一种上下车安全监测方法、系统、装置及介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其是一种上下车安全监测方法、系统、装置及介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，为了方便出行，汽车已经成为人们日常生活中必不可少的交通工具。通过驾驶汽车，人们可以以较快速度并且用时较短地从出发地到达目的地。但是，在车辆实际使用过程中，后排乘客由于在车内不便于观察车辆后方交通状况，经常出现车辆停驶时，后排乘客下车打开车门时发生与行人、自行车甚至机动车相撞、刮擦等交通事故，甚至还会给人们的生命和财产安全造成巨大的损失，因此，拥有一个安全的下车环境，以保证车辆使用的安全是十分重要的。
3.相关技术方案中，通过为车辆配置后视镜、车外监控以及雷达等设备的方式，以便让驾驶人员可以通过上述的设备获悉车辆侧后方是否有行人或车辆靠近。但是由于相关设备的所获取的信息，仅能够反馈至驾驶员，也使得后排乘客无法在打开车门的第一时间获悉车辆侧后方的具体情况，无法第一时间采取避险措施，无法保证车辆的安全使用。


技术实现要素：

4.有鉴于此，为至少部分解决上述技术问题或者缺陷之一，本发明实施例的目的在于提供一种更为安全的上下车安全监测方法；本技术技术方案同时还提供了方法对应的系统、装置以及介质。
5.一方面，本技术技术方案提供了一种上下车安全监测方法，包括以下步骤：
6.响应于车门拉手的车门开启信号，触发车外动静态监测；
7.获取车外动静态监测的实时视频，根据所述实时视频确定车外的静态障碍物以及动态障碍物；
8.当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止；
9.当所述静态障碍物不满足第一触发条件且所述动态障碍物不满足第二触发条件，对车门进行解锁，并对所述实时视频进行更新。
10.在本技术方案的一种可行的实施例中，所述方法还包括：
11.通过外立柱采集装置获取乘客手势动作，根据所述手势动作触发车门关闭指令；
12.根据所述车门关闭指令控制车门限位气弹簧收缩作动；
13.确定所述车门限位气弹簧的阻力值不小于预设阻力值阈值，停止收缩动作，控制车门锁扣锁止。
14.在本技术方案的一种可行的实施例中，所述当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止，包括：
15.确定所述静态障碍物与车身目标位置的静态距离不大于第一预设距离，触发车外
后视镜警示灯爆闪，并进行语音提醒。
16.在本技术方案的一种可行的实施例中，所述当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止，包括：
17.确定所述动态障碍物与车身目标位置的动态距离不大于第二预设距离，且所述动态障碍物的动态时速不小于第一速度阈值，触发车外后视镜警示灯爆闪，并进行语音提醒。
18.在本技术方案的一种可行的实施例中，所述通过外立柱采集装置获取乘客手势动作，根据所述手势动作触发车门关闭指令，包括：
19.获取包括所述乘客手势动作的目标图像；
20.确定所述目标图像中的目标区域，所述目标区域包括至少一个关键点；
21.确定所述目标区域中所述关键点对应的特征向量，所述特征向量用于表征所述关键点周围像素区域的强度模式；
22.根据所述特征向量确定手势动作信息，根据所述手势动作信息触发车门关闭指令。
23.在本技术方案的一种可行的实施例中，所述确定所述目标区域中所述关键点对应的特征向量，包括：
24.通过高斯核对所述目标区域进行平滑处理；
25.从平滑处理之后的所述目标区域以所述关键点为中心的高斯分布中进行像素提取，得到第一信息点；
26.从以所述第一信息点为中心的高斯分布中进行像素提取得到第二信息点；
27.将所述第一信息点的灰度值与所述第二信息点的灰度值进行比较，根据比较结果确定特征描述符，根据若干所述特征描述符组合得到所述特征向量。
28.在本技术方案的一种可行的实施例中，所述当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止，包括：
29.控制车身内板预警灯闪烁，并且控制车身中立柱外门灯闪烁。
30.另一方面，本技术技术方案还提供了一种上下车安全监测系统，该系统包括：
31.车门开启单元，用于响应于车门拉手的车门开启信号，触发车外动静态监测；
32.车外监测单元，用于获取车外动静态监测的实时视频，根据所述实时视频确定车外的静态障碍物以及动态障碍物；
33.警报触发单元，用于当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止；
34.数据处理单元，用于当所述静态障碍物不满足第一触发条件且所述动态障碍物不满足第二触发条件，对车门进行解锁，并对所述实时视频进行更新。
35.另一方面，本技术技术方案还提供了一种上下车安全监测装置，该装置包括：
36.至少一个处理器；
37.至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
38.当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器运行如第一方面中任一项所述的一种上下车安全监测方法。
39.另一方面，本技术技术方案还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如第一方面中任一项所述的一种上下车安全监测方法。
40.本发明的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，其他部分可以通过本发明的具体实施方式了解得到：
41.本技术技术方案提供的一种上下车安全监测方法、系统、装置及介质，其方法通过乘客在打开车门之前根据乘客拉动车门拉手的开启信号，触发车外动静态监测，并根据监测过程中获取的实时视频，确定车辆侧后方的静态障碍物以及动态障碍物，基于设置的警报触发条件，当静态障碍物或动态障碍物任一项满足警报触发条件时，将对车门进行外推限位锁止，可以避免乘客打开车门，降低了后排乘客下车时的安全隐患，提升了车辆的使用安全性。
附图说明
42.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1为本技术技术方案中提供的一种上下车安全监测方法的步骤流程图。
具体实施方式
44.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
45.需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
46.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
47.针对背景技术方案所指出现有技术存在的不足，本技术技术方案结合说明书附图1，提供了一种上下车安全监测方法进行详细描述，方法可以包括步骤s01-s04：
48.s01、响应于车门拉手的车门开启信号，触发车外动静态监测；
49.具体在实施例中，通过获取后排乘车准备下车打开车门时，通过拉动车内车门拉手时触发的开启信号，启用车身周围设置的监控模组或设备，对车身周围，尤其是乘客下车方向的侧后方进行实时监控，获取实时的监控画面，并反馈至车内中控进行实时显示。
50.s02、获取车外动静态监测的实时视频，根据所述实时视频确定车外的静态障碍物
以及动态障碍物；
51.具体在实施例中，通过步骤s01启用车身周围设置的监控模组或设备进行实时监控并返回的监控画面，通过必要的目标识别算法，对监控画面中的目标进行识别，并根据识别记过对障碍物进行分类。实施例中根据目标物的运动状态进行分类，得到静态障碍物以及动态障碍物。
52.s03、当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止；
53.具体在实施例中，通过步骤s02对车外障碍进行分类识别之后，根据预设的安全告警触发条件对不同运动状态下的障碍物的运动信息或者距离信息进行研判，当障碍物的运动信息或者距离信息满足对应的触发条件时，例如，当车辆后方存在一个静止的障碍物，实施例中通过对实时监控画面中的该障碍物距离车尾的距离进行判断，当障碍物与车尾的距离小于触发条件中的阈值时，车辆将会自动触发相应的安全告警，通过车内声光提醒的方式提醒乘客存在安全隐患，同时，车辆也将自动对乘客将要打开的车门进行外推限位锁止，避免因意外打开车门而导致安全事故。
54.s04、当所述静态障碍物不满足第一触发条件且所述动态障碍物不满足第二触发条件，对车门进行解锁，并对所述实时视频进行更新；
55.具体在实施例中，在通过实时监控画面确定车身周围不存在障碍物，或者障碍物均不满足安全告警的触发条件时，车门将根据乘车启用开门拉手的动作对车门进行解锁，并且，在车门打开的过程中(开合角度小于等于90
°
)，同步更新车身周围的障碍物情况，在出现障碍物且满足安全告警的触发条件时，车辆触发安全告警。
56.在一些可选的实施例方式中，实施例中的上下车安全监测方法，还可以包括步骤s05-s07：
57.s05、通过外立柱采集装置获取乘客手势动作，根据所述手势动作触发车门关闭指令；
58.s06、根据所述车门关闭指令控制车门限位气弹簧收缩作动；
59.s07、确定所述车门限位气弹簧的阻力值不小于预设阻力值阈值，停止收缩动作，控制车门锁扣锁止。
60.具体在实施例中，实施例中可以通过外立柱摄像头手势识别关门，当乘客“摆手”，摄像头捕捉到orb语言，通过can线由中央控制器发出指令，相应车门限位气弹簧收缩作动，车门自动关闭，达到设定阀值时(阻力值≥5n/m)，停止作动，锁扣锁止。
61.在一些可行的实施方式中，方法中步骤s03中，判断静态障碍物是否满足触发安全告警的条件，即第一触发条件的过程，可以具体为步骤s031：
62.s031、确定所述静态障碍物与车身目标位置的静态距离不大于第一预设距离，触发车外后视镜警示灯爆闪，并进行语音提醒；
63.示例性地，实施例将静态距离，即第一预设距离设置为10mm，当通过实时监控画面确定车身周围存在静态障碍物，且该静态障碍物距离车身最近接近的位置，即车身目标位置小于或等于10mm时，车辆外后视镜警示灯爆闪，并且输出提示音“谨防碰撞”。
64.在一些可行的实施方式中，方法中步骤s03中，判断动态障碍物是否满足触发安全告警的条件，即第二触发条件的过程，可以具体为步骤s032：
65.s032、确定所述动态障碍物与车身目标位置的动态距离不大于第二预设距离，且所述动态障碍物的动态时速不小于第一速度阈值，触发车外后视镜警示灯爆闪，并进行语音提醒；
66.示例性地，实施例将动态距离，即第二预设距离设置为10m，并将动态时速设置为20km/h；进而在具体实施场景中，当通过实时检测画面检测到车辆后侧方存在动态障碍物时，对该动态障碍物与车身最接近位置的距离进行计算，当确定两者距离小于或等于10m时，进一步对该动态障碍物的速度进行计算，确定该障碍物的动态时速大于或等于20km/h时，车辆将控制外后视镜警示灯爆闪，并且输出提示音“谨防碰撞”。
67.在一些可行的实施例中，在触发安全告警时，方法还可以采用的告警方式包括但不限于：s033：控制车身内板预警灯闪烁，并且控制车身中立柱外门灯闪烁；
68.具体在实施例中，在确定满足任一触发条件时，车辆将控制门内板预警灯闪烁，并且中立柱外门灯亮起；同时，手动开锁也亮起，为乘客照明并起到提醒作用。
69.在一些可行的实施例中，方法中步骤s05，通过外立柱采集装置获取乘客手势动作，根据所述手势动作触发车门关闭指令这一过程，可以包括步骤s051-s054：
70.s051、获取包括所述乘客手势动作的目标图像；
71.s052、确定所述目标图像中的目标区域，所述目标区域包括至少一个关键点；
72.s053、确定所述目标区域中所述关键点对应的特征向量，其中，特征向量用于表征所述关键点周围像素区域的强度模式；
73.s054、根据所述特征向量确定手势动作信息，根据所述手势动作信息触发车门关闭指令。
74.具体在实施例中，采用orb(oriented fast and rotated brief)方法，对车身外侧采集的实时画面或图像中可以用来对图像中的关键点快速创建特征向量，这些特征向量可以用来识别图像中的对象；实施例中的对象为乘客，或者乘客的挥手的具体动作等。在实施例中，orb首先会从图像中查找特殊区域，称为关键点。关键点即图像中突出的小区域，例如角点，它们具有像素值急剧的从浅色变为深色的特征。然后orb会为每个关键点计算相应的特征向量。orb算法创建的特征向量只包含1和0，称为二元特征向量。1和0的顺序会根据特定关键点和其周围的像素区域而变化。该向量表示关键点周围的强度模式，因此多个特征向量可以用来识别更大的区域，甚至图像中的特定对象。
75.更为具体地，实施例中的步骤s053确定所述目标区域中所述关键点对应的特征向量的过程，可以包括步骤s0531-s0534：
76.s0531、通过高斯核对所述目标区域进行平滑处理；
77.s0532、从平滑处理之后的所述目标区域以所述关键点为中心的高斯分布中进行像素提取，得到第一信息点；
78.s0533、从以所述第一信息点为中心的高斯分布中进行像素提取得到第二信息点；
79.s0534、将所述第一信息点的灰度值与所述第二信息点的灰度值进行比较，根据比较结果确定特征描述符，根据若干所述特征描述符组合得到所述特征向量。
80.具体在实施例中，orb方法中，采用brief算法生成图像特征描述符，并通过若干个图像特征描述符组合得到每个关键点的一个二进制特征向量描述。实施例中，首先利用高斯核对给定图像进行平滑处理，以防描述符对高频噪点过于敏感。然后对于给定关键点，以
该关键点为中心的高斯分布中抽取一个像素，即第一信息点，标准差为σ。然后第一信息点为中心的高斯分布中抽取一个像素，即第二信息点，标准差为σ/2。为关键点构建二进制特征描述符，实施例将第一信息点的灰度值与第二信息点的灰度值进行比较，如果第一信息点比第二信息点亮，则为描述符中的相应位分配值1，否则分配值0。然后针对同一关键点选择新的第一信息点和第二信息点，比较它们的灰度并为特征向量中的下个位分配1或0。对于设定的生成不同维度的具体程序，brief算法会重复选点并比较，产生指定长度的特征描述符。并对每一特征点重复以上步骤。
81.另一方面，本技术技术方案还提供了一种上下车安全监测系统，该系统包括：
82.车门开启单元，用于响应于车门拉手的车门开启信号，触发车外动静态监测；
83.车外监测单元，用于获取车外动静态监测的实时视频，根据所述实时视频确定车外的静态障碍物以及动态障碍物；
84.警报触发单元，用于当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止；
85.数据处理单元，用于当所述静态障碍物不满足第一触发条件且所述动态障碍物不满足第二触发条件，对车门进行解锁，并对所述实时视频进行更新。
86.另一方面，本技术技术方案还提供了一种上下车安全监测装置，该装置包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器运行如第一方面所述的一种上下车安全监测方法。
87.本发明实施例还提供了一种存储介质，其存储有对应的执行程序，程序被处理器执行，实现第一方面中的一种上下车安全监测方法。
88.从上述具体的实施过程，可以总结出，本发明所提供的技术方案相较于现有技术存在以下优点或优势：
89.本技术技术方案能够防止乘员上下车车门碰撞事故，为车内外人员预测障碍物(动/静态)、警示影音和照明，为后面来车/人提供开门预警。并且，方案所提供的实施例能够有效地集合司机控制、开关控制、防撞控制和事故记录功能。
90.此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
91.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设
备而使用。
92.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
93.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种上下车安全监测方法，其特征在于，包括以下步骤：响应于车门拉手的车门开启信号，触发车外动静态监测；获取车外动静态监测的实时视频，根据所述实时视频确定车外的静态障碍物以及动态障碍物；当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止；当所述静态障碍物不满足第一触发条件且所述动态障碍物不满足第二触发条件，对车门进行解锁，并对所述实时视频进行更新。2.根据权利要求1所述的一种上下车安全监测方法，其特征在于，所述方法还包括：通过外立柱采集装置获取乘客手势动作，根据所述手势动作触发车门关闭指令；根据所述车门关闭指令控制车门限位气弹簧收缩作动；确定所述车门限位气弹簧的阻力值不小于预设阻力值阈值，停止收缩动作，控制车门锁扣锁止。3.根据权利要求1所述的一种上下车安全监测方法，其特征在于，所述当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止，包括：确定所述静态障碍物与车身目标位置的静态距离不大于第一预设距离，触发车外后视镜警示灯爆闪，并进行语音提醒。4.根据权利要求1所述的一种上下车安全监测方法，其特征在于，所述当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止，包括：确定所述动态障碍物与车身目标位置的动态距离不大于第二预设距离，且所述动态障碍物的动态时速不小于第一速度阈值，触发车外后视镜警示灯爆闪，并进行语音提醒。5.根据权利要求2所述的一种上下车安全监测方法，其特征在于，所述通过外立柱采集装置获取乘客手势动作，根据所述手势动作触发车门关闭指令，包括：获取包括所述乘客手势动作的目标图像；确定所述目标图像中的目标区域，所述目标区域包括至少一个关键点；确定所述目标区域中所述关键点对应的特征向量，所述特征向量用于表征所述关键点周围像素区域的强度模式；根据所述特征向量确定手势动作信息，根据所述手势动作信息触发车门关闭指令。6.根据权利要求5所述的一种上下车安全监测方法，其特征在于，所述确定所述目标区域中所述关键点对应的特征向量，包括：通过高斯核对所述目标区域进行平滑处理；从平滑处理之后的所述目标区域以所述关键点为中心的高斯分布中进行像素提取，得到第一信息点；从以所述第一信息点为中心的高斯分布中进行像素提取得到第二信息点；将所述第一信息点的灰度值与所述第二信息点的灰度值进行比较，根据比较结果确定特征描述符，根据若干所述特征描述符组合得到所述特征向量。7.根据权利要求1-6任一项所述的一种上下车安全监测方法，其特征在于，所述当所述
静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止，包括：控制车身内板预警灯闪烁，并且控制车身中立柱外门灯闪烁。8.一种上下车安全监测系统，其特征在于，包括：车门开启单元，用于响应于车门拉手的车门开启信号，触发车外动静态监测；车外监测单元，用于获取车外动静态监测的实时视频，根据所述实时视频确定车外的静态障碍物以及动态障碍物；警报触发单元，用于当所述静态障碍物满足第一触发条件，或者，当所述动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止；数据处理单元，用于当所述静态障碍物不满足第一触发条件且所述动态障碍物不满足第二触发条件，对车门进行解锁，并对所述实时视频进行更新。9.一种上下车安全监测装置，其特征在于，所述装置包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器运行如权利要求1-7任一项所述的一种上下车安全监测方法。10.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于运行如权利要求1-7中任一项所述的一种上下车安全监测方法。

技术总结
本发明提供的一种上下车安全监测方法、系统、装置及介质，方法包括：响应于车门拉手的车门开启信号，触发车外动静态监测；获取车外动静态监测的实时视频，根据实时视频确定车外的静态障碍物以及动态障碍物；当静态障碍物满足第一触发条件，或者，当动态障碍物满足第二触发条件，进行安全告警，并对车门进行外推限位锁止；当静态障碍物不满足第一触发条件且动态障碍物不满足第二触发条件，对车门进行解锁，对实时视频进行更新；方案基于设置的警报触发条件，当静态障碍物或动态障碍物满足警报触发条件时，将对车门进行外推限位锁止，可以避免乘客打开车门，降低了后排乘客下车时的安全隐患，提升了车辆的使用安全性，可广泛应用于车辆技术领域。辆技术领域。辆技术领域。


技术研发人员：郑少强
受保护的技术使用者：广汽本田汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.01.06
技术公布日：2023/7/6