交通协作方法、装置、终端设备、系统和存储介质与流程

1.本公开涉及车联网技术领域，特别是涉及一种交通协作方法、装置、终端设备、系统和存储介质。


背景技术：

2.随着社会经济的快速发展，车辆已成为不可或缺的出行和生产工具，给人们的日常生活带来极大便利。为了维护道路交通秩序及保护公民、法人与其他组织的合法权益，我国专门制定了交通法规以对交通违法行为进行驾照扣分和罚款。
3.目前，相关技术中交通监管方式主要为交警现场执法和电子警察抓拍，但是交警现场执法无法覆盖所有区域，使得违法行为未被发现和处罚，而电子警察抓拍则会因照片瞬时性和清晰度等问题容易导致误判，同时不少平常保持优良驾驶习惯的驾驶员在出现因紧急事务违法或者被举报的行为时仍要接受处理，灵活性弱。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述缺陷或不足，提供一种交通协作方法、装置、终端设备、系统和存储介质，能够使交通管理系统充分了解车辆的驾驶行为，并做出正确评估和奖惩，灵活性强，富有人性化。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种交通协作方法，所述方法包括：
6.获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和所述当前路段的交通数据；
7.根据所述行车数据和所述交通数据，分别确定各所述车辆的通行顺序，并将所述通行顺序下发至所述车辆；
8.获取各所述车辆的行驶轨迹，对按照所述通行顺序行驶的所述车辆进行积分奖励。
9.在一个实施例中，所述行车数据包括所述车辆的位置信息、路径信息和运动信息，所述交通数据包括所述当前路段的地图信息和所有运动物体信息，所述根据所述行车数据和所述交通数据，分别确定各所述车辆的通行顺序，包括：
10.获取所述位置信息和所述地图信息，将各所述车辆和所有运动物体匹配到地图上；
11.根据所述路径信息和所述运动信息，在所述地图上对各所述车辆进行最优解规划，计算得到所述车辆的通行顺序。
12.在一个实施例中，所述路径信息包括转向信息和变道信息，所述运动信息包括速度信息和加速度信息，所述车辆的通行顺序通过如下方式得到：
[0013][0014]
其中，p表示当前车辆的通行顺序，v表示当前车辆的速度信息，vm表示向外播发行车数据的所有车辆的平均速度信息，vmax表示向外播发行车数据的所有车辆中的最大速度
信息，d表示当前车辆的转向信息，c表示当前车辆的变道信息，va表示当前车辆的加速度信息，am表示向外播发行车数据的所有车辆的平均加速度信息，s表示地图信息中当前车辆是否经过斑马线，m表示所有运动物体信息中当前车辆的周边是否存在非机动车，n表示向外播发行车数据的所有车辆的数目。
[0015]
在一个实施例中，所述变道信息包括所述车辆到目标车道的距离，所述计算得到所述车辆的通行顺序之后还包括计算所述车辆的最优车速，所述最优车速通过如下方式得到：
[0016][0017]
其中，vb表示当前车辆的最优车速，dist表示当前车辆到目标车道的距离。
[0018]
在一个实施例中，所述方法还包括：
[0019]
接收所述车辆向外播发的请求数据，所述请求数据包括特殊驾驶行为类型；
[0020]
根据所述特殊驾驶行为类型，确定所述车辆周边所需配合车辆的第一数目，并向所述第一数目对应的配合车辆分别发送所述请求数据；
[0021]
当所述第一数目对应的配合车辆中同意所述请求数据的配合车辆的第二数目大于预设阈值时，对所述第二数目对应的配合车辆进行积分奖励。
[0022]
在一个实施例中，所述根据所述特殊驾驶行为类型，确定所述车辆周边所需配合车辆的第一数目，并向所述第一数目对应的配合车辆分别发送所述请求数据，还包括：
[0023]
检测所述特殊驾驶行为类型是否为非法行为；
[0024]
若所述特殊驾驶行为类型是非法行为，则扣除所述车辆的积分奖励。
[0025]
第二方面，本公开实施例提供了一种交通协作装置，所述装置包括：
[0026]
获取模块，配置用于获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和所述当前路段的交通数据；
[0027]
下发模块，配置用于根据所述行车数据和所述交通数据，分别确定各所述车辆的通行顺序，并将所述通行顺序下发至所述车辆；
[0028]
奖励模块，配置用于获取各所述车辆的行驶轨迹，对按照所述通行顺序行驶的所述车辆进行积分奖励。
[0029]
第三方面，本公开实施例提供了一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任意一项所述的交通协作方法的步骤。
[0030]
第四方面，本公开实施例提供了一种交通协作系统，所述系统包括车载设备、传感设备和第三方面所述的终端设备；
[0031]
所述车载设备配置用于向外播发所述车辆的行车数据，所述传感设备配置用于采集所述当前路段的交通数据以及监控各所述车辆的行驶轨迹。
[0032]
第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任意一项所述的交通协作方法的步骤。
[0033]
从以上技术方案可以看出，本公开实施例具有以下优点：
[0034]
本公开实施例所提供的交通协作方法、装置、终端设备、系统和存储介质，基于行
驶在当前路段上的车辆的行车数据和该当前路段的交通数据，主动对各车辆的通行顺序进行计算，提高了通行效率，同时使得交通管理系统能够充分了解车辆的驾驶行为，从而对按照通行顺序行驶的车辆进行积分奖励，以做出正确评估和奖惩，这极大地促进了驾驶员养成良好的驾驶习惯，灵活性强，富有人性化。
附图说明
[0035]
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0036]
图1为本公开实施例提供的一种交通协作方法的应用场景示意图；
[0037]
图2为本公开实施例提供的一种驾驶员信息的确认方式流程示意图；
[0038]
图3为本公开实施例提供的另一种驾驶员信息的确认方式流程示意图；
[0039]
图4为本公开实施例提供的一种交通协作方法的基本流程示意图；
[0040]
图5为本公开实施例提供的一种交通协作方法的路段示意图；
[0041]
图6为本公开实施例提供的一种交通协作方法的通行顺序规划示意图；
[0042]
图7为本公开实施例提供的一种交通协作装置的基本结构示意图；
[0043]
图8为本公开实施例提供的另一种交通协作装置的结构示意图；
[0044]
图9为本公开实施例提供的又一种交通协作装置的结构示意图。
具体实施方式
[0045]
为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
[0046]
本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0047]
此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
[0048]
为便于更好地理解本公开实施例，下面结合图1所示的应用场景进行详细说明。该应用场景包括车辆的车载设备、交通管理系统的云计算平台以及路边的交通设备，其中各个设备之间通过有线网络或者无线网络进行通信连接，比如无线网络可以包括但不限于4g(the 4generation mobile communication technology)网络和5g网络等等。
[0049]
示例性地，本公开实施例中车载设备可以包括但不限于安装在车辆上的车载网联单元(on board unit，obu)，该车载设备能够向外播发车辆的行车数据以及接收和解析其它车辆发来的信息。比如，行车数据可以包括但不限于车辆的位置信息、路径信息、运动信息、车辆固有信息和驾驶员身份信息等。其中，位置信息可以包括经度、纬度和航向角；路径
信息可以包括转向信息、变道信息和导航信息，转向信息包括灯光信息，变道信息包括车辆到目标车道的距离；运动信息可以包括系统时间信息(精确到秒)、速度信息、加速度信息、转速信息、踏板开度信息、运动曲率信息、电子稳定控制系统(electronic stability controller，esc)状态信息、防抱死制动系统(anti-locked braking system，abs)状态信息、电动助力转向系统(electricpowersteering，eps)状态信息和车辆故障信息等；车辆固有信息可以包括车辆识别码(vehicle identification number，vin)、车辆类型和车辆品牌。再如，其它车辆发来的信息可以包括但不限于车辆的位置信息、路径信息、运动信息和车辆固有信息等。
[0050]
而交通设备可以包括但不限于传感设备和边缘计算设备，该交通设备根据不同交通流量和位置进行不同密度的分布。比如，传感设备可以包括交通信号指示灯、摄像头、毫米波雷达和激光雷达等，该传感设备能够采集路段的交通数据以及监控各车辆的行驶轨迹，该交通数据包括路段的地图信息和非机动车辆、非网联车辆以及未向外播发行车数据的车辆等所有运动物体信息，其中交通信号指示灯可以向外播发红绿灯色、倒计时和对应车道等信息。再如，边缘计算设备可以包括边缘计算单元和路边通信单元(road side unit，rsu)等。
[0051]
需要说明的是，本公开实施例可以在驾驶分之外创建一套新的驾驶行为积分，这就意味着当每个驾驶员通过考试拿到驾驶证时不仅拥有12分的驾驶分，还同时拥有一定数量的初始驾驶行为积分，该初始驾驶行为积分不与任何形式的金钱绑定，下发和扣除由交通管理局根据事实依据进行管控，不参考驾驶分的年度清零机制，即终身有效，而当驾驶证过期时则被冻结。这样设置的好处是，如果驾驶员需要处理紧急事务，则可以花费驾驶行为积分进行加塞以优先通行，灵活性强，富有人性化。更具体地，假设初始驾驶行为积分为50分，积分可以倒扣，没有最小积分。若交通管理系统检测到车辆存在礼让行人、右转停车让行以及连续3个月无不良交通行为且无交通违法行为等优良情况，可以向车辆下发积分奖励；而若交通管理系统检测到车辆存在违章停车以及被举报加塞等不良情况，则倒扣车辆相应的积分奖励，其中当出现交通违法时驾驶分每扣除1分，驾驶行为积分扣除10分，当驾驶分扣满12分时驾驶行为积分也直接清零。
[0052]
另外，驾驶行为积分在驾驶员首次得到驾驶证之后自动获取，并与驾驶员身份证号绑定，详情可通过手机特定应用程序(application，app)进行查看管理。实际使用时驾驶行为积分需和车辆绑定，并且车辆需要确认驾驶员信息以保证车辆行驶过程中所造成的积分奖励和扣除归属于正确的驾驶员，而驾驶员信息的确认方式可以包括但不限于手机绑定确认和人脸识别确认中的至少一种。具体地，手机绑定确认是指驾驶员在手机特定应用程序上对车辆进行绑定，绑定信息可以包括但不限于驾驶员身份证号、驾驶员名下车辆类型、车辆号牌(含临时号牌)以及车辆识别码等，绑定完成之后当驾驶员走向车辆或者进入车辆时，车联网系统通过与手机互联实现确认。例如图2所示，驾驶员拿着手机靠近车辆，当手机与车辆之间的距离小于50米时车辆的车机系统被唤醒，并尝试连接手机蓝牙；其次，若蓝牙与车机系统连接成功，则手机通过蓝牙向车机系统传输驾驶员信息，而若蓝牙未成功连接车机系统，则尝试通过近场通讯功能(near field communication，nfc)连接手机，并在近场通讯功能连接成功时，手机使用该近场通讯功能向车机系统传输驾驶员信息；进而，驾驶员通过手机或者车机系统在预设时间2分钟内确认信息即可。
[0053]
人脸识别确认是指在车辆驾驶座附近(如方向盘后、车辆a柱或者化妆镜等位置)安装人脸识别系统，驾驶员可以通过手机特定应用程序或者车机系统进行人脸登记，并与驾驶员身份证号和驾驶证号等信息绑定，绑定完成之后当驾驶员进入驾驶座时，人脸识别系统自动扫描驾驶员面部实现确认。例如图3所示，驾驶员进入车内进行人脸识别，若识别成功则与人脸资料库比对，而若识别不成功则提醒驾驶员摘掉口罩或者墨镜等，并在预设时间2分钟内持续识别，否则信息确认失败；最后，若与人脸资料库比对成功则信息确认成功，而若与人脸资料库比对失败则提醒驾驶员进行人脸注册，并在人脸注册成功后信息确认成功，否则信息确认失败。
[0054]
进一步地，如果上述两种驾驶员信息的确认方式均失败，且车辆已开始行驶，则通过车机系统向手机特定应用程序推送消息，以告知车主当前有未知驾驶员正在驾驶车辆，从而确保车辆安全，防止被盗。如果车辆行驶预设时间30分钟之后，该推送消息未被确认，则将本次驾驶过程中所产生的积分变动添加在车主账号上。
[0055]
下面通过图4至图9详细地阐述本公开实施例提供的交通协作方法、装置、终端设备、系统和存储介质。
[0056]
在一个实施例中，如图4所示，其为本公开实施例提供的一种交通协作方法的基本流程示意图。该方法可以应用于终端设备，而终端设备可以为上述实施例的边缘计算单元或者交通管理系统的云计算平台，当终端设备为云计算平台时可以省下边缘计算单元的成本。具体地，该方法包括以下步骤：
[0057]
s101，获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和当前路段的交通数据。
[0058]
示例性地，当前路段可以为图5所示的交叉口，该交叉口设置有多个传感设备。传感设备能够对整个交叉口无死角进行监控，并采集交叉口的交通数据，比如交通数据为当前路段的所有运动物体信息。
[0059]
s102，根据行车数据和交通数据，分别确定各车辆的通行顺序，并将通行顺序下发至车辆。
[0060]
示例性地，当行车数据包括车辆的位置信息、路径信息和运动信息，交通数据包括当前路段的地图信息和所有运动物体信息时，如图6所示，本公开实施例通过获取位置信息和地图信息，将各车辆和所有运动物体匹配到地图上，进而根据路径信息和运动信息，在地图上对各车辆进行最优解规划，计算得到车辆的通行顺序。
[0061]
可选地，本公开一些实施例中路径信息可以包括转向信息和变道信息，运动信息可以包括速度信息和加速度信息，此时通过式(1)计算得到车辆的通行顺序，即
[0062][0063]
其中，p表示当前车辆的通行顺序，比如p值大的优先通行；v表示当前车辆的速度信息；vm表示向外播发行车数据的所有车辆的平均速度信息；vmax表示向外播发行车数据的所有车辆中的最大速度信息；d表示当前车辆的转向信息，比如0为直行、1为左转、2为右转以及3为变道等；c表示当前车辆的变道信息，比如0为不变道、1为向左变1条、2为向左变超过1条、3为向右变1条以及4为向右变超过1条；va表示当前车辆的加速度信息；am表示向外播发行车数据的所有车辆的平均加速度信息；s表示地图信息中当前车辆是否经过斑马
线，比如0为是，1为否；m表示所有运动物体信息中当前车辆的周边是否存在非机动车，比如0为是，1为否；n表示向外播发行车数据的所有车辆的数目。
[0064]
可选地，本公开一些实施例中变道信息可以包括车辆到目标车道的距离，计算得到车辆的通行顺序之后还包括计算车辆的最优车速，此时通过式(2)计算得到车辆的最优车速，即
[0065][0066]
其中，vb表示当前车辆的最优车速，dist表示当前车辆到目标车道的距离。
[0067]
s103，获取各车辆的行驶轨迹，对按照通行顺序行驶的车辆进行积分奖励。
[0068]
示例性地，本公开实施例在根据车辆识别码下发通行顺序或者最优车速之后，提醒驾驶员如果按照该通行顺序或者最优车速行驶则有5～10分的积分奖励。而若驾驶员按照该通行顺序或者最优车速进行驾驶(其中，车速不超过最优车速
±
2km/h)，则可获得相应的积分奖励。
[0069]
可选地，本公开一些实施例中当车辆行驶至匝道口或者变道处时，由于目标车道车辆较多，且驾驶员需要处理紧急事务，此时驾驶员可以通过车辆向外播发请求数据，该请求数据包括特殊驾驶行为类型，比如特殊驾驶行为类型为加塞。进而，终端设备在接收到该请求数据之后，根据特殊驾驶行为类型，确定车辆周边所需配合车辆的第一数目，比如第一数目为5辆，并向第一数目对应的配合车辆分别发送请求数据；最终，当第一数目对应的配合车辆中同意请求数据的配合车辆的第二数目大于预设阈值时，对第二数目对应的配合车辆进行积分奖励，比如第二数目也为5辆，即5辆车均选择同意接受加塞请求，并进行让道。需要说明的是，在这个过程中本公开一些实施例还检测特殊驾驶行为类型是否为非法行为，比如特殊驾驶行为类型为实线变道，因此在特殊驾驶行为类型是非法行为的情形下，则扣除发起车辆的积分奖励，比如扣除30分。另外，如果有接受加塞请求的车辆未让道，发起车辆还可以提出申诉并举报，而如果有车辆未接受让道，发起车辆仍然强行加塞，则扣除该发起车辆的积分奖励，赏罚分明。
[0070]
上述交通协作方法中，基于行驶在当前路段上的车辆的行车数据和该当前路段的交通数据，主动对各车辆的通行顺序进行计算，提高了通行效率，同时使得交通管理系统能够充分了解车辆的驾驶行为，从而对按照通行顺序行驶的车辆进行积分奖励，以做出正确评估和奖惩，这极大地促进了驾驶员养成良好的驾驶习惯，灵活性强，富有人性化。
[0071]
在一个实施例中，如图7所示，其为本公开实施例提供的一种交通协作装置的基本结构示意图，该交通协作装置100包括获取模块101、下发模块102和奖励模块103。其中：
[0072]
获取模块101，配置用于获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和当前路段的交通数据；
[0073]
下发模块102，配置用于根据行车数据和交通数据，分别确定各车辆的通行顺序，并将通行顺序下发至车辆；
[0074]
奖励模块103，配置用于获取各车辆的行驶轨迹，对按照通行顺序行驶的车辆进行积分奖励。
[0075]
可选地，在本公开一些实施例中，行车数据包括车辆的位置信息、路径信息和运动信息，交通数据包括当前路段的地图信息和所有运动物体信息，如图8所示，下发模块102还
包括：
[0076]
匹配单元1021，配置用于获取位置信息和地图信息，将各车辆和所有运动物体匹配到地图上；
[0077]
计算单元1022，配置用于根据路径信息和运动信息，在地图上对各车辆进行最优解规划，计算得到车辆的通行顺序。
[0078]
可选地，在本公开一些实施例中，路径信息包括转向信息和变道信息，运动信息包括速度信息和加速度信息，计算单元1022还配置用于通过如下方式计算车辆的通行顺序，即
[0079][0080]
其中，p表示当前车辆的通行顺序，v表示当前车辆的速度信息，vm表示向外播发行车数据的所有车辆的平均速度信息，vmax表示向外播发行车数据的所有车辆中的最大速度信息，d表示当前车辆的转向信息，c表示当前车辆的变道信息，va表示当前车辆的加速度信息，am表示向外播发行车数据的所有车辆的平均加速度信息，s表示地图信息中当前车辆是否经过斑马线，m表示所有运动物体信息中当前车辆的周边是否存在非机动车，n表示向外播发行车数据的所有车辆的数目。
[0081]
可选地，在本公开一些实施例中，变道信息包括车辆到目标车道的距离，计算单元1022还配置用于通过如下方式计算车辆的最优车速，即
[0082][0083]
其中，vb表示当前车辆的最优车速，dist表示当前车辆到目标车道的距离。
[0084]
可选地，在本公开一些实施例中，如图9所示，该交通协作装置100包括接收模块104、确定模块105和判断模块106。其中：
[0085]
接收模块104，配置用于接收车辆向外播发的请求数据，请求数据包括特殊驾驶行为类型；
[0086]
确定模块105，配置用于根据特殊驾驶行为类型，确定车辆周边所需配合车辆的第一数目，并向第一数目对应的配合车辆分别发送请求数据；
[0087]
判断模块106，配置用于当第一数目对应的配合车辆中同意请求数据的配合车辆的第二数目大于预设阈值时，对第二数目对应的配合车辆进行积分奖励。
[0088]
可选地，在本公开一些实施例中，确定模块105还配置用于检测特殊驾驶行为类型是否为非法行为；
[0089]
若特殊驾驶行为类型是非法行为，则扣除车辆的积分奖励。
[0090]
上述交通协作装置中，获取模块配置用于获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和当前路段的交通数据；下发模块配置用于根据行车数据和交通数据，分别确定各车辆的通行顺序，并将通行顺序下发至车辆；奖励模块配置用于获取各车辆的行驶轨迹，对按照通行顺序行驶的车辆进行积分奖励。本公开实施例通过主动对各车辆的通行顺序进行计算，提高了通行效率，同时使得交通管理系统能够充分了解车辆的驾驶行为，从而积分奖励按照通行顺序进行行驶的车辆，以做出正确评估和奖惩，这极大地促进了驾驶员
养成良好的驾驶习惯，灵活性强，富有人性化。
[0091]
需要说明的是，关于交通协作装置的具体限定可以参见上文中对于交通协作方法的限定，在此不再赘述。上述交通协作装置中的各个模块和单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块和单元可以硬件形式内嵌于或独立于终端设备的处理器中，也可以以软件形式存储于终端设备的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块和单元对应的操作。
[0092]
在一个实施例中，提供了一种终端设备，该终端设备包括存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，而处理器执行计算机程序时能够实现上述实施例中的交通协作方法的步骤。需要说明的是，本公开实施例中终端设备可以支持集中式部署或者分布式部署，这样设置的好处是部署方式可以根据实际场景进行调整和变化，灵活性高。
[0093]
在一个实施例中，提供了一种交通协作系统，该系统包括车载设备、传感设备和上述实施例中的终端设备。其中，车载设备配置用于向外播发车辆的行车数据，传感设备配置用于采集当前路段的交通数据以及监控各车辆的行驶轨迹。
[0094]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0095]
s101，获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和当前路段的交通数据。
[0096]
s102，根据行车数据和交通数据，分别确定各车辆的通行顺序，并将通行顺序下发至车辆。
[0097]
s103，获取各车辆的行驶轨迹，对按照通行顺序行驶的车辆进行积分奖励。
[0098]
在一个实施例中，行车数据包括车辆的位置信息、路径信息和运动信息，交通数据包括当前路段的地图信息和所有运动物体信息，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0099]
获取位置信息和地图信息，将各车辆和所有运动物体匹配到地图上；
[0100]
根据路径信息和运动信息，在地图上对各车辆进行最优解规划，计算得到车辆的通行顺序。
[0101]
在一个实施例中，路径信息包括转向信息和变道信息，运动信息包括速度信息和加速度信息，计算机程序被处理器执行时还通过如下方式计算车辆的通行顺序，即
[0102][0103]
其中，p表示当前车辆的通行顺序，v表示当前车辆的速度信息，vm表示向外播发行车数据的所有车辆的平均速度信息，vmax表示向外播发行车数据的所有车辆中的最大速度信息，d表示当前车辆的转向信息，c表示当前车辆的变道信息，va表示当前车辆的加速度信息，am表示向外播发行车数据的所有车辆的平均加速度信息，s表示地图信息中当前车辆是否经过斑马线，m表示所有运动物体信息中当前车辆的周边是否存在非机动车，n表示向外播发行车数据的所有车辆的数目。
[0104]
在一个实施例中，变道信息包括车辆到目标车道的距离，计算机程序被处理器执行时还通过如下方式计算车辆的最优车速，即
[0105][0106]
其中，vb表示当前车辆的最优车速，dist表示当前车辆到目标车道的距离。
[0107]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0108]
接收车辆向外播发的请求数据，请求数据包括特殊驾驶行为类型；
[0109]
根据特殊驾驶行为类型，确定车辆周边所需配合车辆的第一数目，并向第一数目对应的配合车辆分别发送请求数据；
[0110]
当第一数目对应的配合车辆中同意请求数据的配合车辆的第二数目大于预设阈值时，对第二数目对应的配合车辆进行积分奖励。
[0111]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0112]
检测特殊驾驶行为类型是否为非法行为；
[0113]
若特殊驾驶行为类型是非法行为，则扣除车辆的积分奖励。
[0114]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)和动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
[0115]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0116]
以上实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护范围。

技术特征：
1.一种交通协作方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和所述当前路段的交通数据；根据所述行车数据和所述交通数据，分别确定各所述车辆的通行顺序，并将所述通行顺序下发至所述车辆；获取各所述车辆的行驶轨迹，对按照所述通行顺序行驶的所述车辆进行积分奖励。2.根据权利要求1所述的交通协作方法，其特征在于，所述行车数据包括所述车辆的位置信息、路径信息和运动信息，所述交通数据包括所述当前路段的地图信息和所有运动物体信息，所述根据所述行车数据和所述交通数据，分别确定各所述车辆的通行顺序，包括：获取所述位置信息和所述地图信息，将各所述车辆和所有运动物体匹配到地图上；根据所述路径信息和所述运动信息，在所述地图上对各所述车辆进行最优解规划，计算得到所述车辆的通行顺序。3.根据权利要求2所述的交通协作方法，其特征在于，所述路径信息包括转向信息和变道信息，所述运动信息包括速度信息和加速度信息，所述车辆的通行顺序通过如下方式得到：其中，p表示当前车辆的通行顺序，v表示当前车辆的速度信息，vm表示向外播发行车数据的所有车辆的平均速度信息，vmax表示向外播发行车数据的所有车辆中的最大速度信息，d表示当前车辆的转向信息，c表示当前车辆的变道信息，va表示当前车辆的加速度信息，am表示向外播发行车数据的所有车辆的平均加速度信息，s表示地图信息中当前车辆是否经过斑马线，m表示所有运动物体信息中当前车辆的周边是否存在非机动车，n表示向外播发行车数据的所有车辆的数目。4.根据权利要求3所述的交通协作方法，其特征在于，所述变道信息包括所述车辆到目标车道的距离，所述计算得到所述车辆的通行顺序之后还包括计算所述车辆的最优车速，所述最优车速通过如下方式得到：其中，vb表示当前车辆的最优车速，dist表示当前车辆到目标车道的距离。5.根据权利要求1所述的交通协作方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述车辆向外播发的请求数据，所述请求数据包括特殊驾驶行为类型；根据所述特殊驾驶行为类型，确定所述车辆周边所需配合车辆的第一数目，并向所述第一数目对应的配合车辆分别发送所述请求数据；当所述第一数目对应的配合车辆中同意所述请求数据的配合车辆的第二数目大于预设阈值时，对所述第二数目对应的配合车辆进行积分奖励。6.根据权利要求5所述的交通协作方法，其特征在于，所述根据所述特殊驾驶行为类型，确定所述车辆周边所需配合车辆的第一数目，并向所述第一数目对应的配合车辆分别发送所述请求数据，还包括：检测所述特殊驾驶行为类型是否为非法行为；
若所述特殊驾驶行为类型是非法行为，则扣除所述车辆的积分奖励。7.一种交通协作装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，配置用于获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和所述当前路段的交通数据；下发模块，配置用于根据所述行车数据和所述交通数据，分别确定各所述车辆的通行顺序，并将所述通行顺序下发至所述车辆；奖励模块，配置用于获取各所述车辆的行驶轨迹，对按照所述通行顺序行驶的所述车辆进行积分奖励。8.一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任意一项所述的交通协作方法的步骤。9.一种交通协作系统，其特征在于，所述系统包括车载设备、传感设备和权利要求8所述的终端设备；所述车载设备配置用于向外播发所述车辆的行车数据，所述传感设备配置用于采集所述当前路段的交通数据以及监控各所述车辆的行驶轨迹。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的交通协作方法的步骤。

技术总结
本公开涉及车辆网技术领域，提供了一种交通协作方法、装置、终端设备、系统和存储介质。所述方法包括：获取当前路段上至少一个车辆向外播发的行车数据和所述当前路段的交通数据；根据所述行车数据和所述交通数据，分别确定各所述车辆的通行顺序，并将所述通行顺序下发至所述车辆；获取各所述车辆的行驶轨迹，对按照所述通行顺序行驶的所述车辆进行积分奖励。本公开通过主动对各车辆的通行顺序进行计算，提高了通行效率，同时使得交通管理系统能够充分了解车辆的驾驶行为，从而积分奖励按照通行顺序进行行驶的车辆，以做出正确评估和奖惩，这极大地促进了驾驶员养成良好的驾驶习惯，灵活性强，富有人性化。富有人性化。富有人性化。


技术研发人员：李文铮
受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.02.28
技术公布日：2023/7/4