一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法及装置与流程

1.本发明涉及智能停车管理领域，特别涉及一种基于视觉运动目标跟踪的5停车场满位等待管理方法及装置。


背景技术：

2.随着我国经济社会的高速发展，人们的生活水平快速提高，汽车保有量逐年迅速增长。与此同时，停车场管理和停车位需求量给管理者带来了
3.越来越大的压力，停车场停满的现象也越来越普遍，如何对于停车场停满0时进行等待车辆的管理显得极为重要。
4.目前当场内车位已满时，车辆首先需要在停车场入口处等待；当场内有空余泊位时，通过人工控制再次采集车辆入口处车辆信息后或者通过车辆倒车再入场被动触发车辆信息采集后，再抬杆放行。然而停车场入口等
5.待车辆可能还有后车排队、甚至有人穿行，协调倒车会受到道路状况的限5制，甚至还可能导致事故发生，从而导致现有停车场满位等待管理的效率和
6.安全性较差，而通过人工的方式进行二次采集放行会造成人工成本较高，管理效率较低。


技术实现要素：

7.为解决上述技术问题，本发明提供一种基于视觉运动目标跟踪的停车场0满位等待管理方法及装置，可以解决现有停车场满位等待管理的效率较低、安全性较低的问题。
8.为实现上述目的，一方面，本发明提供一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，所述方法包括：
9.根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状5态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息；
10.根据第一预置时段视频帧中道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口是否存在等待入场车辆；
11.若存在，则获取所述车辆的标识信息，并当停车场存在空余泊位释放事件时，根据从当前时间开始的停车场入口的第二预置时段视频帧获取等待入场车辆的车辆标识信息；
12.若所述等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则控制所述道杆抬杆放行。
13.进一步地，所述根据第一预置时段视频帧中道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口是否存在等待入场车辆的步骤包括：
14.根据第一预置时段视频帧判断所述停车场入口是否存在车辆并获取所述道杆的位置状态信息；
15.若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆
中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆。
16.进一步地，所述方法还包括：
17.若所述车辆中心点的纵坐标值小于所述道杆中心点的纵坐标值与预设阈值的差值，则确认存在等待入场车辆。
18.进一步地，所述若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆的步骤之前，所述方法还包括：
19.根据公式x_car＝x_bbox+1/2*w_bbox和y_car＝y_bbox+1/2*h_bbox计算所述车辆中心点位置信息，其中，x_car为车辆中心点横坐标，x_bbox为车辆目标检测框横坐标起点，w_bbox为车辆目标检测框宽度，y_car为车辆中心点纵坐标，y_bbox车辆目标检测框纵坐标起点，h_bbox为车辆目标检测框高度。
20.进一步地，所述若所述等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则控制所述道杆抬杆放行的步骤之后，所述方法还包括：
21.若根据视频帧判断所述道杆处于竖直状态，并且车辆中心点纵坐标小于等于所述道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之和且大于道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之差，则确认所述车辆处于入场过程中。
22.进一步地，所述方法还包括：
23.若根据视频帧判断所述道杆处于水平状态，并且车辆中心点纵坐标大于道杆中心点的纵坐标值与预设阈值之和，则确认所述车辆完成入场。
24.进一步地，所述根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息的步骤之后，所述方法还包括：
25.若所述道杆处于水平状态并且停车场入口处不存在车辆，则确认不存在等待入场车辆。
26.另一方面，本发明提供一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，所述装置包括：
27.获取单元，用于根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息；
28.判断单元，用于根据第一预置时段视频帧中道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口是否存在等待入场车辆；
29.所述获取单元，还用于若存在，则获取所述车辆的标识信息，并当停车场存在空余泊位释放事件时，根据从当前时间开始的停车场入口的第二预置时段视频帧获取等待入场车辆的车辆标识信息；
30.控制单元，用于若所述等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则控制所述道杆抬杆放行。
31.进一步地，所述判断单元，具体用于根据第一预置时段视频帧判断所述停车场入口是否存在车辆并获取所述道杆的位置状态信息；若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆。
32.进一步地，所述判断单元，具体还用于若所述车辆中心点的纵坐标值小于所述道
杆中心点的纵坐标值与预设阈值的差值，则确认存在等待入场车辆。
33.进一步地，所述获取单元，还用于根据公式x_car＝x_bbox+1/2*w_bbox和y_car＝y_bbox+1/2*h_bbox计算所述车辆中心点位置信息，其中，x_car为车辆中心点横坐标，x_bbox为车辆目标检测框横坐标起点，w_bbox为车辆目标检测框宽度，y_car为车辆中心点纵坐标，y_bbox车辆目标检测框纵坐标起点，h_bbox为车辆目标检测框高度。
34.进一步地，所述判断单元，还用于若根据视频帧判断所述道杆处于竖直状态，并且车辆中心点纵坐标小于等于所述道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之和且大于道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之差，则确认所述车辆处于入场过程中。
35.进一步地，所述判断单元，还用于若根据视频帧判断所述道杆处于水平状态，并且车辆中心点纵坐标大于道杆中心点的纵坐标值与预设阈值之和，则确认所述车辆完成入场。
36.进一步地，所述判断单元，还用于若所述道杆处于水平状态并且停车场入口处不存在车辆，则确认不存在等待入场车辆。
37.本发明提供的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法及装置，根据停车场入口的视频图像对满位等待期间的场外入口车辆目标和道杆状态进行持续跟踪，当有余位释放时根据停车场入口的视频图像判断停车场入口处车辆是否为之前已经识别到的等待车辆，若是则直接抬杆放行；可以避免通过车辆倒车被动二次触发抬杆，提升了停车场满位等待管理的安全性和效率的同时，整个过程无需人工参与，还可以减少人工成本。
附图说明
38.图1是本发明提供的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法的流程图；
39.图2是本发明提供的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置的结构示意图。
具体实施方式
40.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
41.如图1所示，本发明实施例提供的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，包括如下步骤：
42.101、根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息。
43.其中，停车场入口车辆和道杆状态可以包括但不限于横杆无车、横杆场外有车、横杆场内有车、立杆无车、立杆场外有车、立杆场内有车、立杆进车中，横杆为道杆处于水平状态，立杆为道杆处于竖直状态。本发明实施例中将目标可以定义为如下3类：车、横杆、立杆，具体的图像分类算法，采用卷积神经网络，有多种实现方案，包括业内流行的vgg、resnet、reception、mobilenet等，也可以是自行设计的卷积神经网络本发明实施例不做限定。
44.进一步地，若所述道杆处于水平状态并且停车场入口处不存在车辆，则确认不存在等待入场车辆。
45.102、根据第一预置时段视频帧中道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口
是否存在等待入场车辆。
46.对于本发明实施例，步骤102具体可以包括：根据第一预置时段视频帧判断所述停车场入口是否存在车辆并获取所述道杆的位置状态信息；若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆。若所述车辆中心点的纵坐标值小于所述道杆中心点的纵坐标值与预设阈值的差值，则确认存在等待入场车辆。
47.对于本发明实施例，需要说明的是，目标定位任务的职能，是找出车辆和道杆的检测框，包括左上角的像素位置以二维像素坐标(x,y)表示，以及车辆目标的检测框bbox。这一步还会根据目标定位检测框左上角坐标和边界框的尺寸，计算出车辆中心点的坐标，用于判断车辆在场内还是场外。具体地，若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆的步骤之前，所述方法还包括：根据公式x_car＝x_bbox+1/2*w_bbox和y_car＝y_bbox+1/2*h_bbox计算所述车辆中心点位置信息，其中，x_car为车辆中心点横坐标，x_bbox为车辆目标检测框横坐标起点，w_bbox为车辆目标检测框宽度，y_car为车辆中心点纵坐标，y_bbox车辆目标检测框纵坐标起点，h_bbox为车辆目标检测框高度。
48.103、若存在，则获取所述车辆的标识信息，并当停车场存在空余泊位释放事件时，根据从当前时间开始的停车场入口的第二预置时段视频帧获取等待入场车辆的车辆标识信息。
49.其中，第二预置时段视频帧通常为在第一预置时间段视频帧之后的视频帧，所述第二预置时段视频帧和第一预置时间段视频帧的帧数可以根据实际需求进行设定，本发明实施例不做限定。
50.104、若所述等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则控制所述道杆抬杆放行。
51.需要说明的是，如果等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，说明此时等待入场的车辆即为触发入场事件的车辆，直接进行抬杆放行，可以提升停车场入口的管理效率。
52.进一步地，若根据视频帧判断所述道杆处于竖直状态，并且车辆中心点纵坐标小于等于所述道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之和且大于道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之差，则确认所述车辆处于入场过程中。若根据视频帧判断所述道杆处于水平状态，并且车辆中心点纵坐标大于道杆中心点的纵坐标值与预设阈值之和，则确认所述车辆完成入场。
53.对于本发明实施例，具体的实现流程可以如下所示，但不限于此，例如：第一步：(1)横杆旋转角度测量：取一张监控摄像机拍摄到的道闸处于横杆状态的图像，测量横杆与图像水平线的旋转角度，记为r＝角度值/360度*2*pi。对该参数保存，用于后续每帧的旋转处理。(2)中心线y值设置假设用(x,y)表示像素坐标，其中y表示纵坐标，是从旋转后的帧图像顶部向下的像素值。例如对于1600*900的图像帧，测得横杆中心线位于y＝500的位置，则设置y_barrier＝500。(3)位置判断阈值y_threshold初始化：y_threshold是判断车辆与入口横杆线位置关系的阈值，单位是像素值。此处进行初始化，例如根据经验值，可以设置为20像素。(4)帧号初始化：frame_标识信息x初始化为0。
54.第二步：1)帧号：frame_标识信息x+1；2)将图像进行旋转变换，旋转角度为-r；3)调用目标检测算法，得到每帧的目标检测结果：objects_in_frame；4)如果objects_in_frame只包含横杆，则该帧状态为横杆无车；5)如果objects_in_frame只包含立杆，则该帧状态为立杆无车；6)如果objects_in_frame包含车辆和横杆，再判断车辆中心点y值y_car是否小于横杆中心线y值y_barrier，并考虑阈值y_threshold；6a)如果y_car《y_barrier-y_threshold，y_threshold为阈值，则判断为横杆场外有车；6b)如果y_car》y_barrier+y_threshold，则判断为横杆场内有车；7)如果objs_in_frame包含车辆和立杆，再判断车辆中心点y值y_car是否小于横杆中心线y值y_barrier，并考虑阈值y_threshold；7a)如果y_car《y_barrier-y_threshold，则判断为立杆场外有车；7b)如果y_car》y_barrier+y_threshold，则判断为立杆场内有车；7c)如果y_car《＝y_barrier+y_threshold且y_car》y_barrier-y_threshold，则判断为立杆进车中；8)对每帧捕捉到的车辆标识信息进行记录，用于相邻帧之间的车辆跟踪。
55.第三步：多帧之间的目标跟踪，使用经典的卡尔曼滤波方法如deepsort算法，在帧之间对相同的目标进行跟踪和记录，使用车辆标识信息作为唯一标识。针对某一车辆标识信息，具体又分为如下事件：
56.1)车辆等待事件，事件码10：连续n帧检测到有该车辆、而且帧状态为横杆场外有车，则向算法服务上报该事件，并将车辆标识信息一并上报。当收到等待事件时，算法服务判断是否算法启动后的首次等待事件：a)如果是首次，则保存车辆标识信息与车牌号的对应关系，并向停车业务管理平台返回启动成功消息。b)如果不是首次，则保存并该事件记录；当连续的相同事件记录累积到一定数量时，可对同类事件记录进行过滤，丢弃部分记录。
57.2)入场中事件，事件码11：连续m帧检测到有该车辆、而且帧状态为立杆进车中，则向算法服务上报该事件，并将车辆标识信息一并上报。如果该事件中的车辆标识信息是先前等待的车辆标识信息，则判断为车辆入场中，并继续等待进一步的入场成功事件。
58.3)入场成功事件，事件码12：连续p帧检测到有该车辆、而且帧状态为横杆场内有车，则向算法服务上报该事件，并将车辆标识信息一并上报。如果该事件中的车辆标识信息，是先前上报过的等待和/或入场中的车辆标识信息，则判断为车辆入场成功，并根据标识信息查询车牌号，然后向停车业务管理平台发送入场成功消息，消息中携带车牌号。
59.4)横杆无车事件，事件码13：连续q帧检测为横杆无车，则向算法服务上报该事件。收到该事件后，算法服务查找历史事件，如果近一次收到的事件是某车辆标识信息的等待事件，则查找对应的车牌号，标记为退出等待。并向停车业务管理平台发送该车牌号的退出等待事件。
60.本发明提供的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，根据停车场入口的视频图像对满位等待期间的场外入口车辆目标和道杆状态进行持续跟踪，当有余位释放时根据停车场入口的视频图像判断停车场入口处车辆是否为之前已经识别到的等待车辆，若是则直接抬杆放行；可以避免通过车辆倒车被动二次触发抬杆，提升了停车场满位等待管理的安全性和效率的同时，整个过程无需人工参与，还可以减少人工成本。
61.为实现本发明实施例提供的方法，本发明实施例提供一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，如图2所示，该装置包括：获取单元21、判断单元22、控制单元
23；获取单元21，用于根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息。
62.判断单元22，用于根据第一预置时段视频帧中道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口是否存在等待入场车辆。
63.所述获取单元21，还用于若存在，则获取所述车辆的标识信息，并当停车场存在空余泊位释放事件时，根据从当前时间开始的停车场入口的第二预置时段视频帧获取等待入场车辆的车辆标识信息。
64.控制单元23，用于若所述等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则控制所述道杆抬杆放行。
65.进一步地，所述判断单元22，具体用于根据第一预置时段视频帧判断所述停车场入口是否存在车辆并获取所述道杆的位置状态信息；若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆。
66.进一步地，所述判断单元22，具体还用于若所述车辆中心点的纵坐标值小于所述道杆中心点的纵坐标值与预设阈值的差值，则确认存在等待入场车辆。
67.进一步地，所述获取单元21，还用于根据公式x_car＝x_bbox+1/2*w_bbox和y_car＝y_bbox+1/2*h_bbox计算所述车辆中心点位置信息，其中，x_car为车辆中心点横坐标，x_bbox为车辆目标检测框横坐标起点，w_bbox为车辆目标检测框宽度，y_car为车辆中心点纵坐标，y_bbox车辆目标检测框纵坐标起点，h_bbox为车辆目标检测框高度。
68.进一步地，所述判断单元22，还用于若根据视频帧判断所述道杆处于竖直状态，并且车辆中心点纵坐标小于等于所述道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之和且大于道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之差，则确认所述车辆处于入场过程中。
69.进一步地，所述判断单元22，还用于若根据视频帧判断所述道杆处于水平状态，并且车辆中心点纵坐标大于道杆中心点的纵坐标值与预设阈值之和，则确认所述车辆完成入场。
70.进一步地，所述判断单元22，还用于若所述道杆处于水平状态并且停车场入口处不存在车辆，则确认不存在等待入场车辆。
71.本发明提供的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，根据停车场入口的视频图像对满位等待期间的场外入口车辆目标和道杆状态进行持续跟踪，当有余位释放时根据停车场入口的视频图像判断停车场入口处车辆是否为之前已经识别到的等待车辆，若是则直接抬杆放行；可以避免通过车辆倒车被动二次触发抬杆，提升了停车场满位等待管理的安全性和效率的同时，整个过程无需人工参与，还可以减少人工成本。
72.应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
73.在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的
那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
74.为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本技术公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。
75.上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。
76.本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个装置的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
77.本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(asic)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
78.本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于asic中，asic可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。
79.在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以
是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于ram、rom、eeprom、cd-rom或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(dsl)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、dvd、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。
80.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。。

技术特征：
1.一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，其特征在于，所述方法包括：根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息；根据第一预置时段视频帧中道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口是否存在等待入场车辆；若存在，则获取所述车辆的标识信息，并当停车场存在空余泊位释放事件时，根据从当前时间开始的停车场入口的第二预置时段视频帧获取等待入场车辆的车辆标识信息；若所述等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则控制所述道杆抬杆放行。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，其特征在于，所述根据第一预置时段视频帧中道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口是否存在等待入场车辆的步骤包括：根据第一预置时段视频帧判断所述停车场入口是否存在车辆并获取所述道杆的位置状态信息；若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述车辆中心点的纵坐标值小于所述道杆中心点的纵坐标值与预设阈值的差值，则确认存在等待入场车辆。4.根据权利要求2所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，其特征在于，所述若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆的步骤之前，所述方法还包括：根据公式x_car＝x_bbox+1/2*w_bbox和y_car＝y_bbox+1/2*h_bbox计算所述车辆中心点位置信息，其中，x_car为车辆中心点横坐标，x_bbox为车辆目标检测框横坐标起点，w_bbox为车辆目标检测框宽度，y_car为车辆中心点纵坐标，y_bbox车辆目标检测框纵坐标起点，h_bbox为车辆目标检测框高度。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，其特征在于，所述若所述等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则控制所述道杆抬杆放行的步骤之后，所述方法还包括：若根据视频帧判断所述道杆处于竖直状态，并且车辆中心点纵坐标小于等于所述道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之和且大于道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之差，则确认所述车辆处于入场过程中。6.根据权利要求5所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据视频帧判断所述道杆处于水平状态，并且车辆中心点纵坐标大于道杆中心点的纵坐标值与预设阈值之和，则确认所述车辆完成入场。
7.根据权利要求1所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法，其特征在于，所述根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息的步骤之后，所述方法还包括：若所述道杆处于水平状态并且停车场入口处不存在车辆，则确认不存在等待入场车辆。8.一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息；判断单元，用于根据第一预置时段视频帧中道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口是否存在等待入场车辆；所述获取单元，还用于若存在，则获取所述车辆的标识信息，并当停车场存在空余泊位释放事件时，根据从当前时间开始的停车场入口的第二预置时段视频帧获取等待入场车辆的车辆标识信息；控制单元，用于若所述等待入场车辆的车辆标识信息与所述第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则控制所述道杆抬杆放行。9.根据权利要求8所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，其特征在于，所述判断单元，具体用于根据第一预置时段视频帧判断所述停车场入口是否存在车辆并获取所述道杆的位置状态信息；若存在车辆且所述道杆为水平状态，则根据所述车辆中心点位置信息和所述道杆中心点位置信息判断停车场入口是否存在等待入场车辆。10.根据权利要求9所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，其特征在于，所述判断单元，具体还用于若所述车辆中心点的纵坐标值小于所述道杆中心点的纵坐标值与预设阈值的差值，则确认存在等待入场车辆。11.根据权利要求9所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，其特征在于，所述获取单元，还用于根据公式x_car＝x_bbox+1/2*w_bbox和y_car＝y_bbox+1/2*h_bbox计算所述车辆中心点位置信息，其中，x_car为车辆中心点横坐标，x_bbox为车辆目标检测框横坐标起点，w_bbox为车辆目标检测框宽度，y_car为车辆中心点纵坐标，y_bbox车辆目标检测框纵坐标起点，h_bbox为车辆目标检测框高度。12.根据权利要求8所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，其特征在于，所述判断单元，还用于若根据视频帧判断所述道杆处于竖直状态，并且车辆中心点纵坐标小于等于所述道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之和且大于道杆中心点的纵坐标值与预设预设阈值之差，则确认所述车辆处于5入场过程中。13.根据权利要求12所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，其特征在于，所述判断单元，还用于若根据视频帧判断所述道杆处于水平状态，并且
车辆中心点纵坐标大于道杆中心点的纵坐标值与预设阈值之和，则确认所述0车辆完成入场。14.根据权利要求8所述的一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理装置，其特征在于，所述判断单元，还用于若所述道杆处于水平状态并且停车场入口处不存在车辆，则确认不存在等待入场车辆。

技术总结
本发明公开一种基于视觉运动目标跟踪的停车场满位等待管理方法及装置，涉及智能停车管理领域，包括：根据停车场入口的视频图像，获取第一预置时段视频帧中停车场满位状态时停车场入口的道杆状态信息、车辆状态信息；根据道杆状态信息和车辆状态信息，判断停车场入口是否存在等待入场车辆；若存在，则获取车辆的标识信息，并当停车场存在空余泊位释放事件时，根据第二预置时段视频帧获取等待入场车辆的车辆标识信息；若等待入场车辆的车辆标识信息与第一预置时段视频帧中的车辆标识信息相同，则抬杆放行；可以避免通过车辆倒车被动二次触发抬杆，提升了停车场满位等待管理的安全性和效率的同时，整个过程无需人工参与，还可以减少人工成本。以减少人工成本。以减少人工成本。


技术研发人员：仝一
受保护的技术使用者：仝一
技术研发日：2022.12.19
技术公布日：2023/7/4