异物清理结构及异物清理系统的制作方法

1.本实用新型涉及产品清理设备技术领域，尤其涉及一种用于产品的异物清理结构及异物清理系统。


背景技术：

2.笔记本电脑生产过程中，机器或人工锁螺丝时，会出现螺丝等异物掉落在笔记本电脑内部的情况，如不取出，可能会造成电路短路、主板烧毁、电脑起火等品质及安全隐患，因此，需要对笔记本电脑进行相应的清理操作。
3.目前，清理操作一般采用手动清理的方式，在笔记本电脑的a面(显示屏的背侧所采面)贴一张条形码，操作人员需将笔记本电脑翻至d面(键盘的背侧所在面，清理时未安装外壳，内部元件外露)朝下，然后，用手拍打a面，将掉落在笔记本电脑内的异物拍掉，同时，扫描a面的条形码，将获取的条形码信息传给生产制造系统，获取过站信息，从而确保每一台电脑都有完成清理动作。
4.采用人眼主观检测是否有异物的方式，存在以下缺陷：
5.(1)人手工完成抖动动作，浪费人力且劳动力强度大，无法确保操作人员将每台都翻转到位且均进行拍打，而且操作人员有可能出现漏操作状况；
6.(2)操作人员在搬运、拍打笔记本电脑的时候存在碰刮伤产品的质量隐患；
7.(3)新增条形码防止机台跳过此战，增加材料成本及贴标的成本。


技术实现要素：

8.为解决现有技术中存在的至少以上技术问题，本实用新型实施例提供了一种异物清理结构及异物清理系统。
9.本实用新型实施例一方面提供一种异物清理结构，包括载物台、机械臂组件和制造执行系统；所述载物台上设有用于放置待处理产品的操作位；所述机械臂组件包括六轴机械臂和用于夹取所述待处理产品的夹爪，所述六轴机械臂与所述制造执行系统连接，且所述夹爪设于所述六轴机械臂的一端；所述六轴机械臂包括转动部和升降部，所述转动部用于驱动所述夹爪转动至设定角度，所述升降部用于驱动所述夹爪往复升降抖动。
10.在一些实施例中，还包括支撑架，所述载物台和所述机械臂组件设于所述支撑架上；所述六轴机械臂远离所述夹爪的一端与所述支撑架的顶端连接，且所述六轴机械臂位于所述载物台上方。
11.在一些实施例中，还包括图像采集装置；所述图像采集装置设于所述支撑架上，用于采集所述待处理产品的结构信息和条形码信息，并传送给所述制造执行系统。
12.在一些实施例中，所述图像采集装置包括第一采集器和第二采集器；所述第一采集器设于所述载物台上，且位于所述操作位的一侧，所述第二采集器设于所述支撑架的顶部，其位于所述操作位的上方。
13.在一些实施例中，所述载物台上还设有收料位，所述收料位设置有收料槽。
14.在一些实施例中，还包括漏斗；所述漏斗通过支架架设于所述载物台上，并且所述漏斗设于所述收料槽的上方，以及所述漏斗的出口与所述收料槽相对设置。
15.在一些实施例中，所述漏斗的出口上设有计数器，所述计数器与所述制造执行系统连接。
16.在一些实施例中，所述转动部驱动所述夹爪转动的角度为180
°
。
17.本实用新型实施例另一方面提供一种异物清理系统，包括上述异物清理结构。
18.本实用新型实施例提供的一种异物清理结构及异物清理系统，采用机械臂代替人工来翻转、抖动待处理产品，进而抖出待处理产品内的异物。机械操作节省人工成本，且可提升清理处理效率，以及可减小对待处理产品的碰刮伤等，提高产品的外观良率。
附图说明
19.通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：
20.在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
21.图1为本实用新型实施例一种异物清理结构的结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例一种异物清理结构的侧视图；
23.图3为本实用新型实施例一种异物清理结构中收料槽处的结构示意图；
24.图4为本实用新型实施例一种异物清理结构的工作流程框图。
25.图中：
26.1：载物台；2：托盘；3：待处理产品；4：六轴机械臂；5：夹爪；6：支撑架；7：第一采集器；8：第二采集器；9：收料槽；10：漏斗；11：计数器；12：传输带。
具体实施方式
27.为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.如图1和图2所示，本实用新型实施例一种异物清理结构，包括载物台1、机械臂组件和制造执行系统；载物台1上设有用于放置待处理产品3的操作位；机械臂组件包括六轴机械臂4和用于夹取待处理产品3的夹爪5，六轴机械臂4与制造执行系统连接，且夹爪5设于六轴机械臂4的一端；六轴机械臂4包括转动部和升降部，转动部用于驱动夹爪5转动至设定角度，升降部用于驱动夹爪5往复升降抖动。
29.本实用新型实施例中，在操作位上放置待处理产品3，起始状态待处理产品3的d面朝上，该d面为键盘的背侧所在面，清理时未安装外壳，内部元件外露。
30.在操作位，机械臂组件的夹爪5抓取待处理产品3，然后，转动部驱动夹爪5转动至设定角度，在该设定角度下，若待处理产品3内存在异物，异物在抖动操作时可掉落。例如，转动部驱动夹爪5转动的角度为180
°
。升降部驱动夹爪5往复升降抖动，夹爪5在一定频率下
升降抖动起到对待处理产品3的“拍打”效果，有助于待处理产品3内部的异物掉落。
31.例如，六轴机械臂4至少包括两轴，一个轴对夹爪5进行转动操作，另一个轴对夹爪5进行升降操作，其中，升降操作时，可以为非垂直方向的升降操作，而是以一个轴的轴线为圆点，在一个弧度范围内的升降操作。
32.六轴机械臂对于夹爪5的位置精度调控更加精确。
33.例如，夹爪5包括两个相对的夹紧条，两夹个紧条的相对侧设有用于卡接待处理产品3的卡槽，以及两个夹紧条分别滑块，至少一个滑块可向相对方向的滑块移动，其中，滑块与驱动结构连接，例如，驱动结构为液压缸或气缸等。夹爪5使用时，两个夹紧条分别位于待处理产品3的两侧，两个夹紧条相向移动，实现对待处理产品3的夹紧操作，两个夹紧条反向移动，实现对待处理产品3的放下操作。
34.继续参考图1和图2，在一些实施例中，异物清理结构还包括支撑架6，载物台1和机械臂组件设于支撑架6上；六轴机械臂4远离夹爪5的一端与支撑架6的顶端连接，且六轴机械臂4位于载物台1上方。
35.例如，机械臂组件与支撑架6的顶部支架滑动连接，可根据实际需求调节机械臂组件的位置。例如，机械臂组件与支架的顶部之间通过滑块及滑轨结构连接。
36.例如，载物台1部分在支撑架6的外侧，例如，载物台1的高度位于支撑架6的中部位置。异物清理操作时，机械臂组件到支撑架6外夹取待处理产品3，然后，收缩回至支撑架6内，进行清理操作。
37.例如，用于支撑的待处理产品3的载物台1为生产线传输带12的一部分，在待处理产品3在传输带12上随生产线的处理而移动，当待处理产品3移动至支撑架6一侧的设定位置时，进行相应的清理操作。
38.例如，在传送带上设置有托盘2，待处理产品3放置在托盘2上在传输带12上移动。例如，在支撑架6上还设置有限位结构，通过限位结构对托盘2位置进行限定，也即，当托盘2到达支撑架6一侧的设定位置后(例如，通过位置传感器进行检测)，限位结构卡接托盘2，开启异物清理操作，清理操作完成后，被处理完的产品放回托盘2，限位结构解除限位，托盘2及被处理完的产品随传输带12进入下一环节。
39.例如，限位结构包括伸缩杆，伸缩杆的一端连接气缸或液压缸，另一端连接限位块，在托盘2上设有相应的插槽结构。托盘2移动至设定位置后，伸缩杆伸长限位块插入托盘2的插槽结构内，托盘2在传输带12上无法继续移动，异物清理完成后，伸缩杆回缩限位块与插槽结构分离，解除对托盘2的限位，托盘2及被处理完的产品随传输带12进入下一环节。
40.例如，在支撑架6的底部还设置多个滚轮，多个滚轮支撑架6，需要移动支撑架6时，通过滚轮将支撑架6移动至所需位置，然后，锁定滚轮即可。
41.如图2所示，在一些实施例中，异物清理结构还包括图像采集装置；图像采集装置设于支撑架6上，用于采集待处理产品3的结构信息和条形码信息，并传送给制造执行系统。
42.例如，图像采集装置为相机、扫码枪等结构。利用图像采集装置，可获取异物清理后，被处理的产品的内部图像信息，可根据该信息进一步判断是否清理合格。例如，制造执行系统提取图像信息中的异物信息，当判断为存在异物的情况下，则表示清理不合格，当判断为不存在异物时，则表示清理合格。图像采集装置还获取待处理产品3条形码信息，条形码信息相当于待处理产品3的身份信息，将清理结果与待处理产品3绑定，可标记每个待处
理产品3的处理情况，即可避免遗漏，也可对处理结果进行追溯。
43.在一些实施例中，图像采集装置包括第一采集器7和第二采集器8；第一采集器7设于载物台1上，且位于操作位的一侧，第二采集器8设于支撑架6的顶部，其位于操作位的上方。
44.条形码信息贴在待处理产品3的a面，起始状态，待处理产品3的d面朝上，通过机械臂组件将待处理产品3翻转，进行异物清理操作，此时，a面朝上，d面朝下，第一采集器7获取待处理产品3的内部图像信息，第二采集器8获取待处理产品3的条形码信息。
45.如图1至图3所示，在一些实施例中，载物台1上还设有收料位，收料位设置有收料槽9。机械臂组件的夹爪5带动待处理产品3移动到受料槽的上方，在收料槽9的上方抖动待处理产品3，若待处理产品3内存在异物，异物会掉落进收料槽9内，可对异物进行统一处理，且异物不会影响到其他部件。
46.例如，收料槽9具有一定展开面积，且收料槽9的外壁具有一定高度，确保异物可掉落在收料槽9内。例如，在收料槽9的底部设置软质的缓冲层，例如，缓冲层为海绵软层，缓冲层可避免异物掉入收料槽9时弹起，可进一步确保将异物集中收纳在收料槽9内。
47.继续参考图1至图3，在一些实施例中，还包括漏斗10；漏斗10通过支架架设于载物台1上，并且漏斗10设于收料槽9的上方，以及漏斗10的出口与收料槽9相对设置。漏斗10对异物具有导向作用，异物进入漏斗10后，沿漏斗10的倾斜面自由滑动，由出口滑出，并掉落入收料槽9内。
48.例如，漏斗10包括具有一定展开面积的入口，以确保异物能够掉落入漏斗10内。例如，漏斗10的入口呈长方形，支架包括四条支腿分设在漏斗10入口的四角处。
49.如图3所示，在一些实施例中，漏斗10的出口上设有计数器11，计数器11与制造执行系统连接。例如，计数器11为环形接近开关，环形接近开关设置在漏斗10的出口上，当有异物通过时，环形接近开关向制造执行系统发出信号，进而完成计数操作。通过计数操作，可反馈出不良品被清理出的异物个数，据此指导操作人员进行二次检测并进行相应的补充。
50.以下结合附图，对异物清理的操作流行进行说明。图4为本实用新型实施例一种异物清理结构的工作流程框图，如图1至图4所示：首先，待处理产品3随托盘2流入检测位，然后，通过限位结构对托盘2进行限位，机械臂组件夹取待处理产品3，并将待处理产品3进行翻转及抖动。
51.然后，获取被处理的产品的内部图像信息，以及产品条形码信息。同步判断产品内部是否正常以及异物数量。当产品内部正常，以及无异物掉落时，待处理产品3的异物清理操作完成，产品随传输带12进入下一站。当产品内部异常，以及有异物掉落时，将当前产品的身份信息上传至服务器，并将产品的生产流程冻结，等待人工复查。
52.本实用新型实施例提供一种异物清理系统，包括上述异物清理结构。采用机械臂代替人工来翻转、抖动待处理产品3，进而抖出待处理产品3内的异物。机械操作节省人工成本，且可提升清理处理效率，以及可减小对待处理产品3的碰刮伤等，提高产品的外观良率。
53.以及能够判断和记录存在异物的产品，并记录异物的个数。一方面，当存在异物时，将其输送至不良品缓存区(与良品输送至不同的下一级)并反馈出每个不良品被清理出的异物个数，据此指导操作人员进行二次检测并补螺丝；另一方面，可以对产品进行质量记
录和追溯。
54.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
55.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
56.以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种异物清理结构，其特征在于，包括载物台(1)、机械臂组件和制造执行系统；所述载物台(1)上设有用于放置待处理产品(3)的操作位；所述机械臂组件包括六轴机械臂(4)和用于夹取所述待处理产品(3)的夹爪(5)，所述六轴机械臂(4)与所述制造执行系统连接，且所述夹爪(5)设于所述六轴机械臂(4)的一端；所述六轴机械臂(4)包括转动部和升降部，所述转动部用于驱动所述夹爪(5)转动至设定角度，所述升降部用于驱动所述夹爪(5)往复升降抖动；所述载物台(1)上还设有收料位，所述收料位设置有收料槽(9)，还包括漏斗(10)；所述漏斗(10)通过支架架设于所述载物台(1)上，并且所述漏斗(10)设于所述收料槽(9)的上方，以及所述漏斗(10)的出口与所述收料槽(9)相对设置，所述漏斗(10)的出口上设有计数器(11)，所述计数器(11)与所述制造执行系统连接。2.根据权利要求1所述的异物清理结构，其特征在于，还包括支撑架(6)，所述载物台(1)和所述机械臂组件设于所述支撑架(6)上；所述六轴机械臂(4)远离所述夹爪(5)的一端与所述支撑架(6)的顶端连接，且所述六轴机械臂(4)位于所述载物台(1)上方。3.根据权利要求2所述的异物清理结构，其特征在于，还包括图像采集装置；所述图像采集装置设于所述支撑架(6)上，用于采集所述待处理产品(3)的结构信息和条形码信息，并传送给所述制造执行系统。4.根据权利要求3所述的异物清理结构，其特征在于，所述图像采集装置包括第一采集器(7)和第二采集器(8)；所述第一采集器(7)设于所述载物台(1)上，且位于所述操作位的一侧，所述第二采集器(8)设于所述支撑架(6)的顶部，其位于所述操作位的上方。5.根据权利要求1至4中任一项所述的异物清理结构，其特征在于，所述转动部驱动所述夹爪(5)转动的角度为180
°
。6.一种异物清理系统，其特征在于，包括如权利要求1至5中任一项所述的异物清理结构。

技术总结
本实用新型涉及产品清理设备技术领域，尤其涉及一种用于产品的异物清理结构及异物清理系统，该异物清理结构包括载物台、机械臂组件和制造执行系统；载物台上设有用于放置待处理产品的操作位；机械臂组件包括六轴机械臂和用于夹取待处理产品的夹爪，六轴机械臂与制造执行系统连接，且夹爪设于六轴机械臂的一端；六轴机械臂包括转动部和升降部，转动部用于驱动夹爪转动至设定角度，升降部用于驱动夹爪往复升降抖动。本实用新型技术方案，采用机械臂代替人工来翻转、抖动待处理产品，进而抖出待处理产品内的异物。机械操作节省人工成本，且可提升清理处理效率，以及可减小对待处理产品的碰刮伤等，提高产品的外观良率。提高产品的外观良率。提高产品的外观良率。


技术研发人员：吴正亮 夏昆鹏 朱翔 左中举 吴伟
受保护的技术使用者：联宝（合肥）电子科技有限公司
技术研发日：2022.05.06
技术公布日：2023/7/14