一种天轨式机器人装车系统的制作方法

1.本实用新型涉及智能装载装备技术领域，具体为一种天轨式机器人装车系统。


背景技术：

2.涉及到智能装载的机械，通常是在生产线的一侧安置机械手，物料能够沿生产线移动至机械手位置，并通过机械手将物料提起最终完成装载工作，这种机械臂安装在生产线一侧的设置方式，适用于装载位置单一的装载工作，例如将生产线上的物料放置在固定位置的托盘上，导致装载机械的实用性较差，当用于车辆上货物的装载工作时，需要定期的挪动车辆才能完成整车的装载工作，导致其使用较为不便。
3.而且，为满足装载效率，通常会在生产线末端的两侧安装两台机械手，一定程度上提高了装载效率，但是这种的设置方式，使得装载效率受生产线输料速度的限制较大，即物料移动至生产线末端时停止运行，其中一个机械手完成夹持装在作业，此时，另一机械手势必会存在装载等待时间，影响装在效率，使得装载工作不能顺利进行。


技术实现要素：

4.为解决上述背景技术中存在的技术问题，本实用新型提供了一种天轨式机器人装车系统。
5.本实用新型技术方案如下：
6.一种天轨式机器人装车系统，包括支架及其上端的装载模块，所述装载模块一端设有上料模块，其中所述上料模块设置为能够将装载物料输送至装载模块，并由装载模块完成装载物料的装载工作。
7.做为本实用新型的其中一个主要技术构思，所述装载模块包括水平设置的输料通道，所述上料模块设于输料通道一端，装载物料能够沿上料模块移动至输料通道，并能够沿输料通道继续移动，所述输料通道包括线性布置的若干组输料辊道，若干组输料辊道的运行互不干涉，且分别通过驱动装置单独驱动，这种的设置方式，使得通过输料通道运输装载物料时，能够通过控制不同输料辊道的驱动装置，能够控制物料的停止位置，配合装载模块完成不同位置装载物料的装载工作，而且物料停止在任一输料辊道上方时，不影响其他输料辊道的继续运输工作，提高了装载物料的装载工作效率，保证装载工作能够持续进行。
8.作为本实用新型的另一个主要技术构思，所述输料通道上设置有至少两个装载机械手，所述装载机械手滑动设于输料通道上方，且能够沿输料通道的输料方向往复移动，双装载机械手的设置，保证了装载效率，装载机械手滑动设置配合多级输料辊道单独控制的装载物料运输方式，使得装载位置能够进行实时调整，增加了装置的实用性。
9.如上所述的一种天轨式机器人装车系统，作为其中一种实施方式，所述输料辊道包括若干根平行设置的转辊，若干转辊的端部通过同步链传动连接，其中一个转辊与驱动装置传动连接，实现由驱动装置带动同一输料辊道上的若干转辊同步转动。
10.作为一种优选的实施方案，所述转辊设置为无动力状态下能够自由转动，使得下
级输料辊道停止运行时，上级输料辊道能够顺利将装载物料推动至下级输料辊道上完成装载工作。
11.进一步的，所述输料辊道的长度不小于装载物料的长度，使得输料辊道能够整体带动装载物料移动，防止输料辊道与装载物料之间产生相对滑动，影响装载物料的运输。
12.作为进一步优选的，若干组输料辊道的转辊分别通过两端的支板与支架连接，以此能够保证输料通道或输料辊道的长度能够根据转辊的安装数量进行实时调整。
13.如上所述的一种天轨式机器人装车系统，所述上料模块与输料通道之间还设有能够对袋装的装载物料进行摊平、调整的整形模块，使得装载机械手能够更好地完成装载物料的夹持、装载工作。
14.具体来说，所述整形模块包括整形架及其上水平设置的输料带，输料带上方沿其运输方向间隙设有两个整形辊，所述整形辊轴线水平且于输料带运输方向垂直，装载物料尤其是袋装的装载物料能够通过两个整形辊完成整平工作，配合后期的夹持装载工作能够顺利进行。
15.作为一种优选的实施方式，所述整形辊包括靠近上料模块的前整形辊及位于其后侧的后整形辊，其中所述前整形辊包括位于其两端的连接盘，两连接盘之间连接有若干压料杆，若干压料杆绕前整形辊的转动轴线圆周设置，所述后整形辊外圈为平整的柱筒状结构，通过所述前整形辊完成装载物料的摊开，通过后整形辊完成装载物料的整平工作，保证了整形效果。
16.进一步的，所述整形模块还包括竖直相对设置的两块整形板，所述整形板设于后整形辊靠近输料通道的一侧，且分别与整形架的两侧连接，通过所述整形板能够完成装载物料的位置调整工作，使其能够以较正的姿态到达装载机械手位置。
17.进一步的，所述整形板靠近后整形辊的一端朝向外侧倾斜，防止装载物料卡在整形板位置，保证其能够顺利到达两整形板之间，完成位置调整工作。
18.本实用新型的有益效果在于：本实用新型为一种天轨式机器人装车系统，通过天轨式机器人完成货运车上物料的装载工作，输料通道采用多级单独运行的输料辊道组成，使得通过输料通道运输装载物料时，能够通过控制不同输料辊道的驱动装置，能够控制物料的停止位置，配合装载模块完成不同位置装载物料的装载工作，而且物料停止在任一输料辊道上方时，不影响其他输料辊道的继续运输工作，提高了装载物料的装载工作效率，保证装载工作能够持续进行；装载机械手沿输料通道滑动设置的方式，配合多级输料辊道单独控制的装载物料运输方式，使得装载位置能够进行实时调整，增加了装置的实用性。
附图说明
19.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本技术的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。
20.在附图中：
21.图1为实施例中装载系统的结构示意图；
22.图2为实施例中装载系统的主视图；
23.图3为实施例中输料辊道的传动方式示意图；
24.图4为实施例中整形模块的结构示意图；
25.图中各附图标记所代表的组件为：
26.1、控制室；2、整形模块；21、整形架；22、输料带；23、连接架；24、第一安装板；25、后整形辊；26、前整形辊；261、连接盘；262、压料杆；27、整形板；28、第二安装板；3、支架；4、输料通道；41、输料辊道；411、转辊；412、支板；413、同步链；414、驱动机；5、装载机械手；6、限位桩；7、装载物料。
具体实施方式
27.下面将结合附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。
28.实施例
29.本实施例提供了一种天轨式机器人装车系统，参见图1和图2，包括支架3及其上端的装载模块，所述装载模块一端设有上料模块，其中所述上料模块设置为能够将装载物料7输送至装载模块，并由装载模块完成装载物料7的装载工作，下面进行详细说明。
30.本实施例中，所述上料模块包括倾斜设置的上料带(图未示)，待装载的装载物料7能够自上料带下端由上料带带动向上移动，并到达装载模块。
31.本实施例中，结合图3，所述支架3为竖直设置的框架结构，其高度可以设置为与装载货车的高度齐平，或略低于装载货车的高度，此处不对支架3高度做具体限制，做为本实用新型的其中一个主要技术构思，所述装载模块包括水平设置的输料通道4，所述上料模块的上料带倾斜设于输料通道4一端，装载物料7能够沿上料模块的上料带移动至输料通道4一端，并能够沿输料通道4继续向另一端移动，所述输料通道4包括线性布置的若干组输料辊道41，若干组输料辊道41的运行互不干涉，且分别通过驱动装置单独驱动，这种的设置方式，使得通过输料通道4运输装载物料7时，能够通过控制不同输料辊道41的驱动装置，能够控制物料的停止位置，配合装载模块完成不同位置装载物料7的装载工作，而且物料停止在任一输料辊道41上方时，不影响其他输料辊道41的继续运输工作，提高了装载物料7的装载工作效率，保证装载工作能够持续进行。
32.作为本实施例的其中一种实施方式，所述输料辊道41包括若干根平行设置的转辊411，若干所述转辊411具有间隙且设于同一水平面内，所述输料辊道41还包括支板412，若干组输料辊道41的转辊411分别通过两端的支板412与支架3连接，即所述转辊411两端均设有支板412，且转辊411端部与支板412中部转动连接，所述支板412竖直设置且下端与支架3的上端侧边连接，以此能够保证输料通道4或输料辊道41的长度能够根据转辊411的安装数量进行实时调整。
33.进一步的，结合图3，所述转辊411的端部还间隙设有两个链轮，其中一个链轮与同组的靠近其的转辊411的链轮之间连接有同步链413，本实施例中以所述输料辊道41包括四根转辊411为例，依次为第一转辊411、第二转辊411、第三转辊411和第四转辊411，第一转辊411与第二转辊411外侧的链轮之间、第二转辊411与第三转辊411内侧的链轮之间、第三转辊411与第四转辊411外侧的链轮之间设置传动链，所述驱动装置为与支架3连接的驱动机414，且传动端设有链轮，所述驱动机414传动端的链轮与第一转辊411或第四转辊411内侧的链轮之间通过传动链连接，实现由驱动装置带动同一输料辊道41上的若干转辊411同步转动。
34.作为一种优选的实施方案，所述转辊411设置为无动力状态下能够自由转动，例如采用自行车后链轮的传动方式，驱动既能够通过传动链带动转辊411转动，且驱动机414无动力输出时转辊411仍能够自由转动，使得下级输料辊道41停止运行时，上级输料辊道41能够顺利将装载物料7推动至下级输料辊道41上完成装载工作。
35.进一步的，所述输料辊道41的长度不小于装载物料7的长度，使得输料辊道41能够整体带动装载物料7移动，防止输料辊道41与装载物料7之间产生相对滑动，影响装载物料7的运输。
36.作为本实用新型的另一个主要技术构思，所述输料通道4上设置有至少两个装载机械手5，所述装载机械手5包括靠口向下的u形连接块，以及位于连接块上端的夹持式装载臂，且通过所述连接块滑动设于输料通道4上方，滑块下端两侧与支架3的上端两侧滑动连接，以使装载机械手5能够沿输料通道4的输料方向往复移动，双装载机械手5的设置，保证了装载效率，装载机械手5滑动设置配合多级输料辊道41单独控制的装载物料7运输方式，使得装载位置能够进行实时调整，增加了装置的实用性。
37.本实施例中，结合图4，所述上料模块与输料通道4之间还设有能够对袋装的装载物料7进行摊平、调整的整形模块2，使得装载机械手5能够更好地完成装载物料7的夹持、装载工作。
38.具体来说，所述支架3靠近上料带的一端设有控制室1，所述整形模块2包括设于控制室1顶部的整形架21，所述整形架21上水平设有输料带22，所述输料带22的高度与输料辊道41齐平，且输料方向与输料辊道41的熟料方向相同，所述输料带22的上方沿其运输方向间隙设有两个整形辊，所述整形辊轴线水平且于输料带22运输方向垂直，装载物料7尤其是袋装的装载物料7能够通过两个整形辊完成整平工作，配合后期的夹持装载工作能够顺利进行。
39.就所述整形辊的安装方式来说，所述整形模块2还包括水平设置的h形连接架23，连接架23的中部两侧通过第一安装板24与输料架连接，两个所述输料辊分别设于连接架23的两端部之间。
40.进一步的，所述整形辊包括靠近上料模块的前整形辊26及位于其后侧的后整形辊25，其中所述前整形辊26包括位于其两端且与连接架23转动连接的连接盘261，两连接盘261之间连接有若干压料杆262，若干压料杆262绕前整形辊26的转动轴线圆周设置，所述后整形辊25两端与连接架23转动连接且外圈为平整的柱筒状结构，通过所述前整形辊26完成装载物料7的摊开，通过后整形辊25完成装载物料7的整平工作，保证了整形效果。
41.进一步的，所述整形模块2还包括竖直且相对设置的两块整形板27，所述整形板27设于后整形辊靠近输料通道4的一侧，且分别通过第二安装板28与整形架21的上端两侧连接，通过所述整形板27能够完成装载物料7的位置调整工作，使其能够以较正的姿态到达装载机械手5位置。
42.进一步的，所述整形板27靠近后整形辊的一端朝向外侧倾斜(图未示)，防止装载物料7卡在整形板27位置，保证其能够顺利到达两整形板27之间，完成位置调整工作。
43.本实施例中，在所述支架3安装基面的外侧还设有若干限位桩6，若支架3直接安装在路面上，则若干限位桩6也与路面固定，若干限位桩6围成一端敞口的结构，装载货车能够通过敞口的一侧开入限位桩6围成的区域内，以使装载工作能够顺利进行。

技术特征：
1.一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，包括支架(3)及其上端的装载模块，所述装载模块一端设有上料模块；所述上料模块设置为能够将装载物料(7)输送至装载模块；所述装载模块包括水平设置的输料通道(4)，所述上料模块设于输料通道(4)一端，所述输料通道(4)包括线性布置的若干组输料辊道(41)，若干组输料辊道(41)的运行互不干涉，且分别通过驱动装置单独驱动；所述输料通道(4)上设置有至少两个装载机械手(5)，所述装载机械手(5)滑动设于输料通道(4)上方，且能够沿输料通道(4)的输料方向往复移动。2.根据权利要求1所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述输料辊道(41)包括若干根平行设置的转辊(411)，若干转辊(411)的端部通过同步链(413)传动连接，其中一个转辊(411)与驱动装置传动连接。3.根据权利要求2所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述转辊(411)设置为无动力状态下能够自由转动。4.根据权利要求3所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述输料辊道(41)的长度不小于装载物料(7)的长度。5.根据权利要求4所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，若干组输料辊道(41)的转辊(411)分别通过两端的支板(412)与支架(3)连接。6.根据权利要求1-5任一项所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述上料模块与输料通道(4)之间还设有能够对袋装的装载物料(7)进行摊平、调整的整形模块(2)。7.根据权利要求6所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述整形模块(2)包括整形架(21)及其上水平设置的输料带(22)，输料带(22)上方沿其运输方向间隙设有两个整形辊，所述整形辊轴线水平且与输料带(22)运输方向垂直。8.根据权利要求7所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述整形辊包括靠近上料模块的前整形辊(26)及位于其后侧的后整形辊(25)；所述前整形辊(26)包括位于其两端的连接盘(261)，两连接盘(261)之间连接有若干压料杆(262)，若干压料杆(262)绕前整形辊(26)的转动轴线圆周设置，所述后整形辊(25)外圈为平整的柱筒状结构。9.根据权利要求8所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述整形模块(2)还包括竖直相对设置的两块整形板(27)，所述整形板(27)设于后整形辊(25)靠近输料通道(4)的一侧，且分别与整形架(21)的两侧连接。10.根据权利要求9所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述整形板(27)靠近后整形辊(25)的一端朝向外侧倾斜。

技术总结
一种天轨式机器人装车系统，包括支架及其上端的装载模块，装载模块一端设有能够将装载物料输送至装载模块上料模块，装载模块包括水平设置的输料通道，上料模块设于输料通道一端，输料通道包括线性布置的若干组输料辊道，若干组输料辊道的运行互不干涉，且分别通过驱动装置单独驱动，输料通道还包括至少两个装载机械手，其滑动设于输料通道上方，且能够沿输料通道的输料方向往复移动，装载机械手沿输料通道滑动设置的方式，配合多级输料辊道单独控制的装载物料运输方式，使得控制不同输料辊道的驱动装置，能够控制物料的停止位置，进而使得装载位置能够进行实时调整，完成不同位置装载物料的装载工作，保证装载工作能够持续进行。行。行。


技术研发人员：宋宏法 马法运 郝英敏 宋振奇 马从发
受保护的技术使用者：山东宋新楼机器人有限公司
技术研发日：2023.04.14
技术公布日：2023/7/14