寻车方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种寻车方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆的普及，私家车越来越多，大型且复杂的停车场也变得十分常见。用户在返回寻找车辆停放位置时，靠自身记忆寻车是最常见的方式。但大型停车场有着楼层多、空间大、指引模糊、方向不易辨别的特点，用户在迷宫一般的停车场内很难记清楚停车的具体位置。因此，“寻车难”问题普遍存在，用户寻找车辆也成为一大痛点。
3.通常，用户可以借助全球定位系统(global positioning syste，gps)，利用手机导航寻找车辆停放位置，但gps也存在明显的局限性：必须在户外且gps信号良好的地方才能准确的定位到车辆位置；如果用户将车停在地下停车场、封闭停车楼等gps信号覆盖差的地方，车辆gps定位的误差可能达到百米以上。然而，人们在停车场经常会遇到信号差，甚至没有手机信号、gps信号的情况，这时候无法通过gps定位寻找车辆位置。
4.针对寻车难的问题，现有技术中，传统大型地下停车场也给出了一些临时解决方案，比如有的使用室内导航寻车方案，有的利用车牌定位提示用户寻车。然而，这些方案依然不成熟，现有的室内停车场导航技术导航路线偏差大、网络信号差、互动响应延迟大、定位精度差，且方案通用性不强，需要停车场投入软件和硬件支持，建设成本和维护成本大，难以普及。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供一种寻车方法、装置、设备及存储介质，可以实现精准寻车，提高寻车效率，从而可以提高用户的体验。
6.第一方面，本公开实施例提供了一种寻车方法，包括：获取移动端相对车辆端的相对位置信息；根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，所述设定坐标系位于所述移动端的界面中；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；其中，所述指向图标用于指示所述移动端指向所述车辆端；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示，以使用户根据所述指向图标寻车；其中，所述指向图标位于所述移动端图标的上方。
7.第二方面，本公开实施例还提供了一种寻车装置，包括：相对位置信息获取模块，用于获取移动端相对车辆端的相对位置信息；位置信息确定模块，用于根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，所述设定坐标系位于所述移动端的界面中；目标朝向信息确定模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目
标朝向信息；其中，所述指向图标用于指示所述移动端指向所述车辆端；显示模块，用于基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示，以使用户根据所述指向图标寻车；其中，所述指向图标位于所述移动端图标的上方。
8.第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
9.一个或多个处理器；
10.存储装置，用于存储一个或多个程序，
11.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例所述的寻车方法。
12.第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例所述的寻车方法。
13.本实施例公开的技术方案，获取移动端相对车辆端的相对位置信息；根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，所述设定坐标系位于所述移动端的界面中；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；其中，所述指向图标用于指示所述移动端指向所述车辆端；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示，以使用户根据所述指向图标寻车。本公开实施例，通过根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息，并基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示的方式，可以实现精准寻车，提高寻车效率，从而可以提高用户的体验。
附图说明
14.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
15.图1为本发明实施例提供的一种寻车方法流程示意图；
16.图2为本发明实施例提供的移动端与车辆端的测距流程示意图；
17.图3为本发明实施例提供的另一种寻车方法的流程图；
18.图4为本发明实施例提供的一种寻车界面效果示意图；
19.图5为本发明实施例提供的一种寻车界面效果示意图；
20.图6为本发明实施例提供的另一种寻车界面效果示意图；
21.图7为本发明实施例提供的第二移动轨迹曲线示意效果图；
22.图8为本公开实施例所提供的一种寻车装置结构示意图；
23.图9为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些
实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
25.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
26.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
27.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
28.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
29.可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。
30.图1为本发明实施例提供的一种寻车方法流程示意图；本实施例可适用于在停车场(包括室内停车场和室外停车场)寻找目标车辆的情况，该方法可以由寻车装置来执行，具体包括如下步骤：
31.s110、获取移动端相对车辆端的相对位置信息。
32.其中，相对位置信息可以理解为移动端相对车辆端的位置信息。其中，移动端可以理解为移动端设备，移动端设备包括但不限于具有显示功能的手机、手表、手环、智能钥匙等。具体的，车辆端和移动端均设置超宽带(ultra wide band，uwb)技术。
33.其中，超宽带技术是一种利用纳秒级非正弦波窄脉冲传输数据的无线载波通信技术。uwb频谱范围宽，发射信号功率谱密度低，因此uwb信号具有对信道衰落不敏感、截获能力低、定位精度高等优点，适用于室内等密集多径场所的无线接入。
34.本实施例中，当具有uwb模块的移动端，在设定距离内靠近具有uwb模块的车辆端时，两者的uwb模块会自动建立连接，车辆端获取两个端的定位信息以及计算两个端之间的距离信息。如图2所示，图2为本发明实施例提供的移动端与车辆端的测距流程示意图。车辆端测距的方式主要是：移动端向车辆端请求建立连接，车辆端向移动端发送验证数字证书，验证通过之后，移动端与车辆端建立加密通信通道，建立成功之后，车辆端通过轮询uwb数据、响应数据包的往返时间测量等。车辆端每次通过uwb技术获取车辆端和移动端的定位信息，通过定位信息确定移动端相对车辆端的相对位置信息，车辆端将相对位置信息发送至移动端，移动端接收移动端相对车辆端的相对位置信息。
35.可选的，获取移动端相对车辆端的相对位置信息，包括：接收车辆端发送的移动端相对车辆端的相对位置信息。
36.其中，相对位置信息为车辆端基于设置的超宽带芯片获得。本实施例，移动端和车辆端均设置超宽带芯片，可以使得移动端可以与车辆端进行通信，可以准确得到移动端相对车辆端的相对位置信息、车辆端和移动端之间的距离以及方向信息等，从而可以实现精
准寻车、提高寻车效率。
37.可选的，获取移动端相对车辆端的相对位置信息，包括：每隔设定时间间隔获取移动端相对车辆端的相对位置信息。
38.需要说明的是，由于用户需要动态的寻找目标车辆，即移动端是移动的，车辆端是静止的。因此，可以每隔设定时间间隔获取移动端相对车辆端的相对位置信息，对于具体的设定时间间隔，本实施例对此不作限制，例如可以是50毫秒。
39.s120、根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息和车辆端在设定坐标系中的第二位置信息。
40.其中，设定坐标系可以理解为平面笛卡尔坐标系。设定坐标系位于移动端的界面中。具体的，可以以移动端或车辆端为原点。若以车辆端为原点，则车辆端在设定坐标系中的第二位置信息为原点，可以根据相对位置信息和原点确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息。若以移动端为原点，则移动端在设定坐标系中的第一位置信息为原点，可以根据相对位置信息和原点确定车辆端在设定坐标系中的第二位置信息。根据第一位置信息和第二位置信息确定移动端和车辆端在移动端的界面中的位置，并通过界面展示给用户。
41.可选的，根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息，包括：每隔设定时间间隔根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息，获得多个第一位置信息。
42.本实施例中，通过设定时间间隔获取移动端相对车辆端的相对位置信息。相应的，若以车辆端为原点，可以每隔设定时间间隔根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息，获得多个第一位置信息。或者若以移动端为原点，根据相对位置信息确定车辆端在设定坐标系中的第二位置信息，获得多个第二位置信息。本实施例，通过每隔设定时间间隔获取相对位置信息，并每隔设定时间间隔确定第一位置信息和第二位置信息的方式，可以连续准确获取移动端相对车辆端的相对位置信息，从而可以连续准确更新移动端和车辆端在设定坐标系中的位置。
43.s130、根据第一位置信息、第二位置信息及移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息。
44.其中，指向图标用于指示移动端指向车辆端。其中，指向图标可以是具有指向功能的图标，例如可以是箭头图标。本实施例中，移动端设置有电子罗盘，通过电子罗盘可以获取移动端的转向角度。其中，电子罗盘，也叫数字指南针，主要用磁阻传感器和磁通门加工而成。电子罗盘是通过磁电效应测量地球电磁场，解出平面方位。全球定位系统gps信号常被地形、地物遮挡而导致精度大大降低，并且，在静止的情况下全球定位系统gps也无法给出航向信息。电子罗盘可以对全球定位系统gps信号进行有效补偿，保证导航定向信息有效，电子罗盘的一大优势是即使是在gps信号失锁后也能正常工作。
45.其中，转向角度可以理解为移动端相对现实世界中正北方向的角度。本实施例中，可以根据第一位置信息、第二位置信息及移动端的转向角度准确确定指向图标的目标朝向信息，从而可以使得指向图标根据目标朝向信息准确指向车辆端，进而使得用户根据指向图标精准寻车。
46.s140、基于第一位置信息、第二位置信息和目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及指向图标在移动端的界面中进行显示，以使用户根据指向图标寻车。
47.其中，指向图标位于移动端图标的上方。本实施例中，基于第一位置信息将移动端图标在移动端的界面中进行显示，基于第二位置信息将车辆端图标在移动端的界面中进行显示，基于目标朝向信息将指向图标在移动端的界面中进行显示。
48.本实施例公开的技术方案，获取移动端相对车辆端的相对位置信息；根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息和车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，设定坐标系位于移动端的界面中；根据第一位置信息、第二位置信息及移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；其中，指向图标用于指示移动端指向车辆端；基于第一位置信息、第二位置信息和目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及指向图标在移动端的界面中进行显示，以使用户根据指向图标寻车。本公开实施例，通过根据第一位置信息、第二位置信息及移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息，并基于第一位置信息、第二位置信息和目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及指向图标在移动端的界面中进行显示的方式，可以实现精准寻车，提高寻车效率，从而可以提高用户的体验。
49.图3为本发明实施例提供的另一种寻车方法的流程图。本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图3，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：
50.s210、获取移动端相对车辆端的相对位置信息。
51.可选的，在获取移动端相对车辆端的相对位置信息之前，还包括：获取移动端相对车辆端的初始相对位置信息；根据初始相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第三位置信息和车辆端在设定坐标系中的第四位置信息；获取移动端的初始转向角度；其中，初始转向角度为移动端相对于设定方向的夹角；获取车辆端相对于设定方向的第一夹角；根据初始转向角度和第一夹角确定第二夹角；根据第三位置信息和第四位置信息确定第一质点夹角；第一质点夹角为车辆端与移动端的连线与设定方向的夹角；根据第二夹角和第一质点夹角确定指向图标的初始朝向信息；基于第三位置信息、第四位置信息和初始朝向信息将移动端图标、车辆端图标及指向图标在移动端的界面中进行显示。
52.本实施例中，获取移动端相对车辆端的初始相对位置信息，其中，初始相对位置信息可以理解为移动端靠近车辆端时的初始相对位置信息。根据初始相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第三位置信息和车辆端在设定坐标系中的第四位置信息。通过电子罗盘获取移动端的初始转向角度。其中，初始转向角度为移动端相对于正北方向的夹角。通过车辆端的uwb数据可以获取车辆端车头朝向相对于正北方向的第一夹角。根据初始转向角度和第一夹角确定第二夹角。示例性的，对于以车辆端图标为原点的寻车模式，假设初始转向角度为α，第一夹角为β，第二夹角可以为θ
diff
＝|α-β|。对于以移动端图标为原点的寻车模式，与车辆端图标为原点的寻车模式的计算方式一致，但需要对设定坐标系中的坐标作取反计算。
53.本实施例中，根据第三位置信息和第四位置信息确定第一质点夹角；第一质点夹角为在设定坐标系中，车辆端与移动端的连线与y轴正方向(即正北方向)的夹角。
54.假设y轴正方向为起点，图标的移动、指向图标转动的角度以y轴正方向为基准进行计算。在初始化移动端图标位置、车辆端图标位置及指向图标角度(目标朝向信息)时，需要计算初始的质点夹角θ0，即将车辆端与移动端均看作没有质量与大小的质点，计算在设定坐标系中的第一质点夹角。以车辆端为原点的寻车模式为例，第三位置信息为(x，y)，第四位置信息为(0，0)，第一质点夹角θ0计算公式展示如下：
55.临界值(即x＝0和/或y＝0)：
56.若x＝0，y＝0，则θ0＝0；若x＝0，y》0，则θ0＝π；若x＝0，y《0，则θ0＝0；若x》0，y＝0，则若x《0，y＝0，则
57.非临界值：若x》0，y》0，则θ0＝θ+π；若x》0，y《0，则＝θ+π；若x》0，y《0，则若x《0，y》0，则若x《0，y《0，则θ0＝θ。
58.其中，
59.本实施例中，计算出的第一质点夹角θ0仅为移动端与车辆端看成质点时形成的夹角，没有考虑车头的朝向与移动端自身的转向角度，无法显示出移动端设备和车辆端的朝向关系。因此，还可以根据第二夹角和第一质点夹角确定指向图标的初始朝向信息。基于第三位置信息将移动端图标在移动端的界面中进行显示，基于第四位置信息将车辆端图标在移动端的界面中进行显示，基于初始朝向信息将指向图标在移动端的界面中进行显示。示例性的，初始朝向信息记作θ'0，初始朝向信息的具体计算公式如下：
60.θ
′0＝θ0+θ
diff
＝θ0+|α-β|
61.式中θ'0∈[0,2π),α∈[0,2π),β∈[0,2π)
[0062]
其中θ'0是考虑了车辆端和移动端转向角度后的初始朝向信息(即初始夹角)，以使指向图标根据初始朝向信息在移动端的界面中进行显示。
[0063]
示例性的，移动端在接收到来自车辆端的位置与距离信息后，将通过图标的方式向用户展示，移动端界面中包含的关键元素为车辆端图标、移动端图标(即用户位置图标)、指示图标等。如图4所示，图4为本发明实施例提供的一种寻车界面效果示意图。在移动端界面中的设定坐标系中，一般的，y轴与移动端纵向方向平行，y轴正方向为移动端正上方，x轴指向遵循右手坐标系位置关系。如图4所示，车辆端图标放置在坐标系原点处，车辆的朝向为y轴的正方向，即正北方向。车辆端图标比例根据真实车辆大小与移动端界面显示区域大小等比例缩放，车辆端图标的几何中心与坐标系原点重合。移动端对车辆端同步到移动端的位置信息和距离数据进行计算和处理，并转换为设定坐标系中的坐标点。移动端图标、指向图标根据坐标点进行放置，并按照真实场景中的比例还原。指向图标以移动端图标为出发点，指向车辆端图标。
[0064]
如图4所示，图4展示车辆端图标、移动端图标、指向图标、距离提示图标。其中，距离提示图标移动端可以直接获取到，车辆端根据移动端和车辆端的定位信息确定距离信息，移动端将距离信息通过距离提示图标进行展示，距离提示图标始终在初始的位置显示距离信息，初始的位置可以在设定坐标系的上方，如图4所示。图标大小、相对坐标、距离等以比例缩放展示，能清晰的反映真实场景情况。另外，如图4所示的寻车模式，以车辆端图标为中心，移动端图标坐标随移动端移动而发生变化，始终对应真实场景下的移动端与车辆端的相对位置关系；移动端发生旋转时，指向图标始终朝向车辆端方向，同时移动端图标以车辆端图标为圆心作圆周性移动。可以通过距离提示图标实时显示移动端与车辆端之间的精确距离。还可以根据距离的远近与移动端屏幕显示能力，自动缩放地图比例。
[0065]
示例性的，图5为本发明实施例提供的一种寻车界面效果示意图。如图5所示，图5
展示车辆端图标、移动端图标、指向图标、距离提示图标。距离提示图标始终在初始的位置显示距离信息，初始的位置可以在设定坐标系的上方，如图5所示。图标大小、相对坐标、距离等以比例缩放展示，能清晰的反映真实场景情况。另外，如图5所示的寻车模式，以移动端图标为中心，车辆端图标坐标随uwb移动端移动而发生变化，始终对应真实场景下的移动端与车辆端的相对位置关系。移动端设备发生旋转时，指向图标始终朝向车辆方向，同时车辆端图标以移动端图标为圆心作圆周性移动。可以通过距离提示图标实时显示移动端与车辆端之间的精确距离。还可以根据距离的远近与移动端屏幕显示能力，自动缩放地图比例。示例性的，图6为本发明实施例提供的另一种寻车界面效果示意图。图6相比图5，图6中的车头方向发生了变化。
[0066]
本实施例，通过基于第三位置信息、第四位置信息和初始朝向信息将移动端图标、车辆端图标及指向图标在移动端的界面中进行显示的方式，可以有效实现移动端界面的初始化。
[0067]
s220、根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息和车辆端在设定坐标系中的第二位置信息。
[0068]
其中，设定坐标系位于移动端的界面中。
[0069]
本实施例，若以车辆端为原点，可以每隔设定时间间隔根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息，获得多个第一位置信息，记作(xi,yi)。
[0070]
s230、根据第一位置信息和第二位置信息确定第二质点夹角。
[0071]
需要说明的是，用户手持移动端移动时，相应的位置信息和朝向信息均实时同步发生变化，相对位置信息实时发生变化，移动端实时计算新的朝向信息并通过界面进行显示。
[0072]
本实施例中，对于计算第二质点夹角的方式，与上述计算第一质点夹角的方式相同(将第一质点夹角θ0计算公式中的θ0改为第二质点夹角即可)，在此不再赘述。
[0073]
s240、根据第二质点夹角和第二夹角确定指向图标的第一朝向信息。
[0074]
本实施例中，可以通过第二质点夹角和第二夹角进行相加得到指向图标的第一朝向信息。
[0075]
s250、获取第一位置信息对应的移动端的转向角度。
[0076]
本实施例，通过电子罗盘获取第一位置信息对应的移动端的转向角度。
[0077]
s260、根据转向角度和初始转向角度确定旋转变化角度。
[0078]
本实施例，通过转向角度与初始转向角度进行相减，可以得到旋转变化角度。
[0079]
s270、根据第一朝向信息和旋转变化角度确定目标朝向信息。
[0080]
本实施例，通过第一朝向信息与旋转变化角度进行相加，可以得到目标朝向信息。
[0081]
示例性的，以车辆端图标为原点，第二质点夹角记作为θ
″0。转向角度为αi，αi表示移动端在第i个第一位置信息对应的转向角度。旋转变化角度δθ，旋转变化角度表示αi相对初始转向角度α的变化角度。第一朝向信息记作θi。目标朝向信息记作为θ'i。
[0082]
计算旋转变化角度的方式为：δθ＝|α
i-α|，式中δθ∈[0,2π)。
[0083]
计算目标朝向信息θ'i的方式为：θ'i＝θi+δθ＝θ
″0+θ
diff
+δθ，式中θ'i∈[0,2π)。
[0084]
s280、基于第一位置信息、第二位置信息和目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及指向图标在移动端的界面中进行显示，以使用户根据指向图标寻车。
[0085]
其中，指向图标位于移动端图标的上方。本实施例中，基于第一位置信息将移动端图标在移动端的界面中进行显示，基于第二位置信息将车辆端图标在移动端的界面中进行显示，基于目标朝向信息将指向图标在移动端的界面中进行显示。移动端界面根据移动端设备屏幕大小、显示区域大小、真实场景距离等因素进行换算，等比例显示出移动端与车辆端的位置和朝向关系，朝向关系通过指向图标表征。
[0086]
需要说明的是，用户在手持移动端设备不断移动的过程中，通过设定时间间隔获取移动端相对车辆端的相对位置信息，从而更新移动端和车辆端在移动端界面中的位置信息，并且根据目标朝向信息计算公式持续更新指向图标在移动端界面中的指向(即朝向)，进而可以实现指向图标持续指向车辆端对应于真实世界情况的方位。另外，移动端界面显示的移动端图标和车辆端图标始终对应真实场景下的移动端与车辆端的相对位置关系，以及通过指向图标提供给用户正确的朝向指引。
[0087]
本实施例，通过根据第一朝向信息和旋转变化角度确定目标朝向信息以及根据目标朝向信息将指向图标在移动端的界面中进行显示的方式，还可以进一步提高指向图标指向车辆端的准确性，从而可以实现精准寻车。
[0088]
可选的，在根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息之后，还包括：根据多个第一个位置信息拟合移动端的第一移动轨迹曲线；根据多个第一位置信息对第一移动轨迹曲线优化，获得第二移动轨迹曲线；将第二移动轨迹曲线在界面中进行显示。
[0089]
需要说明的是，在移动端与车辆端建立连接之后，开始持续记录移动端的第一位置信息，即移动端定位坐标，得到一系列离散的移动端定位坐标点，记作：(x1,y1),(x2,y2)
…
(x
n,yn
)，这些坐标点将用于计算用户手持移动端的第一移动轨迹。假定拟合曲线方程为:
[0090]
y＝ax2+bx+c
[0091]
其中，a、b、c为常数；
[0092]
代入坐标点后得到：
[0093][0094]
转换为矩阵：
[0095][0096]
对于所有坐标点有：
[0097][0098]
代入真实的n个离散的移动端定位坐标点求解出常数a、b、c的值，即求解出拟合曲线方程。由此可以得到用第一移动轨迹曲线，结合移动端定位坐标的移动变化趋势可以得出用户的持续行进方向。
[0099]
本实施例中，车辆端每秒钟传到移动端的全部定位坐标点量十分庞大，相比于直
接使用车辆端传来的全部坐标点(即第一位置信息)构建第一移动轨迹曲线，使用拟合曲线构建移动轨迹曲线的方式可以使得显示在移动端界面上的轨迹曲线更加平滑，美观且易懂。
[0100]
本实施例中，在得到第一移动轨迹曲线之后，根据多个第一位置信息带入第一移动轨迹曲线中，得到预测位置信息，将第一位置信息作为真实位置信息，根据预测位置信息和真实位置信息确定误差信息，根据误差信息筛选出目标第一位置信息，根据目标第一位置信息拟合第二移动轨迹曲线，将第二移动轨迹曲线在界面中进行显示。另外，还可以根据第二移动轨迹曲线计算用户的移动方向。例如，若第二移动轨迹曲线为直线，则直线作对应的方向即为用户的移动方向；若第二移动轨迹曲线为曲线，则可以根据第二移动轨迹曲线确定曲线切线，将曲线切线对应的方向作为用户的移动方向。
[0101]
本实施例中，通过根据多个第一个位置信息拟合移动端的第一移动轨迹曲线，并根据多个第一位置信息对第一移动轨迹曲线优化，获得第二移动轨迹曲线以及将第二移动轨迹曲线在界面中进行显示的方式，使得用户可以根据移动轨迹曲线确定自身的移动方向以及移动轨迹，从而可以进一步提高寻车的准确率和效率，进而可以提高用户体验。
[0102]
可选的，根据多个第一位置信息对第一移动轨迹曲线优化，获得第二移动轨迹曲线，包括：根据第一移动轨迹曲线确定多个第一预测位置信息；将多个第一位置信息作为第一真实位置信息；根据第一预测位置信息和第一真实位置信息确定误差信息；若误差信息小于设定误差阈值，则将误差信息对应的第一真实位置信息进行保留；若误差信息大于或等于设定误差阈值，则将误差信息对应的第一真实位置信息进行丢弃；根据保留的第一真实位置信息拟合移动端的第二移动轨迹曲线。
[0103]
需要说明的是，由于通过超宽带芯片进行uwb信号的传输，所传输的第一位置信息(坐标)的精确度会受到环境信道干扰，同时，用户手持移动端设备时，设备本身不会处于完全静止的状态，因此可以通过误差分析来筛选掉一些不需要的第一位置信息(坐标)。
[0104]
本实施例中，将多个第一位置信息带入第一移动轨迹曲线中，第一移动轨迹曲线确定多个第一预测位置信息。例如，第一位置信息为(x,y)，将x带入第一移动轨迹曲线中，输出预测y’，将(x，y’)作为预测位置信息。将多个第一位置信息作为第一真实位置信息。根据第一预测位置信息和第一真实位置信息确定误差信息，误差信息可以是均方根误差。若误差信息小于设定误差阈值，则将误差信息对应的第一真实位置信息进行保留；若误差信息大于或等于设定误差阈值，则将误差信息对应的第一真实位置信息进行丢弃；根据保留的第一真实位置信息拟合移动端的第二移动轨迹曲线。
[0105]
其中，确定误差信息的计算公式如下：
[0106][0107]
其中，rmse为均方根误差，mse为均方误差，sse为残差平方和，为预测位置信息(预测坐标值)，pi为第一真实位置信息(实际坐标值)。通过误差信息计算公式筛选坐标点的计算步骤如下：
[0108]
步骤一：根据移动端记录的离散坐标点(x1,y1),(x2,y2)
…
(xn,yn)计算出第一移动
轨迹的拟合曲线方程，如y＝ax2+bx+c，但此时不作为最终显示在移动端界面的曲线。
[0109]
步骤二：从起始点开始，取连续的n个记录的坐标点(第一位置信息)；或从起始时间开始，取到某一个固定时间间隔之间的所有n个坐标点(x1,y1),(x
2,
y2)
…
(x
n,yn
)。数量n可根据实际数据标定情况取定。
[0110]
步骤三：将n个坐标点作为a集合，代入误差信息计算公式进行误差计算，其中，实际坐标值pi对应a集合中每个真实的坐标点，预测坐标值则是通过拟合方程代入每个坐标值pi计算得到。
[0111]
步骤四：计算出a集合的均方根误差值后，与设定误差阈值进行比较，如果误差信息小于设定误差阈值，则将a集合进行保留，否则将a集合进行丢弃。
[0112]
通常，均方根误差的值越接近0，则可以认为曲线拟合的效果越好，但实际的误差阈值取值需要通过数据标定测试取定，以获得更好的效果。
[0113]
步骤五：继续取n个坐标点(xn,yn),(x
n+1
,y
n+1
)
…
(x
2n
,y
2n
)进行计算；
[0114]
步骤六：重复步骤二至步骤五。
[0115]
将拟合曲线方程切割成多个小段，仅留下误差范围内的第一位置信息。
[0116]
本实施例中，通过误差信息对第一移动轨迹曲线进行优化，获得第二移动轨迹曲线的方式，可以有效实现对移动端位置和轨迹曲线显示效果的优化。如图7所示，图7为本发明实施例提供的第二移动轨迹曲线示意效果图。
[0117]
本实施例所公开的技术方案，车辆端uwb模块连接移动端内置的uwb模块之后，移动端可以获取移动端和车辆端之间的实时精准位置信息，结合移动端的电子罗盘，可以精确计算指向图标的朝向信息。通过平面笛卡尔坐标系，在移动端计算移动端相对于车辆端的位置与角度，并在移动端设备屏幕上展示。通过指向图标实现了类似指南针效果的指向车辆端的“指车针”，再通过整合uwb提供的距离信息，在移动端交界面呈现寻车功能。通过“指车针”，用户可以快速定位目标车辆所在的位置以及距离，实现精准寻车，提高寻车效率。
[0118]
本实施例中，采用uwb技术结合电子罗盘技术的方案，让移动端可以显示移动端与车辆端的相对位置、指向图标指向、距离提示、移动轨迹等，并且这些信息能够随着用户位置(移动端位置)和朝向的改变而实时变化，帮助用户快速寻找到车辆停放之处。
[0119]
本实施例所公开的技术方案，还具有如下效果：(1)uwb技术结合移动端电子罗盘的精准寻车的方案，改善了用户仅依赖记忆寻车导致的寻车难、效率低的问题。(2)本技术方案避免了由于地形、墙体、障碍物等影响定位精度而难以寻车的问题，也避免了无网络信号而无法使用gps寻车的问题。减少了对gps网络信号的依赖，适用性更强。(3)本技术方案避免了现有的停车场寻车导航精度差、使用难，以及建设成本高、推广难的问题，本技术方案无需停车场方投入资金建设。(4)本技术方案设计的移动端界面实现了类似室外gps导航功能，易用性高、零学习成本、用户体验好。
[0120]
图8为本公开实施例所提供的一种寻车装置结构示意图，如图8所示，所述装置包括：相对位置信息获取模块810、位置信息确定模块820、目标朝向信息确定模块830及显示模块840；
[0121]
相对位置信息获取模块810，用于获取移动端相对车辆端的相对位置信息；
[0122]
位置信息确定模块820，用于根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标
系中的第一位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，所述设定坐标系位于所述移动端的界面中；
[0123]
目标朝向信息确定模块830，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；其中，所述指向图标用于指示所述移动端指向所述车辆端；
[0124]
显示模块840，用于基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示，以使用户根据所述指向图标寻车；其中，所述指向图标位于所述移动端图标的上方。
[0125]
本实施例公开的技术方案，通过相对位置信息获取模块获取移动端相对车辆端的相对位置信息；通过位置信息确定模块根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，所述设定坐标系位于所述移动端的界面中；通过目标朝向信息确定模块根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；其中，所述指向图标用于指示所述移动端指向所述车辆端；通过显示模块基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示，以使用户根据所述指向图标寻车。本公开实施例，通过根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息，并基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示的方式，可以实现精准寻车，提高寻车效率，从而可以提高用户的体验。
[0126]
可选的，上述装置还包括初始化模块，所述初始化模块具体用于：获取所述移动端相对所述车辆端的初始相对位置信息；根据所述初始相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第三位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第四位置信息；获取所述移动端的初始转向角度；其中，所述初始转向角度为所述移动端相对于设定方向的夹角；获取所述车辆端相对于设定方向的第一夹角；根据所述初始转向角度和所述第一夹角确定第二夹角；根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定第一质点夹角；第一质点夹角为所述车辆端与所述移动端的连线与设定方向的夹角；根据所述第二夹角和所述第一质点夹角确定所述指向图标的初始朝向信息；基于所述第三位置信息、所述第四位置信息和所述初始朝向信息将所述移动端图标、所述车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示。
[0127]
可选的，目标朝向信息确定模块具体用于：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第二质点夹角；根据所述第二质点夹角和所述第二夹角确定所述指向图标的第一朝向信息；获取所述第一位置信息对应的移动端的转向角度；根据所述转向角度和所述初始转向角度确定旋转变化角度；根据所述第一朝向信息和所述旋转变化角度确定所述目标朝向信息。
[0128]
可选的，相对位置信息获取模块具体用于：接收车辆端发送的所述移动端相对所述车辆端的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述车辆端基于设置的超宽带芯片获得。
[0129]
可选的，相对位置信息获取模块还用于：每隔设定时间间隔获取所述移动端相对
所述车辆端的相对位置信息。
[0130]
可选的，位置信息确定模块具体用于：每隔设定时间间隔根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息，获得多个第一位置信息。
[0131]
可选的，上述装置还包括移动轨迹曲线拟合模块，所述移动轨迹曲线拟合模块具体用于：根据所述多个第一个位置信息拟合所述移动端的第一移动轨迹曲线；根据所述多个第一位置信息对所述第一移动轨迹曲线优化，获得第二移动轨迹曲线；将所述第二移动轨迹曲线在所述界面中进行显示。
[0132]
可选的，所述移动轨迹曲线拟合模块还用于：根据所述第一移动轨迹曲线确定多个第一预测位置信息；将所述多个第一位置信息作为第一真实位置信息；根据所述第一预测位置信息和所述第一真实位置信息确定误差信息；若所述误差信息小于设定误差阈值，则将所述误差信息对应的第一真实位置信息进行保留；若所述误差信息大于或等于设定误差阈值，则将所述误差信息对应的第一真实位置信息进行丢弃；根据保留的第一真实位置信息拟合所述移动端的第二移动轨迹曲线。
[0133]
本公开实施例所提供的寻车装置可执行本公开任意实施例所提供的寻车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0134]
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。
[0135]
图9为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。下面参考图9，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图9中的终端设备或服务器)500的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图9示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0136]
如图9所示，电子设备900可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的程序或者从存储装置908加载到随机访问存储器(ram)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 903中，还存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理装置901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。编辑/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
[0137]
通常，以下装置可以连接至i/o接口905：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置906；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置907；包括例如磁带、硬盘等的存储装置908；以及通信装置909。通信装置909可以允许电子设备900与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图9示出了具有各种装置的电子设备900，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
[0138]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置909从网络上被下载和安装，或者从存储装
置908被安装，或者从rom 902被安装。在该计算机程序被处理装置901执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
[0139]
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0140]
本公开实施例提供的电子设备与上述实施例提供的寻车方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例与上述实施例具有相同的有益效果。
[0141]
本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的寻车方法。
[0142]
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
[0143]
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
[0144]
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
[0145]
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取移动端相对车辆端的相对位置信息；根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，所述设定坐标系位于所述移动端的界面中；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；其中，所述指向图标用于指示所述移动端指向所述车辆端；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示，以使用户根据所述指向图标寻车；其中，所述指向图标位于所述移动端图标的上
方。
[0146]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0147]
附图中的流程图和框图，图标了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0148]
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
[0149]
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
[0150]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0151]
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
[0152]
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所
示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
[0153]
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

技术特征：
1.一种寻车方法，其特征在于，包括：获取移动端相对车辆端的相对位置信息；根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，所述设定坐标系位于所述移动端的界面中；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；其中，所述指向图标用于指示所述移动端指向所述车辆端；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示，以使用户根据所述指向图标寻车；其中，所述指向图标位于所述移动端图标的上方。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述移动端相对所述车辆端的相对位置信息之前，还包括：获取所述移动端相对所述车辆端的初始相对位置信息；根据所述初始相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第三位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第四位置信息；获取所述移动端的初始转向角度；其中，所述初始转向角度为所述移动端相对于设定方向的夹角；获取所述车辆端相对于设定方向的第一夹角；根据所述初始转向角度和所述第一夹角确定第二夹角；根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定第一质点夹角；第一质点夹角为所述车辆端与所述移动端的连线与设定方向的夹角；根据所述第二夹角和所述第一质点夹角确定所述指向图标的初始朝向信息；基于所述第三位置信息、所述第四位置信息和所述初始朝向信息将所述移动端图标、所述车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息，包括：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第二质点夹角；根据所述第二质点夹角和所述第二夹角确定所述指向图标的第一朝向信息；获取所述第一位置信息对应的移动端的转向角度；根据所述转向角度和所述初始转向角度确定旋转变化角度；根据所述第一朝向信息和所述旋转变化角度确定所述目标朝向信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述移动端相对所述车辆端的相对位置信息，包括：接收车辆端发送的所述移动端相对所述车辆端的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述车辆端基于设置的超宽带芯片获得。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述移动端相对所述车辆端的相对位置信息，包括：每隔设定时间间隔获取所述移动端相对所述车辆端的相对位置信息；相应的，根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息，包括：
每隔设定时间间隔根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息，获得多个第一位置信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息之后，还包括：根据所述多个第一个位置信息拟合所述移动端的第一移动轨迹曲线；根据所述多个第一位置信息对所述第一移动轨迹曲线优化，获得第二移动轨迹曲线；将所述第二移动轨迹曲线在所述界面中进行显示。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述多个第一位置信息对所述第一移动轨迹曲线优化，获得第二移动轨迹曲线，包括：根据所述第一移动轨迹曲线确定多个第一预测位置信息；将所述多个第一位置信息作为第一真实位置信息；根据所述第一预测位置信息和所述第一真实位置信息确定误差信息；若所述误差信息小于设定误差阈值，则将所述误差信息对应的第一真实位置信息进行保留；若所述误差信息大于或等于设定误差阈值，则将所述误差信息对应的第一真实位置信息进行丢弃；根据保留的第一真实位置信息拟合所述移动端的第二移动轨迹曲线。8.一种寻车装置，其特征在于，包括：相对位置信息获取模块，用于获取移动端相对车辆端的相对位置信息；位置信息确定模块，用于根据所述相对位置信息确定所述移动端在设定坐标系中的第一位置信息和所述车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；其中，所述设定坐标系位于所述移动端的界面中；目标朝向信息确定模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；其中，所述指向图标用于指示所述移动端指向所述车辆端；显示模块，用于基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及所述指向图标在所述移动端的界面中进行显示，以使用户根据所述指向图标寻车；其中，所述指向图标位于所述移动端图标的上方。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的寻车方法。10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的寻车方法。

技术总结
本公开实施例提供了一种寻车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取移动端相对车辆端的相对位置信息；根据相对位置信息确定移动端在设定坐标系中的第一位置信息和车辆端在设定坐标系中的第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息及移动端的转向角度确定指向图标的目标朝向信息；基于第一位置信息、第二位置信息和目标朝向信息将移动端图标、车辆端图标及指向图标在移动端的界面中进行显示，以使用户根据指向图标寻车。本公开实施例，可以实现精准寻车，提高寻车效率，从而可以提高用户的体验。高用户的体验。高用户的体验。


技术研发人员：甄晨 周明杭
受保护的技术使用者：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
技术研发日：2023.04.13
技术公布日：2023/7/12