车辆召唤方法、终端、服务器、系统及介质与流程

1.本技术一般涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆召唤方法、车载终端、召唤终端、服务器、系统及介质。


背景技术：

2.随着城市的快速发展，大面积多层数的停车场在满足人们出行停车需求的同时，相应的找车难问题也在日益困扰着广大的用车人，通常会忘记自己的停车位置。
3.目前的室内外车辆召唤技术，车辆中所配置的导航定位模块采用平面定位技术，以获车辆召唤辆的实时位置信息，进而通过控制模块控制导航定位模块，规划导航路径，以控制自动驾驶模块按照导航路径将车辆自动驾驶至目标位置，完成自动泊车/车辆召唤。
4.上述的车辆召唤技术，对车辆进行定位，无法适应立体多层车库的车辆召唤要求。


技术实现要素：

5.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车辆召唤方法、设备、系统及介质，通过定位服务器实时计算召唤终端及目标车辆的三维立体坐标，实现立体多层车库中车辆的快速高效车辆召唤。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆召唤方法，该方法用于目标车辆上的车载终端，该方法包括：
7.接收召唤终端发送的，通过场端服务器转发的召唤消息，该召唤消息用于召唤该目标车辆；
8.响应该召唤指令，向场端服务器发送该目标车辆的位置标识，以使该场端服务器根据该目标车辆的位置标识确定该目标车辆初始的三维立体坐标；
9.接收该场端服务器发送的该召唤终端初始的三维立体坐标，以及该目标车辆初始的三维立体坐标，该召唤终端的三维立体坐标由该召唤终端的位置标识确定；
10.以该召唤终端的三维立体坐标为终点，以该目标车辆的该三维立体坐标为起点，确定该目标车辆的行驶方向。
11.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤方法，该三维立体坐标包括该召唤终端及目标车辆竖直方向的坐标值，该以该召唤终端的三维立体坐标为终点，以该目标车辆的该三维立体坐标为起点，确定该目标车辆的行驶方向：
12.计算该召唤终端及该目标车辆的竖直方向的坐标值差值的绝对值；
13.基于该差值的绝对值及预设阈值的大小关系，确定该目标车辆的行驶方向。
14.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤方法，该三维立体坐标还包括该召唤终端及目标车车辆的平面坐标值，则该确定该目标车辆的行驶方向包括：
15.若该差值的绝对值不大于预设阈值，表示该召唤终端及该目标车辆位于同一楼层，
16.以该召唤终端当前的平面坐标值作为行驶方向；
17.若该差值大于预设阈值，表示该召唤终端及该目标车辆位于不同的楼层，比较该召唤终端及该目标车辆的竖直方向上的坐标值，
18.基于比较结果，确定该目标车辆的行驶方向。
19.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤方法，该基于比较结果，确定该目标车辆的行驶方向包括：
20.当该召唤终端竖直方向上的坐标值大于该目标车辆竖直方向上的坐标值，确定该目标车辆向上级楼层行驶；
21.当该召唤终端竖直方向上的坐标值小于该目标车辆竖直方向上的坐标值，确定该目标车辆向下级楼层行驶。
22.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤方法，当该目标车辆按照确定的行驶方向向上级楼层或向下级楼层行驶一级楼层后，该方法还包括：
23.接收该场端服务器发送的该目标车辆的实时的三维立体坐标；
24.基于该目标车辆的实时的三维立体坐标中的竖直方向的坐标值，以及召唤设备的初始三维立体坐标，以及预设阈值，重新确定新的行驶方向。
25.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤方法，在确定行驶方向后，该方法还包括：
26.启动视觉模块；
27.基于该视觉模块的采集结果，按照确定的行驶方向，执行驾驶操作，该采集结果至少包括指示标识。
28.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤方法，该方法还包括：
29.在该目标车辆行驶至终点后，通过该场端服务器向召唤终端发送提示消息，该提示消息表示该目标车辆行驶至该召唤终端的所在位置。
30.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤方法，在向召唤终端发送该提示消息后，该方法还包括：
31.当在预设时间段内未检测到车辆解锁操作或车门开启操作时，向该召唤终端重新发送提示消息。
32.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤方法，当发送提示消息的次数达到预设上限值后，仍未检测到车辆解锁操作或车门开启操作，该方法还包括：
33.执行泊车操作，使得该目标车辆行驶至目标停车位；
34.当该目标车辆完成重新泊车后，向该召唤终端发送提示信息。
35.第二方面，本技术实施例提供一种车辆召唤方法，该方法用于场端服务器，该方法包括：
36.接收召唤终端发送的召唤消息，该召唤消息用于召唤目标车辆，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及目标车辆的身份信息；
37.解析该车辆召唤消息，向该目标车辆的车载终端发送召唤指令；
38.接收该目标车辆响应该召唤指令返回的位置标识；
39.基于该召唤终端的位置标识确定该召唤终端的三维立体坐标，基于该目标车辆的位置标识确定该目标车辆的三维立体坐标；
40.向该车载终端发送该召唤终端三维立体坐标，以及该目标车辆的三维立体坐标，以使该车载终端以所述召唤终端的三维立体坐标为终点，以该目标车辆的所述三维立体坐
标为起点，确定该目标车辆的行驶方向。
41.可选的，本技术实施例的车辆召唤方法，该方法还包括：
42.接收车载终端发送的提示消息，该提示消息表示该目标车辆行驶至该召唤终端的所在位置；
43.向召唤终端转发该提示消息。
44.第三方面，本技术实施例提供一种车辆召唤方法，该方法用于车辆召唤终端，包括：
45.在操作界面内接收输入指令；
46.响应该输入指令，向场端服务器发送召唤消息，该召唤消息用于召唤目标车辆，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及该目标车辆的身份信息，该位置标识用于确定该召唤终端的三维立体坐标。
47.可选的，本技术实施例的车辆召唤方法，在向场端服务器发送召唤消息之前，该方法还包括：
48.获取立体停车场中的目标定位设备的位置标识，将该目标定位设备的位置标识作为该召唤终端的位置标识。
49.第四方面，本技术实施例提供一种车辆召唤方法，该方法用于车辆召唤终端，包括：
50.在操作界面内接收输入指令；
51.响应该输入指令，向场端服务器发送召唤消息，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及该目标车辆的身份信息，该位置标识用于确定该召唤终端的三维立体坐标，该召唤消息用于召唤目标车辆；
52.接收该场端服务器发送的该召唤终端的三维立体坐标，以及该目标车辆的三维立体坐标，该召唤终端的三维立体坐标由该召唤终端的位置标识确定，该目标车辆的三维立体坐标由该目标车辆的位置标识确定；
53.以该召唤终端的三维立体坐标为起点，以该目标车辆的该三维立体坐标为终点，确定该召唤终端的行驶方向。
54.可选的，本技术实施例的车辆召唤方法，在向场端服务器发送召唤消息之前，该方法还包括：
55.获取立体停车场中的目标定位设备的位置标识，将该目标定位设备的位置标识作为该召唤终端的位置标识。
56.第五方面，本技术实施例提供一种车载终端设备，该车载终端设备安装在目标车辆上，该车载终端设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器用于执行该程序时实现如第一方面所述的车辆召唤方法。
57.第六方面，本技术实施例提供一种车辆召唤终端，该车辆召唤终端包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器用于执行该程序时实现如第三方面或第四方面所述的车辆召唤方法。
58.第七方面，本技术实施例提供一种场端服务器，该场端服务器用于执行如第二方面所述的车辆召唤方法，该场端服务器包括通讯服务器及定位服务器，该通讯服务器用于转发该车辆召唤终端及该目标车辆的消息；
59.该定位服务器用于实时定位该车辆召唤终端及该目标车辆的位置。
60.可选的，本技术实施例的场端服务器，该通讯服务器包括蓝牙服务器，该定位服务器包括超宽带服务器；
61.该蓝牙服务器用于与车载终端通信；
62.该超宽带服务器用于确定召唤终端及车载终端的三维立体坐标。
63.第八方面，本技术实施例提供一种车辆召唤系统，该系统包括第五方面所述的车载终端、如第六方面所述的车辆召唤终端及如第七方面所述的场端服务器。
64.第九方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现如第一方面、第二方面、第三方面或第四方面所述的方法。
65.本技术实施例提供的车辆召唤方法、终端、服务器、系统及介质，在复杂的多层立体停车库的场所，用户在操作车辆召唤终端进行车辆召唤的过程中，通过布置的场端服务器，根据召唤终端及车载终端上报的位置标识，实时准确计算召唤终端及目标车辆的三维立体坐标，进而根据三维立体坐标，确定目标车辆或用户的行驶方向，准确引导目标车辆或用户达到目的地，实现用户高效快速车辆召唤，提升用户体验。
附图说明
66.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
67.图1所示为本技术实施例的车辆召唤方法的架构示意图；
68.图2为本技术实施例的车辆召唤方法的流程示意图；
69.图3为本技术一些实施例的车辆召唤方法的流程示意图；
70.图4为本技术一些实施例的车辆召唤方法的流程示意图；
71.图5为本技术一些实施例的车辆召唤方法的流程示意图；
72.图6为本技术一些实施例的车辆召唤方法的流程示意图；
73.图7为本技术实施例的车辆召唤装置的结构示意图；
74.图8为本技术一些实施例的车辆召唤装置的结构示意图；
75.图9为本技术一些实施例的车辆召唤装置的结构示意图；
76.图10为本技术一些实施例的车辆召唤装置的结构示意图；
77.图11为本技术实施例的处理设备的计算机的结构示意图。
具体实施方式
78.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关公开，而非对该公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与公开相关的部分。
79.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
80.可以理解，在单位区域的车辆保有量快速增长的结果下，对停车车位有了更大的需求，如商场、写字楼及住宅区等场所，对停车场的车辆保有量的要求越来越高。因此，为了满足停车需求，目前所构建的立体停车场越来越普遍，且其包括的层数也越来越多。
81.随着停车场结构的逐渐复杂，相应的停车，以及找车的问题也随之产生，经常有人忘记自己的停车位置。同时，由于停车场内的gps定位信号无法使用，在忘记停车位置时，给用户找车造成了非常大的困难。
82.本技术实施例考虑到上述立体停车场中，以及车辆定位的困难，如gps信号无法使用，或者目前使用的平面三点定位，以定位平面的二维坐标，使得在多层重叠的立体停车场中无法精确定位的问题。
83.通过借助超宽带(ultra wide band，uwb)技术，在停车场中布置多个uwb基站，以实现三维立体的精准定位功能，即在多层重叠的立体停车场中，通过扩展的四点定位，从二维平面扩展到三维立体，使得用户在车辆召唤时，帮助用户快速有效的进行目标车辆的定位，从而极大的方便了用户。
84.例如，在自动驾驶车辆场景下，车辆用户可以在停车场出口使用手持电子设备，即车辆召唤终端的操作界面输入召唤指令，使得目标车辆根据自身位置与用户当前位置，利用上述精确的三维定位功能，自动行驶到用户身边，顺利实现“车找人”。
85.或者，用户还可以在停车场入口处借助手持设备，利用上述精确的三维定位功能，准确的前往目标车辆的停车位置。
86.为了实现上述多层重叠的立体停车场中的精确定位，本技术实施例的实现方法，基于图1所示的架构实现。
87.如图1所示为本技术实施例的车辆召唤方法的架构示意图，如图所示，该架构中包括车辆召唤终端、后台服务器(如云服务器)、场端服务器(包括蓝牙服务器、uwb服务器)及安装在车辆上的车载终端。
88.如图1所示，车辆召唤终端与云服务器之间通过4g/5g信号通讯，云服务器、蓝牙服务器、uwb服务器之间通过tcp/ip以太网协议通讯，uwb服务器与uwb基站之间通过tcp/ip以太网协议通讯，蓝牙服务器与车辆上的车载终端之间通过低功耗蓝牙(ble)信号通讯。
89.其中，车辆召唤终端可以为便于携带的电子设备，如智能手机，或智能手环，或平板电脑等，能够通过4g/5g信号与云服务器通讯的设备。
90.该车辆召唤设备上安装有相应的应用程序(app)，或者通过已经运行的应用程序识别标识码，或关注公众号等方式加载小程序，从而能够在车辆召唤设备上运行可供用户操作的客户端。
91.车载终端为配置在车辆上的电子设备，能够实现数据传输、数据处理及数据存储。
92.该车辆可以为普通的小轿车，或者可以为自动驾驶汽车，即在自动驾驶车辆行驶过程中，不需要在驾驶员执行物理性驾驶操作的情况下，能够对车辆行驶任务进行指导与决策，并代替驾驶员行使操控行为，即车载终端上还配置有自动驾驶模块。
93.该场端服务器，可以为布置在停车场机房中的后台服务器，包括用于消息传输的通讯服务器，以及用于三维立体定位的定位服务器。
94.例如，该通讯服务器可以为蓝牙服务器，以使得召唤终端及车载终端可以通过该通讯服务器实现数据通讯。
95.该定位服务器可以为uwb服务器，以使得在车辆召唤过程中，利用uwb服务器实现召唤终端及车载终端的准确定位。
96.该蓝牙服务器负责与配置在车辆中的车载终端通讯，uwb服务器负责精准立体定
位，作为场端服务器，两者的物理主机都可以布置在停车场机房。
97.或者，在另一些实施例中，作为场端服务器，该蓝牙服务器与uwb服务器可以共用同一个服务器，如布置在同一数据系统的架构下。
98.可以理解，为了实现准确定位，在该立体停车场中布置有多个uwb基站，以使得每个车辆以及召唤终端能够被至少四个不在同一平面的uwb基站探测到，实现准确的三维立体坐标的确定。
99.在此基础上，立体车库中的每个车辆的车载终端以及车辆召唤终端内都被配置有一个uwb芯片，以具有唯一的uwb标签，即位置标识，以便于基站定位。
100.可以理解，在一些实施例中，当车辆召唤终端内未配置uwb芯片，则可以选择车库出口uwb基站作为目标点。此时，用户可以通过车辆召唤终端，如手机扫描基站上的标识码，如二维码，获取基站的身份编号并通过4g信号发送给uwb服务器，uwb服务器根据基站身份编号获取基站三维坐标点作为汽车召唤的行驶目的地。
101.该后台服务器可以为汽车厂家搭建的服务器，如云服务器，实际可以布置在汽车厂家的物理设备上。该车辆召唤终端与停车场的蓝牙服务器或uwb服务器的通讯，可以通过汽车厂家的云服务器中转。
102.该云服务器的数据库中可以存储所有车辆的身份信息，还可以存储与车辆身份信息对应的用户信息等。
103.在该场景下，终端设备上安装有应用程序的客户端，则用户可以通过运行该客户端，并通过登录自己的账号，实现与云服务器的通讯。并且，该云服务器中搭建有该应用程序的各个数据层，以及所有用户的账号信息。
104.服务器与车辆通讯可以通过ble通讯，或者在另一些实施例中，也可以通过uwb技术通讯，或者还可以通过wifi。
105.可以理解，本技术实施例中，为了实现多层重叠的立体停车场中的精确定位，通过如图1所示的架构，基于精准的uwb三维立体定位功能，使得用户在车辆召唤时，能够快速准确的定位。即当用户需要车辆召唤时，通过用户所持的终端设备向云服务器上传自身或车辆的身份信息，使得云服务器转发至停车场服务器，如停车场中的蓝牙服务器。则蓝牙服务器通过短距离传输技术，向停车场的所有车辆广播查询信号，以查找目标车辆，并触发车辆上的车载终端的uwb。使得uwb准确定位目标车辆的精确的三维坐标，即包括二维平面的准确坐标，以及竖直方向的坐标，从而可以实现多层重叠的立体停车场中的精确定位。
106.为了更好理解和说明本技术实施例提供的车辆召唤方法，下面通过图2至图6详细阐述。
107.图2为本技术实施例提供的车辆召唤方法的流程示意图，该方法由如图1中所示的车载终端执行，该方法具体包括：
108.s110，接收召唤终端发送的，通过场端服务器转发的召唤消息，该召唤消息用于召唤该目标车辆。
109.s120，响应该召唤指令，向场端服务器发送该目标车辆的位置标识，以使场端服务器根据目标车辆的位置标识确定目标车辆初始的三维立体坐标。
110.s130，接收该场端服务器发送的该召唤终端初始的三维立体坐标，以及该目标车辆初始的三维立体坐标，该召唤终端的三维立体坐标由该召唤终端的位置标识确定。
111.s140，以该召唤终端的三维立体坐标为终点，以该目标车辆的该三维立体坐标为起点，确定该目标车辆的行驶方向。
112.具体的，本技术实施例中，当用户车辆召唤时，可以操作手持设备，即车辆召唤终端，以向安装在目标车辆上的车载终端发送召唤消息。则位于停车场内的目标车辆上的车载终端可以接收到通过图1中所示的云服务器以及场端服务器转发的召唤消息。
113.该召唤消息中还可以包括指令，以及目标车辆的安全秘钥，以及用户的身份信息等。
114.该车载终端接收到该召唤消息后，可以响应该召唤消息，向场端服务器发送目标车辆的位置标识，以使得场端服务器利用该位置标识，借助布置在停车场中的基站进行目标车辆位置探测。
115.例如，在如图1所示的uwb定位技术中，该位置标识可以为内置在目标车辆中的车载终端上的uwb芯片的标签。
116.可以理解，本技术实施例中，至少四个不在同一平面的uwb基站能够探测到该uwb标签，以实现立体车库中的准确定位，
117.进一步，车载终端在向场端服务器发送目标车辆的位置标识后，可以接收到场端服务器基于该位置标识计算得到的该目标车辆当前的三维立体坐标。同时，也可以接收到端服务器基于车辆召唤终端的位置标识计算得到的召唤终端当前的三维立体坐标。
118.最后，车载终端能够根据该召唤终端的三维立体坐标以及该目标车辆的所述三维立体坐标，以该召唤终端当前位置为终点，以车载终端当前位置为起点，确定该目标车辆的行驶方向，使得该目标车辆按照确定行驶方向是行驶后，可以到达终点，即行驶到用户当前位置，实现目标车辆的召唤。
119.本技术实施例中，车载终端能够向场端服务器反馈其所在的目标车辆的位置标签，使得场端服务器能够利用该位置标签，以及预先接收到的召唤终端的位置标签，计算得到两者的三维立体坐标，进而实现立体车库中的精确导航，实现快速准确的车辆召唤。
120.可以理解，该三维立体坐标可以包括二维平面上的坐标值，以及竖直方向上的坐标值，该竖直方向上的坐标值即表示召唤终端及目标车辆相对于水平面的高度，即可以理解为所在的楼层位置。
121.则在根据召唤终端的三维立体坐标以及目标车辆的所述三维立体坐标进行行驶方向的确定时，车载终端具体可以执行以下步骤：
122.s01，计算该召唤终端及该目标车辆的竖直方向的坐标值差值的绝对值；
123.s02，基于该差值的绝对值及预设阈值的大小关系，确定该目标车辆的行驶方向。
124.具体的，车载终端首先可以计算召唤终端的竖直方向的坐标值与目标车辆的竖直方向的坐标值之间的差值的绝对值，进而将该差值的绝对值与预设阈值进行比较，继而根据比较结果，来确定行驶方向，即能够根据高度差值的绝对值，以及预设阈值的大小关系，来判断确定召唤终端与目标车辆是否处于同一楼层，以确定目标车辆的行驶方向。
125.可以理解，根据实际情况，即立体车库中，可以包括多层楼层，且每个楼层具有一定的高度。则当用户及目标车辆位于相同楼层时，其三维立体坐标中的高度值基本一致，而当用户及目标车辆位于不同楼层时，则两者的三维立体坐标中的高度值的具有一定的差值，且该差值的绝对值大小为一般的楼层高度值。
126.还可以理解，本技术实施例中，考虑到位于同一楼层的地面的坡度关系，可以设置一个阈值，如0.5m，1m等数值。
127.则当召唤终端的高度值与目标车辆的竖直方向的坐标值的差值的绝对值不大于该预设阈值时，表示两者位于同一楼层，则在确定行驶方向时，可以直接以该召唤终端当前的三维立体坐标中的平面坐标点作为行驶方向，即该目标车辆不需要进行上下耧层的移动，即可行驶到用户当前位置。
128.否则，表示两者位于不同的楼层，则表示该目标车辆需要楼层之间的转换，才能行驶到用户当前的位置。此时，车载终端在确定行驶方向时，还需要进一步比较召唤终端与目标车辆当前的高度值的大小，以确定目标车辆需要向下级楼层行驶，还是向上级楼层行驶。
129.即该方法具体包括：
130.当该召唤终端竖直方向上的坐标值大于该目标车辆竖直方向上的坐标值，确定该目标车辆向上级楼层行驶。
131.当该召唤终端竖直方向上的坐标值小于该目标车辆竖直方向上的坐标值，确定该目标车辆向下级楼层行驶。
132.具体的，当召唤终端的竖直方向上的坐标值大于目标车辆的竖直方向上的坐标值时，则表示用户当前位置在目标车辆的上级楼层，则需要目标车辆向上级楼层行驶，即确定的行驶方向上级楼层行驶。
133.当召唤终端的竖直方向上的坐标值小于目标车辆的竖直方向上的坐标值时，则表示用户当前位置在目标车辆的下级楼层，则需要目标车辆向下级楼层行驶，即确定的行驶方向上级楼层行驶。
134.可以理解，本技术实施例中，在多层的立体车库中，通过uwb的准确定位，使得车载终端能够得到目标车辆及用户当前的包括竖直方向上坐标的三维立体坐标，进而在确定行驶方向时，能够根据竖直方向上的坐标值，确定目标车辆是否需要进行楼层转换，以实现在立体空间的行驶路径规划，最终完成高效快速的车辆召唤，实现了车找人，提升用户体验。
135.进一步，在确定了目标车辆的行驶方向后，目标车辆中的车载终端可以启动自动驾驶模块，执行驾驶操作，使得目标车辆沿着确定的行驶方向进行移动。
136.可以理解，当通过上述方法确定目标车辆需要发生楼层转换，且在目标车辆按照确定的行驶方向向上级楼层或向下级楼层行驶一级楼层后，即在完成一个楼层的转换后，为了进一步实现目标车辆的车辆召唤，还需要重新根据实时获取的目标车辆当前的位置坐标，以及召唤终端的位置坐标，重新确定新的行驶方向，即确定是否还需要楼层之间的转换，即该方法还包括：
137.s03，接收该场端服务器发送的该目标车辆的实时的三维立体坐标。
138.s04，基于该目标车辆的实时的三维立体坐标中的竖直方向的坐标值，以及召唤设备的初始三维立体坐标，以及预设阈值，重新确定新的行驶方向。
139.具体的，在按照确定的行驶方向，进行楼层转换时，车载终端能够持续不断的接收到场端服务器返回的实时位置信息，即布置在车库中的uwb基站实时探测目标车辆的实时位置，进而通过场端服务器解析计算后，实时发送给目标车辆的车载终端。
140.则当目标车辆完成了一级楼层转换后，车载终端需要根据接收到的实时位置信息，重新进行行驶方向的确定，即重新执行上述步骤。
141.例如，首先计算召唤终端及目标车辆的竖直方向上的坐标值的差值的绝对值，进而比较该差值的绝对值与预设阈值的大小，以确定在转换了一级楼层后，目标车辆当前位置，与用户的当前位置是否处于同一楼层，如果是，则直接以召唤终端的平面坐标点作为行驶方向，即表示通过一级楼层转换，将目标车辆移动到了用户所在楼层。
142.或者，当经过比较发现，目标车辆当前位置，与用户的当前位置仍然处于不同楼层，则需要进一步比较召唤终端及目标车辆的竖直方向上的坐标值，进而根据比较结果，确定车辆是向上一级楼层移动，还是向下一级楼层移动。
143.可以理解，通过以召唤终端及目标车辆的高度信息为依据，可以重复执行上述步骤，直至召唤终端及目标车辆的位于同一楼层，最终使得目标车辆行驶至用户所在位置。
144.本技术实施例中，在目标车辆的车辆召唤过程中，车载终端能够持续不断的接收到场端服务器返回的实时位置信息，即在确定了行驶方向后，布置在车库中的uwb基站实时探测目标车辆的实时位置，进而通过场端服务器解析计算后，实时发送给目标车辆的车载终端，使得车载终能够根据接收到的实时位置信息，多次进行行驶方向的更新，最终完成车辆召唤。
145.可以理解，本技术实施例中，当车载终端确定了行驶方向后，车载终端中的导航控制模块可以按照确定的行驶方向，规划行驶路径，执行驾驶操作。
146.可选的，在一些实施例中，在规划路径时，车载终端中的导航控制模块可以调用预先下载存储的停车场的电子地图，进而根据电子地图进行路径规划，以完成整个车辆召唤过程中的自动驾驶。
147.可以理解，对于复杂的立体停车场，或者无开放公共道路、无已知详细电子路线图的多层空间行驶线路重叠的行驶场景中，使得车载终端中的导航控制模块按照行驶方向，规划行驶路径，以执行驾驶操作时，无法调用电子地图。
148.在该场景下，即在本技术的另一些实施例中，为了进一步方便用户使用，可以在车辆配置视觉模块(如摄像头)，以识别车辆附近及行驶路线上的各种标识指示。则导航控制模块可以根据目标车辆与召唤设备的位置，即终点位置的三维立体坐标，以及视觉模块采集的车辆周边环境数据，实施规划行车路线，进而使得自动驾驶控制模块根据导航控制模块提供的行车路线控制车辆行驶出车库。
149.例如，在目标车辆按照行驶方向行驶时，目标车辆收到蓝牙服务器发送的召唤终端uwb及车载uwb三维立体坐标后，导航控制模块根据双方之间的相对位置，判断目标车辆是否与召唤终端的当前位置在同一高度。如果竖直方向坐标基本一致则是在同一高度，控制车辆视觉模块实时采集车库行驶指示标识牌，导航控制模块识别指示标识，通知自动驾驶模块控制目标车辆行驶到目标位置，即召唤终端对应的出口。
150.如果竖直方向坐标差距较大，例如大于1.5m，则不在同一高度，即表示在不同的楼层，导航控制模块判断终点位置在更高还是更低的位置，如终点位置竖直方向坐标更高，则需要向更高层行驶，如目标位置竖直方向坐标更低，则需要向更低层行驶。进而利用视觉模块采集的车库楼层出入口处的上一层/下一层指示牌，导航控制模块与自动驾驶模块进入更高或更低的车库楼层，再次判断召唤终端，即终点是否在同一楼层，再用同样的判断逻辑控制目标车辆直到行驶到召唤终端所在的终点位置。
151.进一步，本技术实施例中，为了方便用户操作，提升用户体验，当目标车辆按照行
驶方向行驶到用户所在终点位置时，还可以对用户进行提示。
152.例如，在一些实施例中，该方法还可以包括：
153.车载终端向召唤终端发送提示消息，该提示消息表示该目标车辆行驶至该召唤终端所在位置。
154.具体的，车载终端可以向如图1中所示的蓝牙服务器发送提示消息，以使得蓝牙服务器向云服务器转发该提示消息，该云服务器最终向该车辆召唤终端转发该提示消息，使得在该车辆召唤终端以预设方式显示该提示消息，如在客户端操作界面上显示该提示消息，或者以振动、蜂鸣等方式提示。
155.又例如，在另一些实施例中，当目标车辆行驶到目标位置时，可以控制喇叭鸣笛，以提示用户目标车辆到达。
156.本技术实施例中，在多层复杂立体停车场内车辆召唤时，通过布置的uwb基站，进行目标车辆的三维立体定位，进而通过三维立体定位的位置标识确定了行驶方向后，向用户所在位置执行自动驾驶过程中，进而借助图像采集模块的视觉功能，实时采集车库行驶指示标识牌，使得导航控制模块识别指示标识，实施规划行车路线，以控制目标车辆行驶到用户所在的目标位置，从而在未知的复杂多层空间中，实现了车辆的准确定位，以及行驶路向引导，提升了用户体验。
157.图3为本技术又一实施例提供的车辆召唤方法的流程示意图，该方法由如图1中所示的场端服务器执行，该方法具体包括：
158.s210，接收召唤终端发送的召唤消息，该召唤消息用于召唤目标车辆，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及目标车辆的身份信息。
159.s220，解析该车辆召唤消息，向该目标车辆的车载终端发送召唤指令。
160.s230，接收该目标车辆响应该召唤指令返回的位置标识。
161.s240，基于该召唤终端的位置标识确定该召唤终端的三维立体坐标，基于该目标车辆的位置标识确定该目标车辆的三维立体坐标。
162.s250，向该车载终端发送该召唤终端三维立体坐标，以及该目标车辆的三维立体坐标，以使车载终端以召唤终端的三维立体坐标为终点，以目标车辆的三维立体坐标为起点，确定目标车辆的行驶方向。
163.具体的，在图1所示的场景架构下进行车辆召唤，用户操作召唤终端的客户端，以借助云服务器向场端服务器转发该召唤消息。场端服务器接收到该召唤消息后，可以解析该召唤消息，得到该召唤消息中携带的召唤终端的位置标识、召唤的目标车辆的身份信息。
164.该召唤消息中还可以包括指令，以及目标车辆的安全秘钥，以及用户的身份信息等。
165.进一步，场端服务器在解析到上述内容后，可以向目标车辆发送召唤指令，以使得目标车辆响应该召唤指令，反馈其位置标识。
166.场端服务器在接收到召唤终端以及目标车辆的位置标识后，可以通过布置在立体停车场的基站探测位置标识的位置信息，进而利用探测到的位置信息计算确定召唤终端，以及目标车辆的三维立体坐标；最后，将计算到的三维立体坐标发送给车载终端，以使得车载终端，按照三维立体坐标，以召唤终端为目标点，以目标车辆当前的位置为起点，确定目标车辆的行驶方向。
167.可以理解，在车载终端根据起点位置，以及目标点确定了行驶方向，并按照确定的行驶方向行驶时，车载终端实时采集目标车辆的位置信息，并发送给目标车辆，使得目标车辆以更新后的起点，重新确定行驶方向，直至行驶到用户所在的终点位置。
168.可选的，在本技术实施例中，为了提升用户体验，在车载终端行驶到目标点后，该场端服务器还可以接收到车载终端发送的表示目标车辆完成行驶路线的提示消息，继而可以将该提示消息转发给召唤终端，以提示用户，注意目标车辆。
169.可以理解，本技术实施例中，如图1所示，该场端服务器可以包括蓝牙服务器，以及uwb服务器。该uwb服务器用于通过布置在立体停车场中的多个基站，实现车辆，以及召唤终端的准确定位。
170.该蓝牙服务器用于负责云服务器、uwb服务器以及车载终端的通讯，即蓝牙服务器将通过云服务器转发的召唤终端发送的消息，转发给车载终端。或者，可以将车载终端通过蓝牙模块发送的消息，转发给云服务器，使得云服务器转发给召唤终端。或者，将将通过uwb服务器发送的消息，转发给车载终端。或者，可以将车载终端通过蓝牙模块发送的消息，转发给uwb服务器。
171.例如，云服务器通过tcp/ip协议将接收到的召唤消息中的召唤车辆指令、车辆身份信息、车辆安全密钥信息转发给蓝牙服务器，并将车辆身份信息及召唤终端的位置标识转发给uwb服务器。
172.蓝牙服务器接收到云服务器转发的召唤指令、车辆身份信息、车辆安全密钥信息后，通过车辆身份信息及密钥信息开启蓝牙广播寻找配对的自动驾驶汽车，即目标驾驶车辆，同时通过蓝牙信号转发用户对车辆的召唤指令给目标车辆。
173.另外，蓝牙服务器还可以将接收到的目标车辆发送的车辆身份信息及位置标识，进一步通过tcp/ip协议转发给uwb服务器，使得uwb服务器在接收到云服务器发送的车辆身份信息及召唤终端身份信息和蓝牙服务器发送的车辆身份信息及位置标识后，根据车辆身份信息配对，以实时定位配对关系的召唤终端以及目标车辆的三维立体坐标，最终将当前的召唤终端以及目标车辆的位置三维立体坐标通过tcp/ip协议发送给蓝牙服务器。蓝牙服务器最后发送给目标车辆的车载终端。
174.本技术实施例中，在用户车辆召唤过程中，通过场端服务器中的uwb服务器的准确定位的目标车辆的三维立体坐标，通过场端服务器中的蓝牙服务器，实时转发给目标车辆的车载终端，使得车载终端能够利用实时的三维立体坐标，确定目标车辆的行驶方向，并确定行驶路径，以快速的行驶至用户所在的终点位置，实现用户的高效方便车辆召唤。
175.图4为本技术又一实施例提供的车辆召唤方法的流程示意图，该方法由如图1中所示的车辆召唤终端执行，该方法具体包括：
176.s310，在操作界面内接收输入指令。
177.s320，响应该输入指令，向场端服务器发送召唤消息，该召唤消息用于召唤目标车辆，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及该目标车辆的身份信息，该位置标识用于确定该召唤终端的三维立体坐标。
178.具体的，在该实施例中，在用户车辆召唤时，可以通过操作召唤终端的客户端，如下载安装的应用程序，或通过识别停车场提供的标识码，如二维码来运行的小程序，或公众号等，实现目标车辆的召唤消息的输入。进而使得召唤终端响应用户的输入操作，向后台服
务器发送包括召唤指令、车辆身份信息、车辆安全密钥、召唤终端身份信息及位置标识等的召唤消息，以使得后台服务器转发该召唤消息给场端服务器，进而使得场端服务器根据召唤消息的内容，与目标车载终端进行消息交互，实现目标车辆的召唤，确保目标车辆准确快速的行驶至用户所在位置。
179.可选的，本技术实施例中，当召唤终端内没有安装uwb模块时，在向场端服务器发送自身的位置标识时，可以通过识别停车场的定位设备上的位置标识，以作为召唤终端的位置标识，上报给场端服务器。
180.例如，用户所持的手机未配置uwb芯片，即不支持uwb。则可以选择立体车库出口uwb基站作为目标点。用户通过手机扫描基站上提供的标识码，如二维码，获取基站的身份编号，即定位设备的位置标识，作为召唤终端的位置标识，进而通过4g信号发送给uwb服务器，uwb服务器根据基站身份编号获取基站三维坐标点作为目标车辆的行驶目的地。
181.可选的，在另一些实施例中，为了方便用户操作，召唤终端还可以接收到车载终端发送的提示消息，即当目标车辆行驶到通过定位确定的用户所在位置后，目标车辆上的车载终端可以通过后台服务器向召唤终端发送提示信息，以提示用户目标车辆行驶到其所在位置。
182.进一步，该召唤终端在接收到该提示信息后，可以通过客户端界面显示，或者振动，或者蜂鸣的方式，对用户进行有效提示。
183.为了更好的理解本技术实施例提供的车辆召唤方法，下面通过图4详细阐述各个执行主体在车辆召唤过程中的操作。该实施例由图1中所示的车辆召唤终端(如手机)、云服务器、蓝牙服务器、uwb服务器及目标车辆的车载终端组成的系统执行，该车载终端上配置有自动驾驶模块。
184.如图5所示，该方法具体包括：
185.s410，在召唤终端的操作界面内接收输入指令。
186.s420，召唤终端响应所述输入指令，向云服务器发送召唤指令、目标车辆身份信息、召唤终端身份信息、召唤终端的位置标识。
187.s430，云服务器向蓝牙服务器发送召唤指令及目标车辆身份信息。
188.s440，云服务器向uwb服务器转发目标车辆身份信息及召唤终端身份信息。
189.s450，蓝牙服务器向目标车辆的车载终端发送召唤指令。
190.s460，目标车辆的车载终端接收召唤指令。
191.s470，目标车辆的车载终端向蓝牙服务器发送目标车辆的身份信息以及自身的位置标识。
192.s480，蓝牙服务器接收目标车辆的车载终端发送的车辆身份信息及目标车辆的位置标识。
193.s490，蓝牙服务器转发车辆身份信息及目标车辆的位置标识给uwb服务器。
194.s491，uwb服务器接收目标车辆的车辆身份信息、目标车辆的位置标识，召唤终端身份信息、召唤终端的位置标识；uwb服务器根据车辆身份信息及召唤终端的身份信息进行配对，并在配对后，实时定位配对关系的召唤终端及车载终端的三维立体坐标。
195.s492，uwb服务器发送召唤终端及车载终端的三维立体坐标给蓝牙服务器。
196.s493，蓝牙服务器转发召唤终端及车载终端的三维立体坐标给目标车辆的车载终
端。
197.s494，目标车辆的车载终端以该召唤终端的三维立体坐标为终点，以该目标车辆的该三维立体坐标为起点，确定该目标车辆的行驶方向。
198.s495，当目标车辆行驶到终点时，生成提示消息。
199.s496，目标车辆的车载终端向蓝牙服务器发送提示消息。
200.s497，蓝牙服务器向云服务器及uwb服务器转发该提示消息。
201.s498，云服务器向召唤终端发送该提示消息。
202.具体的，用户需要车辆召唤时，在任意一个车库出口打开召唤终端，如手机上的车辆召唤客户端，点击车辆召唤按钮，召唤终端通过4g/5g信号将召唤车辆命令、车辆身份信息、召唤终端位置标识等用户及命令信息发送给云服务器。云服务器通过tcp/ip协议将召唤车辆命令、车辆身份信息、车辆安全密钥信息转发给蓝牙服务器，同时将车辆身份信息及召唤终端位置标识转发给uwb服务器。
203.蓝牙服务器通过车辆身份信息开启蓝牙广播寻找配对的目标车辆，同时通过蓝牙信号转发用户对车辆的召唤指令给目标车辆。
204.可选的，在一些实施例中，为了数据交互的安全性，在用户向服务器发送召唤指令时，还可以同时发送车辆安全秘钥，以使得在蓝牙服务器在开启广播查找配对目标车辆时，可以利用该车辆安全秘钥，以及对应的秘钥信息进行配对，确保目标车辆的安全性，避免他人召唤目标车辆。
205.进一步，目标车辆在收到蓝牙服务器的身份验证信息验证通过后，接收蓝牙服务器发送的车辆召唤指令，同时通过蓝牙信号上传车辆身份信息及车载终端的位置标识给蓝牙服务器。目标车辆的车载终端接收到召唤指令后，激活车载uwb，使目标车辆中的车载终端与车库内的uwb基站进行通讯，以便uwb基站获取目标车辆的uwb的位置信息，即三维立体坐标。
206.蓝牙服务器接收到目标车辆的车载终端发送的车辆身份信息及车载终端的位置标识，通过tcp/ip协议将车辆身份信息及车载终端的位置标识转发给uwb服务器。
207.uwb服务器在接收到云服务器发送的车辆身份信息及召唤终端的位置标识，和蓝牙服务器发送的车辆身份信息及车载终端的位置标识，根据车辆身份信息配对后，实时定位配对关系的召唤终端及车载终端的uwb位置，即三维立体坐标，将当前的召唤终端及车载终端的三维立体坐标通过tcp/ip协议发送给蓝牙服务器。
208.蓝牙服务器收到uwb服务器发送的召唤终端及车载终端的三维立体坐标，通过蓝牙信号转发给目标车辆。
209.目标车辆的车载终端接收到蓝牙服务器发送的召唤终端及车载终端的三维立体坐标后，其上的导航识别控制模块根据双方之间的相对位置，判断目标车辆是否与召唤终端在同一高度。
210.即如果竖直方向坐标基本一致则是在同一高度，即同一楼层，控制车辆的视觉模块实时采集车库行驶指示标识牌，导航控制模块识别指示标识，通知自动驾驶模块控制目标车辆行驶到召唤终端指示的对应位置，如停车场出口；如果竖直方向坐标差距较大，例如大于1.5m，则表示不在同一楼层，导航控制模块判断召唤终端的位置，即终点位置在更高还是更低的位置，如终点位置的竖直方向坐标更高，则需要向更高楼层行驶，如目标位置竖直
方向坐标更低，则需要向更低耧层行驶。
211.同时，利用视觉模块采集的车库楼层出入口处的上一层/下一层指示牌，导航控制模块与自动驾驶模块进入更高或更低的车库楼层，再次判断竖直方向坐标是否在同一楼层，再用同样的判断逻辑控制目标车辆直到行驶到目标位置。目标车辆到达目标位置处驻车停止，结束本次车辆召唤自动驾驶，并可以闪灯鸣笛提醒用户车辆已到达，并通过蓝牙信号发送本次车辆召唤结束信息给蓝牙服务器。
212.蓝牙服务器收到目标车辆的车载终端发送的本次车辆召唤结束的提示消息，将此提示消息通过tcp/ip信号转发给uwb服务器和云服务器。
213.uwb服务器收到目标车辆的本次召唤结束的提示消息，停止对本次目标车辆召唤对应召唤终端及车载终端的实时定位通讯，结束本次定位服务。
214.云服务器通过4g/5g信号将蓝牙服务器转发的本次车辆召唤结束提示消息再转发给用户手客户端，用户客户端提示用户本次车辆召唤结束，请及时驾驶车辆离开。
215.还可以理解，目标车辆在发送的本次车辆召唤结束的提示消息后，此后还可以进行计时，当在预设时间段内未检测到车辆解锁操作或车门开启操作，如计时1min内车辆未解锁或车门未开启，则再次发送本次车辆召唤结束提示消息给用户客户端。
216.进一步，当累计发送次数达到预设的上限值后，如累计3次后，第三次1min计时结束用户仍未解锁车辆或开启车门，则车载终端启动自动驾驶系统，执行驾驶操作，以控制目标车辆行驶回停车库的目标停车位，如最近的空车位。实际中可以根据车辆视觉模块自动寻找最近的空车位，并在目标车辆泊入该空车位后，发送表示目标车辆已就近泊车的提示信息给召唤终端。
217.本技术实施例中，基于精准的uwb三维立体定位功能与基于视觉导航的自动驾驶功能，在用户车辆召唤时，汽车用户在停车场出口使用手持设备原地一键召唤，车辆根据自身位置与用户目标位置，利用自动驾驶技术自动行驶到用户身边，使“人找车”变成“车找人”，准确引导目标车辆到达用户所在地，实现用户高效快速车辆召唤，提升用户体验。
218.还可以理解，在实际中，仍然存在大量的非自动驾驶车辆，则在该场景中的车辆召唤过程中，需要实现人找车，用户可以借助召唤终端，准确快速的前往到目标车辆的所在位置，即以用户所在位置为终点，以目标车辆所在位置为起点，在通过立体停车场中布置的uwb基站及uwb服务器，实时准确定位用户的三维立体坐标，以引导用户在楼层间转换，快速前往目标车辆所在的终点位置，完成车辆召唤。
219.即如图6所示，本技术实施例还提供一种车辆召唤方法，该方法用于车辆召唤终端，该方法具体包括：
220.s510，在操作界面内接收输入指令。
221.s510，响应该输入指令，向场端服务器发送召唤消息，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及该目标车辆的身份信息，该位置标识用于确定该召唤终端的三维立体坐标，该召唤消息用于召唤目标车辆。
222.s530，接收该场端服务器发送的该召唤终端的三维立体坐标，以及该目标车辆的三维立体坐标，该召唤终端的三维立体坐标由该召唤终端的位置标识确定，该目标车辆的三维立体坐标由该目标车辆的位置标识确定。
223.s540，以该召唤终端的三维立体坐标为起点，以该目标车辆的该三维立体坐标为
终点，确定该召唤终端的行驶方向。
224.可以理解，该实施例中的车辆召唤方法与图2中所示的车辆召唤方法实施例类似，如楼层高度的判断等，区别仅仅在于行驶方向的确定由用户的召唤终端执行，即在用户的召唤终端上进行用户行驶方向的规划以及引导，使得用户快速准确的到达目标车辆所在位置，实现人找车。
225.具体的实施过程，在此不再赘述。
226.可选的，在该实施例中，当召唤终端内没有安装uwb模块时，同样可以在向场端服务器发送自身的位置标识时，同样可以通过识别停车场的定位设备上的位置标识，以作为召唤终端的位置标识，上报给场端服务器。
227.例如，用户所持的手机以立体车库出口uwb基站作为目标点，扫描基站上提供的标识码，如二维码，获取基站的身份编号，作为召唤终端的位置标识，并通过4g信号发送给uwb服务器，uwb服务器根据基站身份编号获取基站三维坐标点作为车辆召唤过程中用户的起点。
228.本技术实施例的车辆召唤方法，在复杂的多层立体停车库的场所，用户在操作车辆召唤终端进行车辆召唤的过程中，通过布置的场端服务器中的定位服务器，根据召唤终端及车载终端上报的位置标识，实时准确计算召唤终端及目标车辆的三维立体坐标，进而根据三维立体坐标，确定用户的行驶方向，准确引导用户达到目标车辆所在位置，实现用户高效快速车辆召唤，提升用户体验。
229.另一方面，本技术实施例还提供一种车辆召唤装置，该如图7所示，该装置包括：
230.第一接收模块610，用于接收召唤终端发送的，通过场端服务器转发的召唤消息，该召唤消息用于召唤该目标车辆；
231.第一发送模块620，用于响应该召唤指令，向场端服务器发送该目标车辆的位置标识，以使该场端服务器根据该目标车辆的位置标识确定该目标车辆初始的三维立体坐标；
232.第二接收模块630，用于接收该场端服务器发送的该召唤终端初始的三维立体坐标，以及该目标车辆初始的三维立体坐标，该召唤终端的三维立体坐标由该召唤终端的位置标识确定；
233.第一确定模块640，用于以该召唤终端的三维立体坐标为终点，以该目标车辆的该三维立体坐标为起点，确定该目标车辆的行驶方向。
234.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，该三维立体坐标包括该召唤终端及目标车辆竖直方向的坐标值，确定模块640包括：
235.计算单元641，用于计算该召唤终端及该目标车辆的竖直方向的坐标值差值的绝对值；
236.确定单元642，用于基于该差值的绝对值及预设阈值的大小关系，确定该目标车辆的行驶方向。
237.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，该三维立体坐标还包括该召唤终端及目标车车辆的平面坐标值，该确定单元具体用于：
238.若该差值的绝对值不大于预设阈值，表示该召唤终端及该目标车辆位于同一楼层，
239.以该召唤终端当前的平面坐标值作为行驶方向；
240.若该差值大于预设阈值，表示该召唤终端及该目标车辆位于不同的楼层，比较该召唤终端及该目标车辆的竖直方向上的坐标值，
241.基于比较结果，确定该目标车辆的行驶方向。
242.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，该确定单元具体用于：
243.当该召唤终端竖直方向上的坐标值大于该目标车辆竖直方向上的坐标值，确定该目标车辆向上级楼层行驶；
244.当该召唤终端竖直方向上的坐标值小于该目标车辆竖直方向上的坐标值，确定该目标车辆向下级楼层行驶。
245.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，当该目标车辆按照确定的行驶方向向上级楼层或向下级楼层行驶一级楼层后，该装置还包括：
246.第三接收模块650，用于接收该场端服务器发送的该目标车辆的实时的三维立体坐标；
247.第二确定模块660，用于基于该目标车辆的实时的三维立体坐标中的竖直方向的坐标值，以及召唤设备的初始三维立体坐标，以及预设阈值，重新确定新的行驶方向。
248.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，该装置还包括：
249.启动模块670，用于启动视觉模块；
250.执行模块680，用于基于该视觉模块的采集结果，按照确定的行驶方向，执行驾驶操作，该采集结果至少包括指示标识。
251.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，该装置还包括：
252.第二发送模块690，用于在该目标车辆行驶至所述终点后，通过该场端服务器向召唤终端发送提示消息，该提示消息表示该目标车辆行驶至该召唤终端的所在位置。
253.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，该第二发送模块还用于：
254.当在预设时间段内未检测到车辆解锁操作或车门开启操作时，向该召唤终端重新发送提示消息。
255.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，当发送提示消息的次数达到预设上限值后，仍未检测到车辆解锁操作或车门开启操作，该装置还包括：
256.泊车模块691，用于执行泊车操作，使得该目标车辆行驶至目标停车位；
257.第三发送模块692，用于当该目标车辆完成重新泊车后，向该召唤终端发送提示信息。
258.另一方面，本技术实施例还提供一种车辆召唤装置，该如图8所示，该装置包括：
259.第一接收模块710，用于接收召唤终端发送的召唤消息，该召唤消息用于召唤目标车辆，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及目标车辆的身份信息；
260.解析模块720，用于解析该车辆召唤消息，向该目标车辆的车载终端发送召唤指令；
261.第二接收模块730，用于接收该目标车辆响应该召唤指令返回的位置标识；
262.确定模块740，用于基于该召唤终端的位置标识确定该召唤终端的三维立体坐标，基于该目标车辆的位置标识确定该目标车辆的三维立体坐标；
263.发送模块750，用于向该车载终端发送该召唤终端三维立体坐标，以及该目标车辆的三维立体坐标，以使所述车载终端以所述召唤终端的三维立体坐标为终点，以所述目标
车辆的所述三维立体坐标为起点，确定所述目标车辆的行驶方向。
264.可选的，本技术实施例提供的车辆召唤装置，还包括：
265.第三接收模块760，用于接收车载终端发送的提示消息，该提示消息表示该目标车辆行驶至该召唤终端的所在位置；
266.转发模块770，用于向召唤终端转发该提示消息。
267.另一方面，本技术实施例还提供一种车辆召唤装置，该如图9所示，该装置包括：
268.接收模块810，用于在操作界面内接收输入指令；
269.发送模块820，用于响应该输入指令，向场端服务器发送召唤消息，该召唤消息用于召唤目标车辆，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及该目标车辆的身份信息，该位置标识用于确定该召唤终端的三维立体坐标。
270.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，还包括：
271.获取模块830，用于获取立体停车场中的目标定位设备的位置标识，将所述目标定位设备的位置标识作为所述召唤终端的位置标识。
272.另一方面，本技术实施例还提供一种车辆召唤装置，该如图10所示，该装置包括：
273.第一接收模块910，用于在操作界面内接收输入指令；
274.发送模块920，用于响应该输入指令，向场端服务器发送召唤消息，该召唤消息中包括该召唤终端的位置标识及该目标车辆的身份信息，该位置标识用于确定该召唤终端的三维立体坐标，该召唤消息用于召唤目标车辆；
275.第二接收模块930，用于接收该场端服务器发送的该召唤终端的三维立体坐标，以及该目标车辆的三维立体坐标，该召唤终端的三维立体坐标由该召唤终端的位置标识确定，该目标车辆的三维立体坐标由该目标车辆的位置标识确定；
276.确定模块940，用于以该召唤终端的三维立体坐标为起点，以该目标车辆的该三维立体坐标为终点，确定该召唤终端的行驶方向。
277.可选的，本技术实施例的车辆召唤装置，还包括：
278.获取模块950，用于获取立体停车场中的目标定位设备的位置标识，将所述目标定位设备的位置标识作为所述召唤终端的位置标识。
279.另一方面，本技术实施例还提供一种处理设备，该处理设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器用于执行该程序时实现上述实施例所述的车辆召唤方法。
280.下面参考图11，图11为本技术实施例的处理设备的计算机电子设备的结构示意图。
281.如图11所示，计算机电子设备包括中央处理单元(cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储部分502加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。cpu 501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
282.以下部件连接至i/o接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因
特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
283.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)501执行时，执行本技术的电子设备中限定的上述功能。
284.需要说明的是，本技术所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的电子设备、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行电子设备、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行电子设备、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
285.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的处理设备、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的电子设备来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
286.描述于本技术实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括：第一接收模块、发送模块、第二接收模块及确定模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，第二接收模块还可以被描述为“用于接收所述场端服务器发送的所述召唤终端初始的三维立体坐标，以及所述目标车辆初始的三维立体坐标，所述召唤终端的三维立体坐标由所述召唤终端的位置标
识确定，所述目标车辆的三维立体坐标由所述目标车辆的位置标识确定”。
287.作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本技术的车辆召唤方法：
288.接收召唤终端发送的，通过场端服务器转发的召唤消息，所述召唤消息用于召唤所述目标车辆；
289.响应所述召唤指令，向场端服务器发送所述目标车辆的位置标识；
290.接收所述场端服务器发送的所述召唤终端初始的三维立体坐标，以及所述目标车辆初始的三维立体坐标，所述召唤终端的三维立体坐标由所述召唤终端的位置标识确定，所述目标车辆的三维立体坐标由所述目标车辆的位置标识确定；
291.以所述召唤终端的三维立体坐标为终点，以所述目标车辆的所述三维立体坐标为起点，确定所述目标车辆的行驶方向。
292.综上所述，本技术实施例提供的车辆召唤方法、终端、服务器、系统及介质，在复杂的多层立体停车库的场所，用户在操作车辆召唤终端进行车辆召唤的过程中，通过布置的场端服务器中的定位服务器，根据召唤终端及车载终端上报的位置标识，实时准确计算召唤终端及目标车辆的三维立体坐标，进而根据三维立体坐标，确定目标车辆或用户的行驶方向，准确引导目标车辆或用户达到目的地，实现用户高效快速车辆召唤，提升用户体验。
293.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种车辆召唤方法，其特征在于，所述方法用于目标车辆上的车载终端，所述方法包括：接收召唤终端发送的，通过场端服务器转发的召唤消息，所述召唤消息用于召唤所述目标车辆；响应所述召唤指令，向场端服务器发送所述目标车辆的位置标识，以使所述场端服务器根据所述目标车辆的位置标识确定所述目标车辆初始的三维立体坐标；接收所述场端服务器发送的所述召唤终端初始的三维立体坐标，以及所述目标车辆初始的三维立体坐标，所述召唤终端的三维立体坐标由所述召唤终端的位置标识确定；以所述召唤终端的三维立体坐标为终点，以所述目标车辆的所述三维立体坐标为起点，确定所述目标车辆的行驶方向。2.根据权利要求1所述的车辆召唤方法，其特征在于，所述三维立体坐标包括所述召唤终端及目标车辆竖直方向的坐标值，所述以所述召唤终端的三维立体坐标为终点，以所述目标车辆的所述三维立体坐标为起点，确定所述目标车辆的行驶方向：计算所述召唤终端及所述目标车辆的竖直方向的坐标值差值的绝对值；基于所述差值的绝对值及预设阈值的大小关系，确定所述目标车辆的行驶方向。3.根据权利要求2所述的车辆召唤方法，其特征在于，所述三维立体坐标还包括所述召唤终端及目标车车辆的平面坐标值，则所述确定所述目标车辆的行驶方向包括：若所述差值的绝对值不大于预设阈值，表示所述召唤终端及所述目标车辆位于同一楼层，以所述召唤终端当前的平面坐标值作为行驶方向；若所述差值大于预设阈值，表示所述召唤终端及所述目标车辆位于不同的楼层，比较所述召唤终端及所述目标车辆的竖直方向上的坐标值，基于比较结果，确定所述目标车辆的行驶方向。4.根据权利要求3所述的车辆召唤方法，其特征在于，所述基于比较结果，确定所述目标车辆的行驶方向包括：当所述召唤终端竖直方向上的坐标值大于所述目标车辆竖直方向上的坐标值，确定所述目标车辆向上级楼层行驶；当所述召唤终端竖直方向上的坐标值小于所述目标车辆竖直方向上的坐标值，确定所述目标车辆向下级楼层行驶。5.根据权利要求4所述的车辆召唤方法，其特在于，当所述目标车辆按照确定的行驶方向向上级楼层或向下级楼层行驶一级楼层后，所述方法还包括：接收所述场端服务器发送的所述目标车辆的实时的三维立体坐标；基于所述目标车辆的实时的三维立体坐标中的竖直方向的坐标值，以及召唤设备的初始三维立体坐标，以及预设阈值，重新确定新的行驶方向。6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆召唤方法，其特征在于，在确定行驶方向后，所述方法还包括：启动视觉模块；基于所述视觉模块的采集结果，按照确定的行驶方向，执行驾驶操作，所述采集结果至少包括指示标识。7.根据权利要求1-5任一项所述的车辆召唤方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标车辆行驶至所述终点后，通过所述场端服务器向召唤终端发送提示消息，所述提示消息表示所述目标车辆已行驶至所述召唤终端的所在位置。8.根据权利要求7所述的车辆召唤方法，其特征在于，在向召唤终端发送所述提示消息后，所述方法还包括：当在预设时间段内未检测到车辆解锁操作或车门开启操作时，向所述召唤终端重新发送提示消息。9.根据权利要求8所述的车辆召唤方法，其特征在于，当发送提示消息的次数达到预设上限值后，仍未检测到车辆解锁操作或车门开启操作，所述方法还包括：执行泊车操作，使得所述目标车辆行驶至目标停车位；当所述目标车辆完成重新泊车后，向所述召唤终端发送提示信息。10.一种车辆召唤方法，其特征在于，所述方法用于场端服务器，所述方法包括：接收召唤终端发送的召唤消息，所述召唤消息用于召唤目标车辆，所述召唤消息中包括所述召唤终端的位置标识及目标车辆的身份信息；解析所述车辆召唤消息，向所述目标车辆的车载终端发送召唤指令；接收所述目标车辆响应所述召唤指令返回的位置标识；基于所述召唤终端的位置标识确定所述召唤终端的三维立体坐标，基于所述目标车辆的位置标识确定所述目标车辆的三维立体坐标；向所述车载终端发送所述召唤终端三维立体坐标，以及所述目标车辆的三维立体坐标，以使所述车载终端以所述召唤终端的三维立体坐标为终点，以所述目标车辆的所述三维立体坐标为起点，确定所述目标车辆的行驶方向。11.根据权利要求10所述的车辆召唤方法，其特征在于，所述方法还包括：接收车载终端发送的提示消息，所述提示消息表示所述目标车辆行驶至所述召唤终端的所在位置；向召唤终端转发所述提示消息。12.一种车辆召唤方法，其特征在于，所述方法用于车辆召唤终端，包括：在操作界面内接收输入指令；响应所述输入指令，向场端服务器发送召唤消息，所述召唤消息用于召唤目标车辆，所述召唤消息中包括所述召唤终端的位置标识及所述目标车辆的身份信息，所述位置标识用于确定所述召唤终端的三维立体坐标。13.根据权利要求12所述的车辆召唤方法，其特征在于，在所述向场端服务器发送召唤消息之前，所述方法还包括：获取立体停车场中的目标定位设备的位置标识，将所述目标定位设备的位置标识作为所述召唤终端的位置标识。14.一种车辆召唤方法，其特征在于，所述方法用于车辆召唤终端，包括：在操作界面内接收输入指令；响应所述输入指令，向场端服务器发送召唤消息，所述召唤消息中包括所述召唤终端的位置标识及所述目标车辆的身份信息，所述位置标识用于确定所述召唤终端的三维立体坐标，所述召唤消息用于召唤目标车辆；接收所述场端服务器发送的所述召唤终端的三维立体坐标，以及所述目标车辆的三维
立体坐标，所述召唤终端的三维立体坐标由所述召唤终端的位置标识确定，所述目标车辆的三维立体坐标由所述目标车辆的位置标识确定；以所述召唤终端的三维立体坐标为起点，以所述目标车辆的所述三维立体坐标为终点，确定所述召唤终端的行驶方向。15.根据权利要求14所述的车辆召唤方法，其特征在于，在所述向场端服务器发送召唤消息之前，所述方法还包括：获取立体停车场中的目标定位设备的位置标识，将所述目标定位设备的位置标识作为所述召唤终端的位置标识。16.一种车载终端设备，其特征在于，所述车载终端设备安装在待召唤的目标车辆上，所述车载终端设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述程序时实现如权利要求1-9任一项所述的车辆召唤方法。17.一种车辆召唤终端，其特征在于，所述车辆召唤终端包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述程序时实现如权利要求12-15任一项所述的车辆召唤方法。18.一种场端服务器，其特征在于，所述场端服务器用于执行如权利要求10或权利要求11所述的车辆召唤方法，所述场端服务器包括通讯服务器及定位服务器，所述通讯服务器用于转发召唤终端、所述定位服务器及目标车辆上的车载终端之间的传输消息；所述定位服务器用于实时定位所述召唤终端及所述目标车辆的位置。19.根据权利要求18所述的场端服务器，其特征在于，所述通讯服务器包括蓝牙服务器，所述定位服务器包括超宽带服务器；所述蓝牙服务器用于与车载终端通信；所述超宽带服务器用于确定召唤终端及车载终端的三维立体坐标。20.一种车辆召唤系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求16所述的车载终端、如权利要求17所述的车辆召唤终端及如权利要求18或19所述的场端服务器。21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现如权利要求1-15任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆召唤方法、终端、服务器、系统及介质，该方法包括：接收召唤终端发送的，通过场端服务器转发的召唤消息；响应召唤指令，向场端服务器发送目标车辆的位置标识；接收场端服务器发送的召唤终端初始的三维立体坐标，以及目标车辆初始的三维立体坐标；以两者的三维立体坐标确定行驶方向。本申请实施例在复杂的多层立体停车库的场所，用户在操作车辆召唤终端进行车辆召唤的过程中，通过布置的场端服务器根据召唤终端及车载终端上报的位置标识，实时准确计算召唤终端及目标车辆的三维立体坐标，准确引导目标车辆或用户达到目的地，实现用户高效快速车辆召唤，提升用户体验。体验。体验。


技术研发人员：辛晓伟 顾建军 梁群 杜晓文 周洁
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2023/7/4