一种车路协同方法、装置、终端设备及车路协同系统与流程

1.本技术涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车路协同方法、车路协同装置、终端设备及车路协同系统。


背景技术：

2.随着智能交通技术的不断发展，通过车用无线通信技术(vehicle-to-everything，v2x)实现车辆与外界之间、车辆与车辆之间的信息交互，进而为用户提供车路协同服务，已成为当今智能交通领域的研究热点。
3.目前，v2x功能依赖于车辆远程通信终端(telematics box，tbox)，因此，出厂时配置较低的车辆如果没有内置tbox控制器，便无法使用v2x功能；并且，如果在后续的使用过程中安装tbox，不仅麻烦而且代价高昂。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种车路协同方法、车路协同装置、终端设备及车路协同系统，提升了获取车路协同信息的便捷性，能够为没有搭载tbox的车辆提供低成本、可扩展的v2x服务。
5.第一方面，本技术提供了一种车路协同方法，应用于终端设备；所述终端设备独立于车辆，所述终端设备包括第一通信接口和第二通信接口；所述方法包括：
6.通过所述第一通信接口获取车路协同数据，以及通过所述第二通信接口获取车辆数据；
7.根据所述车路协同数据和所述车辆数据，输出提示信息。
8.第二方面，本技术提供了一种车路协同装置，包括：
9.获取模块，用于通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据；
10.处理模块，用于根据所述车路协同数据和所述车辆数据，输出提示信息。
11.第三方面，本技术提供一种终端设备，包括；存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述终端设备执行上述方法中的步骤。
12.第四方面，本技术提供一种车路协同系统，所述车路协同系统包括：车辆、车路协同设备以及第三方面所述的终端设备；其中，
13.所述终端设备，用于接收所述车路协同设备的车路协同数据以及所述车辆的车辆数据，以实现上述方法中的步骤。
14.本技术提供了一种车路协同方法，该方法应用于终端设备；该终端设备独立于车辆，终端设备包括第一通信接口和第二通信接口；该方法包括：通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据；根据车路协同数据和车辆数据，输出提示信息。通过本技术提供的技术方案，终端设备能够通过预先设置的不同通信接口获取车路
协同数据和车辆数据，无需安装tbox就能获取车路协同数据，提升了获取数据的便捷性，降低了获取数据的成本；终端设备根据车路协同数据和车辆数据输出提示信息，能够为没有搭载tbox的车辆提供v2x服务，使得出行更加安全、智能。
15.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
16.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本技术实施例提供的一种车路协同系统的结构示意图；
18.图2是本技术实施例提供的一种车路协同方法的流程示意图；
19.图3是本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
20.图4是本技术实施例提供的一种车路协同装置的结构示意图；
21.图5是本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
22.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
23.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
24.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
25.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
26.相关技术中，v2x包含车辆与车辆(vehicle-to-vehicle，v2v)、车辆与基础设施(vehicle-to-infrastructure，v2i)、车辆与行人((vehicle-to-pedestrian，v2p)、车辆与外部网络(vehicle-to-network，v2n)等各种应用通信应用场景。目前而言，基于v2v通信能够实现前方碰撞预警、变道辅助、左转辅助、协同式自适应巡航控制等功能；基于v2i通信能够实现速度建议、交通优先权、路况预警、闯红灯预警、当前天气影响预警、停车位和充电桩寻位等功能；基于v2p通信，能实现弱势道路使用者的预警和防护等功能；基于v2n通信可实现实时交通路线规划、地图更新等功能。
27.v2x的目的是减少交通事故，降低交通拥堵提高交通效率，减少汽车污染物的排放
等。据相关研究成果表明，如果国内所有车辆具备基于v2v的交叉口移动辅助和左转辅助功能，每年能够减少40～60万的碰撞事故和19～27万的伤亡人数，挽救780～1080条生命。另外，如果再加上其他的v2v和v2i应用，v2x系统最高能够减少80％的非酒精类汽车交通事故。此外，v2x技术将使自适应协同驾驶成为可能，从而减少co2、co、铅及硫氧化合物等污染物的排放。据相关研究成果表明，具备v2x功能的车辆能减少4％～25％的油耗和污染物排放。同时v2x也是实现自动驾驶的重要手段，能够弥补摄像头、雷达等车载传感器视距不足的缺陷，并且提高车辆在交叉口、恶劣天气环境等特殊条件下的感知能力。
28.综上所述，v2x技术能够实现大量的功能，提高了用车的安全性，为使用者提供更良好的驾驶体验，因此，v2x技术正处于快速发展的阶段，得到了各方的高度重视。
29.然而，现有的v2x技术主要依赖于tbox。tbox是一种具有smart obd接口和can解析功能的车载系统，通过与v2x技术中的路侧系统及其他车载系统进行实时信息交互，能够为车辆的全息信息感知提供多源信息支持，进而为提升车辆安全、通行效率和信息服务水平的车载应用提供数据计算依据。可选的，tbox能够实现的v2x功能包括：前碰撞预警、失控预警、紧急电子刹车灯、禁止通过预警、左转辅助、交叉路口辅助、盲区/变道预警、红灯预警、弯道限速预警、弯道限速预警、天气预警、人行横道行人预警。
30.可以理解地，tbox需要在出厂前与车辆进行绑定，如果车辆因为版本较为久远或者配置较低，用户在后续的使用过程中是无法基于个人需求扩展v2x功能的，导致大大降低了用车过程中的智能化使用体验。
31.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种车路协同方法，提升了获取车路协同信息的便捷性，能够为用户提供低成本、扩拓展的v2x服务。
32.下面，将结合附图对本技术实施例的车路协同方法的技术方案进行详细的说明。
33.图1是本技术实施例提供的一种车路协同系统的结构示意图。
34.参照图1所示，该车路协同系统可以包括车辆10、终端设备20和多个车路协同设备30。
35.本技术实施例中，车辆10内设置有车载系统。该车载系统可以是电子控制单元(electronic control unit，ecu)，利用各种传感器、总线的数据采集与交换，来判断车辆状态以及司机的意图并通过执行器来操控汽车；该车载系统也可以是车载多媒体主机(head unit，hut)，能够实现所有家用电脑功能，支持车内上网、影音娱乐、卫星定位、语音导航、游戏、电话等功能，同时也能实现可视倒车，故障检测等特定功能，本技术实施例对此不做具体限定。
36.本技术实施例中，终端设备20为具有人机交互功能的电子设备，例如手机、平板电脑以及各种便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的移动设备等。需要说明的是，本技术实施例所描述的方法和终端设备可应用于各种应用场景，例如单系统场景、同终端多系统场景、多账户场景、单个系列的多终端场景等。在一些实施例中，该终端设备20可以包括置于终端设备20表面的触摸屏。可选的，触摸屏可以是平面触摸屏，也可以是曲面触摸屏，本技术实施例对此不做具体限定；可选的，触摸屏的形状可以是矩形，也可以是圆形，本技术实施例对此不做具体限定。
37.需要说明的是，本技术实施例中的终端设备20独立于车辆10，拥有自身的中央处理器(central processing unit，cpu)和客户端，无需集成于tbox控制器。终端设备20与车
辆10可以建立通信连接，该通信连接可以是有线连接，也可以是无线连接，本技术实施例对此不做具体限定。
38.本技术实施例中，车路协同设备30可以是具有v2x功能的交通基础设施。可选的，车辆10、终端设备20与多个车路协同设备30之间进行网联交互，形成信息共享。
39.本技术实施例中，终端设备20，用于接收车路协同设备30的车路协同数据以及车辆10的车辆数据，以实现本技术提供的车路协同方法。
40.可选的，上述车路协同系统还可以包括基站；当终端设备20处于基站的蜂窝网络覆盖范围内时，终端设备20可以通过预设的车路协同通信接口与基站进行数据交互。
41.下面结合图1所示的系统架构，对本技术实施例提供的车路协同方法进行描述。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本技术的精神和原理而示出，本技术的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本技术提供的更新任务的推送方法可以应用于适用的任何场景。
42.图2是本技术实施例提供的一种车路协同方法的流程示意图。
43.参见图2，该车路协同方法可以应用于图1所示的终端设备20，该车路协同方法包括以下步骤：
44.步骤201、通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据。
45.本技术实施例中，车路协同数据包括周边环境数据、车路协同交通灯的组成及规则信息、潮汐车道信息等；车辆数据包括车辆位置、方向盘转角、车辆状态等。
46.本技术实施例中，第一通信接口可以是直连通信pc5接口，第一通信接口也可以是蜂窝网络通信uu接口，第一通信接口还可以是将uu接口和pc5接口相结合得到的集成接口，本技术实施例对此不做具体限定。
47.在一些实施例中，步骤201之前，上述车路协同方法还包括：
48.通过第一通信接口与预设的车路协同设备进行网络互联；其中，第一通信接口包括pc5接口和/或uu接口；
49.通过第二通信接口基于v2x技术与车辆构建无线连接或者有线连接。
50.本技术实施例中，预设的车路协同设备可以为车路协同交通灯，预设的车路协同设备也可以为其他具有车路协同功能的交通基础设施，本技术实施例对此不做具体限定。
51.本技术实施例中，无线连接可以包括无线蓝牙连接和无线宽带连接(wifi)等，有线连接可以包括通用串行总线(universal serial bus，usb)连接和type-c连接等。
52.需要说明的是，pc5接口是车辆、终端设备、车路协同设备之间的短距离直接通信接口；uu接口是终端设备和基站之间的通信接口，可实现长距离和更大范围的可靠通信。也就是说，pc5接口进行数据传输不通过基站，uu接口进行数据传输需要通过基站。当支持v2x功能的终端设备设备处于蜂窝网络覆盖内时，可在蜂窝网络的控制下使用uu接口；无论是否有网络覆盖，终端设备和车路协同设备均可以采用pc5接口进行v2x通信。
53.这样，利用uu接口和/或pc5接口彼此相互支撑，有利于进行v2x业务传输，形成有效的冗余来保障通信可靠性；通过手机自带的wifi、usb、type-c、蓝牙等通信接口与车辆进行有线或无线连接，提升了接收车辆数据的便捷性。
54.步骤202、根据车路协同数据和车辆数据，输出提示信息。
55.本技术实施例中，提示信息包括预警信息或者引导信息。
56.本技术实施例中，预警信息可以是路况提示信息，预警信息也可以是风险提示信息，本技术对此不做具体限定。其中，路况提示信息包括道路交通事故提示信息、道路结冰提示信息、道路能见度提示信息、道路限速提示信息、道路拥堵提示信息以及道路施工信息提示信息等；风险提示信息包括车速过快提示信息、车辆内部组件如发动机故障提示信息、后车车距不满足安全距离提示信息等。
57.在一个可选的实施例中，车路协同数据包括当前道路预定范围内的路况信息，步骤202包括：根据当前道路预定范围内的路况信息和车辆数据，生成对应的路况提示信息。
58.这样，终端设备能够通过不同通信接口获取的路况信息和车辆数据，生成对应的路况提示信息，有利于避免交通事故的发生，提高了道路通行的效率。
59.本技术实施例中，若第一通信接口为pc5接口，则步骤202包括：终端设备的cpu根据车路协同数据和车辆数据，输出提示信息；若第一通信接口为uu接口，则步骤202包括：终端设备将获取到的车路协同数据和车辆数据传输至云服务器，接收云服务器计算出的提示信息，输出该提示信息。
60.本技术实施例中，输出提示信息可以包括：通过终端设备的人机交互界面输出提示信息。
61.在一些实施例中，提示信息包括引导信息；步骤202包括：
62.根据车路协同数据中的潮汐车道规则和车辆数据中的车辆位置，得到引导信息；其中，引导信息用于指引潮汐车道的通行方向或者申请潮汐车道；
63.将潮汐车道引导内容通过人机交互界面输出。
64.本技术实施例中，潮汐车道规则包括潮汐车道的通行方向和通行时间。
65.本技术实施例中，人机交互界面可以是终端设备上的应用程序(application，app)的显示界面。
66.本技术实施例中，用于申请潮汐车道的引导信息指的是用于引导用户在终端设备的app上向有关部门申请潮汐通道的信息。
67.例如，根据潮汐车道规则和车辆位置，得到前方存在一条在早上9点至下午6点仅允许左转的潮汐车道；获取到的时间为中午12点，生成指示通行方向为左转的引导信息，并在终端设备的app上输出该引导信息。
68.又如，根据潮汐车道规则和车辆位置，得到前方存在一条在早上9点至下午6点仅允许左转的潮汐车道。获取到的时间为中午12点，然而，救护车上乘坐有危重病人，需要右转去附近的医院进行紧急救治。此时，可以基于引导信息在终端设备的app上向有关部门申请潮汐通道的使用，经有关部门批准后，该车辆被标记为特殊车辆，该潮汐车道的通行方向变更为右转，该救护车能够在短时间内途径该潮汐车道到达目的地。这样，解决了因道路堵塞导致耽误抢救危重病人的问题。
69.再如，非特定车辆也可以通过在终端设备的app上提交图片、视频、音频等信息，向交通管理部门申请紧急救援特权申请。这样，解决了处于紧急事件中的普通私家车无法被交通管理系统识别，进而发生意外的问题。
70.通过上述方法，用户根据引导信息得到潮汐车道的通行方向，避免了用户因行驶方向错误导致违反交通规则或者发生交通事故；如果发生特殊情况，可以基于引导信息申
请潮汐车道，有利于最大程度地节省时间。
71.本技术提供了一种车路协同方法，该方法应用于终端设备；该终端设备独立于车辆，终端设备包括第一通信接口和第二通信接口；该方法包括：通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据；根据车路协同数据和车辆数据，输出提示信息。通过本技术提供的技术方案，终端设备能够通过预先设置的不同通信接口获取车路协同数据和车辆数据，无需安装tbox就能获取车路协同数据，提升了获取数据的便捷性，降低了获取数据的成本；终端设备根据车路协同数据和车辆数据输出提示信息，能够为没有搭载tbox的车辆提供v2x服务，使得出行更加安全、智能。
72.在一些实施例中，提示信息包括预警信息；步骤202包括：
73.a1、根据车路协同数据中的周边环境数据以及车辆数据中的车辆状态，确定车辆行驶场景；
74.a2、若车辆行驶场景满足危险场景的触发条件，则确定危险场景对应的预警信息；其中，预警信息包括预警内容和预警方式；
75.a3、将预警内容按照预警方式通过人机交互界面输出。
76.本技术实施例中，周边环境数据可以包括预设范围内的车辆数据。其中，该预设范围可以是1米，该预设范围也可以是5米，本技术实施例对此不做具体限定。
77.本技术实施例中，车辆状态可以包括车速、车辆加速度；其中车速可以包括静止、低速行驶、高速行驶；车辆加速度可以包括加速、减速、匀速。
78.本技术实施例中，行驶场景可以包括直行、倒车、u型掉头、左转、右转、弧线、离开车道、并入车道等。
79.可选的，终端设备将确定出的车辆行驶场景通过uu接口发送至云服务器，由云服务器判断是否满足危险场景的触发条件。
80.可选的，终端设备利用自身cpu中数据库，判断确定出的车辆行驶场景判断是否满足危险场景的触发条件。
81.本技术实施例中，危险场景的触发条件可以包括：前方道路交通事故、道路结冰、道路能见度过低、车速大于道路限速、前方道路拥堵以及前方道路施工等；危险场景的触发条件也可以包括：视觉盲区存在行人、车辆内部组件如发动机故障、后车车距不满足安全距离等；危险场景的触发条件还可以包括需要为救护车让行，本技术实施例对此不做具体限定。
82.本技术实施例中，预警内容包括针对危险场景生成的语音预警消息、图像预警消息、震动预警消息等；对应地，预警方式包括语音预警、图形预警、震动预警等。
83.可选的，在终端设备的app上，用户可以对不同危险场景对应的预警方式进行自行设置。
84.这样，通过周边环境数据和车辆状态，确定车辆行驶场景，在行驶场景满足危险场景的触发条件时及时输出预警信息，避免用户操作不当引起事故发生，保障了用户的行车安全。
85.在一些实施例中，a2中确定危险场景对应的预警信息，包括：
86.若存在多个危险场景，根据预设的对应关系，选取目标危险场景；其中，对应关系为危险场景与优先级的对应关系；
87.确定目标危险场景对应的预警内容和预警方式。
88.本技术实施例中，预设对应关系可以是车辆出厂时由技术人员设置的，预设对应关系也可以是用户在终端设备的使用过程中设置的，预设对应关系还可以是对技术人员或者终端设备设置的初始对应关系更新得到的，本技术实施例对此不做具体限定。
89.示例性的，若存在多个危险场景为前方道路拥堵、发动机故障，根据预设的对应关系得到发动机故障的优先级高于前方道路拥堵的优先级，选取目标危险场景为发动机故障，确定发动机故障对应的预警内容和预警方式。
90.这样，在存在多个危险场景时选取优先级最高的危险场景，保障了用户的行车安全。
91.在一些实施例中，在步骤201中通过第二通信接口获取车辆数据之后，上述车路协同方法还包括：
92.若车辆数据表征车辆发生碰撞，则生成救援信息；其中，救援信息包括车辆位置和车辆故障信息；
93.根据车辆位置，获取车辆附近的救援服务站点；
94.将救援信息发送至救援服务站点。
95.本技术实施例中，车辆故障信息可以包括车辆的电池状态、碰撞程度、受损部分等。
96.这样，当车辆发生碰撞时无需用户主动拨打救援电话，终端设备就自动生成包含车辆位置和车辆故障信息的救援信息，并将改救援信息发送至附近的救援服务站点，避免了因车内人员失去意识耽误救援时间。
97.在一些实施例中，生成救援信息之后，上述方法还包括：在人机交互界面输出该救援信息；若预设时间段内接收到取消指令，则停止执行后续的步骤。
98.可选的，预设时间段可以为5秒，预设时间段也可以由用户自行设置，本技术实施例对此不做具体限定。
99.这样，发送救援信息设置有二次确认机制，用户可以通过在终端设备的人机交互界面上输入取消指令，来取消救援信息的发送，有效避免了发生小型碰撞时救援信息的误发送。
100.在一些实施例中，步骤201中通过第一通信接口获取车路协同数据，包括：
101.利用通过第一通信接口获取的车路协同交通灯信息和规则信息，更新车路协同数据。
102.本技术实施例中，规则信息至少包括车路协同交通灯发送的前方道路预设范围内车路协同交通灯的运行周期。其中，该预设范围可以是方圆500米，该预设范围也可以是方圆1公里，本技术实施例对此不做具体限定。
103.本技术实施例中，更新车路协同数据是在车辆的行驶过程中完成更新的。
104.本技术实施例中，车路协同交通灯可以是车路协同红绿灯，车路协同交通灯也可以是车路协同潮汐车道信号灯，本技术实施例对此不做具体限定。
105.本技术实施例中，车路协同交通灯信息可以是该车路协同交通灯的组成。
106.需要说明的是，本技术实施例中的车路协同红绿灯具有v2x无线通讯模块，通过该v2x无线通讯模块，车路协同红绿灯能够向驶入方圆1公里内的车辆周期性广播自身的组
成，例如由红绿黄三种颜色的信号灯组成，以及广播这各部分信号灯的运行周期，例如红灯、绿灯、黄灯的持续时间。
107.可选的，车路协同交通灯可以周期性变化，并且可以动态设置其各部分信号灯的持续时间。例如，车路协同红绿灯的持续时间可以是固定的，上一周期和下一周期，红灯、绿灯的持续时间是相同的；又如，可以动态设置红灯、绿灯的持续时间，也就是说，红灯、绿灯的持续时间是可调整的，上一周期和下一周期，红灯、绿灯的持续时间不同。
108.示例性的，车路协同红绿灯可以分析计算交叉路口处车流量，根据计算分析结果动态设置红绿黄三种颜色的信号灯的运行周期，适应性延长或缩短其中一种颜色的信号灯的持续时间；之后，车路协同红绿灯通过v2x无线通讯模块向驶入方圆1公里内的车辆发送携带有自身组成以及运行周期的信号；终端设备利用接收到的信号，更新app中存储的与红绿灯相关的车路协同数据。
109.可以理解地，车路协同交通灯信息和规则信息也可以是通过uu接口从云服务器获取的，本技术实施例对此不做具体限定。
110.这样，在行驶过程中终端设备更新自身的车路协同数据，无需占用其他时间；同时，能够基于最新的车路协同数据得到提示信息，提高了输出提示信息的灵敏性，保障了用车安全。
111.在一些实施例中，在利用通过第一通信接口获取的车路协同交通灯信息和规则信息，更新车路协同数据之后，上述车路协同方法还包括：
112.根据运行周期、车辆与车路协同交通灯之间的距离以及当前时间，生成目标车速；其中，目标车速为车辆在交通灯的通行指示灯对应的时间周期内行驶至车路协同交通灯的车速；
113.在车辆行驶过程中，将目标车速通过人机交互界面输出。
114.本技术实施例中，人机交互界面可以是终端设备上的app的显示界面。
115.示例性的，当车辆驶入车路协同交通灯所在的道路后，终端设备接收车路协同红绿灯的v2x无线通讯模块周期性发送的车路协同交通灯信息和规则信息；获取车辆的经度、纬度、行驶方向、车速、加速度、刹车信号，计算出该车辆的位置和行驶方向；根据车辆的位置和行驶方向、运行周期、车辆与车路协同交通灯之间的距离以及当前时间，计算出车辆在交通灯的绿灯对应的时间周期内行驶至交通灯的车速；将该车速通过app的显示界面输出。
116.这样，根据前方道路中车路协同交通灯信息及其规则，实时动态调整车速，使得通行指示灯对应的时间周期内行驶至该交通灯，提高了通行效率。
117.图3是本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
118.参见图3，结合上述实施例，该终端设备包括车辆通信模块301、场景算法模块302、功能应用模块303、人机交互模块304。
119.本技术实施例中，可以通过终端设备例如手机上的app将该终端设备设置为车辆模式或者行人模式。当设置为车辆模式时，终端设备可以与车辆组成v2x功能系统；当设置为行人模式时，终端设备作为道路行人参与车路协同系统。其中，行人模式下，既可以将自身位置信息发送至其他车辆，以方便其他车辆实现上述实施例中的车路协同方法，也可以从云服务器中获取其他车辆的位置，根据其他车辆的位置输出预警信息，本技术对此不做具体限定。
120.本技术实施例中，车辆通信模块301通过终端设备自带的wifi、usb、type-c、蓝牙等通信接口与车辆进行有线或无线连接，接收车辆的数据例如车辆位置、车速、方向盘转角、车辆状态等信号，同时可以将app运算得到的预警信息发送给车辆。
121.本技术实施例中，场景算法模块302根据车辆状态数据以及周边车辆状态数据进行各种预警场景算法计算。
122.本技术实施例中，功能应用模块303实现v2x车端及行人端的各种场景应用，包含多种预警信息的优先级处理，报警方式生成，并发送给人机交互模块或车辆进行预警提示。
123.本技术实施例中，人机交互模块304可定制声音、画面及震动等报警方式。
124.这样，通过终端设备及其上的app实现车辆v2x功能，解决了车辆不支持v2x功能且tbox后装代价高问题。
125.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
126.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术的方法实施例。
127.图4是本技术实施例提供的一种车路协同装置的结构示意图。
128.参照图4所示，该车路协同装置400可以应用于图2对应的实施例提供的方法，该车路协同装置400包括：
129.获取模块401，用于通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据；
130.处理模块402，用于根据车路协同数据和车辆数据，输出提示信息。
131.在本技术其他实施例中，基于上述方案，处理模块402还用于：
132.通过第一通信接口与预设的车路协同设备进行网络互联；
133.通过第二通信接口基于车用无线通信v2x技术与车辆构建无线连接或者有线连接。
134.在本技术其他实施例中，基于上述方案，处理模块402还用于：
135.根据车辆数据中的周边环境数据以及车路协同数据中的车辆状态，确定车辆行驶场景；
136.若车辆行驶场景满足危险场景的触发条件，则确定危险场景对应的预警信息；其中，预警信息包括预警内容和预警方式；
137.将预警内容按照预警方式通过人机交互界面输出。
138.在本技术其他实施例中，基于上述方案，处理模块402还用于：
139.若车辆数据表征车辆发生碰撞，则生成救援信息；其中，救援信息包括车辆位置和车辆故障信息；
140.根据车辆位置，获取车辆附近的救援服务站点；
141.将救援信息发送至救援服务站点。
142.在本技术其他实施例中，基于上述方案，获取模块401还用于：
143.利用通过第一通信接口获取的车路协同交通灯信息和规则信息，更新车路协同数据；其中，规则信息至少包括车路协同交通灯发送的前方道路预设范围内车路协同交通灯的运行周期。
144.在本技术其他实施例中，基于上述方案，处理模块402还用于：
145.根据运行周期、车辆与车路协同交通灯之间的距离以及当前时间，生成目标车速；其中，目标车速为车辆在交通灯的通行指示灯对应的时间周期内行驶至车路协同交通灯的车速；
146.在车辆行驶过程中，将目标车速通过人机交互界面输出。
147.在本技术其他实施例中，基于上述方案，处理模块402还用于：
148.根据车路协同数据中的潮汐车道规则和车辆数据中的车辆位置，得到引导信息；其中，引导信息用于指引潮汐车道的通行方向或者申请潮汐车道；
149.将潮汐车道引导信息通过人机交互界面输出。
150.图5是本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
151.参照图5所示，该终端设备500可以应用于图2对应的实施例提供的方法，该终端设备500包括：处理器501、存储器502和通信总线503，其中：
152.通信总线503用于实现处理器501和存储器502之间的通信连接；
153.处理器501用于执行存储器502中存储的通信交互程序，以实现以下步骤：
154.通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据；
155.根据车路协同数据和车辆数据，输出提示信息。
156.本技术实施例提供的一种终端设备，通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据；根据车路协同数据和车辆数据，输出提示信息；这样，终端设备能够通过预先设置的不同通信接口获取车路协同数据和车辆数据，提升了获取数据的便捷性；终端设备根据车路协同数据和车辆数据输出提示信息，能够为没有搭载tbox的车辆提供低成本、可拓展的v2x服务，使得出行更加安全、智能。
157.本技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如图2对应的实施例提供的车路协同方法中的实现过程，此处不再赘述。
158.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
159.上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(read only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性随机存取存储器(ferromagnetic random access memory，fram)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
160.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“本技术实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“本技术实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方
式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
161.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
162.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
163.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
164.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
165.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
166.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
167.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
168.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
169.值得注意的是，本技术实施例中的附图只是为了说明各个器件在终端设备上的示意位置，并不代表在终端设备中的真实位置，各器件或各个区域的真实位置可根据实际情况(例如，终端设备的结构)做出相应改变或偏移，并且，图中的终端设备中不同部分的比例并不代表真实的比例。
170.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在
本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种车路协同方法，其特征在于，应用于终端设备；所述终端设备独立于车辆，所述终端设备包括第一通信接口和第二通信接口；所述方法包括：通过所述第一通信接口获取车路协同数据，以及通过所述第二通信接口获取车辆数据；根据所述车路协同数据和所述车辆数据，输出提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述第一通信接口获取车路协同数据，以及通过所述第二通信接口获取车辆数据之前，所述方法还包括：通过所述第一通信接口与预设的车路协同设备进行网络互联，通过所述第二通信接口基于车用无线通信v2x技术与所述车辆构建无线连接或者有线连接。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括预警信息；所述根据所述车路协同数据和所述车辆数据，输出提示信息，包括：根据所述车辆数据中的周边环境数据以及所述车路协同数据中的车辆状态，确定车辆行驶场景；若所述车辆行驶场景满足危险场景的触发条件，则确定所述危险场景对应的预警信息；其中，所述预警信息包括预警内容和预警方式；将所述预警内容按照所述预警方式通过人机交互界面输出。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述第二通信接口获取车辆数据之后，所述方法还包括：若所述车辆数据表征所述车辆发生碰撞，则生成救援信息；其中，所述救援信息包括车辆位置和车辆故障信息；根据所述车辆位置，获取所述车辆附近的救援服务站点；将所述救援信息发送至所述救援服务站点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一通信接口获取车路协同数据，包括：利用通过所述第一通信接口获取的车路协同交通灯信息和规则信息，更新所述车路协同数据；其中，所述规则信息至少包括所述车路协同交通灯发送的前方道路预设范围内所述车路协同交通灯的运行周期。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述利用通过所述第一通信接口获取的车路协同交通灯信息和规则信息，更新所述车路协同数据之后，所述方法还包括：根据所述运行周期、所述车辆与所述车路协同交通灯之间的距离以及当前时间，生成目标车速；其中，所述目标车速为所述车辆在所述交通灯的通行指示灯对应的时间周期内行驶至所述车路协同交通灯的车速；在车辆行驶过程中，将所述目标车速通过人机交互界面输出。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括引导信息；所述根据所述车路协同数据和所述车辆数据，输出提示信息，包括：根据所述车路协同数据中的潮汐车道规则和所述车辆数据中的车辆位置，得到所述引导信息；其中，所述引导信息用于指引潮汐车道的通行方向或者申请潮汐车道；将所述潮汐车道引导信息通过人机交互界面输出。8.一种车路协同装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据；处理模块，用于根据所述车路协同数据和所述车辆数据，输出提示信息。9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述终端设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。10.一种车路协同系统，其特征在于，所述车路协同系统包括：车辆、车路协同设备以及权利要求9所述的终端设备；其中，所述终端设备，用于接收所述车路协同设备的车路协同数据以及所述车辆的车辆数据，以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种车路协同方法、车路协同装置、终端设备及车路协同系统，该方法应用于终端设备；该终端设备独立于车辆，终端设备包括第一通信接口和第二通信接口；该方法包括：通过第一通信接口获取车路协同数据，以及通过第二通信接口获取车辆数据；根据车路协同数据和车辆数据，输出提示信息；其中，提示信息包括预警信息或者引导信息。通过本申请提供的技术方案，终端设备能够为没有搭载TBOX的车辆提供低成本、可拓展的V2X服务，使得出行更加安全、智能。智能。智能。


技术研发人员：陈二伟 严增辉 张思雨 郭树刚
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/6