的zigbee无线传感模块上传至该衣物分发筐所在agv小车的调度终端，用于实现各矿服的自动识别。
25.如图2所示，抓取夹爪包含轨道槽2-1、伺服电机2-2、同步带2-3、滑动夹爪2-4、滚珠丝杠2-5；轨道槽2-1背部与移动机构的移动端连接；各滑块夹爪2-4以不变的姿态沿相应轨道槽2-1平移滑动；各滑块夹爪2-4沿滑动方向开设通孔，通孔内有内螺纹，滚珠丝杠2-5贯穿通孔，滚珠丝杠有外螺纹，滚珠丝杠2-5的外螺纹与各滑块夹爪2-4通孔内的内螺纹相互咬合，基于两个滑动夹爪2-4内螺纹方向相反，且伺服电机2-2通过同步带2-3带动滚珠丝杠2-5转动，两个滑动夹爪2-4沿轨道槽2-1滑动远离卡进衣物分发筐的抓槽，实现衣物分发筐的抓取；或者，两个滑动夹爪2-4沿轨道槽2-1滑动靠近脱离衣物分发筐的抓槽，实现衣物分发筐的发放。
26.如图3所示，z轴移动装置包含轨道槽3-1、滑块3-2、滚珠丝杠3-3、伺服电机3-4、同步带3-5；滑块3-2以不变的姿态沿相应轨道槽3-1平移滑动，滑块3-2沿滑动方向开设通孔，通孔内设有内螺纹，滚珠丝杠3-3贯穿通孔，滚珠丝杠3-3设有外螺纹，滚珠丝杠3-3的外螺纹与滑块3-2通孔内的内螺纹相互咬合，基于伺服电机3-4通过同步带3-5带动滚珠丝杠3-3转动，滚珠丝杠3-3的转动通过螺纹咬合带动滑块3-2在轨道槽3-1上平移滑动。
27.如图4所示，y轴移动装置包含轨道槽4-1、滑块4-2、滚珠丝杠4-3、伺服电机4-4、同步带4-5；滑块4-2以不变的姿态沿相应轨道槽4-1平移滑动，滑块4-2沿滑动方向开设通孔，通孔内设有内螺纹，滚珠丝杠4-3贯穿通孔，滚珠丝杠4-3设有外螺纹，滚珠丝杠4-3的外螺纹与滑块4-2通孔内的内螺纹相互咬合，基于伺服电机4-4通过同步带4-5带动滚珠丝杠4-3转动，滚珠丝杠4-3的转动通过螺纹咬合带动滑块4-2在轨道槽4-1上平移滑动；
28.如图5所示，x-1轴移动装置包含轨道槽5-1、滑块5-2、滚珠丝杠5-3、同步带5-4、伺服电机5-5；x-2轴移动装置包含轨道槽5-6、滑块5-7、滚珠丝杠5-8、同步带5-9、伺服电机5-10；在x-1轴移动装置与x-2轴移动装置的结构中：滑块以不变的姿态沿相应轨道槽平移滑动，滑块沿滑动方向开设通孔，通孔内有内螺纹，滚珠丝杠贯穿通孔，滚珠丝杠有外螺纹，滚珠丝杠的外螺纹与滑块通孔内的内螺纹相互咬合，x-1轴移动装置与x-2轴移动装置呈同向重叠姿态，x-2轴移动装置的轨道槽5-6背部与x-1轴移动装置的滑块5-2连接，x-2轴移动装置的滑块5-7作为移动机构的移动端，抓取夹爪与移动机构的移动端连接；基于x-1轴移动装置滑块5-2与x-2轴移动装置滑块5-7的运动，抓取夹爪实现沿x-1轴与x-2轴移动装置的轨道槽方向上伸出和收回。
29.在一个实施例中，y轴移动装置1-6的轨道槽背部作为移动机构的固定端，安装在分发柜本体1-3内侧壁上，z轴移动装置的轨道槽背部中间位置安装于y轴移动装置的滑块上，z轴移动装置与y轴移动装置呈相互垂直姿态，x-1轴移动装置轨道槽背部一端与z轴移动装置的滑块通过直角固定件连接，x-2轴移动装置轨道槽背部一端固定安装在x-1轴移动装置的滑块上，x-1轴移动装置与x-2轴移动装置呈同向重叠姿态，x-1轴移动装置与x-2轴移动装置呈垂直于固定侧壁的姿态。抓取夹爪轨道槽背部与x-2轴移动装置的滑块通过直角固定件连接。
30.在另一个实施例中，z轴移动装置1-5轨道槽背部作为移动机构的固定端，安装在分发柜本体1-3内侧壁上，y轴移动装置轨道槽背部中间位置安装于z轴移动装置的滑块上，y轴移动装置与z轴移动装置呈相互垂直姿态，x-1轴移动装置轨道槽背部一端与y轴移动装
置的滑块通过直角固定件连接，x-2轴移动装置轨道槽背部一端安装在x-1轴移动装置的滑块上，x-1轴移动装置与x-2轴移动装置呈同向重叠姿态，x-1轴移动装置与x-2轴移动装置呈垂直于固定侧壁的姿态。抓取夹爪轨道槽背部与x-2轴移动装置的滑块通过直角固定件连接。
31.洗衣员工先将干净的矿服依次放入衣物分发筐中，每个衣物分发筐搭载一件矿服，然后将衣物分发筐整齐的放置在凹槽内，衣物分发柜开始工作时，衣物分发筐1-2内部设有无线射频识别模块及zigbee无线传感模块，可以准确识别干净衣物上rfid标签存储的员工资料及对应固定柜位置的信息，并将信息传输至agv小车调度系统，agv小车调度系统按照自上而下的分发顺序规划分发路线。当agv小车按照规划分发路线精准行进至员工固定柜前，扫描柜门的个人二维码，员工柜门可自动打开，此时抓取分发装置开始工作，各移动机构协调作用下将抓取夹爪送至目的衣物分发筐上方，两个滑动夹爪沿轨道槽滑动远离，滑动夹爪卡进衣物分发筐的抓槽，抓取衣物分发筐；进而x轴移动装置将衣物分发筐送至固定柜内部，两个滑动夹爪沿轨道槽滑动靠近，放下衣物分发筐，x轴移动装置回缩，固定柜门自动闭合，完成该员工衣物分发工作，agv小车前往下个目标固定柜执行下个员工的衣物分发工作。
32.虽然本发明已以较佳实施例阐述如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

技术特征：
1.一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，用于实现将各衣物分发筐智能化分发到与之相匹配的矿服固定柜中；其特征在于，包括agv小车、衣物分发筐、移动机构、抓取夹爪，移动机构的固定端通过固定件固定安装于agv小车上，移动机构的移动端连接抓取夹爪；所述衣物分发筐的侧壁开设与抓取夹爪相匹配的抓槽；基于agv小车搭载衣物分发筐移动至目的固定柜前，抓取夹爪随移动机构的移动端移动至相应衣物分发筐上方，并由抓取夹爪抓起目标衣物分发筐，进而由移动机构的移动端带动抓取夹爪、以及目标衣物分发筐移动至对应的固定柜内，完成矿服智能分发。2.根据权利要求1所述的一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，其特征在于，所述各衣物分发筐内部分别集成相互连接的无线射频识别模块与zigbee无线传感模块，无线射频识别模块用于识别其所设衣物分发筐装载各矿服上的无线射频标签，并通过与之相连接的zigbee无线传感模块上传至该衣物分发筐所在agv小车的调度终端，用于实现各矿服的自动识别。3.根据权利要求1所述的一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，其特征在于，所述移动机构包含x轴移动装置、y轴移动装置与z轴移动装置；各移动装置分别包含轨道槽、滚珠丝杠、滑块、伺服电机、同步带；各移动装置的结构中：滑块以不变的姿态沿相应轨道槽平移滑动，滑块沿滑动方向开设通孔，通孔内设有内螺纹，滚珠丝杠贯穿通孔，滚珠丝杠设有外螺纹，滚珠丝杠的外螺纹与滑块通孔内的内螺纹相互咬合，基于伺服电机通过同步带带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠的转动通过螺纹咬合带动滑块在轨道槽上平移滑动；滑块上突出轨道槽的部分作为安装端；y轴移动装置的轨道槽背部作为移动机构的固定端，通过固定件沿水平方向安装于agv小车上；z轴移动装置的轨道槽背部与y轴移动装置的安装端连接，z轴移动装置与y轴移动装置呈相互垂直姿态，x轴移动装置的轨道槽背部与z轴移动装置的安装端通过直角固定件连接，x轴移动装置分别与y轴移动装置、z轴移动装置呈相互垂直姿态；x轴移动装置的滑块作为移动机构的移动端，抓取夹爪与移动机构的移动端连接，基于y轴移动装置的滑块运动与z轴移动装置的滑块运动，移动机构的移动端带动抓取夹爪上下左右移动。4.根据权利要求1所述的一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，其特征在于，所述移动机构包含x轴移动装置、y轴移动装置与z轴移动装置；各移动装置分别包含轨道槽、滚珠丝杠、滑块、伺服电机、同步带；各移动装置的结构中：滑块以不变的姿态沿相应轨道槽平移滑动，滑块沿滑动方向开设通孔，通孔内有内螺纹，滚珠丝杠贯穿通孔，滚珠丝杠有外螺纹，滚珠丝杠的外螺纹与滑块通孔内的内螺纹相互咬合，基于伺服电机通过同步带带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠的转动通过螺纹咬合带动滑块在轨道槽上平移滑动；滑块上突出轨道槽的部分作为安装端；z轴移动装置的轨道槽背部作为移动机构的固定端，通过固定件沿竖直方向安装于agv小车上；y轴移动装置的轨道槽背部与z轴移动装置的安装端连接，y轴移动装置与z轴移动装置呈相互垂直姿态，x轴移动装置的轨道槽背部与y轴移动装置的安装端通过直角固定件连接，x轴移动装置分别与z轴移动装置、y轴移动装置呈相互垂直姿态；x轴移动装置的滑块作为移动机构的移动端，抓取夹爪与移动机构的移动端连接，基于z轴移动装置的滑块运动与y轴移动装置的滑块运动，移动机构的移动端带动抓取夹爪上下左右移动。5.根据权利要求3或4所述的一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，其
特征在于，所述x轴移动装置包含x-1轴移动装置与x-2轴移动装置，x-1轴移动装置与x-2轴移动装置分别包含轨道槽、滚珠丝杠、滑块、伺服电机、同步带；x-1轴移动装置与x-2轴移动装置呈同向重叠姿态，x-2轴移动装置的轨道槽背部与x-1轴移动装置的安装端连接，x-2轴移动装置的滑块作为移动机构的移动端，抓取夹爪与移动机构的移动端连接；基于x-1轴移动装置滑块与x-2轴移动装置滑块的运动，抓取夹爪实现沿x-1轴与x-2轴移动装置的轨道槽方向上伸出和收回。6.根据权利要求1所述的一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，其特征在于，所述抓取夹爪包含轨道槽、滚珠丝杠、伺服电机、同步带、两个滑动夹爪；轨道槽背部与移动机构的移动端连接；各滑块夹爪以不变的姿态沿相应轨道槽平移滑动；各滑块夹爪沿滑动方向开设通孔，通孔内有内螺纹，滚珠丝杠贯穿通孔，滚珠丝杠有外螺纹，滚珠丝杠的外螺纹与各滑块夹爪通孔内的内螺纹相互咬合，基于两个滑动夹爪内螺纹方向相反，且伺服电机通过同步带带动滚珠丝杠转动，两个滑动夹爪沿轨道槽滑动远离卡进衣物分发筐的抓槽，实现衣物分发筐的抓取；或者，两个滑动夹爪沿轨道槽滑动靠近脱离衣物分发筐的抓槽，实现衣物分发筐的发放。7.根据权利要求1所述的一种基于agv导航与无线射频技术的矿服智能分发柜，其特征在于，还包含分发柜本体，分发柜本体底部固定安装于agv小车上表面，分发柜本体的底部内侧设有矩阵排列的矩形凹槽，用于固定衣物分发筐的位置；移动机构的固定端安装在分发柜本体的一个侧壁上，该侧壁的相对面空置，作为移动机构分发矿服的出入口。

技术总结
本实用新型提出一种基于AGV导航及无线射频技术的矿服智能分发柜，包括AGV小车、衣物分发筐、移动机构、抓取夹爪，移动机构的固定端通过固定件固定安装于AGV小车上，移动机构的移动端连接抓取夹爪；各衣物分发筐的侧壁开设与抓取夹爪相匹配的抓槽；AGV小车搭载衣物分发筐移动至目的固定柜前，抓取夹爪随移动机构的移动端移动至相应衣物分发筐上方，并由抓取夹爪抓起目标衣物分发筐，进而由移动机构的移动端带动抓取夹爪、以及目标衣物分发筐移动至对应的固定柜内，完成矿服智能分发。本实用新型大大减轻了洗衣员工的工作强度，减少下井员工的工作流程，符合当前国家对于提升副井井口智能化及提高煤矿员工幸福感的积极响应。能化及提高煤矿员工幸福感的积极响应。能化及提高煤矿员工幸福感的积极响应。


技术研发人员：刘真 曹建时 冀连权 周亘儒 魏红磊 陈楠 张九琴 庞文杰 王继有 王世伟 孟龙 陈翔鹄 宋淑郑
受保护的技术使用者：南京业恒达智能系统有限公司
技术研发日：2023.01.31
技术公布日：2023/7/14