一种路口通行决策方法及装置、存储介质及电子设备与流程

1.本公开涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种路口通行决策方法及装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.无人驾驶汽车是智能汽车的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
3.但是，无人驾驶车辆在通过交通路口时，路口的路况复杂，交通状况复杂多变，并且地图和导航的精度较低，目前为了保证通行安全，采用的是低速通过的保守策略。因此，通过效率较低，且未全面考量车辆本身的通行需求等因素，通行策略存在不合理性。
4.综上，目前亟需一种适用于无人驾驶车辆的较优的方案，来实现安全、高效和合理的路口通过。
5.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.本公开的目的在于提供一种路口通行决策方法及装置、存储介质及电子设备，至少在一定程度上克服由于相关技术的无人驾驶车辆路口通行低效的问题。
7.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
8.根据本公开的一个方面，提供一种路口通行决策方法，包括：
9.当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；
10.根据所述预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式，其中，所述通过交汇点时间对应于第一预设权重因子和第一分值、所述与交汇点之间的第一车辆数对应于第二预设权重因子和第二分值、所述让行次数对应于第三预设权重因子和第三分值、所述指令间隔时间对应于第四预设权重因子和第四分值、所述后方排队的第二车辆数对应于第五预设权重因子和第五分值、所述线路拥挤程度对应于第六预设权重因子和第六分值、所述所载货物重要程度对应于第七预设权重因子和第七分值以及所述通行方式对应于第八预设权重因子和第八分值；
11.确定各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值；
12.根据所述各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值、第八分值以及第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设
权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；
13.比较所述各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，并生成对应的通行指令；以及
14.根据所述通行指令控制所述待通行车辆，通过所述路线交汇点。
15.在本公开一个实施例中，所述方法还包括：
16.每隔预设时间间隔，则重新计算一次各车辆的通行权重；
17.且在所述路线交汇点每通过一辆车，则重新计算一次各车辆的通行权重。
18.在本公开一个实施例中，所述各车辆的通过交汇点时间的获取，包括：
19.为所述通过交汇点时间设定第一预设权重因子以及多种第一分值的取值，其中，每种第一分值的取值对应一个预设时间取值范围；
20.若车辆直行通过路线交汇点，则根据车辆的当前车速获取各车辆的通过交汇点时间；
21.若车辆转弯通过路线交汇点，则根据车辆平均速度获取各车辆的通过交汇点时间。
22.在本公开一个实施例中，所述各车辆的与交汇点之间的第一车辆数对应的第二分值，包括两种第二分值取值；若当前车辆到交汇点之间的第一车辆数大于一辆，则第二分值取值为零；若当前车辆到交汇点之间的第一车辆数为0，则第二分值取值为预设正整数。
23.在本公开一个实施例中，所述让行次数为当前车辆在接收到预测指令后，其他车辆通过交汇点的次数；所述指令间隔时间为当前车辆在接收到预测指令后，等待的时长；所载货物重要程度根据当前车辆所载货箱的优先级来确定。
24.在本公开一个实施例中，所述各车辆的线路拥挤程度的获取，包括：
25.根据车辆路线监测数据确定当前车辆的线路终点与交汇点之前的第三车辆数；
26.根据所述第三车辆数来确定所述线路拥挤程度。
27.在本公开一个实施例中，所述通行方式包括直行、第一弯度、第二弯度、左转和右转，其中，第一弯度小于第二弯度，且所述直行对应的第八分值取值大于第一弯度对应的第八分值的取值、第二弯度对应的第八分值的取值、左转对应的第八分值的取值和右转对应的第八分值的取值，且第一弯度对应的第八分值的取值大于第二弯度对应的第八分值的取值，左转对应的第八分值的取值小于右转对应的第八分值的取值。
28.根据本公开的再一个方面，提供一种路口通行决策装置，包括：
29.指令接收模块，用于当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；
30.信息获取模块，用于根据所述预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式，其中，所述通过交汇点时间对应于第一预设权重因子和第一分值、所述与交汇点之间的第一车辆数对应于第二预设权重因子和第二分值、所述让行次数对应于第三预设权重因子和第三分值、所述指令间隔时间对应于第四预设权重因子和第四分值、所述后方排队的第二车辆数对应于第五预设权重因子和第五分值、所述线路拥挤程度对应于第六预设权重因子和第六分值、所述所载货物重要程度对应于第七预设权重因子和第七分值以及所述通行方式对应于第八预设权重因子和第八分值；
31.分值确定模块，用于确定各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四
分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值；
32.权重计算模块，用于根据所述各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值、第八分值以及第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；
33.权重比较模块，用于比较所述各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，并生成对应的通行指令；以及
34.通行控制模块，用于根据所述通行指令控制所述待通行车辆，通过所述路线交汇点。
35.根据本公开的又一个方面，提供一种电子设备，包括：
36.处理器；以及
37.存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
38.其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述路口通行决策方法。
39.根据本公开的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的路口通行决策方法。
40.本公开的实施例所提供的一种路口通行决策方法，当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；根据预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式，其中，通过交汇点时间对应于第一预设权重因子和第一分值、与交汇点之间的第一车辆数对应于第二预设权重因子和第二分值、让行次数对应于第三预设权重因子和第三分值、指令间隔时间对应于第四预设权重因子和第四分值、后方排队的第二车辆数对应于第五预设权重因子和第五分值、线路拥挤程度对应于第六预设权重因子和第六分值、所载货物重要程度对应于第七预设权重因子和第七分值以及通行方式对应于第八预设权重因子和第八分值；确定各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值；根据各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值、第八分值以及第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；比较各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，并生成对应的通行指令；根据通行指令控制所述待通行车辆，通过路线交汇点。综合考虑多维影响因素，通过计算最终的通行权重，选择权重高的车辆优先通过交汇点，使得无人驾驶车辆的路口通行决策更加高效且合理。
41.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
42.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开
的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1示出本公开实施例中一种路口通行决策方法流程示意图；
44.图2示出本公开实施例中一种路口通行决策装置结构示意图；
45.图3示出本公开实施例中一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
46.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
47.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
48.如图1示出的一种路口通行决策方法流程示意图，在本公开的一个实施例中，提供一种路口通行决策方法，包括：
49.s101，当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；
50.车辆在距离交汇点一段距离时停车，为了保证车辆之间的通行路径互不干涉，车辆需要在线路交汇点处至少提前一段距离，也就是上述预设距离，就开始接受预测指令。预设距离的取值可以根据实际应用场景设定适合的取值或者取值范围，例如，本实施例将预设距离设定为50m，当车辆距离交汇点的距离小于50m时，车辆则根据接收到的预测指令，进行后续的权重计算等决策操作。
51.此外，本实施例还对车辆距离交汇点的距离进行实时监测，以保证车辆在线路交汇点至少提前预设距离就开始进行决策。
52.s102，根据所述预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式，其中，所述通过交汇点时间对应于第一预设权重因子和第一分值、所述与交汇点之间的第一车辆数对应于第二预设权重因子和第二分值、所述让行次数对应于第三预设权重因子和第三分值、所述指令间隔时间对应于第四预设权重因子和第四分值、所述后方排队的第二车辆数对应于第五预设权重因子和第五分值、所述线路拥挤程度对应于第六预设权重因子和第六分值、所述所载货物重要程度对应于第七预设权重因子和第七分值以及所述通行方式对应于第八预设权重因子和第八分值；
53.具体地，本实施例综合考虑多种对车辆的路口决策产生影响的因素进行多维度考量，根据上述s102考量的具体因素包括：通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式。在车辆接收到预测指令后，则开始进行决策，首先要各个车辆需要先获取上述八种因素的相关数据信息，例如，通过交汇点时间指的是某车辆通过交汇点的所花费的时间，可
以根据预定路线和平均速度进行估算；让行次数则从开始进入决策后则进行累计计算；与交汇点之间的第一车辆数指的是，某车辆距离交汇点之间存在的车辆数，可以根据导航等监测设备来获取；指令间隔时间则可以从接收到预测指令后开始计算；后方排队的第二车辆数指的是当前某车辆其后等待通行的车辆数量，可以依赖具有监控功能的设备进行获取；线路拥挤程度指的是某车辆的当前所要通过的交汇点至其行驶线路的终点之间的所停止的车辆数，也就是交汇点前方道路上停止的车辆数对应其的拥挤程度，可以通过导航设备的数据进行获取相关数据；所载货物重要程度指的是某车辆所载的货物的优先级情况，考虑到货物本身的实际情况；通行方式指的是某车辆接下来将如何行驶通过路口交汇点，包括直行转弯等，可以根据某车辆的预定行驶路线或者导航来获取。
54.可选的，在实际应用中，可以根据实际需求来增加对车辆的路口决策产生影响的因素，并不限于本实施例上述步骤s102中所列出的。
55.并且，上述八种考量因素，分别为其设定预设权重因子。预设权重因子的设定根据具体因素的影响大小和实际应用场景下的实际情况等，可以基于实验和经验来设定。可选的，在本实施例提供的一种预设权重因子的设定取值，例如，第一预设权重因子为2，第二预设权重因子为14，第三预设权重因子为2，第四预设权重因子为2，第五预设权重因子为1，第六预设权重因子为1，第七预设权重因子为2，第七预设权重因子为2。
56.并且，每一种影响因素之下，对应的赋予不同的分值取值情况，根据车辆的实际情况所满足的条件可以确定车辆的得分。例如，指令间隔时间，包括四个时间取值的区间，0-10分钟，分值为0；10-20分钟，分值为1；20-30分钟，分值为2；30-40分钟，分值为3；超过40分钟，分值为4。
57.s103，确定各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值；
58.在获取到上述各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式之后，分别确定各车辆在八种因素中的得分分值，也就是上述第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值分别对应的分值取值。以便后续可以利用分值取值来计算权重。
59.s104，根据所述各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值、第八分值以及第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；
60.设定第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设权重因子，分别为k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7、k8，以某车辆为例，其得分分别为，第一分值x1、第二分值x2、第三分值x3、第四分值x4、第五分值x5、第六分值x6、第七分值x7、第八分值x8。权重的计算方法为：n＝(k1x1+k2x2+k3x3+k4x4+k5x5+k6x6+k7x7+k8x8)/(k1+k2+k3+k4+k5+k6+k7+k8)，n表示车辆的通行权重，分别计算出每辆车的通行权重。
61.s105，比较所述各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，并生成对应的通行指令；以及
62.在获得各车辆的通行权重后，则只需将通行权重进行比较，可以得到权重最大的车辆，也就是当前应当通行的待通行车辆。由于车辆的通行权重是根据上述多维度的因素计算获得的，因此此时选定的待通行车辆则是最合理且节省时间的选择。
63.s106，根据所述通行指令控制所述待通行车辆，通过所述路线交汇点。
64.最终根据通行指令能够控制待通行车辆通过该路线交汇点，通过权重的比较后立即做出判断，车辆无需维持低速通行，实现高效的路口通行决策。
65.本公开上述实施例当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；根据预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式，其中，通过交汇点时间对应于第一预设权重因子和第一分值、与交汇点之间的第一车辆数对应于第二预设权重因子和第二分值、让行次数对应于第三预设权重因子和第三分值、指令间隔时间对应于第四预设权重因子和第四分值、后方排队的第二车辆数对应于第五预设权重因子和第五分值、线路拥挤程度对应于第六预设权重因子和第六分值、所载货物重要程度对应于第七预设权重因子和第七分值以及通行方式对应于第八预设权重因子和第八分值；确定各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值；根据各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值、第八分值以及第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；比较各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，并生成对应的通行指令；根据通行指令控制所述待通行车辆，通过路线交汇点。综合考虑多维影响因素，通过计算最终的通行权重，选择权重高的车辆优先通过交汇点，使得无人驾驶车辆的路口通行决策更加高效且合理。
66.在本公开实施例中，所述方法还包括：
67.每隔预设时间间隔，则重新计算一次各车辆的通行权重；
68.且在所述路线交汇点每通过一辆车，则重新计算一次各车辆的通行权重。
69.具体地，在上述第一计算完车辆的通行权重之后，每隔预设时间间隔再重新进行一次计算，并且在此期间若路线交汇点每通过一辆车则再进行一次车辆通行权重的计算。以保证车辆通行权重计算结构的及时更新，为了后续车辆的通行决策更加高效和迅速。
70.在本公开实施例中，所述各车辆的通过交汇点时间的获取，包括：
71.为所述通过交汇点时间设定第一预设权重因子以及多种第一分值的取值，其中，每种第一分值的取值对应一个预设时间取值范围；
72.若车辆直行通过路线交汇点，则根据车辆的当前车速获取各车辆的通过交汇点时间；
73.若车辆转弯通过路线交汇点，则根据车辆平均速度获取各车辆的通过交汇点时间。
74.具体地，根据车辆的行驶路线，通过交汇点时间的根据两种方式进行估算，若该车辆直行通过路线交汇点，则根据车辆当前车速来计算该车辆通过车辆通过交汇点时间；若该车辆需要转弯，则车辆平均速度进行估算，例如，5km/h的平均速度。本实施例对于通过交汇点时间进行一种可选的设定，第一预设权重因子设定为2，通过交汇点的预设时间取值范
围包括：0-5分钟、5-10分钟、10-15分钟、15分钟-20分钟、20分钟以上，0-5分钟对应4分，5-10分钟对应3分，10-15分钟对应2分，15分钟-20分钟对应1分，20分钟以上对应0分。
75.在本公开实施例中，所述各车辆的与交汇点之间的第一车辆数对应的第二分值，包括两种第二分值取值；若当前车辆到交汇点之间的第一车辆数大于等于一辆，则第二分值取值为零；若当前车辆到交汇点之间的第一车辆数为0，则第二分值取值为预设正整数。
76.具体地，某车辆与交汇点之间存在的车辆数为第一车辆数，可选的，本实施例对应两种情况，第一种是某车辆与交汇点之间的车辆数大于等于一辆的情况下，则对应的分值为0，第二种是某车辆与交汇点之间的车辆数为0，则对应的分值为1。第二预设权重因子的取值是大于其他权重因子的，由上述可以看出，只有当车辆与交汇点的车辆数在为0时，才会获得分值，车辆的通行权重才会更大，该车辆才会有通行的可能性。
77.在本公开实施例中，所述让行次数为当前车辆在接收到预测指令后，其他车辆通过交汇点的次数；所述指令间隔时间为当前车辆在接收到预测指令后等待的时长；所载货物重要程度根据当前车辆所载货箱的优先级来确定。
78.具体地，综合车辆本身的需求和车辆等待的实际情况，实现更加合理的路口通行决策。
79.上述考虑到车辆在等待期间让行次数，让行次数越多对应设置的分值越高，例如，让行次数0次得0分，让行次数1次得1分，让行次数2次得2分，让行次数3次得3分，让行次数4次得4分等等，以此类推。以次来保证让行次数较多的车辆优先通行，避免车辆等候过久，或者有的车辆未做等候就直接通行，降低通行决策的不合理性。
80.在接收到预测指令后的等待时间，等待时间越长的车辆对应设置的分值越高，例如，0-10分钟，分值为0；10-20分钟，分值为1；20-30分钟，分值为2；30-40分钟，分值为3；超过40分钟，分值为4。将车辆的等待时间纳入考虑，来确保等待时间更长的车辆优先通行。
81.考虑车上所载货物的优先级，比如一些需要低温储存的货物、或者运输紧急的货物等，可以设定为高优先级货箱，其他没有特殊要求的货物可设置为普通货箱。可选的，为高优先级的分值设定为4，普通货箱的分值设定为1。依次实现对高优先级货箱的优先通行。
82.在本公开实施例中，所述各车辆的线路拥挤程度的获取，包括：
83.根据车辆路线监测数据确定当前车辆的线路终点与交汇点之前的第三车辆数；
84.根据所述第三车辆数来确定所述线路拥挤程度。
85.具体地，某车辆的线路拥挤程度可以根据路线监测数据来确定，通过例如导航、监控等设备获取相关路线监测数据，通过路线监测数据获取当前车辆的线路终点与交汇点之间的车辆数，也就是第三车辆数，通过车辆数来确定拥挤程度，如，没有车辆则为畅通，车辆数小于等于2辆则为比较拥堵，车辆数大于2辆小于等4辆则为拥堵，车辆数大于4辆则为非常拥堵。畅通的情况赋予分值3，比较拥堵赋予分值2，拥堵赋予分值1，非常拥堵赋予分值0。
86.考量当前车辆的前方路线拥挤程度，以避免车辆虽然通过路口但在前方线路上仍要等待，从而造成整条线路拥堵的情况。
87.在本公开实施例中，所述通行方式包括直行、第一弯度、第二弯度、左转和右转，其中，第一弯度小于第二弯度，且所述直行对应的第八分值取值大于第一弯度对应的第八分值的取值、第二弯度对应的第八分值的取值、左转对应的第八分值的取值和右转对应的第八分值的取值，且第一弯度对应的第八分值的取值大于第二弯度对应的第八分值的取值，
左转对应的第八分值的取值小于右转对应的第八分值的取值。
88.具体地，将车辆的通行行驶方式纳入考虑，车辆可能包括直行和转弯，转弯包括第一弯度和第二弯度，第一弯度属于小弯，第二弯度属于大弯，第一弯度和第二弯度的弯度取值可根据实际的路况和车辆的情况等来进行设定。并且考虑车辆的左转和右转两种行驶方向。按照更有利于通行效率的方式来赋予相应的分值，例如，转弯-直行的预设权重为2，直行的分值为3，第一弯度的分值为2，第二弯度的分值为1。左转-右转的预设权重为2，右转的分值为2，左转的分值为1。
89.通过本实施例，有效地将车辆自身的行驶需求纳入考虑，从而实现更加合理且高效的路口通行决策。
90.如图2所示的一种路口通行决策装置结构示意图，在本公开的再一个实施例中，提供一种路口通行决策装置200，包括：
91.指令接收模块201，用于当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；
92.信息获取模块202，用于根据所述预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式，其中，所述通过交汇点时间对应于第一预设权重因子和第一分值、所述与交汇点之间的第一车辆数对应于第二预设权重因子和第二分值、所述让行次数对应于第三预设权重因子和第三分值、所述指令间隔时间对应于第四预设权重因子和第四分值、所述后方排队的第二车辆数对应于第五预设权重因子和第五分值、所述线路拥挤程度对应于第六预设权重因子和第六分值、所述所载货物重要程度对应于第七预设权重因子和第七分值以及所述通行方式对应于第八预设权重因子和第八分值；
93.分值确定模块203，用于确定各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值；
94.权重计算模块204，用于根据所述各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值、第八分值以及第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；
95.权重比较模块205，用于比较所述各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，并生成对应的通行指令；以及
96.通行控制模块206，用于根据所述通行指令控制所述待通行车辆，通过所述路线交汇点。
97.本实施例提供一种路口通行决策装置，综合考虑多维影响因素，通过计算最终的通行权重，选择权重高的车辆优先通过交汇点，使得无人驾驶车辆的路口通行决策更加高效且合理。
98.在本公开的又一个实施例中，提供一种电子设备，包括：
99.处理器；以及
100.存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
101.其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述路口通行决策方法。
102.本实施例还提供一种电子设备，通过处理器实现上述路口通行决策方法。在此不再赘述。
103.所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
104.下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备300。图3显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
105.如图3所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元310、上述至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330。
106.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元310可以执行如图1中所示的路口通行决策方法。
107.存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)3201和/或高速缓存存储单元3202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)3203。
108.存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3205的程序/实用工具3204，这样的程序模块3205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
109.总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
110.电子设备300也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器360通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
111.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
112.在本公开的再一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的路口通行决策方法。
113.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，通过计算机程序被处理器执行实现上述路口通行决策方法。在此不再赘述。
114.在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
115.描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
116.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
117.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
118.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
119.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
120.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
121.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现
期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
122.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
123.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

技术特征：
1.一种路口通行决策方法，其特征在于，包括：当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；根据所述预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式，其中，所述通过交汇点时间对应于第一预设权重因子和第一分值、所述与交汇点之间的第一车辆数对应于第二预设权重因子和第二分值、所述让行次数对应于第三预设权重因子和第三分值、所述指令间隔时间对应于第四预设权重因子和第四分值、所述后方排队的第二车辆数对应于第五预设权重因子和第五分值、所述线路拥挤程度对应于第六预设权重因子和第六分值、所述所载货物重要程度对应于第七预设权重因子和第七分值以及所述通行方式对应于第八预设权重因子和第八分值；确定各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值；根据所述各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值、第八分值以及第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；比较所述各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，并生成对应的通行指令；以及根据所述通行指令控制所述待通行车辆，通过所述路线交汇点。2.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述方法还包括：每隔预设时间间隔，则重新计算一次各车辆的通行权重；且在所述路线交汇点每通过一辆车，则重新计算一次各车辆的通行权重。3.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述各车辆的通过交汇点时间的获取，包括：为所述通过交汇点时间设定第一预设权重因子以及多种第一分值的取值，其中，每种第一分值的取值对应一个预设时间取值范围；若车辆直行通过路线交汇点，则根据车辆的当前车速获取各车辆的通过交汇点时间；若车辆转弯通过路线交汇点，则根据车辆平均速度获取各车辆的通过交汇点时间。4.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述各车辆的与交汇点之间的第一车辆数对应的第二分值，包括两种第二分值取值；若当前车辆到交汇点之间的第一车辆数大于一辆，则第二分值取值为零；若当前车辆到交汇点之间的第一车辆数为0，则第二分值取值为预设正整数。5.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述让行次数为当前车辆在接收到预测指令后，其他车辆通过交汇点的次数；所述指令间隔时间为当前车辆在接收到预测指令后，等待的时长；所载货物重要程度根据当前车辆所载货箱的优先级来确定。6.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述各车辆的线路拥挤程度的获取，包括：根据车辆路线监测数据确定当前车辆的线路终点与交汇点之前的第三车辆数；根据所述第三车辆数来确定所述线路拥挤程度。
7.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述通行方式包括直行、第一弯度、第二弯度、左转和右转，其中，第一弯度小于第二弯度，且所述直行对应的第八分值取值大于第一弯度对应的第八分值的取值、第二弯度对应的第八分值的取值、左转对应的第八分值的取值和右转对应的第八分值的取值，且第一弯度对应的第八分值的取值大于第二弯度对应的第八分值的取值，左转对应的第八分值的取值小于右转对应的第八分值的取值。8.一种路口通行决策装置，其特征在于，包括：指令接收模块，用于当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；信息获取模块，用于根据所述预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式，其中，所述通过交汇点时间对应于第一预设权重因子和第一分值、所述与交汇点之间的第一车辆数对应于第二预设权重因子和第二分值、所述让行次数对应于第三预设权重因子和第三分值、所述指令间隔时间对应于第四预设权重因子和第四分值、所述后方排队的第二车辆数对应于第五预设权重因子和第五分值、所述线路拥挤程度对应于第六预设权重因子和第六分值、所述所载货物重要程度对应于第七预设权重因子和第七分值以及所述通行方式对应于第八预设权重因子和第八分值；分值确定模块，用于确定各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值以及第八分值；权重计算模块，用于根据所述各车辆分别对应的第一分值、第二分值、第三分值、第四分值、第五分值、第六分值、第七分值、第八分值以及第一预设权重因子、第二预设权重因子、第三预设权重因子、第四预设权重因子、第五预设权重因子、第六预设权重、第七预设权重因子、第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；权重比较模块，用于比较所述各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，并生成对应的通行指令；以及通行控制模块，用于根据所述通行指令控制所述待通行车辆，通过所述路线交汇点。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～7中任意一项所述路口通行决策方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任意一项所述的路口通行决策方法。

技术总结
本公开提供了一种路口通行决策方法及装置、存储介质及电子设备，涉及汽车控制技术领域。当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；根据预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式；确定各车辆分别对应的第一分值至第八分值；根据各车辆分别对应的第一分值至第八分值以及第一预设权重因子至第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；比较各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，生成对应的通行指令，指令控待通行车辆通过路线交汇点。实现车辆的路口通行决策更加高效且合理。加高效且合理。加高效且合理。


技术研发人员：潘元承 庄进发 汪清姻 苏金发 廖鹭鹏 陈钊文 黄文垵
受保护的技术使用者：福建中科云杉信息技术有限公司
技术研发日：2022.12.06
技术公布日：2023/7/6