一种车辆寻路方法和车辆寻路系统与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆寻路方法和车辆寻路系统。


背景技术：

2.随着城市中车辆保有量的递增，为了解决日常生活中车位数量严重不足造成行车和停车秩序的混乱的问题，多层立体的停车楼应运而生。错综复杂的多层建筑，给智能网联汽车带来了新的考验。
3.目前停车楼设计结构复杂，面对这些大型停车楼层多，空间大、方向不易分辨，日常车主很难记清楚停车的具体位置，普遍存在“寻车难”问题。很多车主是凭自己记忆或拍照留存车位编号寻车。但即使有了车位编号，在不熟悉停车场内部情况下，找车也非常困难。车辆处于停车楼这类gps信号薄弱、信号易受干扰的地方，导致gps不稳定或无法传输数据，影响车载终端定位系统的应用，从而利用gps定位车辆误差较大，车载终端无法完成在停车楼内的导航应用。
4.日常生活中不仅面对停车难，进入停车楼后，找车位同样难。车辆处于没有显示空位的智能系统的停车楼中，位引导不清晰，停车也无人指挥，对于首次进入场的车主，停车寻车位困难，往往四处寻找空车位，浪费了大量的时间。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种车辆寻路方法和车辆寻路系统，以解决寻位难和寻车难的问题，实现精准定位车辆位置或空闲车位，提高日常出行效率，提升用户的驾车出行体验。
6.根据本发明的一方面，提供了一种车辆寻路方法，包括：
7.通过车载终端向路侧设备发送寻路请求；
8.通过所述路侧设备和所述车载终端，分别基于所述寻路请求获取目标感知信息，并将所述目标感知信息和所述寻路请求上传至云端设备；
9.通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将所述目标定位信息下发至所述路侧设备；
10.通过所述路侧设备将所述目标定位信息发送至车载终端。
11.进一步的，所述通过车载终端向路侧设备发送寻路请求，包括：
12.通过车载终端接收移动终端发起的寻车请求，并将所述寻车请求发送至路侧设备；所述寻车请求用于请求寻找目标车辆；
13.或者，通过车载终端向路侧设备发送寻位请求；所述寻位请求用于请求寻找空闲车位。
14.进一步的，所述通过所述路侧设备和所述车载终端，分别基于所述寻路请求获取目标感知信息，包括：
15.通过所述路侧设备获取所述寻路请求对应的第一目标感知信息，所述第一目标感知信息包括：目标停车区域的环境信息；
16.通过所述车载终端获取所述寻路请求对应的第二目标感知信息，第二目标感知信息包括：目标车辆的位姿信息和车端感知信息。
17.进一步的，所述通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，包括：
18.通过云端设备对所述第一目标感知信息和所述第二目标感知信息进行信息融合，获得融合感知信息；
19.基于所述寻车请求，根据所述融合感知信息匹配第一目标高精地图，获得所述目标车辆的定位信息。
20.进一步的，所述目标车辆的定位信息，包括：
21.所述目标车辆的车载终端和所述移动终端之间的规划路径，以及所述车载终端的定位信息。
22.进一步的，所述通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，包括：
23.通过云端设备对所述第一目标感知信息和所述第二目标感知信息进行信息融合，获得融合感知信息；
24.基于所述寻位请求，根据所述融合感知信息匹配第二目标高精地图，获得目标空闲车位的位置信息。
25.进一步的，所述目标空闲车位的位置信息，包括：
26.所述目标空闲车位和所述车载终端之间的规划路径、所述目标空闲车位所在目标停车区域的地图信息和所述目标停车区域中所有车位的信息。
27.进一步的，在通过所述路侧设备将所述目标定位信息发送至车载终端之后，还包括：
28.通过车载设备将所述目标空闲车位的位置信息发送到移动终端。
29.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆寻路系统，包括：云端设备，以及与所述云端设备连接的路侧设备和车载设备；且所述路侧设备和车载设备连接；
30.所述车载终端用于向路侧设备发送寻路请求；基于所述寻路请求获取第一目标感知信息，并将所述第一目标感知信息和寻路请求上传至云端设备；
31.所述路侧设备用于接收所述车载终端发送的寻路请求，基于所述寻路请求获取第二目标感知信息，并将所述第二目标感知信息和所述寻路请求上传至云端设备；
32.所述云端设备用于接收所述路侧设备上传的第一目标感知信息和所述车载终端上传的第二目标感知信息，对所述第一目标感知信息和第二目标感知进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将所述目标定位信息下发至所述路侧设备；
33.所述路侧设备还用于将所述目标定位信息发送至车载终端。
34.进一步的，所述系统还包括：移动终端；所述移动终端和所述车载终端连接；
35.所述移动终端用于接收所述寻路请求，并将所述寻路请求发送至所述载终端，或者接收所述车载终端发送的所述寻路请求对应的目标定位信息。
36.本发明实施例的技术方案，通过车载终端向路侧设备发送寻路请求；通过路侧设备和车载终端，分别基于寻路请求获取目标感知信息，并将目标感知信息和寻路请求上传
至云端设备；通过云端设备对目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将目标定位信息下发至路侧设备；通过路侧设备将目标定位信息发送至车载终端，利用车联网c-v2x、感知融合、定位融合技术，以“视角”全面探测停车楼场景，解决了车辆在停车楼内定位误差较大的问题，提高了定位精度，实现了精准定位车辆位置或空闲车位，提高了日常出行效率，提升了用户的驾车出行体验。
37.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本发明实施例一提供的一种车辆寻路方法的流程图；
40.图2是本发明实施例二提供的一种车辆寻路方法中寻车方法的流程图；
41.图3是本发明实施例三提供的一种车辆寻路方法中寻位方法的流程图；
42.图4是本发明实施例四提供的一种车辆寻路系统的结构示意图；
43.图5是本发明实施例四提供的另一种车辆寻路系统的结构示意图。
具体实施方式
44.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
45.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.实施例一
47.图1为本发明实施例一提供了一种车辆寻路方法的流程图，本实施例可适用于寻找车辆或在停车场中寻找空闲车位的情况，该方法可以由车载终端、云端设备和路侧设备协同的车辆寻路系统来执行。如图1所示，该方法包括：
48.s110、通过车载终端向路侧设备发送寻路请求。
49.其中，寻路请求可以理解为用于请求寻找目标车辆与目标位置之间的定位信息的请求，例如可以包括请求用户当前位置与目标车辆位置之间的定位信息的寻车请求，以及
请求目标车辆位置与空闲车位之间的定位信息的寻车请求。
50.车载终端(on board unit，obu)是具备单车传感设备以及搭载v2x通信能力的网联终端。车辆通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达这类单车传感设备获取周围的环境信息，通过obu将环境信息以及自身的位姿信息通过无线网络c-v2x上传至云端。obu还可以通过v2i和rsu之间进行信息交互。
51.路侧设备(road side unit，rsu)是具备感知能力的摄像头、激光雷达以及具备无线通信能力的路侧网联终端等的总称，可以感知到视距范围内的车辆、行人、停车楼标识和车位线标识等。路侧设备可以和车载终端之间的建立连接，用于接收车载终端的请求指令或者向车载终端反馈请求结果。
52.具体的，车载设备可以基于用户的操作指令，向路侧设备发送寻路请求，以寻找目标车辆的定位信息，或者目标停车场内的空闲车位等。
53.s120、通过路侧设备和车载终端，分别基于寻路请求获取目标感知信息，并将目标感知信息和寻路请求上传至云端设备。
54.其中，云端设备可以包括：在云端部署边缘云mec服务器。云端设备分别与路侧设备rsu和车载终端obu连接，用于接收路侧设备rsu和车载终端obu采集的目标感知信息，以及向路侧设备和车载终端发送经过处理得到的感知结果。目标感知信息可以是与车辆相关的感知信息，如车辆位姿或周围环境或者车辆所在或附近的停车场等。
55.具体的，车载终端和路侧设备在接收到寻路请求之后，路侧设备根据寻路请求所包含的信息和请求的信息，利用路侧设备所具备的摄像头和激光雷达等传感器获取周围的环境信息，将感知到的环境信息上传至云端设备；车载终端根据寻路请求所包含的信息和请求的信息，利用车辆上所具备的摄像头和激光雷达等传感器获取车辆的位姿信息或者车辆周围的环境信息，将感知到的信息和寻路请求上传至云端设备。
56.s130、通过云端设备对目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将目标定位信息下发至路侧设备。
57.其中，目标定位信息可以理解为基于寻路请求所确定的定位信息，例如寻车请求对应的目标车辆的定位信息，或者寻位请求对应的空闲车位的定位信息。
58.具体的，云端设备在接收到车载终端和路侧设备上传的目标感知信息之后，可以对车载终端和路侧设备上传的目标感知信息进行融合，获得更准确和全面的车辆相关感知结果，基于感知信息还可以获取高精地图，并根据车辆相关感知结果和高精地图进行匹配，确定车辆相关感知结果在高精地图上的目标定位信息。通过云端设备将目标定位信息发送至车载终端。
59.s140、通过路侧设备将目标定位信息发送至车载终端。
60.具体的，路侧设备在接收到目标定位信息之后，将目标定位信息发送至车载终端，使车载终端发送的寻路请求得到响应。
61.可选的，定位信息可以包括寻路请求对应的目标区域的位置信息，也可以包括车载终端或移动终端到达目标区域的规划路径。
62.本方案采用智能化的感知融合、定位融合技术，以及与网联化c-v2x通信技术融合的方法解决用户日常停车和找车问题。相比于传统的精准定位解决方案，本专利采用云端计算的方式，不依赖车端自身的计算能力，路侧扩展“视角”，将更全面的感知信息上传至云
端，对停车楼内障碍物、行人、车辆、标识探测更全面。云端收集感知信息与停车楼内高精地图进行匹配计算，得到精准的定位信息，用以辅助高级自动驾驶车辆的轨迹规划及控制。
63.本发明实施例的技术方案，通过车载终端向路侧设备发送寻路请求；通过路侧设备和车载终端，分别基于寻路请求获取目标感知信息，并将目标感知信息和寻路请求上传至云端设备；通过云端设备对目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将目标定位信息下发至路侧设备；通过路侧设备将目标定位信息发送至车载终端，利用车联网c-v2x、感知融合、定位融合技术，以“视角”全面探测停车楼场景，解决了车辆在停车楼内定位误差较大的问题，提高了定位精度，实现了精准定位车辆位置或空闲车位，提高了日常出行效率，提升了用户的驾车出行体验。
64.实施例二
65.图2为本发明实施例二提供的一种车辆寻路方法的流程图，本实施例对上述实施例的车辆寻路方法中的寻找目标车辆的方法进行一步限定。如图2所示，该方法包括：
66.s210、通过车载终端接收移动终端发起的寻车请求，并将寻车请求发送至路侧设备；寻车请求用于请求寻找目标车辆。
67.其中，寻车请求可以理解为用于寻找目标车辆的请求，该寻车请求可以携带目标车辆的车辆识别码(vehicle identification number，vin)等用于识别车辆的信息。目标车辆可以理解为需要寻找的车辆。
68.具体的，在用户将车辆停至地形复杂的车楼或大型停车场中，可以通过随身携带的移动终端上的应用程序向车载终端发起携带目标车辆识别码的寻车请求，车载终端在接收到寻车请求之后，将寻车请求发送至路侧设备，请求路侧设备rsu告知目标车辆的具体定位。
69.s220、通过路侧设备获取寻车请求对应的第一目标感知信息，并将第一目标感知信息上传至云端设备。
70.其中，第一目标感知信息包括：目标停车区域的环境信息；寻车请求对应的目标停车区域可以理解为寻车请求所寻找的目标车辆可能停车的区域。
71.具体的，路侧设备在接收到车载终端发送的寻车请求之后，通过路侧设备具备的摄像头和激光雷达等传感器等采集目标停车区域的环境信息，将环境信息上传至云端设备。
72.s230、通过车载终端获取寻车请求对应的第二目标感知信息，并将第二目标感知信息和寻车请求上传至云端设备。
73.其中，第二目标感知信息包括：目标车辆的位姿信息和车端感知信息。车端感知信息可以是车载终端所在目标车辆所具备的传感器所采集到的周围的环境信息等。
74.具体的，车载终端在接收到移动终端发起的寻车请求之后，通过车载终端获取目标车辆的位姿信息，通过车载终端所具备的摄像头、毫米波雷达和激光雷达等传感器采集目标车辆的车端感知信息，将位姿信息、车端感知信息和寻车请求通过无线网络c-v2x上传至云端设备。
75.s240、通过云端设备对第一目标感知信息和第二目标感知信息进行信息融合，获得融合感知信息。
76.具体的，云端设备包括：融合模块，用于对路侧设备上传的第一目标感知信息(目
标车辆所在区域的环境信息)以及车载终端上传的第二目标感知信息(目标车辆的位姿信息和车端感知信息)进行信息融合，获得融合感知信息。
77.s250、基于寻路请求，根据融合感知信息匹配第一目标高精地图，获得目标车辆的定位信息，将定位信息下发至路侧设备。
78.其中，第一目标高精地图可以理解为匹配得到的目标车辆停车区域的高精地图。
79.具体的，云端设备还包括：高精地图应用，用于存储全部或指定区域的高精地图，云端设备可以根据融合感知信息确定目标车辆的大致定位，并从高精地图应用中获取寻路请求对应的目标停车区域的第一目标高精地图，根据融合感知信息匹配第一目标高精地图，精确定位目标车辆在第一目标高精地图中的目标车辆的定位信息；并将目标车辆的定位信息下发至路侧设备。
80.可选的，目标车辆的定位信息，包括：
81.目标车辆的车载终端和移动终端之间的规划路径，以及车载终端的定位信息。
82.具体的，在云端设备中还包括路径规划模块，可以根据车载终端的定位以及通过车载终端获取的移动终端的定位信息，确定目标车辆的车载终端和移动终端之间的规划路径，便于用户根据规划路径到达目标车辆的位置。将车载终端的定位信息和规划路径确定为目标车辆的定位信息，下发至路侧设备，供用户查看。在停车区域内，使车载终端或移动终端获得更便捷、更精确、更可靠的车辆位置信息、车位信息、道路地图以及引导路径信息。
83.s260、通过路侧设备将目标车辆的定位信息发送至车载终端。
84.本发明实施例的技术方案，通过车载终端接收移动终端发起的寻车请求，并将寻车请求发送至路侧设备；寻车请求用于请求寻找目标车辆；通过路侧设备获取寻车请求对应的第一目标感知信息并上传至云端设备；通过车载终端获取寻车请求对应的第二目标感知信息，并将第二目标感知信息和寻车请求上传至云端设备；通过云端设备对目标车辆所在区域的环境信息以及目标车辆的位姿信息和车端感知信息进行信息融合，获得融合感知信息；基于寻车请求，根据融合感知信息匹配第一目标高精地图，获得目标车辆的目标车辆的定位信息，将定位信息下发至路侧设备；通过路侧设备将定位信息发送至车载终端；解决了寻车难的问题，实现了精准定位车辆位置，便于用户更快地找到车辆位置，提高了日常出行效率，提升了用户的驾车出行体验。
85.实施例三
86.图3为本发明实施例三提供的一种车辆寻路方法的流程图，本实施例对上述实施例的车辆寻路方法中的寻找空闲车位的方法进行一步限定。如图3所示，该方法包括：
87.s310、通过车载终端向路侧设备发送寻位请求；寻位请求用于请求寻找空闲车位。
88.其中，寻位请求可以理解为用于寻找空闲车位的请求，该寻车请求可以携带目标车辆的定位信息以及寻找空闲车位的目标区域，例如定位的一公里范围内，或者某停车场内。
89.具体的，在用户驾驶车辆进入在地形复杂的车楼或大型停车场中，需要寻找空闲车位的情况下，可以通过车载终端发起寻位请求，车载终端在接收到寻位请求之后，将寻位请求发送至路侧设备，请求路侧设备rsu告知空闲车位的具体定位。
90.s320、通过路侧设备获取寻位请求对应的第一目标感知信息，并将第一目标感知信息上传至云端设备。
91.其中，第一目标感知信息包括：目标停车区域的环境信息；目标停车区域是寻位请求对应的可能存在空闲车位的区域。该目标停车区域可以是用户设定的区域，可以是基于用户驾驶的车辆的位置就近查找的区域，本发明实施例对此不设限定。
92.具体的，路侧设备在接收到车载终端发送的寻车请求之后，通过路侧设备具备的摄像头和激光雷达等传感器等采集目标停车区域的环境信息，将环境信息上传至云端设备。
93.s330、通过车载终端获取寻位请求对应的第二目标感知信息，并将第二目标感知信息和寻位请求上传至云端设备。
94.其中，第二目标感知信息包括：目标车辆的位姿信息和车端感知信息。车端感知信息可以是车载终端所在目标车辆所具备的传感器所采集到的周围的环境信息等。
95.具体的，车载终端在接收到寻位请求之后，通过车载终端获取目标车辆的位姿信息，通过车载终端所具备的摄像头、毫米波雷达和激光雷达等传感器采集装配有车载终端的目标车辆的车端感知信息，将位姿信息、车端感知信息和寻位请求通过无线网络c-v2x上传至云端设备。
96.s340、通过云端设备对第一目标感知信息和所述第二目标感知信息进行信息融合，获得融合感知信息。
97.具体的，云端设备包括：融合模块，用于对路侧设备上传的第一目标感知信息(目标停车区域的环境信息)以及车载终端上传的第二目标感知信息(目标车辆的位姿信息和车端感知信息)进行信息融合，获得融合感知信息。
98.可以理解的是，可能查询得到多个目标停车区域，每个目标停车区域内也可能存在零个、一个多个空闲车位。
99.s350、基于寻位请求，根据融合感知信息匹配第二目标高精地图，获得目标空闲车位的位置信息。
100.其中，目标空闲车位可以是从空闲车位中选取的一个或多个符合条件的空闲车位，条件可以由用户设置或者出厂前默认设置，例如可以是距离车辆最近的空闲车位，或者车辆驾驶前往时间最短的空闲车位，或者是距离出口最近的空闲车位等。第二目标高精地图可以理解为匹配得到的目标停车区域的高精地图或者目标停车区域中部分区域的高精地图。
101.具体的，云端设备还包括：高精地图应用，用于存储全部或指定区域的高精地图，云端设备可以根据空闲车位的融合感知信息确定空闲车位的大致定位，并从高精地图应用中获取目标停车区域对应的第二目标高精地图，基于寻位请求根据融合感知信息匹配第二目标高精地图，精确定位目标空闲车位在第二目标高精地图中的目标空闲车位的位置信息；并将目标空闲车位的位置信息下发至路侧设备。
102.可选的，目标空闲车位的位置信息，包括：
103.目标空闲车位和车载终端之间的规划路径、目标空闲车位所在目标停车区域的地图信息和目标停车区域中所有车位的信息。
104.具体的，在云端设备中还包括路径规划模块，可以根据车载终端的定位以及目标空闲车位的位置信息，确定目标空闲车位和车载终端之间的规划路径下发至路侧设备，便于用户根据规划路径到达目标空闲车位的位置进行停车。也可以将目标空闲车位所在目标
停车区域的地图信息和目标停车区域中所有车位的信息，均下发至路侧设备，供用户查看和选择合适的目标空闲车位。在停车区域内，使车载终端或移动终端获得更便捷、更精确、更可靠的车辆位置信息、车位信息、道路地图以及引导路径信息。
105.s360、通过路侧设备将目标空闲车位的位置信息发送至车载终端。
106.s370、通过车载设备将目标空闲车位的位置信息发送到移动终端。
107.具体的，车载终端在接收到路侧设备下发的目标空闲车位的位置信息之后，还可以将位置信息信息同步推动到移动终端设备的应用程序中，供用户查看。
108.本发明实施例的技术方案，通过车载终端向路侧设备发送寻位请求；寻位请求用于请求寻找空闲车位；通过路侧设备获取寻位请求对应的第一目标感知信息，并上传至云端设备；通过车载终端获取第二目标感知信息，并将第二目标感知信息和寻位请求上传至云端设备；通过云端设备对目标停车区域的环境信息以及目标车辆的位姿信和车端感知信息进行信息融合，获得融合感知信息；基于寻位请求，根据融合感知信息匹配第二目标高精地图，获得目标空闲车位的位置信息；通过路侧设备将目标空闲车位的位置信息发送至车载终端；通过车载设备将目标空闲车位的位置信息发送到移动终端；解决了寻位难的问题，实现了精准定位空闲车位，提高了日常出行效率，提升了用户的驾车出行体验。
109.实施例四
110.图4为本发明实施例四提供的一种车辆寻路系统的结构示意图。如图4所示，该车辆寻路系统基于车、路、云三端，具体包括：云端设备41，以及与所述云端设备连接的路侧设备42和车载设备43；且所述路侧设备42和车载设备43连接；
111.所述车载终端43用于向路侧设备发送寻路请求，基于所述寻路请求获取第一目标感知信息，并将所述第一目标感知信息和寻路请求上传至云端设备41；
112.所述路侧设备42用于接收所述车载终端43发送的寻路请求，基于所述寻路请求获取第二目标感知信息，并将所述第二目标感知信息上传至云端设备41；
113.所述云端设备41用于接收所述路侧设备42上传的第一目标感知信息和所述车载终端43上传的第二目标感知信息，对所述第一目标感知信息和第二目标感知进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将所述目标定位信息下发至所述路侧设备42；
114.所述路侧设备42还用于将所述目标定位信息发送至车载终端43。
115.其中，寻路请求可以包括请求用户当前位置与目标车辆位置之间的定位信息的寻车请求，以及请求目标车辆位置与空闲车位之间的定位信息的寻车请求。第一目标感知信息可以包括车载终端采集的车辆的位姿信息和车辆周围的环境信息。第二目标感知信息可以包括目标停车区域(车辆已停靠或者需要停车的区域)的环境信息。
116.车载终端43(on board unit，obu)是具备单车传感设备以及搭载v2x通信能力的网联终端，可以通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达这类单车传感设备获取第一目标感知信息，通过obu将第一目标感知信息通过无线网络c-v2x上传至云端设备41。路侧设备42(road side unit，rsu)是具备感知能力的摄像头、激光雷达以及具备无线通信能力的路侧网联终端等的总称。路侧设备42可以通过具备的摄像头和激光雷达等传感器获取第二目标感知信息，将第二目标感知信息上传至云端设备41。路侧设备42还可以和车载终端43之间的建立连接，用于接收车载终端43的请求指令或者向车载终端43反馈请求结果。
117.图5是本发明实施例四提供的另一种车辆寻路系统的结构示意图。如图5所示，云端设备包括：感知融合模块、高精地图应用、感知定位模块和路径规划模块；感知融合模块，用于对路侧设备上传的第一目标感知信息和车载终端上传的第二目标感知信息进行信息融合得到融合目标感知信息；高精地图应用用于对存储各区域的高精地图；感知定位模块，用于根据融合目标感知信息和高精地图的匹配获得目标定位信息；路径规划模块，用于根据目标定位信息和车载终端的当前位置确定规划路径；或者还可以目标定位信息和车载终端的当前位置或者移动终端的当前位置确定规划路径，并将定位信息和规划路径发送到车载终端或者移动终端。
118.可选的，所述车辆寻路系统还包括：移动终端；所述移动终端和所述车载终端连接；
119.所述移动终端用于接收所述寻路请求，并将所述寻路请求发送至所述载终端，或者接收所述车载终端发送的所述寻路请求对应的目标定位信息。
120.具体的，车辆寻路系统还可以包括移动终端44，和车载终端43连接，用于向车载终端43发起寻路请求，或者接收车载终端43返回的寻路结果，也即寻路请求对应的目标定位信息。
121.本发明实施例提供的车辆寻路系统包括：云端设备，以及与云端设备连接的路侧设备和车载设备；且路侧设备和车载设备连接；车载终端用于向路侧设备发送寻路请求；路侧设备用于接收车载终端发送的寻路请求，基于寻路请求获取目标感知信息，并将目标感知信息上传至云端设备；所述云端设备用于接收路侧设备和车载终端上传的目标感知信息，对目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将目标定位信息下发至路侧设备；路侧设备还用于将目标定位信息发送至车载终端，采用智能化的感知融合、定位融合技术，以及与网联化c-v2x通信技术融合的方法解决用户日常停车和找车问题，实现了精准定位车辆位置或空闲车位，提高了日常出行效率，提升了用户的驾车出行体验。
122.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
123.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆寻路方法，其特征在于，包括：通过车载终端向路侧设备发送寻路请求；通过所述路侧设备和所述车载终端，分别基于所述寻路请求获取目标感知信息，并将所述目标感知信息和所述寻路请求上传至云端设备；通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，将所述目标定位信息下发至所述路侧设备；通过所述路侧设备将所述目标定位信息发送至车载终端。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车载终端向路侧设备发送寻路请求，包括：通过车载终端接收移动终端发起的寻车请求，并将所述寻车请求发送至路侧设备；所述寻车请求用于请求寻找目标车辆；或者，通过车载终端向路侧设备发送寻位请求；所述寻位请求用于请求寻找空闲车位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述路侧设备和所述车载终端，分别基于所述寻路请求获取目标感知信息，包括：通过所述路侧设备获取所述寻路请求对应的第一目标感知信息，所述第一目标感知信息包括：目标停车区域的环境信息；通过所述车载终端获取所述寻路请求对应的第二目标感知信息，第二目标感知信息包括：目标车辆的位姿信息和车端感知信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，包括：通过云端设备对所述第一目标感知信息和所述第二目标感知信息进行信息融合，获得融合感知信息；基于所述寻车请求，根据所述融合感知信息匹配第一目标高精地图，获得所述目标车辆的定位信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的定位信息，包括：所述目标车辆的车载终端和所述移动终端之间的规划路径，以及所述车载终端的定位信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，包括：通过云端设备对所述第一目标感知信息和所述第二目标感知信息进行信息融合，获得融合感知信息；基于所述寻位请求，根据所述融合感知信息匹配第二目标高精地图，获得目标空闲车位的位置信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标空闲车位的位置信息，包括：所述目标空闲车位和所述车载终端之间的规划路径、所述目标空闲车位所在目标停车区域的地图信息和所述目标停车区域中所有车位的信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在通过所述路侧设备将所述目标定位信息发送至车载终端之后，还包括：通过车载设备将所述目标空闲车位的位置信息发送到移动终端。
9.一种车辆寻路系统，其特征在于，包括：云端设备，以及与所述云端设备连接的路侧设备和车载设备；且所述路侧设备和车载设备连接；所述车载终端用于向路侧设备发送寻路请求；基于所述寻路请求获取第一目标感知信息，并将所述第一目标感知信息和寻路请求上传至云端设备；所述路侧设备用于接收所述车载终端发送的寻路请求，基于所述寻路请求获取第二目标感知信息，并将所述第二目标感知信息和所述寻路请求上传至云端设备；所述云端设备用于接收所述路侧设备上传的第一目标感知信息和所述车载终端上传的第二目标感知信息，对所述第一目标感知信息和第二目标感知进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将所述目标定位信息下发至所述路侧设备；所述路侧设备还用于将所述目标定位信息发送至车载终端。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：移动终端；所述移动终端和所述车载终端连接；所述移动终端用于接收所述寻路请求，并将所述寻路请求发送至所述载终端，或者接收所述车载终端发送的所述寻路请求对应的目标定位信息。

技术总结
本发明公开了一种车辆寻路方法和车辆寻路系统。通过车载终端向路侧设备发送寻路请求；通过路侧设备和车载终端，分别基于寻路请求获取目标感知信息，并将目标感知信息和寻路请求上传至云端设备；通过云端设备对目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将目标定位信息下发至路侧设备；通过路侧设备将目标定位信息发送至车载终端，解决了寻位难和寻车难的问题，实现了精准定位车辆位置或空闲车位，提高了日常出行效率，提升了用户的驾车出行体验。提升了用户的驾车出行体验。提升了用户的驾车出行体验。


技术研发人员：冯舒 李长龙 孔祥明 南洋
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/7/6