基于路侧双目相机的超限监控方法和装置与流程

1.本发明涉及相机标定技术领域，具体涉及一种基于路侧双目相机的超限监控方法和装置。


背景技术：

2.随着经济的发展，各种交通工具数量急剧增加，超限车辆的出现也随之增加。超限车辆对路面和桥梁等交通设施造成破坏，给社会带来巨大的经济和安全风险。因此，为了保障道路和桥梁的安全，提供一种基于路侧双目相机的超限监控方法和装置，以期实现对超限车辆进行准确率高、稳定性高和成本低的监控，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.为此，本发明实施例提供一种基于路侧双目相机的超限监控方法和装置，以期实现对超限车辆进行监控，从而提高超限车辆监控的准确率和稳定性，降低超限车辆的监控成本。
4.为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种基于路侧双目相机的超限监控方法，所述方法包括：获取目标车辆的双目图像；根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图；根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限；判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。
5.在一些实施例中，根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标，具体包括：在双目图像中提取出目标特征点；针对双目图像中的每一个特征点，通过比较特征描述子进行特征点匹配；对于匹配成功的特征点对，计算特征点对在双目图像中的视差；通过视差与相机参数的关系，计算出目标车辆到相机的距离，以确定目标车辆的三维坐标。
6.在一些实施例中，基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限，具体包括：统计所述视差图中超过预先设定的报警阈值的视差；在超过报警阈值的视差数量达到数量阈值的情况下，判定所述目标车辆超限。
7.在一些实施例中，获取目标车辆的双目图像，之后还包括：对所述双目图像进行压缩和加密处理；将压缩和加密处理后的双目图像上传到远程服务器。
8.在一些实施例中，判定所述目标车辆超限的情况下，所述方法还包括：
在预设时长内，获取所有超限的目标车辆的统计数据；将所述统计数据上传到远程服务器，以便所述远程服务器生成统计分析结果。
9.在一些实施例中，所述统计数据包括以下至少一者：车辆基本信息，至少包括车牌号、车型、车辆颜色和车辆品牌信息；车辆尺寸信息，至少包括车辆长度、高度和宽度；违规信息，至少包括违规时间、地点和违规行为信息；检测结果，至少包括是否超限和超限大小；统计分析结果，至少包括超限车辆数量、超限车辆比例和超限车辆的分布情况。
10.本发明还提供一种基于路侧双目相机的超限监控装置，所述装置包括：图像获取单元，用于获取目标车辆的双目图像；视差生成单元，用于根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图；图像处理单元，用于根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；超限判断单元，用于基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限；结果生成单元，用于判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。
11.本发明还提供一种智能终端，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如上所述的方法。
12.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如上所述的方法。
13.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述方法的步骤。
14.本发明所提供的一种基于路侧双目相机的超限监控方法和装置，通过获取目标车辆的双目图像，根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图，根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限，判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。与现有技术相比，本发明的超限监控系统采用双目视觉方案，对标准和非标障碍物都可以精确检测，具有监测精度高、实时性好、操作便捷、可靠性高等优点。同时，该系统还能够实现对超限车辆信息的记录和管理，为道路交通管理和安全保障提供有力的技术支持。从而实现了对超限车辆进行监控，提高了超限车辆监控的准确率和稳定性，降低了超限车辆的监控成本。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
16.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
17.图1为本发明所提供的基于路侧双目相机的超限监控方法的流程图之一；图2为本发明所提供的基于路侧双目相机的超限监控方法的流程图之二；图3为本发明一个具体使用场景中双目相机的超限监控方法的流程图；图4为本发明一个具体使用场景中双目相机的超限监控装置的结构图；图5为本发明所提供的基于路侧双目相机的超限监控装置的结构框图。
实施方式
18.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.首先，对本发明实施例中涉及到的术语进行解释。
20.视差：同一个场景在左右两个相机下成像的像素的位置偏差。比如场景中的x点在左相机是x坐标，在右相机成像则是（x+d）坐标，那么d就是视差图中x坐标点的值，视差图上每一点的视差记为disp。
21.为了解决上述技术问题，本发明涉及多个领域，其中包括双目机器视觉技术、路侧监控技术和大数据分析等领域。双目机器视觉技术是通过采用双目相机获取场景图像信息，并对图像进行处理和分析，以获得深度信息和三维结构信息的技术。路侧监控技术是指在路侧设置监控设备，对路面行驶的车辆进行实时监控和检测的技术。而大数据分析则是指对大规模数据进行处理和分析，以发现隐藏在其中的规律、关联和价值信息的技术。综合运用这些技术，本发明的超限监控系统可以实现对超限车辆的高精度检测和识别，并对相关数据进行处理和分析，提高交通安全水平和管理效率。
22.请参考图1，图1为本发明所提供的基于路侧双目相机的超限监控方法的流程图之一。
23.在一种具体实施方式中，本发明提供的基于路侧双目相机的超限监控方法包括以下步骤：s110：获取目标车辆的双目图像；s120：根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图；s130：根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；s140：基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限；s150：判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。
24.在一个具体使用场景中，本发明提供的基于路侧双目相机的超限监控方法用于监测公路、桥梁等交通设施的车辆超限情况的监测。超限监控方法所基于的硬件系统包括一台路侧双目相机、一台图像处理装置、声光报警系统和一台违规车辆信息记录装置。其中，
路侧双目相机用于获取车辆的双目图像信息，图像处理装置用于对图像进行处理和分析，采用了立体视觉技术，实现了对车辆高精度和高准确率的深度和三维信息的测量，进而分析和识别车辆超限情况，如果判断危险则发出声光报警，警示司机，并将结果传输至违规车辆信息记录装置，记录超限车辆的信息。
25.在一些实施例中，如图2所示根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标，具体包括以下步骤：s210：在双目图像中提取出目标特征点；s220：针对双目图像中的每一个特征点，通过比较特征描述子进行特征点匹配；s230：对于匹配成功的特征点对，计算特征点对在双目图像中的视差；s240：通过视差与相机参数的关系，计算出目标车辆到相机的距离，以确定目标车辆的三维坐标。
26.在图像处理中，立体视觉技术是指通过比较不同视角下的两张图像，确定两张图像中相同物体的位置关系。在本发明中，路侧双目相机可以获取到车辆的双目图像信息，通过对这两张图像进行立体匹配。立体匹配的原理是基于视差的测量。视差是指由于人眼或者双目相机所处的视角不同，在两个图像中同一物体在视平面上的偏移量。在图像处理装置中，通过计算两幅图像中同一物体的视差，可以得到该物体到相机的距离，进而确定物体的三维坐标。
27.具体来说，立体匹配通常可以分为以下几个步骤：1）特征提取：在双目图像中提取出一些具有代表性的特征点，如角点、边缘等。
28.2）特征匹配：对于两幅图像中的每一个特征点，通过比较它们的特征描述子，确定它们是否代表同一物体。
29.3）视差计算：对于匹配成功的特征点对，计算它们在两幅图像中的视差，即它们在水平方向上的像素差。
30.4）深度估计：通过视差与摄像机参数的关系，计算出物体到相机的距离，进而确定物体的三维坐标。
31.其中，视差到三维坐标的计算公式如下：
32.式中，f是焦距，b是基线长度，d是视差，u和v是左眼图像上的像素坐标，和是左眼图像上的主点坐标。
33.在一些实施例中，基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限，具体包括：统计所述视差图中超过预先设定的报警阈值的视差；在超过报警阈值的视差数量达到数量阈值的情况下，判定所述目标车辆超限。
34.应当理解的是，报警阈值是依据具体限高场景设计的，例如2.5米限高杆可以设置为高度为2.2米-2.5米对应的视差值，4.5米限高桥梁可以设置为高度为4.2米-4.5米对应的视差值，具体视差值的计算值因相机不同而不同。
35.具体地，根据系统中提前设置的报警阈值，统计视差图中超限的视差，如果满足指
定阈值则认定有超高障碍物通过，则系统进行报警和数据上传。
36.进一步地，获取目标车辆的双目图像，之后还包括：对所述双目图像进行压缩和加密处理；将压缩和加密处理后的双目图像上传到远程服务器。
37.其中，图像压缩有多种方法，可以依据具体需求调整压缩参数，具体可以包括：1.编码格式选择：选择合适的视频编码格式，常见的包括h.264、h.265（也称为hevc）、vp9等。这些编码格式使用不同的压缩算法，可以有效地减小视频文件大小。
38.2.分辨率调整：降低视频的分辨率可以减小文件大小。可以根据实际需求选择适当的分辨率，例如将高清视频压缩为标清视频。
39.3.比特率设置：调整视频的比特率可以控制视频的质量和文件大小。较低的比特率会导致较小的文件大小，但可能会牺牲视频的质量。
40.4.帧率控制：降低视频的帧率可以减小文件大小。常见的帧率包括30帧/秒和24帧/秒，可以根据实际需求进行调整。
41.5.压缩参数调优：视频压缩软件通常提供了一些额外的参数设置，如gop大小、量化参数等。通过调整这些参数，可以进一步优化压缩效果。
42.上述图像加密的方法也可以有多种，依据具体需求可以具体选择如下的一种方法：1.对称加密：使用相同的密钥进行加密和解密。常见的对称加密算法包括aes（高级加密标准）等。对视频进行对称加密时，需要先选择一个密钥，然后使用该密钥对视频进行加密，解密时使用相同的密钥进行解密。
43.2.非对称加密：使用公钥和私钥进行加密和解密。非对称加密算法包括rsa等。在视频加密中，可以使用接收者的公钥对视频进行加密，只有接收者拥有相应的私钥才能解密。
44.3.数字水印：将隐藏的信息嵌入到视频中，可以用于验证视频的真实性和完整性。数字水印可以是可见的或不可见的，可以根据需求选择适当的水印算法。
45.4.drm（数字版权管理）：用于保护视频内容的合法使用和分发。drm技术可以对视频进行加密，同时提供许可证管理和访问控制，以确保只有授权用户可以访问和播放视频。
46.也就是说，本发明所提供的方法还涉及上传数据功能，将双目相机获取的车辆图像及其处理结果通过网络上传至中央数据库。在上传数据的同时，系统还将车辆的行驶速度、时间戳、车辆号牌和原始车辆的双目图像等信息上传至中央数据库，方便后续数据管理和分析。同时，为方便后续数据的处理和使用，要上传双目的原始图像，本发明还包括对图像进行压缩和加密的处理，保证数据传输的速度和安全性。总之，本发明的超限监控系统及上传数据方式具有高效准确、安全可靠等优点，在道路交通管理和安全保障方面具有重要的实用性和创新性。
47.在一些实施例中，判定所述目标车辆超限的情况下，所述方法还包括：在预设时长内，获取所有超限的目标车辆的统计数据；将所述统计数据上传到远程服务器，以便所述远程服务器生成统计分析结果。
48.其中，所述统计数据包括以下至少一者：车辆基本信息，至少包括车牌号、车型、车辆颜色和车辆品牌信息；
车辆尺寸信息，至少包括车辆长度、高度和宽度；违规信息，至少包括违规时间、地点和违规行为信息；检测结果，至少包括是否超限和超限大小；统计分析结果，至少包括超限车辆数量、超限车辆比例和超限车辆的分布情况。
49.这些信息可以通过存储设备保存，并通过通信设备传输给远程服务器进行统计分析。通过对这些信息的分析，交通管理部门可以了解超限车辆的行为规律和分布情况，进而制定更加科学合理的管理措施，提高道路交通的安全性和效率。同时，对于车主而言，也可以通过这些信息了解自己是否超限，及时避免可能发生的危险，提高安全意识和运营效率。
50.如图3和图4所示，以一个具体使用场景为例，简述本发明所提供的超限监控方法的实施过程：1.路侧双目相机获取车辆的双目图像信息；2.图像处理装置进行双目立体匹配技术生成视差图；3.依据视差图的视差计算得到车辆的深度和三维信息；4.依据车辆深度和三维信息判断是否超限；5.如果检测到车辆超限，并启动声光报警；6.上传超限数据到远程服务器；7.一段时间后依据超限车辆信息进行集中的统计分析。
51.在上述具体实施方式中，本发明所提供的一种基于路侧双目相机的超限监控方法，通过获取目标车辆的双目图像，根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图，根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限，判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。与现有技术相比，本发明的超限监控方法采用双目视觉方案，对标准和非标障碍物都可以精确检测，具有监测精度高、实时性好、操作便捷、可靠性高等优点。同时，该系统还能够实现对超限车辆信息的记录和管理，为道路交通管理和安全保障提供有力的技术支持。从而实现了对超限车辆进行监控，提高了超限车辆监控的准确率和稳定性，降低了超限车辆的监控成本。
52.除了上述方法，本发明还提供一种基于路侧双目相机的超限监控装置，如图5所示，所述装置包括：图像获取单元510，用于获取目标车辆的双目图像；视差生成单元520，用于根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图；图像处理单元530，用于根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；超限判断单元540，用于基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限；结果生成单元550，用于判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。
53.在一些实施例中，根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标，具体包括：在双目图像中提取出目标特征点；针对双目图像中的每一个特征点，通过比较特征描述子进行特征点匹配；
对于匹配成功的特征点对，计算特征点对在双目图像中的视差；通过视差与相机参数的关系，计算出目标车辆到相机的距离，以确定目标车辆的三维坐标。
54.在一些实施例中，基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限，具体包括：统计所述视差图中超过预先设定的报警阈值的视差；在超过报警阈值的视差数量达到数量阈值的情况下，判定所述目标车辆超限。
55.在一些实施例中，获取目标车辆的双目图像，之后还包括：对所述双目图像进行压缩和加密处理；将压缩和加密处理后的双目图像上传到远程服务器。
56.在一些实施例中，判定所述目标车辆超限的情况下，所述方法还包括：在预设时长内，获取所有超限的目标车辆的统计数据；将所述统计数据上传到远程服务器，以便所述远程服务器生成统计分析结果。
57.在一些实施例中，所述统计数据包括以下至少一者：车辆基本信息，至少包括车牌号、车型、车辆颜色和车辆品牌信息；车辆尺寸信息，至少包括车辆长度、高度和宽度；违规信息，至少包括违规时间、地点和违规行为信息；检测结果，至少包括是否超限和超限大小；统计分析结果，至少包括超限车辆数量、超限车辆比例和超限车辆的分布情况。
58.在上述具体实施方式中，本发明所提供的一种基于路侧双目相机的超限监控系统，通过获取目标车辆的双目图像，根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图，根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限，判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。与现有技术相比，本发明的超限监控系统采用双目视觉方案，对标准和非标障碍物都可以精确检测，具有监测精度高、实时性好、操作便捷、可靠性高等优点。同时，该系统还能够实现对超限车辆信息的记录和管理，为道路交通管理和安全保障提供有力的技术支持。从而实现了对超限车辆进行监控，提高了超限车辆监控的准确率和稳定性，降低了超限车辆的监控成本。
59.本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法。
60.在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，简称dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，简称asic）、现场可编程门阵列（field programmable gate array，简称fpga）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
61.可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储
器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
62.存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
63.其中，非易失性存储器可以是只读存储器（read-only memory，简称rom）、可编程只读存储器（programmable rom，简称prom）、可擦除可编程只读存储器（erasable prom，简称eprom）、电可擦除可编程只读存储器（electrically eprom，简称eeprom）或闪存。
64.易失性存储器可以是随机存取存储器（random access memory，简称ram），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器（static ram，简称sram）、动态随机存取存储器（dynamic ram，简称dram）、同步动态随机存取存储器（synchronous dram，简称sdram）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（double data rate sdram，简称ddrsdram）、增强型同步动态随机存取存储器（enhanced sdram，简称esdram）、同步连接动态随机存取存储器（sync link dram，简称sldram）和直接内存总线随机存取存储器（direct rambus ram，简称drram）。
65.本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
66.本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机可读存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
67.以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于路侧双目相机的超限监控方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的双目图像；根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图；根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限；判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。2.根据权利要求1所述的基于路侧双目相机的超限监控方法，其特征在于，根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标，具体包括：在双目图像中提取出目标特征点；针对双目图像中的每一个特征点，通过比较特征描述子进行特征点匹配；对于匹配成功的特征点对，计算特征点对在双目图像中的视差；通过视差与相机参数的关系，计算出目标车辆到相机的距离，以确定目标车辆的三维坐标。3.根据权利要求1所述的基于路侧双目相机的超限监控方法，其特征在于，基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限，具体包括：统计所述视差图中超过预先设定的报警阈值的视差值；在视差值超过报警阈值的情况下，判定所述目标车辆超限。4.根据权利要求1所述的基于路侧双目相机的超限监控方法，其特征在于，获取目标车辆的双目图像，之后还包括：对所述双目图像进行压缩和加密处理；将压缩和加密处理后的双目图像上传到远程服务器。5.根据权利要求1所述的基于路侧双目相机的超限监控方法，其特征在于，判定所述目标车辆超限的情况下，所述方法还包括：在预设时长内，获取所有超限的目标车辆的统计数据；将所述统计数据上传到远程服务器，以便所述远程服务器生成统计分析结果。6.根据权利要求5所述的基于路侧双目相机的超限监控方法，其特征在于，所述统计数据包括以下至少一者：车辆基本信息，至少包括车牌号、车型、车辆颜色和车辆品牌信息；车辆尺寸信息，至少包括车辆长度、高度和宽度；违规信息，至少包括违规时间、地点和违规行为信息；检测结果，至少包括是否超限和超限大小；统计分析结果，至少包括超限车辆数量、超限车辆比例和超限车辆的分布情况。7.一种基于路侧双目相机的超限监控装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取单元，用于获取目标车辆的双目图像；视差生成单元，用于根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图；图像处理单元，用于根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；超限判断单元，用于基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限；
结果生成单元，用于判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。8.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-6任一项所述的方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种基于路侧双目相机的超限监控方法和装置，所述方法包括：获取目标车辆的双目图像，根据所述双目图像，利用双目立体匹配方法生成视差图，根据所述视差图中的视差进行计算，得到所述目标车辆的三维坐标；基于所述三维坐标，判断所述目标车辆是否超限，判定所述目标车辆超限的情况下，生成报警指令，所述报警指令用于控制报警器发出报警信号。本发明的超限监控方法采用双目视觉方案，对标准和非标障碍物都可以精确检测，同时，该系统还能够实现对超限车辆信息的记录和管理，为道路交通管理和安全保障提供有力的技术支持。从而实现了对超限车辆进行监控，提高了超限车辆监控的准确率和稳定性，降低了超限车辆的监控成本。的监控成本。的监控成本。


技术研发人员：夏丹 高彤 孟然 刘永才
受保护的技术使用者：北京中科慧眼科技有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/7/11