辅助驾驶数据显示方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种辅助驾驶数据显示方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，对于车辆自动驾驶系统开发的调试和验证也迫在眉睫，然而其使用的算法系统日趋复杂，且利用和输出的抽象信号也逐渐增多，对于一般的非算法开发人员来说，很难直观的理解和观察整个辅助驾驶系统的表现情况，通过实车演示也具有一定的安全风险且需要大量的人力物力，因此，辅助驾驶数据可视化应运而生。
3.相关技术中，通常是基于某一功能进行可视化显示，不能同时对多个层面的功能数据可视化，不便于及时做出判断并对系统进行调试。同时，车辆自动驾驶系统的域控制器输出的辅助驾驶数据为各类传感器整合输出的综合数据，无法直观观察到车辆的周边情况。
4.因此，相关技术中亟需一种能够直接对域控制器的融合输出进行可视化的方法。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够直接对域控制器的融合输出进行可视化的辅助驾驶数据显示方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
6.第一方面，本技术提供了一种辅助驾驶数据显示方法。所述方法包括：
7.获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据；
8.基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据；
9.将所述目标数据在展示界面进行展示。
10.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于所述参考坐标系、原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据之前还包括：
11.基于所述原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系。
12.可选的，在本技术的一个实施例中，所述原始数据包括周边物体相对于所述目标车辆的位置信息；所述基于所述原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系包括：
13.选取所述周边环境元素、所述周边物体或所述目标车辆作为坐标原点，创建空间直角坐标系，确定所述空间直角坐标系为参考坐标系。
14.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据包括：
15.基于以所述目标车辆为坐标原点建立的参考坐标系，将所述周边环境元素的地理信息与所述目标车辆的地理信息作差得到差值，基于所述差值以及预设比例得到周边环境元素的坐标信息在所述参考坐标系下的相对坐标信息，其中，所述地理信息为经纬度位置
信息。
16.可选的，在本技术的一个实施例中，所述将所述目标数据在展示界面进行展示包括：
17.所述目标数据包括车道线信息，将所述车道线信息根据其坐标信息绘制在所述参考坐标系中，得到车道线平面；
18.基于所述车道线平面绘制所述目标数据。
19.可选的，在本技术的一个实施例中，所述基于所述车道线平面绘制所述目标数据包括：
20.加载绘制元素的3d模型，其中，所述绘制元素包括周边环境元素和目标车辆周围元素；
21.基于所述车道线平面，将所述3d模型按照所述绘制元素的坐标信息进行渲染。
22.可选的，在本技术的一个实施例中，所述车道线信息包括车道线点迹信息和车道宽度信息，所述将所述车道线信息根据其坐标信息绘制在所述参考坐标系中，得到车道线平面包括：
23.在所述参考坐标系中根据所述车道线点迹信息绘制车道线中心线；
24.基于所述车道线中心线和所述车道宽度信息绘制车道轮廓线，得到车道线平面。
25.第二方面，本技术还提供了一种辅助驾驶数据显示装置。所述装置包括：
26.数据获取模块，用于获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据；
27.数据转换模块，用于基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据；
28.展示模块，将所述目标数据在展示界面进行展示。
29.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行上述各个实施例所述方法的步骤。
30.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各个实施例所述方法的步骤。
31.上述辅助驾驶数据显示方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据，之后，基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据，最后，将所述目标数据在展示界面进行展示。也就是说，能够将多层面的传感器数据和周边环境统一展示在同一展示界面中，对域控制器的融合输出和周边环境进行结合可视化，能够直观体现周边物体、周边环境的情况，便于及时做出判断并对系统功能调试。
附图说明
32.图1为一个实施例中辅助驾驶数据显示方法的应用环境图；
33.图2为一个实施例中辅助驾驶数据显示方法的流程示意图；
34.图3为一个实施例中将目标数据在展示界面展示的效果示意图；
35.图4为一个实施例中辅助驾驶数据显示方法的流程示意图；
36.图5为一个实施例中辅助驾驶数据显示装置的结构框图；
37.图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
38.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
39.本技术实施例提供的辅助驾驶数据显示方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
40.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种辅助驾驶数据显示方法，以该方法应用于图1中的服务器104为例进行说明，包括以下步骤：
41.s201：获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据。
42.在本技术实施例中，首先，通过安装在汽车上的域控制器采集传感设备获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，其中，原始数据来自域控制器发布的融合数据，周边环境元素的地理信息来自域控制器发布的高精地图数据。具体的，原始数据为由域控制器融合输出的传感器数据，传感器为安装在目标车辆上的各类车载传感器，例如摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等，传感器将各类数据传给域控制器，由域控制器融合输出，周边环境元素的地理信息为目标车辆当前位置的周边环境元素在地球的地理位置信息，通常采用统一的格式表示。
43.s203：基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据。
44.在本技术实施例中，基于原始数据、周边环境元素的地理信息，选择其中一个物体作为参考物，并得到其他信息相对于参考物的相对信息，将参考物信息和所有的相对信息统一整合，得到目标数据。
45.s205：将所述目标数据在展示界面进行展示。
46.在本技术实施例中，将目标数据在展示界面进行展示，其中，展示界面包括汽车内的多媒体屏幕、移动终端设备的屏幕等。
47.上述辅助驾驶数据显示方法中，通过获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据，之后，基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据，最后，将所述目标数据在展示界面进行展示。也就是说，能够将多层面的传感器数据和周边环境统一展示在同一展示界面中，对域控制器的融合输出和周边环境进行结合可视化，能够直观体现周边物体、周边环境的情况，便于及时做出判断并对系统功能调试。
48.在本技术的一个实施例中，传感器数据包括周边所有物体的数据，周边环境元素仅包括相对固定的物体，例如目标车辆周边正在移动的车辆、行人等不属于周边环境元素。
49.在本技术的一个实施例中，周边环境元素的地理信息不局限于来自高精地图数据，只要能表示周边环境元素相互之间的布局、距离等关系，均可以采用。
50.在本技术的一个实施例中，所述基于所述参考坐标系、原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据之前还包括：
51.基于所述原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系。
52.在本技术的一个实施例中，参考坐标系的选择决定了数据处理的复杂程度，因此，在基于所述参考坐标系、原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据之前，要基于原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系，参考坐标系的确定是辅助驾驶数据显示的基础，选择原始数据或周边环境元素的地理信息，将其中一个物体作为参考物，从而确定其他物体的位置，因此，确定一个合适的参考坐标系，能够给后续工作带来很大的便利。
53.关于如何确定一个合适的参考坐标系，在本技术的一个实施例中，所述原始数据包括周边物体相对于所述目标车辆的位置信息；所述基于所述原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系包括：
54.选取所述周边环境元素、所述周边物体或所述目标车辆作为坐标原点，创建空间直角坐标系，确定所述空间直角坐标系为参考坐标系。
55.在本技术的一个实施例中，所述原始数据为安装在目标车辆上的各类车载传感器所获取的数据经过融合之后由域控制器输出的数据，其中包括目标车辆一定距离范围内的周边物体类别信息以及周边物体相对于目标车辆的位置信息，具体应用中，周边物体包括小型车辆、大型车辆、行人、自行车、摩托车、公交车、动物、锥桶等。可以从周边环境元素、周边物体或目标车辆三者中任选其中之一，将其作为坐标原点，分别建立横、纵、竖坐标轴，创建空间直角坐标系，确定所述空间直角坐标系为参考坐标系。
56.本实施例中，通过选择周边环境元素、周边物体或目标车辆三者中其一创建空间直角坐标系，确定空间直角坐标系为参考坐标系，能够用统一的坐标表示不同层面的数据，便于将其展示在同一个展示界面。
57.在本技术的一个实施例中，所述基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据包括：
58.基于以所述目标车辆为坐标原点建立的参考坐标系，将所述周边环境元素的地理信息与所述目标车辆的地理信息作差得到差值，基于所述差值以及预设比例得到周边环境元素的坐标信息在所述参考坐标系下的相对坐标信息，其中，所述地理信息为经纬度位置信息。
59.优选地，在本技术的一个实施例中，为了更方便的观察车辆的辅助驾驶功能的情况，通常是以车辆为主体，因此，选择目标车辆作为坐标原点，建立参考坐标系，将所述周边环境元素的地理信息与所述目标车辆的地理信息作差得到差值，其中所述地理信息为经纬度位置信息，得到的差值即为周边环境元素相对于目标车辆的经度差和纬度差，之后，再分别乘以预设比例就可以得到周边环境元素的坐标信息在参考坐标系下的相对坐标信息。其中，预设比例为经纬度表示的单位度与以长度单位米表示的距离之间的换算比例。
60.本实施例中，通过基于参考坐标系，将所述周边环境元素的经纬度位置信息转换为参考坐标系下的相对坐标信息，能够统一周边环境元素和主体车辆的坐标信息，便于在同一展示界面展示，能够直观体现周边物体的距离，更直观的观测功能运行情况。
61.在本技术的一个实施例中，所述将所述目标数据在展示界面进行展示包括：
62.s301：所述目标数据包括车道线信息，将所述车道线信息根据其坐标信息绘制在所述参考坐标系中，得到车道线平面。
63.s303：基于所述车道线平面绘制所述目标数据。
64.在本技术的一个实施例中，得到的目标数据中包括车道线信息，如图3所示，首先根据获得的车道线信息，其中包括坐标信息，将车道线绘制在所述参考坐标系中，车道线绘制完成后，可以得到一个以车道线延伸的车道线平面，车道线平面为绘制周边环境元素、目标车辆和目标车辆周边物体的基础平面。之后，基于车道线平面绘制目标数据中所有的剩余元素，包括周边环境元素、目标车辆以及目标车辆周边物体，如图中的汽车、树、行人等。如图3所示为将目标数据在展示界面展示的效果示意图。
65.本实施例中，通过绘制车道线平面，再基于车道线平面绘制目标数据，能够将辅助驾驶数据显示在同一个展示界面中，便于直观观察及调试对应系统功能。
66.在本技术的一个实施例中，所述基于所述车道线平面绘制所述目标数据包括：
67.s401：加载绘制元素的3d模型，其中，所述绘制元素包括周边环境元素和目标车辆周围元素。
68.s403：基于所述车道线平面，将所述3d模型按照所述绘制元素的坐标信息进行渲染。
69.在本技术的一个实施例中，基于车道线平面，绘制目标数据时，首先，加载绘制元素的3d模型，具体地，绘制元素类别包括小型汽车、大型汽车、公交车、未知车辆、自行车、摩托车、行人、红绿灯、锥桶、动物、未知障碍物，每一类元素在初始化时都会加载对应的3d模型文件，该文件记录了组成元素的多个三角形面片顶点三维坐标位置以及其面片的法矢量信息，并通过opengl接口将加载后的3d模型对象保存在gpu的内存中。当收到绘制元素的信息时，根据元素类别值，通过opengl接口调用对应的3d模型，基于绘制好的车道线平面，将3d模型按照绘制元素的坐标信息，在对应位置进行渲染。
70.本实施例中，通过基于车道线平面加载并渲染绘制元素的3d模型，采用分类3d建模，能够将周边环境元素、目标车辆及其周围元素可视化展示在展示界面中，更生动具体地展示辅助驾驶数据的情况。
71.在本技术的一个实施例中，所述车道线信息包括车道线点迹信息和车道宽度信息，所述将所述车道线信息根据其坐标信息绘制在所述参考坐标系中，得到车道线平面包括：
72.s501：在所述参考坐标系中根据所述车道线点迹信息绘制车道线中心线。
73.s503：基于所述车道线中心线和所述车道宽度信息绘制车道轮廓线，得到车道线平面。
74.在本技术的一个实施例中，车道线信息包括车道线点迹信息和车道宽度信息，绘制车道线平面时，首先，获取的车道线点迹信息已经进行了坐标转换，车道线点迹信息为二维平面点迹数据，在参考坐标系中，竖坐标轴的坐标默认为0，因此，在所述参考坐标系中，
在z＝0的平面绘制横向距离为x，纵向距离为y的连续点迹作为车道线中心线，之后，基于车道线中心线，根据车道宽度信息w，分别在中心线左右
±
w/2的距离用同样的方式平行于车道线中心线绘制车道轮廓线，得到车道线平面。
75.本实施例中，通过根据车道线点迹信息绘制车道中心线，之后基于车道线中心线和车道宽度信息绘制车道轮廓线，得到车道线平面，能够便于将周边环境元素、目标车辆及其周围元素都绘制在车道线平面上，使辅助驾驶数据显示更直观。
76.下面以一个具体的实施例说明辅助驾驶数据显示方法的流程步骤。如图4所示，首先执行401，配置软件与域控制器以太网建立连接，根据定义的ip地址和端口号建立通信。之后，执行403，配置可视化元素，勾选需要可视化的类别。之后，执行405，获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据，通过数据分发服务dds订阅来自安装在汽车上的域控制器发布的高精地图数据报文和融合数据报文，其中高精地图数据报文包括周边环境元素的地理信息，具体地，包括域控制器当前所在地球位置前后2公里的道路类别信息、车道线信息、地理元素坐标信息等，融合数据报文包括原始数据，具体地，包括域控制器通过各类车载传感器的初始数据融合后的自车前后250米的周边物体类别信息、周边物体相对于所述目标车辆的位置信息。
77.之后，执行407，基于所述原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系。具体地，选取所述周边环境元素、所述周边物体或所述目标车辆作为坐标原点，创建空间直角坐标系，确定所述空间直角坐标系为参考坐标系。优选地，以目标车辆为坐标原点建立参考坐标系。
78.之后，执行409，基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据，具体地，当收到dds数据报文后，按照域控制器发布者定义的结构体信息进一步解析报文中每个字节所代表的具体意义，域控制器所发布的高精地图数据报文第12到19字节代表的是地理元素的经度，第20到27字节代表的是地理元素的纬度；融合数据报文第8到15字节代表的是自车位置的经度，第18到25字节代表的是自车位置的纬度；通过解析获得到的以上经纬度信息作差后可以获得地理元素相对自车的经度差定义为
△
la、纬度差定义为
△
lo，再分别乘以预设比例111194.8722，该数值为1度对应的距离差，单位为米，得到在参考坐标系下的以米为单位的相对坐标信息。之后，将目标数据按照其代表的意义命名并封装成json类型数据，通过nlohmann json进行序列化。
79.之后，执行411，判断目标数据是否有效，若无效，则跳至415，若有效，则执行413，将所述目标数据在展示界面进行展示。具体地，所述目标数据包括车道线信息，将所述车道线信息根据其坐标信息绘制在所述参考坐标系中，得到车道线平面。加载绘制元素的3d模型，其中，所述绘制元素包括周边环境元素和目标车辆周围元素。基于所述车道线平面，将所述3d模型按照所述绘制元素的坐标信息进行渲染。之后，执行415，判断与控制器是否关闭，若仍为关闭状态，则执行405，继续进行下一组dds报文的可视化，若没有关闭，则结束流程。
80.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个
阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
81.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的辅助驾驶数据显示方法的辅助驾驶数据显示装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个辅助驾驶数据显示装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于辅助驾驶数据显示方法的限定，在此不再赘述。
82.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种辅助驾驶数据显示装置500，包括：数据获取模块501、数据转换模块503和展示模块505，其中：
83.数据获取模块501，用于获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据；
84.数据转换模块503，用于基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据；
85.展示模块505，将所述目标数据在展示界面进行展示。
86.可选的，在本技术的一个实施例中，所述辅助驾驶数据显示装置还包括参考坐标系确定模块。所述参考坐标系确定模块用于基于所述原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系。
87.可选的，在本技术的一个实施例中，所述原始数据包括周边物体相对于所述目标车辆的位置信息，所述参考坐标系确定模块还用于选取所述周边环境元素、所述周边物体或所述目标车辆作为坐标原点，创建空间直角坐标系，确定所述空间直角坐标系为参考坐标系。
88.可选的，在本技术的一个实施例中，所述数据转换模块503还用于基于以所述目标车辆为坐标原点建立的参考坐标系，将所述周边环境元素的地理信息与所述目标车辆的地理信息作差得到差值，基于所述差值以及预设比例得到周边环境元素的坐标信息在所述参考坐标系下的相对坐标信息，其中，所述地理信息为经纬度位置信息。
89.可选的，在本技术的一个实施例中，所述展示模块505还用于所述目标数据包括车道线信息，将所述车道线信息根据其坐标信息绘制在所述参考坐标系中，得到车道线平面；
90.基于所述车道线平面绘制所述目标数据。
91.可选的，在本技术的一个实施例中，所述展示模块505还用于加载绘制元素的3d模型，其中，所述绘制元素包括周边环境元素和目标车辆周围元素；
92.基于所述车道线平面，将所述3d模型按照所述绘制元素的坐标信息进行渲染。
93.可选的，在本技术的一个实施例中，所述车道线信息包括车道线点迹信息和车道宽度信息，所述展示模块505还用于在所述参考坐标系中根据所述车道线点迹信息绘制车道线中心线；
94.基于所述车道线中心线和所述车道宽度信息绘制车道轮廓线，得到车道线平面。
95.上述辅助驾驶数据显示装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
96.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种辅助驾驶数据显示方法。
97.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
98.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
99.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
100.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
101.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
102.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种辅助驾驶数据显示方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据；基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据；将所述目标数据在展示界面进行展示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考坐标系、原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据之前还包括：基于所述原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始数据包括周边物体相对于所述目标车辆的位置信息；所述基于所述原始数据或周边环境元素的地理信息确定参考坐标系包括：选取所述周边环境元素、所述周边物体或所述目标车辆作为坐标原点，创建空间直角坐标系，确定所述空间直角坐标系为参考坐标系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据包括：基于以所述目标车辆为坐标原点建立的参考坐标系，将所述周边环境元素的地理信息与所述目标车辆的地理信息作差得到差值，基于所述差值以及预设比例得到周边环境元素的坐标信息在所述参考坐标系下的相对坐标信息，其中，所述地理信息为经纬度位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标数据在展示界面进行展示包括：所述目标数据包括车道线信息，将所述车道线信息根据其坐标信息绘制在所述参考坐标系中，得到车道线平面；基于所述车道线平面绘制所述目标数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线平面绘制所述目标数据包括：加载绘制元素的3d模型，其中，所述绘制元素包括周边环境元素和目标车辆周围元素；基于所述车道线平面，将所述3d模型按照所述绘制元素的坐标信息进行渲染。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括车道线点迹信息和车道宽度信息，所述将所述车道线信息根据其坐标信息绘制在所述参考坐标系中，得到车道线平面包括：在所述参考坐标系中根据所述车道线点迹信息绘制车道线中心线；基于所述车道线中心线和所述车道宽度信息绘制车道轮廓线，得到车道线平面。8.一种辅助驾驶数据显示装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，用于获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据；数据转换模块，用于基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据；展示模块，将所述目标数据在展示界面进行展示。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在
于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种辅助驾驶数据显示方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标车辆的原始数据以及周边环境元素的地理信息，所述原始数据为传感器数据，基于参考坐标系、所述原始数据以及周边环境元素的地理信息，得到目标数据，将所述目标数据在展示界面进行展示。能够将多层面的传感器数据和周边环境统一展示在同一展示界面中，对域控制器的融合输出和周边环境进行结合可视化，能够直观体现周边物体、周边环境的情况，便于及时做出判断并对系统功能调试。断并对系统功能调试。断并对系统功能调试。


技术研发人员：刘子恒
受保护的技术使用者：福瑞泰克智能系统有限公司
技术研发日：2023.03.06
技术公布日：2023/7/6