一种便于调节夹持力大小的机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械手夹紧力可调节技术领域，尤其涉及一种便于调节夹持力大小的机械手。


背景技术：

2.机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
3.现有技术中的夹持型机械手机构大多为固定夹紧力，无法主动夹具的夹紧力的大小，若夹紧力过大，则会大致物体表面受损，若夹紧力过小，则会导致被夹紧物体在重力作用下下落，上述两种方式均会导致被夹持物体受损，为此提出一种便于调节夹持力大小的机械手。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种便于调节夹持力大小的机械手，旨在解决机械手夹紧力可调节的问题。
5.本实用新型是这样实现的，一种便于调节夹持力大小的机械手，包括由中空箱、机械手臂、夹持部与动力齿轮组成的机械手机构，所述机械手臂的外壁开设有内凹槽，所述机械手臂的内部设置有贯穿至内凹槽内腔的控制单元；所述控制单元包括有档位按钮，所述档位按钮自内凹槽的内腔贯穿至机械手臂的内部，所述档位按钮的底端连接有档位杆，所述档位杆外壁成型有向外突出的挤压板；所述挤压板的下方设置有与所述机械手臂横向滑动连接的档位单元；所述档位单元包括与所述机械手臂横向滑动连接的位调节片，所述调节片上成形有复位槽和多个档位槽，所述档位槽位于复位槽的一侧。
6.优选地，所述机械手臂的内腔连接有横向设置的固定杆，所述固定杆的顶端连接有套接于所述档位杆外壁的复位弹簧，所述复位弹簧的上端与档位按钮的底端的突出部相连接。
7.优选地，所述调节片的一侧成型有与所述机械手臂横向滑动连接的突出部，所述机械手臂的内部开设有供所述机械手臂上的突出部滑动的滑槽。
8.优选地，所述夹持部与所述机械手臂滑动连接，所述夹持部和机械手臂之间，且位于第二导电片的下方连接有手部弹簧。
9.优选地，两个所述夹持部相互靠近的一端设置有橡胶垫，所述橡胶垫与所述夹持部通过螺栓固定连接。
10.优选地，所述与机械手臂通过档位弹簧相连接，所述档位弹簧套接于所述突出部的外壁。
11.优选地，所述夹持部的一端安装有与外界电源电性连接的第二导电片，所述档位
杆的底端设置有与控制器电性连接的第一导电片。
12.与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：在机械手机构工作前，通过按压相应档位的档位按钮来调节所需要的夹紧力，相应档位的档位杆底部设置的第一导电片在夹持部夹紧被夹物时与位于夹持部上的第二导电片相接触，由于多个第一导电片与控制器内不同的引脚相连，可以实现第一导电片与第二导电片接触后，伺服电机停止运行，达到对不同物体进行不同力度的夹持。
附图说明
13.图1是本实用新型的机械手机构的结构示意图；
14.图2是本实用新型的机械手机构部分剖面示意图；
15.图3是本实用新型的控制单元2的放大解析示意图；
16.图4是本实用新型的图2中a处的局部放大示意图。
17.图中：1、机械手机构；101、中空箱；102、机械手臂；103、夹持部；104、动力齿轮；2、控制单元；201、档位按钮；202、档位杆；203、挤压板；3、档位弹簧；4、第一导电片；5、第二导电片；6、档位单元；601、复位槽；602、档位槽；603、调节片；7、固定杆；8、内凹槽；9、复位弹簧；10、连接弹簧。
具体实施方式
18.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
19.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
20.本实用新型实施例提供了一种便于调节夹持力大小的机械手，如图1-4所示，一种便于调节夹持力大小的机械手包括由中空箱101、机械手臂102、夹持部103与动力齿轮104组成的机械手机构1，中空箱101的一端安装有与控制器相连的伺服电机，伺服电机与动力齿轮104相连，中空箱101的内部开设有供动力齿轮104、机械手臂102动作的限位槽体，机械手臂102上成型有与动力齿轮104相互啮合的齿块，机械手臂102的外壁开设有内凹槽8，机械手臂102的内部设置有贯穿至内凹槽8内腔的控制单元2；控制单元2包括有档位按钮201，档位按钮201自内凹槽8的内腔贯穿至机械手臂102的内部，档位按钮201的底端连接有档位杆202，档位杆202外壁成型有向外突出的挤压板203；挤压板203的下方设置有与机械手臂102横向滑动连接的档位单元6；档位单元6包括与机械手臂102横向滑动连接的位调节片603，调节片603上成形有复位槽601和多个档位槽602，档位槽602位于复位槽601的一侧。
21.在本实施例中，在机械手机构1开始工作前，根据所夹物体的大小选择多个档位按
钮201中的一个按下，当对档位按钮201施加一个向下的力，档位按钮201的底端挤压复位弹簧9，同时与档位按钮201相连接的档位杆202也向下移动，此时档位杆202带动挤压板203向下移动，并挤压调节片603，使调节片603向档位弹簧3方向移动，当档位杆202与档位槽602上的斜面风力后档位槽602的直槽部分对齐后，档位弹簧3复位带动调节片603移动，此时调节片603卡住挤压板203，使得档位杆202保持在该位置，此时对应档位杆202底端设置的第一导电片4位于第二导电片5的移动轨迹上。
22.在机械手机构1开始工作时，伺服电机通过联轴器与转轴带动动力齿轮104顺时针转动带动两个机械手臂102相向移动，机械手臂102带动夹持部103相互挤压，对待夹持物体进行夹紧，当夹持部103与待夹持物体接触后，待夹持物体对夹持部103产生反作用力，使得机械手臂102对连接弹簧10进行挤压，并进行移动，直至第二导电片5与一个第一导电片4接触时，此时该第一导电片4发出电信号至控制器，控制器上的引脚分别与不同的第一导电片4相连，此时控制器控制伺服电机停止运行，在机械手机构1工作完成后，按下复位槽601所对应的档位按钮201完成档位的复位清零，此时该档位按钮201带动其上的挤压板203对复位槽601上的斜面进行挤压，从而使得调节片603移动，达到档位槽602的直槽部分与被锁止的挤压板203分离，从而实现复位目的。
23.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，机械手臂102的内腔连接有横向设置的固定杆7，固定杆7的顶端连接有套接于档位杆202外壁的复位弹簧9，复位弹簧9的上端与档位按钮201的底端的突出部相连接。
24.在本实施例中，固定杆7给复位弹簧9提供支撑力，使得复位弹簧9在受力时，进行有效压缩，档位按钮201的底端的突出部可以给复位弹簧9的顶端施加有效的向下作用力。
25.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，调节片603的一侧成型有与机械手臂102横向滑动连接的突出部，机械手臂102的内部开设有供机械手臂102上的突出部滑动的滑槽。
26.在本实施例中，在调节片603进行移动的过程中，调节片603上的突出部会在滑槽内滑动，以保持调节片603只进行横向移动，防止调节片603在移动过程中出现朝其他方向移动的情况。
27.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，夹持部103与机械手臂102滑动连接，夹持部103和机械手臂102之间，且位于第二导电片5的下方连接有连接弹簧10。
28.在本实施例中，机械手臂102带动夹持部103相互挤压，对待夹持物体进行夹紧，当夹持部103与待夹持物体接触后，待夹持物体对夹持部103产生反作用力，使得机械手臂102对连接弹簧10进行挤压，并进行移动，直至第二导电片5与一个第一导电片4接触。
29.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，两个夹持部103相互靠近的一端设置有橡胶垫，橡胶垫与夹持部103通过螺栓固定连接。
30.在本实施例中，橡胶垫可以增加装置与被夹持物体之间的摩擦力，防止出现夹持部103对被夹持物体表面造成损伤的问题，螺栓自机械手臂102远离橡胶垫的一侧插入，并进行旋转与橡胶垫进行螺纹连接，在橡胶垫磨损后，可通过拆除螺栓的方式进行更换。
31.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，调节片603与机械手臂102通过档位弹簧3相连接，档位弹簧3套接于突出部的外壁。
32.在本实施例中，在调节片603进行复位时，此时档位弹簧3的弹性势能施加于调节
片603上，达到档位弹簧3带动调节片603进行快速复位的目的。
33.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，夹持部103的一端安装有与外界电源电性连接的第二导电片5，档位杆202的底端设置有与控制器电性连接的第一导电片4。
34.在本实施例中，在第二导电片5与不同的第一导电片4进行接触时，电能分别被传输至控制器不同的引脚上，控制器控制伺服电机停止运行，从而达到对不同大小物体进行有效夹持的目的。
35.需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本实用新型并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本实用新型，某些步骤可能采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，涉及的动作和模块并不一定是本实用新型所必须的。
36.本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元之间的间接耦合或通信连接，可以是电信或者其它的形式。
37.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
38.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对实用新型的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本实用新型各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本实用新型的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本实用新型所要保护的范围。

技术特征：
1.一种便于调节夹持力大小的机械手，包括由中空箱、机械手臂、夹持部与动力齿轮组成的机械手机构，所述机械手臂的外壁开设有内凹槽，其特征在于，所述机械手臂的内部设置有贯穿至内凹槽内腔的控制单元；所述控制单元包括有档位按钮，所述档位按钮自内凹槽的内腔贯穿至机械手臂的内部，所述档位按钮的底端连接有档位杆，所述档位杆外壁成型有向外突出的挤压板；所述挤压板的下方设置有与所述机械手臂横向滑动连接的档位单元；所述档位单元包括与所述机械手臂横向滑动连接的位调节片，所述调节片上成形有复位槽和多个档位槽，所述档位槽位于复位槽的一侧。2.如权利要求1所述的一种便于调节夹持力大小的机械手，其特征在于，所述机械手臂的内腔连接有横向设置的固定杆，所述固定杆的顶端连接有套接于所述档位杆外壁的复位弹簧，所述复位弹簧的上端与档位按钮的底端的突出部相连接。3.如权利要求2所述的一种便于调节夹持力大小的机械手，其特征在于，所述调节片的一侧成型有与所述机械手臂横向滑动连接的突出部，所述机械手臂的内部开设有供所述机械手臂上的突出部滑动的滑槽。4.如权利要求3所述的一种便于调节夹持力大小的机械手，其特征在于，所述夹持部与所述机械手臂滑动连接，所述夹持部和机械手臂之间，且位于第二导电片的下方连接有手部弹簧。5.如权利要求1所述的一种便于调节夹持力大小的机械手，其特征在于，两个所述夹持部相互靠近的一端设置有橡胶垫，所述橡胶垫与所述夹持部通过螺栓固定连接。6.如权利要求3所述的一种便于调节夹持力大小的机械手，其特征在于，所述调节片与机械手臂通过档位弹簧相连接，所述档位弹簧套接于所述突出部的外壁。7.如权利要求1所述的一种便于调节夹持力大小的机械手，其特征在于，所述夹持部的一端安装有与外界电源电性连接的第二导电片，所述档位杆的底端设置有与控制器电性连接的第一导电片。

技术总结
本实用新型适用于机械手力度调节技术领域，提供了一种便于调节夹持力大小的机械手，包括由中空箱、机械手臂、夹持部与动力齿轮组成的机械手机构，所述机械手臂的外壁开设有内凹槽，所述机械手臂的内部设置有贯穿至内凹槽内腔的控制单元；所述控制单元包括有档位按钮，所述档位按钮自内凹槽的内腔贯穿至机械手臂的内部，所述档位按钮的底端连接有档位杆，所述档位杆外壁成型有向外突出的挤压板；所述挤压板的下方设置有与所述机械手臂横向滑动连接的档位单元，通过按压相应档位的档位按钮来调节所需要的夹紧力，达到对不同物体进行不同力度的夹持。同力度的夹持。同力度的夹持。


技术研发人员：张为臣 李永 解建员
受保护的技术使用者：清智智能装备制造（苏州）有限公司
技术研发日：2022.09.07
技术公布日：2023/7/14