一种红绿灯状态获取方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及汽车辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种红绿灯状态获取方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前，车载导航和便携式导航产品已经被人们广泛使用，其便捷的poi检索、最优路径规划、智能语音引导等功能给人们的日常出行带来诸多便利。然而随着城市经济建设的迅猛发展，城市道路日新月异，城市车辆保有量爆炸式的增长，交通拥堵、交通安全事故频发已成为城市普遍存在的现象。
3.红绿灯倒计时是道路行驶中重要的标志物，交通信号灯的识别，包括信号灯颜色和倒计时时间的识别，在辅助驾驶与自动驾驶中扮演着极其重要的角色，红绿灯的识别准确度和识别效率与驾驶安全有着密切的联系。汽车在城市道路行驶过程中，通过车端自主认知技术和v2x技术两种方式，同时识别道路交通信号灯状态和道路交通信号倒计时显示器时间，对于保障交通安全、提高通行效率、减少能耗尤为重要。
4.由于信号灯复杂多变，通常包括红、黄、绿、黑四种颜色实时变化，以及倒计时牌、箭头灯、圆饼灯等丰富的类型，基于视觉图像识别要想准确、快速的识别出这些信息存在很大的挑战，此外外部环境复杂多变，像太阳光的强弱以及夜间周围光线的干扰，都会造成识别的准确率大幅度降低。v2x实现的方式是通过红绿灯自己实时发送信号状态，再由车辆低延迟接收信号。该方法要对红绿灯进行改造，对基础设备信号能力要求过高，实现周期较长，当路端信息发射装置发生故障时，车端无法得到路口交通信号灯和交通信号倒计时信息，此时仍然需要通过车端自主认知识别道路交通信号灯状态和道路交通信号倒计时显示器时间。


技术实现要素：

5.有鉴于此，有必要提供一种红绿灯状态获取方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中自主识别红绿灯准确率低，v2x技术的方法对基础设备信号能力要求过高，实现周期较长的问题。
6.为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供了一种红绿灯状态获取方法，所述方法包括：
7.获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id；
8.根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，根据所述灯色阶段和所述阶段开始时间确定红绿灯相位的灯态，所述灯态包括灯色和倒计时时间。
9.在一些可能的实现方式中，所述获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，包括：
10.获取行驶路径上连续的第一定位坐标和第二定位坐标；
11.获取所述第二定位坐标预设范围内的路段集合，获取路段集合中与所述行驶路径的夹角小于预设角度阈值的待选路段；
12.确定距离与所述第二定位坐标最近的待选路段为目标路段，获取与所述目标路段关联的路口id。
13.在一些可能的实现方式中，所述获取所述第二定位坐标预设范围内的路段集合，获取路段集合中与所述行驶路径的夹角小于预设角度阈值的待选路段，包括：
14.以所述第二定位坐标为圆心，根据预设半径确定待选区域，获取路网中与所述待选区域相交的所有路段，得到待选路段集合；
15.获取任一待选路段上与所述第一定位坐标最近的第一标记点，以及任一待选路段上与所述第二定位坐标最近的第二标记点；
16.根据所述第一定位坐标、所述第二定位坐标、所述第一标记点和所述第二标记点确定行驶路径与所述待选路段的夹角，提取夹角不大于预设角度阈值、且距离与所述第二定位坐标最近的待选路段。
17.在一些可能的实现方式中，所述根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，包括：
18.根据所述红绿灯相位id确定对应红绿灯相位的周期起始时间、配时方案和当前灯色阶段；
19.根据所述配时方案确定红绿灯相位在一个循环周期内每个灯色阶段的阶段时长；
20.根据所述当前灯色阶段确定红绿灯相位的当前灯色，根据所述周期起始时间，所述当前灯色阶段及每个灯色阶段的阶段时长确定当前灯色阶段起始时间，根据所述当前灯色阶段起始时间确定所述当前灯色对应的倒计时时间。
21.在一些可能的实现方式中，所述根据所述当前灯色阶段确定红绿灯相位的当前灯色，具体包括：
22.确定当前灯色阶段中的通行相位，若所述通行相位为放行相位，则判断当前灯色为绿灯；若判断所述通行相位为非放行相位，则判断当前灯色为绿灯；若判断所述通行相位为非放行相位的并集，则判断为灭灯。
23.在一些可能的实现方式中，所述根据所述当前灯色阶段起始时间确定所述当前灯色对应的倒计时时间，具体包括：
24.确定当前灯色阶段之后一个或连续多个灯色阶段的灯态，以确定与所述当前灯色相同的同相灯色阶段，根据所述当前灯色阶段和所述同相灯色阶段的阶段时长确定当前灯色的倒计时时间。
25.在一些可能的实现方式中，所述确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id，包括：
26.获取车辆与所述路口id对应路口的实时距离，若判断实时距离到达距离通知阈值，则根据所述预先存储的路口id与红绿灯相位id的匹配关系，获取车辆行驶路径前方的红绿灯相位id。
27.第二方面，本发明实施例还提供了一种红绿灯状态获取装置，包括：
28.红绿灯相位获取模块，获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id；
29.灯态获取模块，根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，根据所述灯色阶段和所述阶段开始时间确定红绿灯相位的灯态，所述灯态包括灯色和倒计时时间。
30.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面实施例所述红绿灯状态获取方法的步骤。
31.第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述红绿灯状态获取方法的步骤。
32.采用上述实施例的有益效果是：本发明提供的红绿灯状态获取方法，通过车辆的当前位置确定车辆行驶路径中即将经过的路口id，并根据路口id匹配得到红绿灯相位id，以进一步的确定红绿灯的灯态，相对现有技术而言，本发明根据地图匹配算法获取车辆当前位置红绿灯相位的灯态与倒计时时间的方法，基于现有的交通指挥平台、路网地图、车载智能终端即可实现，不需要对红绿灯设备进行改造，且不受天气影响，计算所需的数据量、计算量小，识别准确率高。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本发明提供的红绿灯状态获取方法的一个实施例流程示意图；
35.图2为本发明提供的地图匹配算法的一个实施例的流程示意图；
36.图3为本发明提供的根据车辆当前位置确定路口id的方法一个实施例的流程示意图；
37.图4为本发明提供的获取待选路段方法的方法一个实施例的流程示意图；
38.图5为本发明提供的车辆路口红绿灯通行辅助驾驶系示例统结构示意图；
39.图6为本发明提供的客户端的一个实施例的流程示意图；
40.图7为本发明提供的云端服务平台的一个实施例的流程示意图；
41.图8为本发明提供的红绿灯状态获取装置的一个实施例结构示意图；
42.图9为本发明提供的电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实
现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器系统和/或微控制器系统中实现这些功能实体。
45.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
46.由于信号灯复杂多变，通常包括红、黄、绿、黑四种颜色实时变化，以及倒计时牌、箭头灯、圆饼灯等丰富的类型，基于视觉图像识别要想准确、快速的识别出这些信息存在很大的挑战，此外外部环境复杂多变，像太阳光的强弱以及夜间周围光线的干扰，都会造成识别的准确率大幅度降低。v2x实现的方式是通过红绿灯自己实时发送信号状态，再由车辆低延迟接收信号。该方法要对红绿灯进行改造，对基础设备信号能力要求过高，实现周期较长，当路端信息发射装置发生故障时，车端无法得到路口交通信号灯和交通信号倒计时信息，此时仍然需要通过车端自主认知识别道路交通信号灯状态和道路交通信号倒计时显示器时间。
47.因此，本发明实施例提供一种红绿灯状态获取方法、装置、电子设备和存储介质，根据地图匹配算法获取车辆当前位置红绿灯相位的灯态与倒计时时间。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。
48.图1为本发明提供的红绿灯状态获取方法的一个实施例流程示意图，如图1所示，红绿灯状态获取方法包括：
49.步骤s100、获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id；
50.步骤s200、根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，根据所述灯色阶段和所述阶段开始时间确定红绿灯相位的灯态，所述灯态包括灯色和倒计时时间。
51.可以理解的是，路口为由道路交通信号灯控制车辆和行人通行的交叉口，该交叉口对应多个通行方向，每个通行方向对应一个路段和该路段的红绿灯相位。红绿灯相位是指在一个信号周期内分配给一股或多股独立交通流的一组绿、黄、红灯变化的信号时序。灯色阶段为信号周期中的基本时间单元，表示灯色保持不变的放行时间段及其转换间隔。由于黄灯不是通行权，因此，本实施例中的灯色主要是识别红灯和绿灯，倒计时时间是指一个灯色阶段或者多个灯色阶段的对应灯色不变保持的时间时长。
52.本实施例中，通过将路口id与红绿灯相位id的对应关系进行预先匹配存储，进而可以通过车辆位置获取车辆即将通行的路口后，根据路口id直接获取对应的红绿灯相位id，再根据该红绿灯相位id从服务器(交通指挥平台)中直接获取与该红绿灯相位id对应的红绿灯所处的灯色阶段和阶段开始时间，因服务器中存储有路口的红绿灯相位id对应相位(灯态)随时间变化的模型/关系，包括有哪些灯色阶段，每个灯色阶段表示灯色保持不变的放行时间段及其转换间隔，因此，只需要获取当前所处灯色阶段、阶段开始时间即可确定红绿灯相位的灯态。
53.相对现有技术而言：本发明提供的红绿灯状态获取方法，通过车辆的当前位置确定车辆行驶路径中即将经过的路口id，并根据路口id匹配得到红绿灯相位id，以进一步的
确定红绿灯的灯态，本实施例根据地图匹配算法获取车辆当前位置红绿灯相位的灯态与倒计时时间的方法，基于现有的交通指挥平台、路网地图、车载智能终端即可实现，不需要对红绿灯设备进行改造，且不受天气影响，计算所需的数据量、计算量小，识别准确率高。
54.在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，如图2和图3中所示，所述获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，包括：
55.步骤s110、获取行驶路径上连续的第一定位坐标p0和第二定位坐标p1。
56.步骤s120、获取所述第二定位坐标p1预设范围内的路段集合，获取路段集合中与所述行驶路径的夹角小于预设角度阈值的待选路段。
57.步骤s130、确定距离与所述第二定位坐标p1最近的待选路段为目标路段，获取与所述目标路段关联的路口id。
58.本实施例中，第一定位坐标和第二定位坐标可以使gps(global positioning system，全球定位系统)坐标或北斗定位坐标，也可以是基站定位或wifi定位得到的坐标，通过至少两个坐标对车辆进行定位，能够确定车辆的行驶方向，根据该行驶方向与最近路段进行平行、距离匹配，能够精准定位车辆所在路段，通过车辆所在路段能够确定车辆即将通过的路口id，进而在根据预先存储的路口id与红绿灯相位id的匹配关系，确定控制车辆通行的红绿灯相位id。
59.在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，如图2、图4中所示，所述获取所述第二定位坐标预设范围内的路段集合，获取路段集合中与所述行驶路径的夹角小于预设角度阈值的待选路段，包括：
60.步骤s121、以所述第二定位坐标p1为圆心，根据预设半径r画圆，确定待选区域，将待选区域与路网进行交叉，获取路网中与所述待选区域相交的所有路段id，得到待选路段集合。
61.步骤s122、获取任一待选路段上与所述第一定位坐标p0最近的第一标记点，以及任一待选路段上与所述第二定位坐标p1最近的第二标记点。
62.在步骤s122中，对于步骤s121中获取的待选路段集合，依次选取该待选路段集合中的待选路段，记为link，查找link上距离第一定位坐标p0最近的点，记为p2，查找link上距离第一定位坐标p1最近的点，记为p3。
63.步骤s123、根据所述第一定位坐标、所述第二定位坐标、所述第一标记点和所述第二标记点确定行驶路径与所述待选路段的夹角，提取夹角不大于预设角度阈值、且距离与所述第二定位坐标最近的待选路段。
64.在步骤s123中，确定p0p1和p2p3之间的夹角，记为θ；若θ大于角度阈值，则判断对应link不属于车辆所定位的路段，取待选路段集合中的下一个待选路段，重复步骤s122，及步骤s123中夹角比较步骤；若θ不大于角度阈值，则进一步计算p1到p3的距离，直至待选路段集合中所有待选路段均已完成上述步骤，此时，经θ不大于角度阈值选取后得到多个link，选取p1到p3距离最小的link作为
65.在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，所述根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，包括：
66.根据所述红绿灯相位id确定对应红绿灯相位的周期起始时间、配时方案和当前灯色阶段；
67.根据所述配时方案确定红绿灯相位在一个循环周期内每个灯色阶段的阶段时长；
68.根据所述当前灯色阶段确定红绿灯相位的当前灯色，根据所述周期起始时间，所述当前灯色阶段及每个灯色阶段的阶段时长确定当前灯色阶段起始时间，根据所述当前灯色阶段起始时间确定所述当前灯色对应的倒计时时间。
69.本实施例中，红绿灯相位的配置如下表1中所示。
[0070][0071]
表1.红绿灯相位配置表
[0072]
如上表1中所示，可通过该表格投建路口红绿灯相位随时间变化模型，其中，每个红绿灯相位id(相位1至相位8)对应一个路口id，用于控制一个信号周期内分配给一股或多股独立交通流的一组绿、黄、红灯变化的信号时序；灯色阶段表示一个信号周期(循环周期)中的基本时间单元，灯色保持不变的放行时间段及其转换间隔。如表1中所示，在相位1下，包括第一阶段101、第二阶段102和第三阶段103，第一阶段101的绿灯持续时间为21s，第一阶段101的灯色为绿灯，由于绿灯到红灯的转换过程有3s的黄灯，因此，第一阶段101的阶段时长为21s+3s。
[0073]
本实施例中，配时方案表示一个相位内各个阶段的阶段时长及其转换间隔。周期起始时间即为每个信号周期内第一个阶段的起始时间，周期结束时间为每个信号周期内最后一个阶段的结束时间；当前灯色阶段即表示路口处红绿灯当前时刻所处信号周期内的具体阶段。
[0074]
以crosscycle表示周期起始时间，以crossplan表示路口的配时方案，以crossstage表示灯色阶段；根据路口id确定对应红绿灯相位id的配时方案，根据配时方案查找当前信号周期内每个灯色阶段的阶段时长：stage(1)、stage(2)...stage(n-1)、stage(n)。
[0075]
当前灯色阶段起始时间等于周期起始时间加上信号周期内、当前灯色阶段之前所有灯色阶段的阶段时长；即当当前灯色阶段起始时间：stage(n)起始时间＝crosscycle周期起始时间+crossstage(stage(1)+stage(2)+...+stage(n-1))。
[0076]
查找当前灯色阶段起始时间在路口红绿灯相位随时间变化模型中所处的时间点，
并计算下一灯色阶段起始时间，根据阶段参数确定当前灯色阶段中的通行相位，若所述通行相位为放行相位，则判断当前灯色为绿灯；若判断所述通行相位为非放行相位，则判断当前灯色为绿灯；若判断所述通行相位为非放行相位的并集，则判断为灭灯。如果需要知道是否是黄灯，则看下一灯色阶段是否含有对应相位，若没有，则经过绿灯持续时间后为黄灯，即若当前通行相位对应绿灯，且下一灯色阶段的通行相位对应红灯，则经过绿灯持续时间后为黄灯。
[0077]
在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，所述根据所述当前灯色阶段起始时间确定所述当前灯色对应的倒计时时间，具体包括：
[0078]
确定当前灯色阶段之后一个或连续多个灯色阶段的灯态，以确定与所述当前灯色相同的同相灯色阶段，根据所述当前灯色阶段和所述同相灯色阶段的阶段时长确定当前灯色的倒计时时间。其中，下一个循环周期的第一阶段紧接上一循环周期的最后阶段，即下一循环周期的第一阶段位于上一循环周期之后。
[0079]
如表1中所示，在第一阶段101。
[0080]
绿-》黄00:00:00/00:01:25，对应各相位的灯态计算如下：
[0081]
相位1：灭灯，整个周期灭灯。
[0082]
相位2：绿灯，102阶段红灯，倒计时时间＝101阶段绿灯时长，21s。
[0083]
相位3：绿灯，102阶段绿灯，103阶段红灯，倒计时时间＝101阶段时长+102阶段绿灯时长，24s+35s＝59s。
[0084]
相位4：红灯，102阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段时长，24s。
[0085]
相位5：红灯，102阶段红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段时长+102阶段时长。24s+38s＝62s。
[0086]
相位6：红灯，102阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段时长，24s。
[0087]
相位7：红灯，102阶段红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段时长+102阶段时长，24s+38s＝62s。
[0088]
相位8：红灯，102阶段红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段时长+102阶段时长，24s+38s＝62s。
[0089]
黄-》红00:00:21。
[0090]
相位1：灭灯。
[0091]
相位2：黄灯，倒计时时间＝101阶段黄灯时长，3s。
[0092]
相位3：绿灯，102阶段绿灯，103阶段红灯，倒计时时间＝101阶段黄灯时长+102阶段绿灯时长，3s+35s＝38s。
[0093]
相位4：红灯，102阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段黄灯时长，3s。
[0094]
相位5：红灯，102阶段红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝101黄灯时长+102阶段时长，3s+38s＝41s。
[0095]
相位6：红灯，102阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段黄灯时长，3s。
[0096]
相位7：红灯，102阶段红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段黄灯时长+102阶段时长，3s+38s＝41s。
[0097]
相位8：红灯，102阶段红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝101阶段黄灯时长+102阶段时长，3s+38s＝41s。
[0098]
在第二阶段101，绿-》黄00:00:24。
[0099]
相位1：灭灯。
[0100]
相位2：红灯，103阶段红灯，101阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段时长+103阶段时长，38s+23s＝61s。
[0101]
相位3：绿灯，103阶段红灯，倒计时时间＝102阶段绿灯时长，35s。
[0102]
相位4：绿灯，103阶段红灯，倒计时时间＝102阶段绿灯时长，35s。
[0103]
相位5：红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段时长，38s。
[0104]
相位6：绿灯，103阶段红灯，倒计时时间＝102阶段绿灯时长，35s。
[0105]
相位7：红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段时长，38s。
[0106]
相位8：红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段时长，38s。
[0107]
黄-》红00:00:59
[0108]
相位1：灭灯。
[0109]
相位2：红灯，103阶段红灯，101阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段黄灯时长+103阶段时长，3s+23s＝26s。
[0110]
相位3：黄灯，103阶段红灯，倒计时时间＝102阶段黄灯时长，3s。
[0111]
相位4：黄灯，103阶段红灯，倒计时时间＝102阶段黄灯时长，3s。
[0112]
相位5：红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段黄灯时长，3s。
[0113]
相位6：红灯，103阶段红灯，101阶段红灯，102阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段黄灯时长+103阶段时长+101阶段时长，3s+23s+24s＝50s。
[0114]
相位7：红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段黄灯时长，3s。
[0115]
相位8：红灯，103阶段绿灯，倒计时时间＝102阶段黄灯时长，3s。
[0116]
在第二阶段101，绿-》黄00:01:02。
[0117]
相位1：灭灯。
[0118]
相位2：红灯，101阶段绿灯，倒计时时间＝103阶段时长，23s。
[0119]
相位3：红灯，101阶段绿灯，倒计时时间＝103阶段时长，23s
[0120]
相位4：红灯，101阶段红灯，倒计时时间＝103阶段时长+101阶段时长，23s+24s＝47s
[0121]
相位5：绿灯，101阶段红灯，倒计时时间＝103阶段绿灯时长，20s。
[0122]
相位6：红灯，101阶段红灯，102阶段绿灯，倒计时时间＝103阶段时长+101阶段时长，23s+34s＝47s。
[0123]
相位7：绿灯，101阶段红灯，倒计时时间＝103阶段绿灯时长，20s。
[0124]
相位8：绿灯，101阶段红灯，倒计时时间＝103阶段绿灯时长，20s。
[0125]
黄-》红00:01:22。
[0126]
相位1：灭灯。
[0127]
相位2：红灯，101阶段绿灯，倒计时时间＝103阶段黄灯时长，3s。
[0128]
相位3：红灯，101阶段绿灯，倒计时时间＝103阶段黄灯时长，3s。
[0129]
相位4：红灯，101阶段红灯，102阶段绿灯倒计时时间＝103阶段黄灯时长+101阶段时长，3s+24s＝27s。
[0130]
相位5：黄灯，101阶段红灯，倒计时时间＝103阶段黄灯时长，3s。
[0131]
相位6：红灯，101阶段红灯，102阶段绿灯，倒计时时间＝103阶段黄灯时长+101阶段时长，3s+24s＝27s。
[0132]
相位7：红灯，101阶段红灯，102阶段红灯，倒计时时间＝103阶段黄灯时长+101阶段时长+102阶段时长，3s+24s+38s＝65s。
[0133]
相位8：红灯，101阶段红灯，102阶段红灯，倒计时时间＝103阶段黄灯时长+101阶段时长+102阶段时长，3s+24s+38s＝65s。
[0134]
在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，所述确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id，包括：
[0135]
获取车辆与所述路口id对应路口的实时距离，若判断实时距离到达距离通知阈值，则根据所述预先存储的路口id与红绿灯相位id的匹配关系，获取车辆行驶路径前方的红绿灯相位id。
[0136]
本实施例中，可以通过设置车辆到路口的距离通知阈值，实现超远距离红绿灯的可视化，结合红绿灯信息可以实现合理的车速建议，优化车辆的路径规划，提升用户的出行体验。
[0137]
如图5中所示，为本发明实施例所述方法应用于车辆路口红绿灯通行辅助驾驶系统500，其中，车辆路口红绿灯通行辅助驾驶系统500包括数据中心平台510、路网平台520、云端服务平台530和客户端540，其中，数据中心平台510包括信号机511、交通控制系统512和集成指挥平台513，用于提供红绿灯实时变化数据；路网平台520则包括路网地图，用于提供路网车道、路段、路口位置信息以及它们之间的连接信息；云端服务平台530用于处理路网数据并绑定路段相位信息，与交通集成指挥平台进行通信，获取配置数据，并计算红绿灯灯态与倒计时，根据地图匹配算法获取车辆当前位置信号灯红绿灯灯态与倒计时，客户端540为包括车机、app，用于提供车辆位置信息并上报云平台，接收云端平台下发的红绿灯数据，并呈现信息或者预警。
[0138]
如图6中所示，为客户端540的业务流程，客户端540首先需要与云端服务平台530建立连接，客户端540发起用户登录请求，进行用户权限验证，若验证不通过则断开连接，若验证通过，则客户端540获取当前位置信息(经纬度信息)，并上报至云端服务平台530，接收云端服务平台530下发的灯态信息，包括灯色及倒计时时间，对灯态信息进行显示。
[0139]
如图7中所示，为云端服务平台530的流程图，客户端540与云端服务平台530(即服务端)建立连接后，服务端校验用户权限，若校验不通过则断开连接；若校验通过，则获取客户端上传的实时位置，执行上述是实施例中的红绿灯状态获取方法，包括：根据地图匹配算法，通过车辆位置信息从路网平台520中匹配路口id和红绿灯相位id，从数据中心平台510中查询路口id及红绿灯相位id对应的红绿灯相位及灯态信息，并将红绿灯的灯态信息发送至客户端。
[0140]
为了更好实施本发明实施例中的红绿灯状态获取方法，在红绿灯状态获取方法基础之上，对应的，本发明实施例还提供了一种红绿灯状态获取装置，如图8所示，红绿灯状态获取装置800包括：
[0141]
红绿灯相位获取模块810，获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id；
[0142]
灯态获取模块820，根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段
及阶段开始时间，根据所述灯色阶段和所述阶段开始时间确定红绿灯相位的灯态，所述灯态包括灯色和倒计时时间。
[0143]
上述实施例提供的红绿灯状态获取装置300可实现上述红绿灯状态获取方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述红绿灯状态获取方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
[0144]
如图9所示，本发明还相应提供了一种电子设备900。该电子设备900包括处理器901、存储器902及显示器903。图9仅示出了电子设备900的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
[0145]
存储器902在一些实施例中可以是电子设备900的内部存储单元，例如电子设备900的硬盘或内存。存储器902在另一些实施例中也可以是电子设备900的外部存储设备，例如电子设备900上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
[0146]
进一步地，存储器902还可既包括电子设备900的内部储存单元也包括外部存储设备。存储器902用于存储安装电子设备900的应用软件及各类数据。
[0147]
处理器901在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器902中存储的程序代码或处理数据，例如本发明中的红绿灯状态获取方法。
[0148]
显示器903在一些实施例中可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器903用于显示在电子设备900的信息以及用于显示可视化的用户界面。电子设备900的部件901-903通过系统总线相互通信。
[0149]
在本发明的一些实施例中，当处理器901执行存储器902中的红绿灯状态获取程序时，可实现以下步骤：
[0150]
获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id；
[0151]
根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，根据所述灯色阶段和所述阶段开始时间确定红绿灯相位的灯态，所述灯态包括灯色和倒计时时间。
[0152]
应当理解的是：处理器901在执行存储器902中的红绿灯状态获取程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面相应方法实施例的描述。
[0153]
进一步地，本发明实施例对提及的电子设备900的类型不做具体限定，电子设备900可以为手机、平板电脑、个人数字助理(personal digitalassistant，pda)、可穿戴设备、膝上型计算机(laptop)等电子设备。电子设备的示例性实施例包括但不限于搭载ios、android、microsoft或者其他操作系统的电子设备。上述电子设备也可以是其他电子设备，诸如具有触敏表面(例如触控面板)的膝上型计算机(laptop)等。还应当理解的是，在本发明其他一些实施例中，电子设备900也可以不是电子设备，而是具有触敏表面(例如触控面板)的台式计算机。
[0154]
相应地，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机可读取的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，能够实现上述各方法实
施例提供的红绿灯状态获取方法步骤或功能。
[0155]
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件(如处理器，控制器等)来完成，计算机程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
[0156]
以上对本发明所提供的一种红绿灯状态获取方法、装置、电子设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种红绿灯状态获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id；根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，根据所述灯色阶段和所述阶段开始时间确定红绿灯相位的灯态，所述灯态包括灯色和倒计时时间。2.根据权利要求1所述的红绿灯状态获取方法，其特征在于，所述获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，包括：获取行驶路径上连续的第一定位坐标和第二定位坐标；获取所述第二定位坐标预设范围内的路段集合，获取路段集合中与所述行驶路径的夹角小于预设角度阈值的待选路段；确定距离与所述第二定位坐标最近的待选路段为目标路段，获取与所述目标路段关联的路口id。3.根据权利要求2所述的红绿灯状态获取方法，其特征在于，所述获取所述第二定位坐标预设范围内的路段集合，获取路段集合中与所述行驶路径的夹角小于预设角度阈值的待选路段，包括：以所述第二定位坐标为圆心，根据预设半径确定待选区域，获取路网中与所述待选区域相交的所有路段，得到待选路段集合；获取任一待选路段上与所述第一定位坐标最近的第一标记点，以及任一待选路段上与所述第二定位坐标最近的第二标记点；根据所述第一定位坐标、所述第二定位坐标、所述第一标记点和所述第二标记点确定行驶路径与所述待选路段的夹角，提取夹角不大于预设角度阈值、且距离与所述第二定位坐标最近的待选路段。4.根据权利要求1所述的红绿灯状态获取方法，其特征在于，所述根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，包括：根据所述红绿灯相位id确定对应红绿灯相位的周期起始时间、配时方案和当前灯色阶段；根据所述配时方案确定红绿灯相位在一个循环周期内每个灯色阶段的阶段时长；根据所述当前灯色阶段确定红绿灯相位的当前灯色，根据所述周期起始时间，所述当前灯色阶段及每个灯色阶段的阶段时长确定当前灯色阶段起始时间，根据所述当前灯色阶段起始时间确定所述当前灯色对应的倒计时时间。5.根据权利要求4所述的红绿灯状态获取方法，其特征在于，所述根据所述当前灯色阶段确定红绿灯相位的当前灯色，具体包括：确定当前灯色阶段中的通行相位，若所述通行相位为放行相位，则判断当前灯色为绿灯；若判断所述通行相位为非放行相位，则判断当前灯色为绿灯；若判断所述通行相位为非放行相位的并集，则判断为灭灯。6.根据权利要求4所述的红绿灯状态获取方法，其特征在于，所述根据所述当前灯色阶段起始时间确定所述当前灯色对应的倒计时时间，具体包括：确定当前灯色阶段之后一个或连续多个灯色阶段的灯态，以确定与所述当前灯色相同
的同相灯色阶段，根据所述当前灯色阶段和所述同相灯色阶段的阶段时长确定当前灯色的倒计时时间。7.根据权利要求1所述的红绿灯状态获取方法，其特征在于，所述确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id，包括：获取车辆与所述路口id对应路口的实时距离，若判断实时距离到达距离通知阈值，则根据所述预先存储的路口id与红绿灯相位id的匹配关系，获取车辆行驶路径前方的红绿灯相位id。8.一种红绿灯状态获取装置，其特征在于，包括：红绿灯相位获取模块，获取行驶路径上距离车辆当前位置最近的路口id，确定与所述路口id相匹配的红绿灯相位id；灯态获取模块，根据所述红绿灯相位id获取对应红绿灯相位所处的灯色阶段及阶段开始时间，根据所述灯色阶段和所述阶段开始时间确定红绿灯相位的灯态，所述灯态包括灯色和倒计时时间。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述红绿灯状态获取方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述红绿灯状态获取方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种红绿灯状态获取方法、装置、电子设备和存储介质，通过车辆的当前位置确定车辆行驶路径中即将经过的路口ID，并根据路口ID匹配得到红绿灯相位ID，以进一步的确定红绿灯的灯态，相对现有技术而言，本发明根据地图匹配算法获取车辆当前位置红绿灯相位的灯态与倒计时时间的方法，基于现有的交通指挥平台、路网地图、车载智能终端即可实现，不需要对红绿灯设备进行改造，且不受天气影响，计算所需的数据量、计算量小，识别准确率高。识别准确率高。识别准确率高。


技术研发人员：丁栋 鲍凯峰 林复坤 殷凡
受保护的技术使用者：华砺智行（武汉）科技有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/12