一种车位引导系统、方法、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车位管理技术领域，尤其涉及一种车位引导系统、方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.为了解决车位紧张和停车难的问题，共享车位的概念应运而生。但是共享车位这一概念在进行落地实现时，面临着以下问题：
3.第一，用户在寻找特定车位的具体位置时存在较大的困难。一般用户在大型停车场寻找车位时只能根据一些简单的分区指示牌大致寻找车位的位置，车位寻找难度大；
4.第二，对车位的监控存在不及时、不准确和不全面的问题，用户无法及时或准确查找或预约到空闲车位的信息。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种车位引导系统、方法、电子设备及存储介质，以解决共享车位在落地实现时所面临的车位监控存在缺陷，用户寻找特定车位困难的问题，实现了实时准确的车位信息监测与共享以及有效且人性化的停车场停车引导功能，能够极大程度的促进共享车位的使用和推广，缓解车位紧张的社会问题。
6.根据本发明的一方面，提供了一种车位引导系统，包括：
7.基于协调节点、路由节点和终端节点构成的zigbee无线通信网络，构建以协调节点为源端，路由节点间的通信为主干，路由节点与所在路段上各终端节点间的通信为末端的网状拓扑结构；
8.其中，所述协调节点设置在停车场入口，与停车场入口处的路段上设置的路由节点建立通信以及停车场管理终端分别建立通信；
9.所述路由节点设置在停车场内每条路段的交叉路口，与所在交叉路口的每个车流方向上的终端节点分别建立通信和绑定服务，用于管理所在路段的车位上的终端节点；
10.所述终端节点设置在每个车位上，用于采集车位信息和控制引导装置。
11.根据本发明的另一方面，提供了一种车位引导方法，应用于停车引导系统中的协调节点，所述方法包括：
12.在目标车辆进入停车场时，识别所述目标车辆的车牌信息；
13.根据所述车牌信息从所述停车场管理终端获取所述目标车辆对应的目标车位编号和目标停车路径；
14.根据所述目标车位编号和所述目标停车路径确定目标停车信息；其中，所述目标停车信息包括：目标车位编号对应的目标终端节点编号和途径路由节点编号；
15.将所述目标停车信息发送到对应的路由节点，以使所述路由节点通知对应的终端节点进行停车引导。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种车位引导方法，应用于停车引导系统中的路
由节点，所述方法包括：
17.接收协调节点或上一个路由节点下发的目标车辆的目标停车信息；其中，所述目标停车信息包括：目标终端节点编号和途径路由节点编号；
18.根据所述目标停车信息确定终端节点控制信息；其中，所述终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号；
19.将所述终端节点控制信息发送到对应的终端节点，以使所述终端节点进行停车引导。
20.根据本发明的另一方面，提供了一种车位引导方法，应用于停车引导系统中的终端节点，所述方法包括：
21.接收路由节点发送的终端节点控制信息；其中，所述终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号；
22.基于所述终端节点控制信息控制自身节点中的引导装置的引导状态。
23.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
24.至少一个处理器；以及
25.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
26.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车位引导方法。
27.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车位引导方法。
28.本发明实施例提供的一种停车引导系统，包括：基于协调节点、路由节点和终端节点构成的zigbee无线通信网络，构建以协调节点为源端，路由节点间的通信为主干，路由节点与所在路段上各终端节点间的通信为末端的网状拓扑结构；其中，协调节点设置在停车场入口，与停车场入口处的路段上设置的路由节点建立通信以及停车场管理终端分别建立通信；路由节点设置在停车场内每条路段的交叉路口，与所在交叉路口的每个车流方向上的终端节点分别建立通信和绑定服务，用于管理所在路段的车位上的终端节点；终端节点设置在每个车位上，用于采集车位信息和控制引导装置；在停车场内采用上述网状拓扑结构的无线通信网络所搭建的车位共享系统，可以利用路由延伸方向与停车场内车辆流动方向一致的特点来实现停车场内的停车引导。解决了共享车位在落地实现时所面临的车位监控存在缺陷，用户寻找特定车位困难的问题，实现了实时准确的车位信息监测与共享以及有效且人性化的停车场停车引导功能；极大程度的促进了共享车位的使用和推广，缓解了车位紧张的社会问题。
29.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本发明实施例一提供的一种车位引导系统的网络拓扑图；
32.图2为本发明实施例一提供的一种车位共享停车场的场景示意图；
33.图3a为本发明实施例一提供的一种车位引导系统中的终端节点的硬件电路图；
34.图3b为终端节点中的光照强度探测电路的电路图；
35.图4a是停车引导系统的总体工作流程图；
36.图4b是停车引导系统进行停车引导的场景示意图；
37.图4c为各路段上的车辆引导的流程图；
38.图5为本发明实施例二提供的一种协调节点执行停车引导方法的流程图；
39.图6为本发明实施例三提供的一种路由节点执行停车引导方法的流程图；
40.图7为本发明实施例四提供的一种设备节点执行停车引导方法的流程图；
41.图8是实现本发明实施例的车位引导方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
42.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
43.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
44.实施例一
45.图1为本发明实施例一提供了一种停车引导系统的网络拓扑图，本实施例可适用于提供共享车位服务的停车场引导车辆停车的情况。如图1所示，该车位共享系统包括：基于协调节点10、路由节点20和终端节点30构成的zigbee无线通信网络；构建以协调节点为源端，路由节点间的通信为主干，路由节点与所在路段上各终端节点间的通信为末端的网状拓扑结构；
46.其中，协调节点10设置在停车场入口，与停车场入口处的路段上设置的路由节点20建立通信以及停车场管理终端分别建立通信；路由节点20设置在停车场内每条路段的交叉路口，与所在交叉路口的每个车流方向上的终端节点30分别建立通信和绑定服务，用于管理所在路段的车位上的终端节点；终端节点30设置在每个车位上，用于采集车位信息和控制引导装置。
47.具体的，zigbee无线通信网络是一种基于标准的无线技术，能够实现低成本，低功
耗的无线机器对机器(m2m)和物联网(iot)网络。zigbee无线通信网络是协调节点10、路由节点20和终端节点30以网状拓扑的组织形式构建得到。
48.协调节点10是设置在停车场入口处的基于协调器的通信节点，设立独有的个域网标识符panid的网络，能与路由节点20建立通信。在本实施例中，协调器通过panid的设置可以限制统车位上的终端节点加入属于自己停车场的通信网络，通过添加终端节点到路由节点下的某个组可以实现路由节点对一组终端节点的信息采集和引导控制。可以理解的是，若停车场存在多个入口，可以在每个入口分别设置一个协调节点。
49.另外，协调节点10还可以与停车场管理终端建立通信，停车场管理终端可以对外为车位的登记、出租和预约等事项提供服务平台，也可以对内负责停车场的车位管理和停车引导等事项的综合管理。协调节点10与停车场管理终端通信的方式可以为串口通信。
50.路由节点20设置在停车场内每条路段的交叉路口。在本实施例中，协调节点与停车场入口处连接的路段上的设置的路由节点20连接，例如在停车长入口处是一个三岔路口，即存在三条路段，则协调节点10分别与每条路段上设置的最近的路由节点20连接，每个路由节点20用于管理一条路段上的车位。路由节点20向上与协调器节点10建立通信，向下与所在路口的每个车流方向上的终端节点30分别建立通信和绑定服务，用于管理所在路段的车位上的终端节点30，管理的内容具体可以包括：收集各个终端节点的车位信息以及控制同一组终端节点30对应的引导装置的亮灭状态。终端节点30设置在每个车位上，用于采集车位信息和控制所在车位上设置的引导装置的亮灭状态，以引导车辆行驶至目标车位停车。引导装置可以具有引导作用的信号灯、显示屏和灯带等，本发明实施例对此不设限制；引导装置起引导作用的亮灭状态可以信号灯的亮灭与颜色指示，也开始是在显示屏上显示目标车辆的车牌或其他引导信息等，本发明实施例同样对此不设限制。
51.需要说明的是，路由节点与所在路段的车位上的终端节点建立绑定服务的目的是为了能够分组批量管理终端节点，因此，当路由节点位于多个路段的交叉路口处时，路由节点分别与每个车流方向上的路段的终端节点创建绑定，若存在两条路段则建立两个绑定服务，通过绑定管理对不同路段上的终端节点进行引导控制。另外，若将路由节点设置在路口的车位上，则路由节点也具备终端节点的功能。
52.在停车场内以硬件方式代替软件的路径规划，减小服务器负担及花销，保障系统稳定，并且目标车辆需按照前方路上指示灯行驶即可而无需通过终端导航，避免因地下停车场信号质量不佳导致导航不准确的问题。
53.图2为本发明实施例一提供的一种车位共享停车场的场景示意图。需要说明的是，如图2所示，对于大型的停车场，在停车场入口处可能存在多条路段，每条路段的交叉路口设置有一个路由节点与协调节点建立通信，而每个路段上可能又分为多个岔路，在每个岔路的交叉路口还需要设置一个路由节点。因此，每个路由节点除了所在路段上的终端节点创建连接，还可以与相邻的交叉路口的路由节点或因通信距离限制而设立的路由器节点建立通信。通过层层的递进构成以协调节点为源端，路由器节点与路由器节点间通信为主干，路由器管理路段上各个终端节点为末端的网状拓扑结构。另外，需要注意的是，zigbee与常见的wifi同为微波通信，并且存在通信频率重叠的可能。为避免可能造成的干扰，优先将zigbee的通信频段配置在11、15、20、26号信道，即2.405ghz，2.425ghz，2.450ghz，2.480ghz四个通信频率，具体的通信频段配置可以依据实际情况而设定。
54.本发明实施例提供的停车引导系统，包括：基于协调节点、路由节点和终端节点构成的zigbee无线通信网络，构建以协调节点为源端，路由节点间的通信为主干，路由节点与所在路段上各终端节点间的通信为末端的网状拓扑结构；其中，协调节点设置在停车场入口，与停车场入口处的路段上设置的路由节点建立通信以及停车场管理终端分别建立通信；路由节点设置在停车场内每条路段的交叉路口，与所在交叉路口的每个车流方向上的终端节点分别建立通信和绑定服务，用于管理所在路段的车位上的终端节点；终端节点设置在每个车位上，用于采集车位信息和控制引导装置；在停车场内采用上述网状拓扑结构的无线通信网络所搭建的车位共享系统，可以利用路由延伸方向与停车场内车辆流动方向一致的特点来实现停车场内的停车引导。除此之外，利用交叉路口的路由器节点对路段上的终端节点进行统一的信息管理可以避免各个终端节点与协调器节点的直接信息传输，有利于整个无线通信网络的稳定以及信息传输的可靠性；解决了共享车位在落地实现时所面临的车位监控存在缺陷，用户寻找特定车位困难的问题，实现了实时准确的车位信息监测与共享以及有效且人性化的停车场停车引导功能；极大程度的促进了共享车位的使用和推广，缓解了车位紧张的社会问题。
55.在基于协调节点、路由节点和终端节点构成的zigbee无线通信网络，引导目标车辆停车的过程可以分为大致两个过程：第一过程为信息采集阶段，第二过程为目标车辆进入停车场后的引导阶段。
56.可选的，在停车场的信息采集过程中，终端节点用于将采集的终端节点采集信息发送至路由节点；其中，设置在车位上的终端节点采集的终端节点采集信息包括所在车位的车位占用信息；设置在路段出口的车位上的终端节点采集的终端节点采集信息还包括自身节点所在交叉路口上的车辆流出信息；
57.路由节点用于接收自身节点所绑定的终端节点发送的终端节点采集信息，基于所述终端节点采集信息确定路由节点信息，将所述路由节点信息发送到协调节点；
58.协调节点用于接收路由节点上传的路由节点信息，根据所述路由节点信息确定空闲车位编号和路段上的车辆流动信息，将所述空闲车位编号和所述路段上的车辆流动信息记录到所述停车场管理终端对应的数据库中。
59.具体的，停车场会根据一定的周期或车位的变化情况进行信息采集，在信息采集过程中，终端节点采集终端节点采集信息，并发送到所绑定的路由节点。终端节点可以分为两类，一类是设置在车位上的终端节点，用于采集自身节点所在车位的车位占用信息，例如车位占用信息为0表示车位空闲，车位占用信息为1表示车位被占用。另一类是设置在路段出口的车位上的终端节点，除了和设置在车位上的终端节点一样采集自身节点所在车位的车位占用信息，还需要统计采集自身节点所在交叉路口上的车辆流出信息。该车辆流出信息可以用于确定路段上的正在引导车辆数量，通过控制路段上正在引导车辆的数量可以避免路段上由于车辆过多造成拥堵，提高停车效率。
60.路由节点在接收到自身节点所绑定的所有终端节点(即路由节点所在交叉路口的所有路段上的终端节点)发送的终端节点采集信息之后，对所有终端节点采集信息进行汇总确定自身节点的路由节点信息。若路由节点未与协调节点建立通信，则需要将路由节点信息汇集到逆车辆方向上的上一个交叉路口设置的路由节点出，层层递进直至上传至与协调节点建立通信的路由节点，由与协调节点建立通信的路由节点，将汇集的路由节点信息
发送到协调节点。
61.协调节点在接收到路由节点上传的路由节点信息，根据路由节点信息中所包含的所有终端节点的车位占用信息可以确定空闲车位编号和路段上的车辆流动信息，将空闲车位编号和路段上的车辆流动信息记录到停车场管理终端对应的数据库中，便于停车场管理终端进行车位分配和停车引导。
62.可选的，在目标车辆进入停车场后的引导过程中，所述协调节点用于：在目标车辆进入停车场时，从所述停车场管理终端获取所述目标车辆对应的目标车位编号和目标停车路径；将根据所述目标车位编号和所述目标停车路径所确定的目标停车信息发送到对应的路由节点；所述目标停车信息包括：所述目标车位编号对应的目标终端节点编号和途径路由节点编号；
63.所述路由节点用于接收协调节点下发的目标停车信息，根据所述目标停车信息确定终端节点控制信息，将所述终端节点控制信息发送到对应的终端节点；所述终端节点控制信息包括：目标终端节点编号和途径终端节点编号；
64.所述终端节点用于接收路由节点发送的终端节点控制信息，基于所述终端节点控制信息控制自身节点的引导装置状态。
65.具体的，在目标车辆进入停车场入口后，开启停车引导过程，设置在停车场入口的协调节点识别目标车辆标识信息(如车牌号)，将目标车辆标识信息发送到停车场管理终端，通过停车场管理终端的数据库中获取停车场的空闲车位信息和路段上的车辆流动信息，并基于这两项信息为目标车辆分配目标车位编号，然后根据目标车位编号匹配数据库中的停车场道路地图，获取目标停车路径(即停车场入口至目标车位的行驶路径)。然后根据目标车位编号和目标停车路径确定目标停车信息；目标停车信息包括：目标车位编号对应的目标终端节点编号和途径路由节点编号(也即目标车辆到达目标停车位需要经过的路由节点的编号)；将目标停车信息发送到目标停车路径上的各路由节点，使路由节点知道存在车辆经过，从而控制所管理的终端节点进行停车引导。
66.与协调节点建立通信的路由节点接收协调节点下发的目标停车信息，根据目标停车信息确定终端节点控制信息，终端节点控制信息包括：目标终端节点编号和途径终端节点编号；若路由节点自身所绑定的终端节点的编号与途径终端节点编号或目标终端节点编号匹配，则将终端节点控制信息发送到对应的终端节点。另外，若接收到终端节点控制信息的终端节点同时作为设置在交叉路口的路由节点，则路由节点需要继续根据终端节点控制信息向所绑定的途径终端节点或下一个路由节点发送终端节点控制信息，直至将终端节点控制信息传递至目标终端节点。
67.终端节点接收到终端节点控制信息后，比较终端节点控制信息中包含的目标终端节点编号和途径终端节点编号，以及自身节点的编号，确定自身节点是目标终端节点或者途径终端节点，并根据预设的引导装置控制策略，控制引导装置的引导状态。从而，实现将目标车辆引导至目标车位进行停车。
68.可选的，所述终端节点的电路包括：微控制器控制电路、超声波传感器、光照强度探测电路和引导装置电路；
69.所述微控制器电路分别与所述引导装置电路和所述超声波传感器电路连接，所述超声波传感器电路还与所述光照强度探测电路连接；
70.所述微控制器电路用于基于路由节点下发的终端节点控制信息控制所述引导装置电路，以及采集超声波传感器采集的车位占用信息；
71.所述引导装置电路用于在微控制器电路的控制下，控制引导装置的亮灭状态；
72.所述光照强度探测电路用于在检测到环境光强达到预设范围时，导通所述超声波传感器电路；
73.所述超声波传感器电路用于在导通后，采用超声波检测所述终端节点所在车位的车位占用信息，并发送至所述微控制器电路。
74.具体的，终端节点的作用主要是采集车位占用信息和引导装置的控制。
75.在停车引导过程中，终端节点中的微控制器控制电路接收到路由节点下发的终端节点控制信息，比较终端节点控制信息中包含的目标终端节点编号和途径终端节点编号，以及自身节点的编号，确定自身节点是目标终端节点或者途径终端节点，并根据预设的引导装置控制策略，控制引导装置的引导状态。例如基于路由节点下发终端节点控制信息确定自身节点是目标终端节点，则开启引导装置电路，以控制引导装置处于第一引导状态。
76.在信息采集过程中，由于需要采集车位占用信息的终端节点的数量庞大，因此应该尽量减少车位占用探测技术的使用功耗。而车辆停车入库会导致车底地面亮度变暗角度，以光照强度探测电路的被动信号源输出结果作为超声波传感器启动探测条件，以此避免超声波传感器的长期工作从而减小功耗以及传感器寿命损耗。当车辆进入车位则亮度变暗且超声波传感器探测结果反映到上方近距离出现障碍物，则表示车位被车辆占用。
77.因此，在信息采集过程中，若光照强度探测电路在检测到环境光强达到预设范围(如低于预设阈值)时，导通超声波传感器电路，使超声波传感器电路用于在导通后，采用超声波检测终端节点所在车位的车位占用信息，并发送至微控制器电路。
78.本实施例采用光照强度启动超声波传感器检测车位是否被占用的方式，相对于采用光照强度检测位是否被占用的方式，不受周围环境光的影响，提高了车位占用信息的采集准确度；相对于超声波传感器实时检测车位是否被占用的方式，在光照强度达到预设范围才启动超声波传感器，能够降低超声波传感器的功耗；因此，两者结合在达到车位检测效果的同时降低了整个节点的功耗。
79.可选的，图3a为本发明实施例一提供的一种车位引导系统中的终端节点的硬件电路图；如图3a所示，图中编号为
①
的部分为终端节点的主体部分，主要包含微控制器；在调试阶段，主体部分还可以外界显示屏，用于显示节点的网络地址、父节点地址、物理地址以及超声波传感器的数据。编号为
②
的部分为hc-sr04型超声波传感器，编号为
③
的光照探测电路部分与编号
④
的诱导灯电路部分的硬件电路在一块电路板上。光敏电阻感光部分在高于诱导灯的水平面上，不受诱导灯影响。另外，需要配备遮光套筒使得光敏电阻只对正上方的光照变化敏感。
80.终端节点的工作电压为3.3v，而hc-sr04型超声波传感器模块的工作电压为5v。因此，我们以5v作为整个硬件节点的输入电压并直接为超声波传感器供电，通过am11173v3模块进行降压为zigbee模块以及光照探测电路提供3.3v电源。另外，存在两个震荡频率分别为32m和32.768k的晶振电路，前者为cc2530模块提供系统时钟震荡源，后者为睡眠定时器以及看门狗等提供时钟震荡源。无线射频模块通过cc2530模块的rf_p、rf_n引脚接入。
81.示例性的，图3b是终端节点中的光照强度探测电路的电路图。如图3b所示，光照探
测电路由第一电阻接5v电源后串接并联的第二电阻和反向的光敏二极管，第二电阻的另一端接cc2530模块具有adc功能的p0_6引脚进行电压采样和模数转换，光敏二极管反向接地。对于反向的光敏二极管，当无光照时它的反向饱和漏电流小于1μa；当有光照射时，pn结附近受光子的轰击光照，少数载流子的浓度大大提高，在反向电压作用下，反向饱和漏电流大大增加，形成光电流越强其漏电流越大，使得管脚采样得到的电压越小，但是在串联电阻的限制下，其电路功耗0.5mw，远小于超声波传感器功耗，因此两者结合在达到车位检测效果的同时降低了整个节点的功耗。
82.示例性的，hc-sr04型超声波传感器的电气参数，如表1所示。
83.表1
[0084][0085]
在一个具体的实施例中，图4a是停车引导系统的总体工作流程图。如图4a所示，在车辆进入停车场时，停车场管理终端在停车场卡口识别车牌，基于车牌判断驾车用户是否为车位的车主，若是，则匹配数据库中的车主信息进行放行；若驾车用户不是车位的车主，则基于车牌确定来车是否为预约车辆，若来车是预约车辆，则基于预约信息为车辆分配车位，并写入数据库；若来车不是预约车辆，则匹配数据库中的车位信息为来车分配车位。在车辆确定停车的车位后，基于协调节点、路由节点和终端节点构成的zigbee无线通信网络对车辆进行停车引导。停车场管理系统(终端)可以获取到若干条到达目标车位的行驶路径以及对应路径上每一路段已分配的引导车辆的数量。为实现引导效率的最大化，将可供使用的各路径所包含所有路段上总的需要引导的车辆数作为路径分配的依据，根据路径上引导车辆的总数从少到多的优先级提供进行使用。若可选路径上各路段的车辆超过允许数量，等待路段畅通；若可选路径上各路段的车辆不超过允许数量，通信链路节点(即终端节点)控制引导灯(指示灯)闪烁，引导车辆到达目标车位。
[0086]
在停车场管理终端为车辆分配确切的引导路径后，首先为预约车辆打开完整道路zigbee节点相应颜色的引导灯。预约车辆每次被确定离开本路段后将本路段引导灯关闭。因此，需要对入场车辆已离开哪一路段进行确定，当车辆离开本路段时关闭引导灯以供下一轮引导使用。首先需要对车辆是否离开某路段进行判断，利用超声波传感器对通过各交叉路口向不同方向行进的车辆数量进行监控，每当离开本路段的车辆数量和进出车位的数量之和达到驶入本路段车辆的数量总和，即可判断所引导的车辆已顺利进入下一路段。随即关闭本路段的引导灯并开放路段以供接下来的车辆引导使用。图4b是停车引导系统进行停车引导的场景示意图。如图4b所示，以
①
和
③
号传感器之间的路段为例进行说明。
①
传感器搭载在路由节点上，
③
号传感器搭载在终端节点上，利用超声波传感器的检测结合终端
节点获得的传输给路由节点的数据可以统计流入和流出此路段的车辆的数量。通过停车场入口进入的车辆是有序的，即通过对进入首条路段的车辆数量统计即可判断这一路段存在的正在引导车辆数量。而
①
所在路段清空后，
④
和
⑤
所在两条路段的引导车辆数数也是可以确定的。当已有三辆车辆进入
①
号所在路段，则此路段再次开放的条件为
③
号传感器探测到的离开此路段的车辆数量此路段上进出车位车辆(进入车位数量为-1，离开车位数量为+1)等于进入本路段的车辆数量总和，确保路段清空。
[0087]
图4c为各路段上的车辆引导的流程图。如图4c所指，在常规停车场中，车辆到达交叉路口后接下来可行驶的路段选择数可设为3，因此在zigbee模块上可以设计3种颜色的引导灯，所以每次最多可以为本路段的三辆车辆提供车辆引导服务，不同车辆不会使用同一颜色引导灯。当停车场管理系统已分配的经过此路段的车辆数到达3，随即关闭此路段对引导系统的开放，直到确认该路段上的车辆数量为零，本路段的引导灯关闭。
[0088]
实施例二
[0089]
图5为本发明实施例二提供的一种协调节点执行停车引导方法的流程图，本实施例可适用于提供共享车位服务的停车场引导车辆停车的情况，该方法可以由停车引导系统中的协调节点来执行，该协调节点可以采用硬件和软件的形式实现，该协调节点可配置于电子设备中。协调节点设置在停车场入口，与停车场入口处的路段上设置的路由节点建立通信以及停车场管理终端分别建立通信。
[0090]
如图5所示，该方法包括：
[0091]
s210、在目标车辆进入停车场时，识别目标车辆的车牌信息。
[0092]
其中，目标车辆可以理解为需要进行停止引导的车辆。
[0093]
具体的，在目标车辆进入停车场时，通过设置在停车场入口的协调节点上安装的传感器识别目标车辆的车牌信息。
[0094]
s220、根据车牌信息从停车场管理终端获取目标车辆对应的目标车位编号和目标停车路径。
[0095]
其中，目标车位编号可以理解为分配给目标车辆的停车位对应的编号。目标停车路径可以理解为目标车辆的当前位置(停车场入口处)与目标车位之间的路径。
[0096]
具体的，协调节点在识别到目标车辆的车牌信息之后，将车牌信息发送到停车场管理终端，通过停车场管理终端基于车牌信息是否存在预约信息、数据库中的车位占用信息和路段上的流入和流出车辆数量和车牌信息等信息，为目标车辆分配目标车位编号，并根据目标车位编号匹配数据库中的停车场道路地图，获取目标停车路径。
[0097]
s230、根据目标车位编号和目标停车路径确定目标停车信息；其中，目标停车信息包括：目标车位编号对应的目标终端节点编号和途径路由节点编号。
[0098]
在本发明中，目标终端节点是指目标车位上设置的终端节点，目标终端节点编号是指目标终端节点的编号。途径路由节点编号是指目标车辆停车过程中需要经过的路由节点的编号，也即目标车辆对应的目标停车路径上所设置的路由节点的编号。
[0099]
具体的，根据目标车位编号和目标停车路径，确定目标车位编号对应的目标终端节点编号，以及目标停车路径所经过的路由节点对应的途径路由节点编号。
[0100]
s240、将目标停车信息发送到对应的路由节点，以使路由节点通知对应的终端节点进行停车引导。
[0101]
具体的，协调节点将目标停车信息发送到与协调节点建立通信的路由节点，通过该路由节点将目标停车信息下发到各途径路由节点，使目标停车路径上的各个路由节点获知目标车辆将要通过的信息，确定和通知对应的终端节点进行停车引导。
[0102]
示例性的，协调节点向路由节点发送的目标停车信息可以采用表2所示的数据帧的形式。
[0103]
表2
[0104]
帧信息数据大小目标终端节点编号1byte路由节点1的编号1byte路由节点2的编号1byte路由节点3的编号1byte路由节点n的编号1byte
[0105]
本发明实施例的技术方案，在目标车辆进入停车场时，通过协调节点识别目标车辆的车牌信息；根据车牌信息停车场管理终端获取目标车辆对应的目标车位编号和目标停车路径；根据目标车位编号和目标停车路径确定目标停车信息；目标停车信息包括：目标车位编号对应的目标终端节点编号和途径路由节点编号；将目标停车信息发送到对应的路由节点，以使路由节点通知对应的终端节点进行停车引导；利用路由延伸方向与停车场内车辆流动方向一致的特点来实现停车场内的停车引导；解决了共享车位在落地实现时所面临的车位监控存在缺陷，用户寻找特定车位困难的问题，实现了实时准确的车位信息监测与共享以及有效且人性化的停车场停车引导功能；极大程度的促进了共享车位的使用和推广，缓解了车位紧张的社会问题。
[0106]
可选的，根据所述车牌信息从所述停车场管理终端获取所述目标车辆对应的目标车位编号和目标停车路径，包括：
[0107]
查询所述停车场管理终端中是否存在所述车牌信息对应的查询预约记录；
[0108]
若存在预约记录，则获取所述预约记录包含的目标车位编号及目标停车路径；
[0109]
若不存在预约记录，则通过所述停车场管理终端查询数据库中的空闲车位编号以及各路段上的车辆流动信息，为所述目标车辆分配目标车位编号，并获取目标停车路径。
[0110]
具体的，停车场管理终端可以提供车位预约服务，供车辆预约目标车位和停车时间等信息。因此，在目标车辆进入停车场入口时，基于识别到的目标车辆的车牌信息查找停车场管理终端中是否存在预约记录。若存在预约记录，则获取预约记录中预约的目标车位编号以及目标车位编号所在车位对应的目标停车路径。若不存在预约记录，则通过停车场管理终端查询数据库中的空闲车位编号以及各路段上的正在引导车辆数量为目标车辆分配目标车位编号，并获取目标车位编号对应的目标停车路径。
[0111]
示例性的，若一条路段上正在引导车辆数量超过预设数量，则优先为目标车辆分配其他路段上的空闲车位；若目标车辆存在预约的目标车位，且到达目标车位所经过的某条路段上正在引导车辆数量超过预设数量，则分配另一可行的停车路径引导目标车辆抵达目标车位；或者若目标车辆必定要路过此路段，则暂缓放行进入停车场等待路段清空。通过控制路段上正在引导车辆的数量可以避免路段上由于车辆过多造成拥堵，提高停车效率。停车场管理终端分配目标车位的方式可以基于车流量、停车场的规模、车位数量、停车路径
状况等设置和调整，本发明实施例对此不设限制。
[0112]
可选的，还包括：
[0113]
接收路由节点发送的路由节点信息，所述路由节点信息包括：各路段上的车辆流动信息以及各终端节点的车位占用信息；
[0114]
根据所述路由节点信息确定空闲车位编号，将所述空闲车位编号和各路段上的车辆流动信息记录到所述停车场管理终端对应的数据库中。
[0115]
其中，路由节点信息是由路由节点发出的信息，路由节点信息可以包括：自身节点采集的信息、其他路由节点上传的信息以及所绑定的终端设备发送的信息等。路由节点信息具体可以包括：各路段上的车辆流动信息以及终端节点的车位占用信息。
[0116]
具体的，在信息采集阶段，协调节点接收建立通信的路由节点发送的路由节点信息，根据路由节点信息中各终端节点的车位占用信息可以确定空闲车位编号，将空闲车位编号和各路段上的车辆流动信息记录到停车场管理终端对应的数据库中，使得协调节点能够通过查询停车场管理终端的数据库中的空闲车位编号以及各路段上的正在引导车辆数量为目标车辆分配目标车位编号。
[0117]
实施例三
[0118]
图6为本发明实施例三提供的一种路由节点执行停车引导方法的流程图，本实施例可适用于提供共享车位服务的停车场引导车辆停车的情况，该方法可以由停车引导系统中的路由节点来执行，该路由节点可以采用硬件和软件的形式实现，该路由节点可配置于电子设备中。路由节点设置在停车场内每条路段的交叉路口，与所在交叉路口的每个车流方向上的终端节点分别建立通信和绑定服务。
[0119]
如图6所示，该方法包括：
[0120]
s310、接收协调节点或上一个路由节点下发的目标车辆的目标停车信息；其中，目标停车信息包括：目标终端节点编号和途径路由节点编号。
[0121]
具体的，对于与协调节点建立通信的路由节点，也即停车场入口处的路段上设置的路由节点，可以接收协调节点发送的目标车辆的目标停车信息；对于设置在非停车场入口，但设置在停车场内路段的交叉路口上的路由节点，可以接收上一个路由节点下发的目标车辆的目标停车信息。所接收到的目标车辆的目标停车信息包括：目标终端节点编号和途径路由节点编号。
[0122]
s320、根据目标停车信息确定终端节点控制信息；其中，终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号。
[0123]
在本发明中，终端节点控制信息用于控制终端节点进行停车引导。终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和/或目标终端节点编号；途径终端节点编号可以理解为目标车辆需要经过的终端节点的编号。需要说明的是，每个路由节点只能管理所在路段上设置的终端节点，也即所绑定的终端节点。因此，路由节点只能向所绑定的终端节点发送终端节点控制信息。
[0124]
具体的，路由节点接收到目标停车信息后，根据目标停车信息中包含的途径路由节点编号和自身节点的路由节点编号进行比较确定自身节点是否为途径路由节点。若是，则根据目标停车信息中的目标终端节点编号和途径路由节点编号以及自身节点所绑定的终端节点确定途径终端节点，获取途径终端节点对应的途径终端节点编号。将途径终端节
点编号和目标终端节点编号作为终端节点控制信息。
[0125]
s330、将终端节点控制信息发送到对应的终端节点，以使终端节点进行停车引导。
[0126]
具体的，路由节点将终端节点控制信息发送到自身节点所绑定的终端节点中对应的目标终端节点或途径终端节点，使终端节点基于接收到的终端节点控制信息中的途径终端节点编号或者目标终端节点编号进行停车引导。
[0127]
示例性的，路由节点所绑定的终端节点存在三种类型，第一类终端节点是途径终端节点，第二类终端节点是目标终端节点，第三类终端节点不是途径终端节点，也不是目标终端节点。路由节点无需向第三类终端节点发送任何信息，只需向第一类和第二类终端节点发送终端节点控制信息。
[0128]
可选的，还包括：
[0129]
根据所述目标停车信息中的途径路由节点编号确定下一个路由节点编号；
[0130]
将所述目标停车信息转发到下一个路由节点编号对应的路由节点。
[0131]
具体的，若路由节点自身所绑定的终端节点中均为途径终端节点，不存在目标终端节点，即目标车辆需要经过自身节点所在路段前往下一个路段，则还需要根据目标停车信息中包含的途径路由节点编号确定与自身节点建立通信的下一个路由节点编号，将目标停车信息转发到下一个路由节点编号对应的路由节点。可以理解的是，路由节点所绑定的设置在路段沿车流方向的下一个交叉路口的终端节点，也就是路由节点的下一个路由节点。
[0132]
示例性的，路由节点向终端节点发送的终端节点控制信息可以采用表3所示的数据帧的形式。
[0133]
表3
[0134]
帧信息数据大小目标终端节点编号1byte途径终端节点1的编号1byte途径终端节点2的编号1byte途径终端节点3的编号1byte途径终端节点m的编号1byte
[0135]
本发明实施例的技术方案，通过路由节点接收协调节点或上一个路由节点下发的目标停车信息；其中，目标停车信息包括：目标车位编号对应的目标终端节点编号和途径路由节点编号；根据目标停车信息确定终端节点控制信息；其中，终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号；将终端节点控制信息发送到对应的终端节点，以使终端节点进行停车引导；利用路由延伸方向与停车场内车辆流动方向一致的特点来实现停车场内的停车引导；以及利用交叉路口的路由器节点对路段上的终端节点进行统一的信息管理可以避免各个终端节点与协调器节点的直接信息传输，有利于整个无线通信网络的稳定以及信息传输的可靠性；解决了共享车位在落地实现时所面临的车位监控存在缺陷，用户寻找特定车位困难的问题，实现了实时准确的车位信息监测与共享以及有效且人性化的停车场停车引导功能；极大程度的促进了共享车位的使用和推广，缓解了车位紧张的社会问题。
[0136]
可选的，根据所述目标停车信息中的途径路由节点编号和目标车位编号确定终端
节点控制信息，包括：
[0137]
通过比较自身节点的路由节点编号和所述目标停车信息中的途径路由节点编号，确定是否有目标车辆需要经过自身节点所在路段；
[0138]
若有目标车辆需要经过自身节点所在路段，通过比较自身节点所绑定的终端节点编号和所述目标停车信息，确定所述目标车辆的途径终端节点编号和/或目标终端节点编号。
[0139]
具有的，路由节点在接收到协调节点或上一个路由节点下发的目标停车信息后，比较自身节点的路由节点编号和目标停车信息中的途径路由节点编号，若目标停车信息中存在与自身路由节点编号相同的途径路由节点编号，则表示存在目标车辆需要经过自身节点所在路段，路由节点可以通过比较自身节点所绑定的终端节点编号和目标停车信息中的目标终端节点编号和/或途径路由节点编号，确定目标车辆的途径终端节点编号和/或目标终端节点编号。
[0140]
示例性的，若目标停车信息中的途径路由节点编号为10，路由节点自身所绑定的终端节点编号为6～10；则确定终端节点编号为6～10的节点为途径终端节点编号；其中，编号为10的终端节点也作为途径路由节点。若目标停车信息中的目标终端节点编号为9，路由节点自身所绑定的终端节点编号为6～10；则确定编号为6～8的终端节点为途径终端节点编号；其中，编号为9的终端节点为目标终端节点。
[0141]
可选的，还包括：
[0142]
采集自身节点所在交叉路口上的车辆流入信息；
[0143]
接收自身节点所绑定的终端节点发送的终端节点采集信息和下一路由节点发送的路由节点信息；
[0144]
根据接收到的终端节点采集信息和所述车辆流入信息确定自身节点的路由节点信息；
[0145]
将自身节点的路由节点信息和下一路由节点发送的路由节点信息发送到上一路由节点或协调节点。
[0146]
其中，车辆流入信息是指进入路由节点所在路段的车辆的信息，例如可以包括进入车辆的数量和车牌信息等。
[0147]
具体的，在信息采集阶段，若路由节点确定存在目标车辆需要经过自身节点所在路段，可以将自身节点所在路段的车辆流入信息(如车辆流入数量和经过车辆的车牌信息等)存储在自身节点的内存中。并且接收自身节点所绑定的终端节点发送的终端节点采集信息和下一路由节点发送的路由节点信息；根据接收到的终端节点采集信息中包含的所在车位的车位占用信息和车辆流出信息和车辆流入信息可以确定路段上的车辆流动信息，从而确定自身节点信息，自身节点信息包括：路段上的车辆流动信息和各终端节点的车位占用信息。若路由节点与协调节点建立通信，则将自身节点的路由节点信息和下一路由节点发送的路由节点信息汇总发送到协调节点；若路由节点与协调节点未建立通信，则将自身节点的路由节点信息和下一路由节点发送的路由节点信息汇总发送到上一路由节点；以此类推，最终使各终端的车位占用信息和各路段的车辆流动信息逐层传递到协调节点。
[0148]
可选的，还包括：
[0149]
获取所绑定终端节点采集的进出车位的车辆信息；
[0150]
根据所述进出车位的车辆信息、所述终端节点采集信息中的车辆流出信息和所述车辆流入信息确定目标车辆的引导状态；
[0151]
若所述目标车辆的引导状态为完成引导，则向自身节点所绑定的终端节点发送终止引导信息，以使所述终端节点终止对所述目标车辆的停车引导。
[0152]
其中，目标车辆的引导状态包括：正在引导中和完成引导；对于鲈鱼几点所在路段车辆完成引导的状态可以包括两类情况，一类是车辆驶出路由节点所在路段，另一类是车辆进入路由节点所在路段上的车位中。进出车位的车辆信息可以理解为车辆进入到车位或者离开车位的信息，例如可以包括：进出车位的车辆数量和车辆车牌信息等。
[0153]
具体的，终端节点采集进入自身节点所在车位的车辆信息，并发送到所绑定的路由节点；路由节点根据进出车位的车辆信息、终端节点采集信息中的车辆流出信息和车辆流入信息可以确定目标车辆的引导状态。若目标车辆的引导状态为完成引导，则向自身节点所绑定的终端节点发送终止引导信息，以使终端节点终止对目标车辆的停车引导。
[0154]
需要说明的是吗，终端节点可以同时对多台车辆进行停车引导，可以根据每台车辆的位置分别进行终止停车引导，也可以等多台车辆全部完成在此路段的引导后统一终止停车引导。
[0155]
示例性的，路由节点根据进出车位的车辆信息、终端节点采集信息中的车辆流出信息和车辆流入信息可以确定目标车辆的引导状态的方式可以为：车牌为a的目标车辆包含在进出车位的车辆信息中，或者包含在车辆流出信息中，则表示车牌为a的目标车辆的引导状态为完成引导；或者进出车位的车辆数量和车辆流出数量的总和等于车辆流入数量，表示路由节点所在路段的所有车辆均完成引导。
[0156]
实施例四
[0157]
图7为本发明实施例四提供的一种终端节点执行停车引导方法的流程图，本实施例可适用于提供共享车位服务的停车场引导车辆停车的情况，该方法可以由停车引导系统中的终端节点来执行，该终端节点可以采用硬件和软件的形式实现，该路由节点可配置于电子设备中。如图7所示，该方法包括：
[0158]
s410、接收路由节点发送的终端节点控制信息；其中，终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号。
[0159]
具体的，接收到路由节点发送的终端节点控制信息的终端节点存在两种类型，一类是途径终端节点，另一类是目标终端节点。终端节点所接收到的终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号。
[0160]
s420、基于终端节点控制信息控制自身节点中的引导装置的引导状态。
[0161]
具体的，终端节点根据接收到的终端节点控制信息中包含的途径终端节点编号和目标终端节点编号，以及自身节点的终端节点编号，确定自身节点的类型是途径终端节点，还是目标终端节点；基于自身节点的类型查找预先设定的引导规则，控制自身节点中的引导装置的引导状态，实现对目标车辆的停车引导。
[0162]
本发明实施例的技术方案，通过终端节点接收路由节点发送的终端节点控制信息；其中，终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号；基于终端节点控制信息控制自身节点中的引导装置的引导状态，利用交叉路口的路由器节点对路段上的终端节点进行统一的信息管理可以避免各个终端节点与协调器节点的直接信息传输，有利
于整个无线通信网络的稳定以及信息传输的可靠性；解决了共享车位在落地实现时所面临的车位监控存在缺陷，用户寻找特定车位困难的问题，实现了实时准确的车位信息监测与共享以及有效且人性化的停车场停车引导功能；极大程度的促进了共享车位的使用和推广，缓解了车位紧张的社会问题。
[0163]
可选的，基于所述终端节点控制信息控制自身节点的引导装置状态，包括：
[0164]
比较自身节点的终端节点编号与所述终端节点控制信息中包含的终端节点编号，确定自身节点是否为所述途径终端节点或者目标终端节点；
[0165]
若自身节点为所述途径终端节点，则确定控制自身节点的引导装置的引导状态为第一状态；
[0166]
若自身节点为目标终端节点，则确定控制自身节点的引导装置的引导状态为第二状态。
[0167]
其中，终端节点中设置有引导装置，通过改变引导装置的引导状态可以引导车辆经过或停车；引导状态可以包括：引导装置的亮灭变化情况、亮度颜色和显示信息等，本发明实施例对此不设限制。
[0168]
具体的，终端节点在接收到终端节点控制信息之后，通过比较自身节点的终端节点编号与终端节点控制信息中包含的终端节点编号(目标终端节点编号和途径终端节点编号)，能够确定自身节点是途径终端节点，还是目标终端节点。若自身节点为途径终端节点，则控制自身节点的引导装置的引导状态为第一状态，用于引导目标车辆从自身节点所在车位上经过；若自身节点为目标终端节点，则确定控制自身节点的引导装置的引导状态为第二状态，引导目标车辆在自身节点所在车位上停车。
[0169]
可选的，还包括：
[0170]
获取终端节点采集信息；其中，设置在车位上的终端节点对应的终端节点采集信息包括：所在车位的车位占用信息；设置在路段出口的车位上的终端节点对应的终端节点采集信息包括：自身节点所在交叉路口上的车辆流出信息；
[0171]
将所述终端节点采集信息发送至所绑定的路由节点。
[0172]
其中，车位占用信息用于表示车位是否被占用，也即车位是否空闲。车辆流出信息可以包括：在终端节点所在路段中流出的车辆数量以及车辆车牌号等信息。
[0173]
具体的，在信息采集阶段，设置在车位上的终端节点通过终端节点中的超声波传感器和光照强度探测电路，采集所在车位的车位占用信息；将车位占用信息发送至所绑定的路由节点，使路由节点可以层层传递至协调节点。设置在路段出口的车位上的终端节点，除了和设置在车位上的终端节点一样采集自身节点所在车位的车位占用信息，还需要统计采集自身节点所在交叉路口上的车辆流出信息，将所述车辆流出信息发送到所绑定的路由节点。该车辆流出信息以用于确定路段上的正在引导车辆数量以及目标车辆的引导状态等以及，通过控制路段上的正在引导车辆数量可以避免路段上由于车辆过多造成拥堵，提高停车效率。
[0174]
实施例五
[0175]
图8示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形
式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0176]
如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0177]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0178]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如停车引导方法。
[0179]
在一些实施例中，停车引导方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的停车引导方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行停车引导方法。
[0180]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0181]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0182]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算
机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0183]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0184]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0185]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0186]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0187]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种停车引导系统，其特征在于，包括：基于协调节点、路由节点和终端节点构成的zigbee无线通信网络，构建以协调节点为源端，路由节点间的通信为主干，路由节点与所在路段上各终端节点间的通信为末端的网状拓扑结构；其中，所述协调节点设置在停车场入口，与停车场入口处的路段上设置的路由节点建立通信以及停车场管理终端分别建立通信；所述路由节点设置在停车场内每条路段的交叉路口，与所在交叉路口的每个车流方向上的终端节点分别建立通信和绑定服务，用于管理所在路段的车位上的终端节点；所述终端节点设置在每个车位上，用于采集车位信息和控制引导装置。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，终端节点用于将采集的终端节点采集信息发送至路由节点；其中，设置在车位上的终端节点采集的终端节点采集信息包括所在车位的车位占用信息；设置在路段出口的车位上的终端节点采集的终端节点采集信息还包括自身节点所在交叉路口上的车辆流出信息；路由节点用于接收自身节点所绑定的终端节点发送的终端节点采集信息，基于所述终端节点采集信息确定路由节点信息，将所述路由节点信息发送到协调节点；协调节点用于接收路由节点上传的路由节点信息，根据所述路由节点信息确定空闲车位编号和路段上的车辆流动信息，将所述空闲车位编号和所述路段上的车辆流动信息记录到所述停车场管理终端对应的数据库中。3.根据权利要求1-2任一所述的系统，其特征在于，所述协调节点用于：在目标车辆进入停车场时，从所述停车场管理终端获取所述目标车辆对应的目标车位编号和目标停车路径；将根据所述目标车位编号和所述目标停车路径所确定的目标停车信息发送到对应的路由节点；所述目标停车信息包括：所述目标车位编号对应的目标终端节点编号和途径路由节点编号；所述路由节点用于接收协调节点下发的目标停车信息，根据所述目标停车信息确定终端节点控制信息，将所述终端节点控制信息发送到对应的终端节点；所述终端节点控制信息包括：目标终端节点编号和途径终端节点编号；所述终端节点用于接收路由节点发送的终端节点控制信息，基于所述终端节点控制信息控制自身节点的引导装置状态。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述终端节点的电路包括：微控制器控制电路、超声波传感器、光照强度探测电路和引导装置电路；所述微控制器电路分别与所述引导装置电路和所述超声波传感器电路连接，所述超声波传感器电路还与所述光照强度探测电路连接；所述微控制器电路用于基于路由节点下发的终端节点控制信息控制所述引导装置电路，以及采集超声波传感器采集的车位占用信息；所述引导装置电路用于在微控制器电路的控制下，控制引导装置的亮灭状态；所述光照强度探测电路用于在检测到环境光强达到预设范围时，导通所述超声波传感器电路；所述超声波传感器电路用于在导通后，采用超声波检测所述终端节点所在车位的车位占用信息，并发送至所述微控制器电路。5.一种停车引导方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任一所述的停车引导系统中的
协调节点，所述方法包括：在目标车辆进入停车场时，识别所述目标车辆的车牌信息；根据所述车牌信息从所述停车场管理终端获取所述目标车辆对应的目标车位编号和目标停车路径；根据所述目标车位编号和所述目标停车路径确定目标停车信息；其中，所述目标停车信息包括：目标车位编号对应的目标终端节点编号和途径路由节点编号；将所述目标停车信息发送到对应的路由节点，以使所述路由节点通知对应的终端节点进行停车引导。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车牌信息从所述停车场管理终端获取所述目标车辆对应的目标车位编号和目标停车路径，包括：查询所述停车场管理终端中是否存在所述车牌信息对应的查询预约记录；若存在预约记录，则获取所述预约记录包含的目标车位编号及目标停车路径；若不存在预约记录，则通过所述停车场管理终端查询数据库中的空闲车位编号以及各路段上的正在引导车辆数量，为所述目标车辆分配目标车位编号，并获取目标停车路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：接收路由节点发送的路由节点信息，所述路由节点信息包括：各路段上的车辆流动信息以及各终端节点的车位占用信息；根据所述路由节点信息确定空闲车位编号，将所述空闲车位编号和各路段上的车辆流动信息记录到所述停车场管理终端对应的数据库中。8.一种停车引导方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任一所述的停车引导系统中的路由节点，所述方法包括：接收协调节点或上一个路由节点下发的目标车辆的目标停车信息；其中，所述目标停车信息包括：目标终端节点编号和途径路由节点编号；根据所述目标停车信息确定终端节点控制信息；其中，所述终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号；将所述终端节点控制信息发送到对应的终端节点，以使所述终端节点进行停车引导。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述目标停车信息中的途径路由节点编号确定下一个路由节点编号；将所述目标停车信息转发到下一个路由节点编号对应的路由节点。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标停车信息中的途径路由节点编号和目标车位编号确定终端节点控制信息，包括：通过比较自身节点的路由节点编号和所述目标停车信息中的途径路由节点编号，确定是否有目标车辆需要经过自身节点所在路段；若有目标车辆需要经过自身节点所在路段，通过比较自身节点所绑定的终端节点编号和所述目标停车信息，确定所述目标车辆的途径终端节点编号和/或目标终端节点编号。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：采集自身节点所在交叉路口上的车辆流入信息；接收自身节点所绑定的终端节点发送的终端节点采集信息和下一路由节点发送的路由节点信息；
根据接收到的所述终端节点采集信息确定自身节点的路由节点信息；将自身节点的路由节点信息和下一路由节点发送的路由节点信息发送到上一路由节点或协调节点。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：获取所绑定终端节点采集的进出车位的车辆信息；根据所述进出车位的车辆信息、所述终端节点采集信息中的车辆流出信息和所述车辆流入信息确定目标车辆的引导状态；若所述目标车辆的引导状态为完成引导，则向自身节点所绑定的终端节点发送终止引导信息，以使所述终端节点终止对所述目标车辆的停车引导。13.一种停车引导方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任一所述的停车引导系统中的终端节点，所述方法包括：接收路由节点发送的终端节点控制信息；其中，所述终端节点控制信息包括：途径终端节点编号和目标终端节点编号；基于所述终端节点控制信息控制自身节点中的引导装置的引导状态。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于所述终端节点控制信息控制自身节点的引导装置状态，包括：比较自身节点的终端节点编号与所述终端节点控制信息中包含的终端节点编号，确定自身节点是否为所述途径终端节点或者目标终端节点；若自身节点为所述途径终端节点，则确定控制自身节点的引导装置的引导状态为第一状态；若自身节点为目标终端节点，则确定控制自身节点的引导装置的引导状态为第二状态。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：获取终端节点采集信息；其中，设置在车位上的终端节点对应的终端节点采集信息包括：所在车位的车位占用信息；设置在路段出口的车位上的终端节点对应的终端节点采集信息包括：自身节点所在交叉路口上的车辆流出信息；将所述终端节点采集信息发送至所绑定的路由节点。16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求5-15中任一项所述的停车引导方法。17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求5-15中任一项所述的停车引导方法。

技术总结
本发明公开了一种车位引导系统、方法、电子设备及存储介质，该系统包括：基于协调节点、路由节点和终端节点构成的Zigbee无线通信网络，构建以协调节点为源端，路由节点间的通信为主干，路由节点与所在路段上各终端节点间的通信为末端的网状拓扑结构；其中，协调节点设置在停车场入口，与停车场入口处的路段上设置的路由节点建立通信以及停车场管理终端分别建立通信；路由节点设置在停车场内每条路段的交叉路口，与所在交叉路口的每个车流方向上的终端节点分别建立通信和绑定服务；终端节点设置在每个车位上；实现了实时准确的车位信息监测与共享以及有效且人性化的停车场停车引导功能，极大程度的促进了共享车位的使用和推广。广。广。


技术研发人员：何中杰
受保护的技术使用者：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
技术研发日：2023.04.03
技术公布日：2023/7/6