一种机器人夹具

1.本实用新型涉及夹具技术领域，尤其涉及一种机器人夹具。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着现代社会基础工业的发展，机器人的应用范围越来越加广泛，机器人夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的一种装置，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。
3.根据中国已授权专利号为：cn216004374u一种机器人搬运用夹具，通过连接柱转动连接在固定臂主体内部，伺服电机安装在固定臂主体内部，且连接柱的一端与伺服电机的输出端固定连接，并且连接柱背离伺服电机的一端固定连接在夹持机构下端面，使得伺服电机通过转动连接柱可使夹持机构进行转动，同时在连接柱侧端面固定对称固定连接有两组限位环，使得连接柱被限位在固定臂主体内部，并且固定臂主体侧端面开设有至少一组散热孔，散热孔的位置与伺服电机相对应，使得伺服电机有很好的透气效果，从而解决了现有机器人搬运夹具只能固定的夹持，无法进行转动，导致机器人夹具适用性不高的问题，上述装置中固定臂不具备调节的功能，导致夹爪只能对近点的物品进行夹取，而对于较远的货物夹取则长度不够，降低了工作效率，且灵活性较低。
4.因此，有必要提供一种新的机器人夹具解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种方便对夹爪的长度进行调节方便对不同距离的物品夹取的机器人夹具。
6.本实用新型提供的一种机器人夹具，包括固定座和调节机构；所述固定座的顶部设置有第一电机，所述固定座的一侧设置有安装板；所述调节机构设置于固定座的一侧，所述调节机构包括固定臂、连接臂、第二电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和螺纹杆，所述固定臂的内部滑动连接有连接臂，所述固定臂的一侧设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的外侧啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的内壁固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧与连接臂的内壁螺纹连接，所述螺纹杆的一端通过轴承座与固定臂的内壁转动连接。
7.为了达到方便对第二电机安装的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述调节机构还包括支撑板、滑槽和滑块，所述第二电机的底部设置有支撑板，所述支撑板的一侧与固定臂的一侧固定连接。
8.为了达到使连接臂在移动时稳定的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述固定臂的内壁开设有滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有滑块，所述滑块的一侧与连
接臂的顶部固定连接。
9.为了达到方便对夹爪安装固定的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述第一电机的输出端固定连接有主动轮，所述主动轮的外侧啮合连接有从动轮。
10.为了达到便于对从动轮安装的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述主动轮与从动轮的内圈均固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底部通过轴承座与固定座的内壁转动连接。
11.为了达到方便对固定块安装固定的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述从动轮的顶部固定连接有夹爪，所述夹爪的一侧固定连接有固定块。
12.为了达到对物品进行夹取的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述固定块的一侧固定连接有凸块，所述凸块的数量设置为四个。
13.为了达到使夹爪移动时稳定的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述夹爪的底部固定连接有限位杆，所述限位杆的外侧滑动连接有限位槽。
14.为了达到增大固定螺丝固定面积防止其松动的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述安装板的内壁开设有螺纹孔，所述安装板的顶部设置有垫片。
15.为了达到使夹具与机器人工作臂固定的效果，作为本实用新型提供机器人夹具，优选的，所述螺纹孔的内壁螺纹连接有固定螺丝。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
17.该机器人夹具，通过设置调节机构，可方便对夹爪的长度进行调节，从而可方便对不同距离的物品进行夹取，提高了灵活性和工作效率，解决了现有的一些机器人夹具的固定臂不具备调节的功能，导致夹爪不能对不同距离的物品进行夹取，降低了工作效率的问题。
附图说明
18.图1为本实用新型提供的一种机器人夹具的一种较佳实施例的结构示意图；
19.图2为本实用新型中调节机构的结构示意图；
20.图3为图2中a处的结构放大示意图；
21.图4为本实用新型中主动轮与从动轮的连接结构示意图；
22.图5为本实用新型中垫片与固定螺丝的结构示意图。
23.图中标号：1、固定座；2、第一电机；3、调节机构；31、固定臂；32、连接臂；33、第二电机；34、第一锥齿轮；35、第二锥齿轮；36、螺纹杆；37、支撑板；38、滑槽；39、滑块；4、安装板；5、主动轮；6、从动轮；7、支撑柱；8、夹爪；9、固定块；10、凸块；11、限位杆；12、限位槽；13、螺纹孔；14、垫片；15、固定螺丝。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。可以理解的是，附图仅仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。附图中显示的连接关系仅仅是为了便于清晰
描述，并不限定连接方式。
25.需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
26.请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中图1为本实用新型提供的一种机器人夹具的一种较佳实施例的结构示意图；图2为本实用新型中调节机构的结构示意图；图3为图2中a处的结构放大示意图；图4为本实用新型中主动轮与从动轮的连接结构示意图；图5为本实用新型中垫片与固定螺丝的结构示意图。一种机器人夹具，包括固定座1，固定座1的顶部设置有第一电机2，固定座1的一侧设置有安装板4。
27.在具体实施过程中，如图1、图2和图3所示，调节机构3设置于固定座1的一侧，调节机构3包括固定臂31、连接臂32、第二电机33、第一锥齿轮34、第二锥齿轮35和螺纹杆36，固定臂31的内部滑动连接有连接臂32，固定臂31的一侧设置有第二电机33，第二电机33的输出端固定连接有第一锥齿轮34，第一锥齿轮34的外侧啮合连接有第二锥齿轮35，第二锥齿轮35的内壁固定连接有螺纹杆36，螺纹杆36的外侧与连接臂32的内壁螺纹连接，螺纹杆36的一端通过轴承座与固定臂31的内壁转动连接。
28.调节机构3还包括支撑板37、滑槽38和滑块39，第二电机33的底部设置有支撑板37，支撑板37的一侧与固定臂31的一侧固定连接。
29.固定臂31的内壁开设有滑槽38，滑槽38的内壁滑动连接有滑块39，滑块39的一侧与连接臂32的顶部固定连接。
30.需要说明的是：通过设置调节机构3，可方便对夹爪8的长度进行调节，从而可方便对不同距离的物品进行夹取，提高了灵活性，需要使用时启动支撑板37顶部的第二电机33，通过支撑板37可方便对第二电机33安装，提高了第二电机33在工作时的稳定性，第二电机33可带动第一锥齿轮34转动，第一锥齿轮34转动时可带动第二锥齿轮35转动，第二锥齿轮35转动时可带动螺纹杆36转动，螺纹杆36转动时可使连接臂32带动固定座1移动，从而可对夹爪8的长度进行调节，方便对较远的物品进行夹取，提高了灵活性和工作效率，当连接臂32移动时还可带动滑块39在滑槽38内滑动，通过滑块39与滑槽38的配合使用可使连接臂32在移动时稳定，避免其在移动时晃动，提高了稳定性。
31.参考图1、图4和图5所示，第一电机2的输出端固定连接有主动轮5，主动轮5的外侧啮合连接有从动轮6。
32.主动轮5与从动轮6的内圈均固定连接有支撑柱7，支撑柱7的底部通过轴承座与固定座1的内壁转动连接。
33.从动轮6的顶部固定连接有夹爪8，夹爪8的一侧固定连接有固定块9。
34.固定块9的一侧固定连接有凸块10，凸块10的数量设置为四个。
35.夹爪8的底部固定连接有限位杆11，限位杆11的外侧滑动连接有限位槽12。
36.安装板4的内壁开设有螺纹孔13，安装板4的顶部设置有垫片14。
37.螺纹孔13的内壁螺纹连接有固定螺丝15。
38.需要说明的是：需要对物品夹取时启动第一电机2使其带动主动轮5转动，主动轮5转动时可使两个从动轮6通过支撑柱7转动，当从动轮6转动时可使两个夹爪8移动，通过固定块9和凸块10可使夹爪8稳定将物品进行夹持，当夹爪8移动时可带动限位杆11在限位槽12内滑动，通过限位杆11与限位槽12的配合使用可使夹爪8在移动时更加稳定，提高了实用性，通过安装板4可方便夹具与机器人工作臂的外侧进行连接，通过将固定螺丝15穿过垫片14和机器人工作臂与螺纹孔13螺纹连接，即可使夹具与机器人工作臂固定，通过垫片14可增大固定螺丝15的固定面积防止其松动，提高了稳定性。
39.本实用新型提供的一种机器人夹具的工作原理如下：
40.在使用时，通过安装板4将夹具与机器人工作臂连接并将其固定，然后启动第二电机33使第一锥齿轮34带动第二锥齿轮35转动，从而可使螺纹杆36转动，螺纹杆36转动时可使连接臂32带动固定座1移动，从而可对夹爪8的长度进行调节，方便对较远的物品进行夹取，然后启动第一电机2使主动轮5带动两个从动轮6转动，从而可使两个夹爪8移动，通过固定块9和凸块10可使夹爪8稳定将物品进行夹持。
41.应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种机器人夹具，其特征在于，包括固定座(1)，所述固定座(1)的顶部设置有第一电机(2)，所述固定座(1)的一侧设置有安装板(4)、调节机构(3)，所述调节机构(3)设置于固定座(1)的一侧，所述调节机构(3)包括固定臂(31)、连接臂(32)、第二电机(33)、第一锥齿轮(34)、第二锥齿轮(35)和螺纹杆(36)，所述固定臂(31)的内部滑动连接有连接臂(32)，所述固定臂(31)的一侧设置有第二电机(33)，所述第二电机(33)的输出端固定连接有第一锥齿轮(34)，所述第一锥齿轮(34)的外侧啮合连接有第二锥齿轮(35)，所述第二锥齿轮(35)的内壁固定连接有螺纹杆(36)，所述螺纹杆(36)的外侧与连接臂(32)的内壁螺纹连接，所述螺纹杆(36)的一端通过轴承座与固定臂(31)的内壁转动连接。2.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述调节机构(3)还包括支撑板(37)、滑槽(38)和滑块(39)，所述第二电机(33)的底部设置有支撑板(37)，所述支撑板(37)的一侧与固定臂(31)的一侧固定连接。3.根据权利要求2所述的机器人夹具，其特征在于，所述固定臂(31)的内壁开设有滑槽(38)，所述滑槽(38)的内壁滑动连接有滑块(39)，所述滑块(39)的一侧与连接臂(32)的顶部固定连接。4.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述第一电机(2)的输出端固定连接有主动轮(5)，所述主动轮(5)的外侧啮合连接有从动轮(6)。5.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述主动轮(5)与从动轮(6)的内圈均固定连接有支撑柱(7)，所述支撑柱(7)的底部通过轴承座与固定座(1)的内壁转动连接。6.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述从动轮(6)的顶部固定连接有夹爪(8)，所述夹爪(8)的一侧固定连接有固定块(9)。7.根据权利要求6所述的机器人夹具，其特征在于，所述固定块(9)的一侧固定连接有凸块(10)，所述凸块(10)的数量设置为四个。8.根据权利要求6所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹爪(8)的底部固定连接有限位杆(11)，所述限位杆(11)的外侧滑动连接有限位槽(12)。9.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述安装板(4)的内壁开设有螺纹孔(13)，所述安装板(4)的顶部设置有垫片(14)。10.根据权利要求9所述的机器人夹具，其特征在于，所述螺纹孔(13)的内壁螺纹连接有固定螺丝(15)。

技术总结
本实用新型提供一种机器人夹具，该机器人夹具，包括固定座和调节机构；所述固定座的顶部设置有第一电机，所述固定座的一侧设置有安装板；所述调节机构设置于固定座的一侧，所述调节机构包括固定臂、连接臂、第二电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和螺纹杆，所述固定臂的内部滑动连接有连接臂，所述固定臂的一侧设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的外侧啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的内壁固定连接有螺纹杆。本实用新型提供的一种机器人夹具解决了现有的一些机器人夹具的固定臂不能调节长度，导致夹爪不能对不同距离的物品进行夹取，降低了工作效率和灵活性的问题。工作效率和灵活性的问题。工作效率和灵活性的问题。


技术研发人员：丁建坤 赵志刚 赵祥堂
受保护的技术使用者：兰州交通大学
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/7/14