停车控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种停车控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.泊车功能是实现智能驾驶功能的关键一环，而泊车功能也基于硬件、算法、芯片等软硬件技术经历了自动泊出、遥控泊车及记忆泊车、代客泊车，实现代客泊车是智能驾驶泊车的最终目标。
3.现有技术中，代客泊车时，车辆到达停车位之前，很可能存在其它车辆占用了停车位，或者停车场没有空闲车位，此时需要通知驾驶员接管以进行人工停车，不够智能且停车效率低甚至可能无法停车。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本技术提供一种停车控制方法、停车控制装置、停车控制设备以及计算机可读存储介质，在没有空闲车位时，设置虚拟停车位，并控制车辆停放在所述虚拟停车位，无需通知用户接管车辆，提高了停车效率，使得停车更便捷。
5.本技术第一方面提供一种停车控制方法，所述停车控制方法包括：在检测到不存在空闲车位时，确定虚拟停车位；以及控制目标车辆停放至所述虚拟停车位。
6.本技术第二方面还提供一种停车控制装置，所述停车控制装置包括车辆控制模块，所述车辆控制模块用于在检测到不存在空闲车位时，确定虚拟停车位并控制所述目标车辆停放至所述虚拟停车位。
7.本技术第三方面还提供一种停车控制设备，所述停车控制设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序用于供所述处理器调用后执行，以实现如前所述的停车控制方法。
8.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序供处理器调用后执行，以实现前述的停车控制方法。
9.本技术提供的停车控制方法、停车控制装置、停车控制设备及计算机可读存储介质，当检测到不存在所述空闲车位时，通过确定所述虚拟停车位并将所述目标车辆停放至所述虚拟停车位，实现了智能停车，无需通知用户接管车辆，提高了停车效率，使得停车更便捷。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本技术实施例提供的停车控制方法的流程图。
12.图2为本技术实施例提供的构建一预设区域作为虚拟停车位的流程图。
13.图3为本技术另一实施例提供的构建一预设区域作为虚拟停车位的流程图。
14.图4为以凸出于第一车位线的车身边界线为参考线时确定虚拟停车位的示意图。
15.图5为图3中步骤s209的子流程图。
16.图6为图5中步骤s2091的子流程图。
17.图7为根据最短停车路径的轨迹曲线公式确定第三边所在的延伸线与目标车辆的车头的距离的示意图。
18.图8为本技术实施例提供的停车控制装置的结构框图。
19.图9为本技术另一实施例提供的停车控制装置的结构框图。
20.图10为本技术实施例提供的停车控制设备的结构框图。
21.附图标记说明：100-停车控制装置；10-空闲车位检测模块；11-图像获取子模块；12-图像处理子模块；13-空闲车位信息发送子模块；20-车辆控制模块；21-环境感知模块；22-停车规划模块；23-行驶驱动模块；24-主控制模块；30-停车场控制模块；40-车辆通讯模块；200-停车控制设备；50-处理器；60-存储器。
具体实施方式
22.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.本技术的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序，因此不能理解为对本技术的限制。
24.本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通；可以是电连接；可以是通讯连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
25.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的停车控制方法的流程图。如图1所示，所述停车控制方法包括以下步骤：
26.s101：在检测到不存在空闲车位时，确定虚拟停车位。
27.s102：控制目标车辆停放至所述虚拟停车位。
28.本技术实施例提供的停车控制方法，当检测到不存在所述空闲车位时，通过设置所述虚拟停车位并将所述目标车辆停放至所述虚拟停车位，实现了智能停车，无需通知用户接管车辆，提高了停车效率，使得停车更便捷。
29.在一些实施例中，所述停车控制方法还包括检测停车场内是否存在空闲车位，所述检测停车场内是否存在空闲车位进一步包括以下步骤：获取所述停车场内所有车位以及所有车辆的图像信息；以及根据所述图像信息确定所述停车场内是否存在所述空闲车位。
30.在一些实施例中，在检测到所述停车场内存在空闲车位时，所述停车控制方法还包括根据所述图像信息确定所述空闲车位的位置信息。
31.其中，所述获取所述停车场内所有车位以及所有车辆的图像信息，包括获取所述停车场内的所有车位的车位线，以及所有车辆的车身等的图像信息。
32.在一些实施例中，可通过设置于所述停车场内的监控设备获取所述停车场内所有车位以及所有车辆的图像信息，例如，在所述停车场的立柱或墙体上设置的摄像头，可实时采集所述停车场内所有车位以及所有车辆的图像。一般的，停车场出于安防考虑，都会在停车场各个方位安装视频监控设备，这些视频监控设备几乎覆盖停车场的每一角落。
33.在一些实施例中，可采用灰度空间依赖矩阵(gray-tone spatial-dependence matrices)算法对车身、车位线等的图像信息进行纹理特征提取，再将提取的所述纹理特征组成纹理特征向量，并采用支持向量机(support vector machine)对所述纹理特征向量进行分类，可实时、准确地对所述停车场内的所有车位的状态进行检测以确定是否存在所述空闲车位，并在存在所述空闲车位时确定所述空闲车位的位置。
34.本技术实施例提供的所述停车控制方法，通过利用所述停车场内的监控设备，获取所述空闲车位的位置信息，相较于现有的在每个车位上布置感知传感器的车位检测方法，本技术的停车控制方法无需对停车场进行改造，成本低，对于各地方的各种停车场均适用，适用场景多。
35.在一些实施例中，所述确定虚拟停车位，包括：在所述停车场构建一预设区域作为所述虚拟停车位。
36.在一些实施例中，所述预设区域满足停车条件，具体的，所述预设区域所处的位置避开所述停车场内的十字路口、t型路口或者停车场出入口。从而，使得停放于所述虚拟停车位的所述目标车辆尽可能地不影响其它车辆的通行。在一些实施例中，可通过获取所述停车场的停车场地图及根据所述停车场地图得到所述停车场内所有的所述十字路口、t型路口或者停车场出入口的位置信息，从而，在所述停车场构建所述预设区域时，可避开上述区域，以使得所述预设区域满足所述停车条件。
37.请参阅图2，图2为本技术实施例提供的在所述停车场构建一预设区域作为所述虚拟停车位的流程图。如图2所示，在一些实施例中，所述在所述停车场构建一预设区域作为所述虚拟停车位，包括以下步骤：
38.s201：获取所述停车场内所有车辆的停放时长并统计每预设数量个连续车位的车辆的停放时长之和。
39.s202：确定停放时长之和最短的预设数量个目标连续车位，确定邻近所述预设数量个目标连续车位的车道为所述目标车道，其中，所述预设数量个目标连续车位的邻近车道的车位线长度之和大于或者等于所述目标车辆的车身长度。
40.s203：以邻近所述预设数量个目标连续车位的车道为目标车道，在所述目标车道构建一预设区域作为所述虚拟停车位。
41.其中，所述预设数量可根据所述虚拟停车位的长度设定，也可根据所述目标车辆的车身长度设定，具体的，所述预设数量个连续车位的邻近车道的车位线长度之和大于或者所述目标车辆的车身长度。
42.在一些实施例中，所述预设数量个连续车位可为三个或者四个连续车位。
43.在一些实施例中，所述预设区域呈长方形，所述在所述目标车道构建一预设区域作为所述虚拟停车位，包括：以所述预设数量个目标连续车位的邻近且平行所述目标车道
的车位线的连线为所述第一边的参考线；根据所述参考线确定所述第一边，其中，所述第一边与所述参考线正对，且与所述参考线的距离为第一预设距离。
44.在一些实施例中，所述虚拟停车位的第一边为所述虚拟停车位的第一长边，所述第一边与所述参考线正对，即所述虚拟停车位的长度小于或者等于所述预设数量个目标连续车位的邻近车道的车位线长度之和，从而，所述目标车辆在停放于所述虚拟停车位时，由于邻近所述目标车辆的停放于所述预设数量个目标连续车位的其它车辆的停放时长之和最短，所述目标车辆能够尽量减少挪车次数。
45.其中，所述第一预设距离可根据实际需求设定，在此不作限定。
46.在一些实施例中，在根据所述参考线确定所述第一边之后，所述在所述目标车道构建一预设区域作为所述虚拟停车位，还包括：根据所述第一边确定第二边、第三边和第四边，其中，所述第二边与所述第一边的距离大于或者等于所述目标车辆的车身宽度，所述第三边分别与所述第一边及所述第二边垂直且相交，所述第四边分别与所述第一边及所述第二边垂直且相交，所述第三边与所述第四边的距离大于或等于所述目标车辆的车身长度。
47.本技术实施例中，通过设置车辆停放时长之和最短的所述预设数量个目标连续车位的邻近车道为所述目标车道，并设置所述虚拟停车位的第一边与所述预设数量个目标连续车位的邻近且平行所述目标车道的车位线的连线正对，使得所述目标车辆停放于所述虚拟停车位时，可尽量减少挪车次数，而降低功耗。
48.请参阅图3，图3为本技术另一实施例提供的在所述停车场构建一预设区域作为所述虚拟停车位的流程图。在一些实施例中，所述预设区域呈长方形，如图3所示，所述在停车场构建一预设区域作为所述虚拟停车位，包括以下步骤：
49.s205：确定用于设置所述虚拟停车位的目标车道。
50.s206：以邻近所述目标车道的第一车位线或者凸出于所述第一车位线的车身边界线为所述虚拟停车位的第一边的参考线。
51.s207：根据所述参考线确定所述第一边所在的延伸线，其中，所述第一边所在的延伸线与所述参考线的最短距离为第二预设距离。
52.s208：根据所述第一边所在的延伸线确定第二边所在的延伸线，其中，所述第二边所在的延伸线相较于所述第一边所在的延伸线远离所述参考线，且与所述第一边所在的延伸线的距离为第三预设距离，所述第三预设距离大于或等于所述目标车辆的车身宽度。
53.s209：确定第三边和第四边，其中，所述第三边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，所述第四边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，所述第三边与所述第四边的距离为第四预设距离，所述第四预设距离大于或等于所述目标车辆的车身长度。
54.在一些实施例中，所述第一边为所述虚拟停车位的第一长边，所述第二边为所述虚拟停车位的第二长边，所述第三边为所述虚拟停车位的第一短边，所述第四边为所述虚拟停车位的第二短边。
55.在一些实施例中，所述第一边所在的延伸线与所述参考线平行，使得所述目标车辆停放在所述虚拟停车位时，目标车辆相对于所述参考线不会偏移，而以摆正的姿势停放。显然，在其它实施例中，所述第一边所在的延伸线与所述参考线可不平行。
56.在一些实施例中，可根据所述停车场地图获取所述目标车道的第一车位线的位置
信息，而得到所述参考线的位置信息，进而可根据所述参考线的位置以及所述第二预设距离确定所述第一边所在的延伸线的位置。
57.在一些实施例中，可根据所述停车场的监控设备获取停放于所述第一车位线附近的车位的车辆的图像信息，以确定该车辆的车身边界线是否凸出于所述第一车位线，在该车辆的车身边界线凸出于所述第一车位线时，通过该车辆的图像信息以及所述停车场地图获取该车辆的车身边界线的位置信息，而得到所述参考线的位置信息，进而可根据所述参考线的位置以及所述第二预设距离确定所述第一边所在的延伸线的位置，如图4所示，图4为以凸出于所述第一车位线的车身边界线为所述参考线时确定所述虚拟停车位的示意图，图4中d为所述第二预设距离。
58.其中，所述第二预设距离可根据实际需求设定。在所述目标车辆驶入或驶离所述虚拟停车位时不与附近车辆接触的前提下，所述第二预设距离尽可能地短，使得所述虚拟停车位尽可能地靠近所述第一车位线或者靠近凸出于所述第一车位线的车身边界线。
59.在一些实施例中，所述目标车道为所述目标车辆当前所在的车道。通过在所述目标车辆当前所在的车道设置所述虚拟停车位，使得所述目标车辆可以较为简单直接的停车路径驶入所述虚拟停车位，减少停车时间及能耗。
60.在其它一些实施例中，还可设置所述停车场内的其它车道作为所述目标车道，具体的，可根据所述停车场地图确定所述其它车道的位置，在一些实施例中，所述其它车道可为所述目标车辆驶入所述停车场时，停车场内的无车辆行驶的空闲车道。
61.在一些实施例中，所述停车场内的车位为由多条首尾相连的车位线限定的封闭的停车区域，例如，由四条首尾相连的车位线限定的呈方形的停车区域。所述第一车位线可为某一车位的邻近于车道的车位线，或者，可为多个连续车位的多条邻近于同一车道的车位线的连线。
62.在其它一些实施例中，所述停车场内的车位为由多个直角限定的开放的停车区域，例如，由四个直角限定的呈方形的开放的停车区域。所述第一车位线可为某一车位的两个邻近于同一车道的直角的连线，或者，可为多个连续车位的多个邻近于同一车道的直角的连线。
63.本技术实施例提供的停车控制方法，将所述目标车道的第一车位线或者凸出所述第一车位线的车身边界线作为所述参考线，并根据所述参考线以及所述第二预设距离确定所述虚拟停车位的第一边所在的延伸线，再根据所述目标车辆的车身宽度和长度确定所述虚拟停车位，可通过设置所述第二预设距离尽可能地短，使得所述虚拟停车位尽可能地靠近所述目标车道的第一车位线或者靠近凸出于所述第一车位线的车身边界线，从而，使得所述目标车辆停放于所述虚拟停车位时，尽可能地靠边停靠而尽量不影响其它车辆在所述目标车道上的通行。
64.请参阅图5，图5为本技术实施例提供的图3中步骤s209的子流程图。如图5所示，所述确定第三边和第四边，其中，所述第三边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，所述第四边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，所述第三边与所述第四边的距离为第四预设距离，包括以下步骤：
65.s2091：在所述目标车辆驶入所述目标车道时，确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离。
66.s2092：根据所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离确定所述第三边，其中，所述第三边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交。
67.s2093：确定所述第四边，其中，所述第四边相较于所述第三边靠近所述目标车辆，且与所述第四边的距离为所述第四预设距离，所述第四边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交。
68.本技术实施例提供的停车控制方法，通过确定所述第三边与所述目标车辆的车头的距离，而确定所述虚拟停车位，使得所述虚拟停车位尽可能地靠近所述目标车辆，而使得所述目标车辆可经较短地停车路径驶入所述虚拟停车位，进一步减少停车时间及能耗。
69.在一些实施例中，所述步骤s2091的确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，包括：确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离大于所述目标车辆的车身长度。
70.其中，在一些实施例中，所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离可为所述目标车辆的车身长度的二至三倍，使得所述目标车辆行驶至所述虚拟停车位的行驶距离尽量短，进而减少停车时间而提高停车效率以及降低能耗。显然，在其它实施例中，所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离也可大于所述目标车辆的车身长度的三倍。
71.请参阅图6，图6为本技术另一实施例提供的图5中步骤s2091的子流程图。如图6所示，在其它一些实施例中，所述确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，包括：
72.s20911：获取所述目标车辆的车头边界线的中心点与所述参考线的距离，其中，所述目标车辆的车头边界线的中心点与所述参考线的距离的数值为s。
73.s20912：以所述目标车辆的车头边界线的中心点为坐标原点，以所述参考线的延伸方向为坐标纵轴方向，以垂直于所述参考线且平行于所述停车场地面的方向为坐标横轴方向，建立平面直角坐标系。
74.s20913：确定所述目标车辆的最短停车路径的轨迹曲线公式为y＝ax+bsin(cx)+d，其中，a、b、c、d均为常数，x和y分别为所述目标车辆的车头边界线的中心点的横坐标值和纵坐标值。
75.s20914：根据所述轨迹曲线公式和所述第二预设距离确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，其中，所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离的数值等于x为s-d-w/2时对应的y，d为所述第二预设距离的数值，w为所述第三预设距离的数值。
76.其中，可通过所述停车场地图以及所述目标车辆的定位获取所述目标车辆的车头边界线的中心点与所述第一车位线的距离。
77.其中，请参阅图7，图7为根据所述最短停车路径的轨迹曲线公式确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离的示意图，示意性地，在图7中，以所述第一车位线为参考线，如图7所示，以所述目标车辆驶入所述目标车道时所处的当前位置为参照，此时以所述目标车辆的车头边界线的中心点为坐标原点o，以所述参考线的延伸方向为坐标纵轴(y轴)方向，以垂直于所述参考线且平行于所述停车场地面的方向为坐标横轴(x轴)
方向，在所述停车场建立平面直角坐标系，将等速偏移曲线和正弦曲线叠加得到所述最短停车路径的轨迹曲线公式y＝ax+bsin(cx)+d，其中，a、b、c、d均为根据实验数据得出的常数，x和y分别为所述目标车辆的车头边界线的中心点的横坐标值和纵坐标值，所述参考线与所述第一边所在的延伸线的距离为d，所述目标车辆的车头边界线的中心点与所述参考线的距离的数值为s，所述第一边与所述第三边的距离为w。所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离的数值等于x为s-d-w/2时对应的y，具体的，如图7所示，所述虚拟停车位的第三边的中心点c即为所述目标车辆按照所述最短停车路径的轨迹曲线行驶至与所述参考线的最短距离为所述第二预设距离时车头边界线的中心点，此时，所述车头边界线的中心点(即，第三边的中心点c)的横坐标值x1等于s-d-w/2，根据所述最短停车路径的轨迹曲线公式可确定所述车头边界线的中心点的纵坐标值y1等于a(s-d-w/2)+bsin(c(s-d-w/2))+d，即，所述第三边的中心点c与所述目标车辆驶入所述目标车道时的车头的距离的数值为y1，也即，所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆驶入所述目标车道时的车头的距离的数值等于y1。本技术公开的停车控制方法通过所述最短停车路径的轨迹曲线可确定所述虚拟停车位的具体位置，并根据所述虚拟停车位所在的位置控制所述目标车辆驶入所述虚拟停车位。
78.本技术实施例提供的停车控制方法，通过确定所述目标车辆的最短停车路径的轨迹曲线公式并根据该公式确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，进而确定所述第三边和所述第四边而确定所述虚拟停车位，使得所述目标车辆能够以最短的停车路径行驶至所述虚拟停车位，而以最短的停车时间得到最高的停车效率。
79.在一些实施例中，所述停车控制方法还包括在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息，并且控制所述目标车辆停放至所述空闲车位。
80.在一些实施例中，所述在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息，并且控制所述目标车辆停放至所述空闲车位，包括：在检测到存在多个空闲车位时，获取所述多个空闲车位的位置信息；确定与所述虚拟停车位行驶距离最近的所述空闲车位为目标空闲车位；以及控制所述目标车辆停放至所述目标空闲车位。
81.其中，在一些实施例中，可根据所述停车场地图规划从所述虚拟停车位行驶至所述多个空闲车位中每个空闲车位的停车路径，进而确定与所述虚拟停车位行驶距离最短的所述空闲车位，可减少停车时间而提高停车效率。
82.在一些实施例中，在所述目标车辆停放于所述空闲车位之后，所述停车控制方法还包括：发送停车完成信息至用户终端，所述停车完成信息包括所述目标车辆所停放的空闲车位的定位信息，以通知用户所述目标车辆已停放至所述空闲车位，以及告知用户所述空闲位置的定位信息，便于用户取车。
83.在一些实施例中，所述停车控制方法还包括：在接收到所述停车场内其它车辆发出的挪车请求时，控制停放于所述虚拟停车位的所述目标车辆驶离所述虚拟停车位。
84.其中，当所述目标车辆挡在了停放于停车位的车辆的驶出车道上，在该车辆需驶离停车位时，该车辆发出挪车请求，在接收到所述挪车请求时，控制停放于所述虚拟停车位的所述目标车辆驶离所述虚拟停车位，以让出车道给需要驶离停车位的车辆。
85.在一些实施例中，在发出挪车请求的其它车辆为从车位驶离的车辆时，所述停车控制方法还包括：在所述其它车辆驶离车位后，控制所述目标车辆停放至该车位，以使得所
述目标车辆停放于所述停车场内的空闲车位，而完成停车。
86.在其它一些实施例中，所述目标车辆挡住了过路车辆的通行，所述过路车辆在行驶时发出挪车请求，在接收到所述挪车请求时，控制停放于所述虚拟停车位的所述目标车辆驶离所述虚拟停车位，以让出车道给所述过路车辆。在一些实施例中，当所述过路车辆行驶通过之后，控制所述目标车辆再次停放至所述虚拟停车位，以等待出现所述空闲车位。
87.在一些实施例中，所述停车控制方法还包括：在控制目标车辆停放至所述虚拟停车位时，控制所述目标车辆保持工作状态；当所述目标车辆在所述虚拟停车位的停放时长大于或等于预设时长时，所述目标车辆进入休眠状态。
88.在一些实施例中，所述目标车辆保持工作状态为所述目标车辆的各部分的设备均处于开启状态。
89.其中，所述预设时长可根据实际需求设定，例如，10分钟。在其它实施例中，所述预设时长可为0，即，所述目标车辆停放至所述虚拟停车位后即进入休眠状态。
90.所述目标车辆进入休眠状态，可降低所述目标车辆的功耗，并且可避免所述目标车辆长时间运行导致亏电严重而无法启动。
91.在一些实施例中，所述在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息，并且控制所述目标车辆停放至所述空闲车位，包括：在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息并发送触发信号至所述目标车辆，所述触发信号用于唤醒所述目标车辆；控制所述目标车辆从所述虚拟停车位停放至所述空闲车位。
92.本技术实施例中，通过唤醒所述目标车辆并控制所述目标车辆从所述虚拟停车位停放至所述空闲车位，而完成所述目标车辆的停放。
93.在一些实施例中，所述在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息，并且控制所述目标车辆停放至所述空闲车位，包括：当所述目标车辆停放至所述虚拟停车位之后，在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息并控制所述目标车辆从所述虚拟停车位停放至所述空闲车位。即，在所述目标车辆停放于所述虚拟停车位而等待所述空闲车位的过程中，当出现了所述空闲车位，控制所述目标车辆从所述虚拟停车位停放至所述空闲车位。
94.在一些实施例中，当所述目标车辆停放于所述虚拟停车位之后，所述目标车辆进入所述休眠状态之前，即，所述目标车辆在所述虚拟停车位的停放时长小于所述预设时长，在获取到所述空闲车位的位置信息时，控制所述目标车辆从所述虚拟停车位停放至所述空闲车位。
95.综上，本技术实施例提供的所述停车控制方法，可检测停车场内是否存在空闲车位，一方面当存在所述空闲车位时，控制所述目标车辆停放至所述空闲车位，另一方面当不存在所述空闲车位时，确定所述虚拟停车位并将所述目标车辆停放至所述虚拟停车位进行等待，而在出现所述空闲车位时，控制所述目标车辆停放至所述空闲车位，实现了智能停车，无需通知用户接管车辆，提高了停车效率，使得停车更便捷。
96.请参阅图8，图8为本技术实施例提供的停车控制装置100的结构框图。前述的任一实施例提供的所述停车控制方法可应用于所述停车控制装置100。如图8所示，所述停车控制装置100包括车辆控制模块20。所述车辆控制模块20用于在检测到不存在空闲车位时，确定虚拟停车位并控制所述目标车辆停放至所述虚拟停车位。
97.本技术实施例提供的所述停车控制装置100，当不存在所述空闲车位时，通过所述车辆控制模块20设置所述虚拟停车位并控制将所述目标车辆停放至所述虚拟停车位，实现了智能停车，无需通知用户接管车辆，提高了停车效率，使得停车更便捷。
98.在一些实施例中，如图8所示，所述停车控制装置100还包括空闲车位检测模块10，所述空闲车位检测模块10用于检测停车场内是否存在所述空闲车位。所述车辆控制模块20用于在所述空闲车位检测模块10检测到不存在所述空闲车位时，确定虚拟停车位并控制所述目标车辆停放至所述虚拟停车位。
99.在一些实施例中，所述空闲车位检测模块10还用于在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息，所述车辆控制模块20还用于在所述空闲车位检测模块10获取到存在所述空闲车位的信息时，控制所述目标车辆停放至该空闲车位。
100.请参阅图9，图9为本技术另一实施例提供的所述停车控制装置100的结构框图。如图9所示，在一些实施例中，所述停车控制装置100还包括停车场控制模块30以及车辆通讯模块40，所述停车场控制模块30用于接收是否存在所述空闲车位的信息以及所述空闲车位的位置信息并发送至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40将是否存在所述空闲车位的信息以及所述空闲车位的位置信息反馈至所述车辆控制模块20。其中，所述停车场控制模块30可通过4g(the 4th generation mobile communication technology，第四代移动通信技术)、5g(the fifth generation mobile communication technology，第五代移动通信技术)、wifi(wireless fidelity，无线局域网)、dsrc(dedicated short range communications，专用短程通信技术)等无线通讯方式与所述车辆通讯模块40通讯交互。其中，所述停车场控制模块30可为处理器、单片机、控制器等处理芯片，所述车辆通讯模块40可为车载tbox(telematics box，车联网终端)。
101.在一些实施例中，如图9所示，所述空闲车位检测模块10包括图像获取子模块11、图像处理子模块12以及空闲车位信息发送子模块13，所述图像获取子模块11用于获取所述停车场内所有车位以及所有车辆的图像信息，所述图像处理子模块12用于根据所述图像信息确定所述停车场内是否存在所述空闲车位以及所述空闲车位的位置，所述空闲车位信息发送子模块13用于发送是否存在空闲车位的信息以及所述空闲车位的位置信息至所述停车场控制模块30。
102.其中，所述图像获取子模块11可为设置于所述停车场内的监控设备，例如，在所述停车场的立柱或墙体上设置的摄像头，实时采集所述停车场内所有车位以及所有车辆的图像。一般的，停车场出于安防考虑，都会在停车场各个方位安装视频监控设备，这些视频监控设备几乎覆盖停车场的每一角落。
103.其中，所述图像获取子模块11将采集到的所述图像信息发送至所述图像处理子模块12，所述图像处理子模块12在接收到所述图像信息后，对所述图像信息进行处理、计算以确定所述停车场内是否存在所述空闲车位以及当存在空闲车位时所述空闲车位的位置，并通过所述空闲车位信息发送子模块13将不存在空闲车位的信息反馈至所述停车场控制模块30，或者将所述空闲车位的位置信息反馈至所述停车场控制模块30。
104.在一些实施例中，所述图像处理子模块12可包括纹理特征提取器以及支持向量机(support vector machine)，所述纹理特征提取器用于采用灰度空间依赖矩阵(gray-tone spatial-dependence matrices)算法对车身及车位线等图像信息进行纹理特征提取，再将
提取的所述纹理特征组成纹理特征向量，所述支持向量机用于对所述纹理特征向量进行分类，从而，可实时、准确地对所述停车场内的所有车位的状态进行检测以确定是否存在所述空闲车位以及当存在空闲车位时所述空闲车位的位置。
105.其中，所述空闲车位信息发送子模块13可为处理器、单片机、控制器等处理芯片。
106.本技术实施例提供的所述停车控制装置100，通过利用所述停车场内的监控设备，获取所述空闲车位的位置信息，相较于现有的在每个车位上布置感知传感器的车位检测系统，本实施例的所述停车控制装置100无需对停车场进行改造，适用性较高，成本低且易推广。
107.在一些实施例中，所述车辆控制模块20还用于在所述停车场构建一预设区域作为所述虚拟停车位。
108.在一些实施例中，所述预设区域呈长方形。在其它实施例中，所述预设预设区域也可呈其它形状，例如，梯形等。
109.在一些实施例中，所述预设区域满足停车条件。具体的，所述预设区域所处的位置避开所述停车场内的十字路口、t型路口或者停车场出入口。从而，使得停放于所述虚拟停车位的所述目标车辆尽可能地不影响其它车辆的通行。在一些实施例中，可通过获取所述停车场的停车场地图及根据所述停车场地图得到所述停车场内所有的所述十字路口、t型路口或者停车场出入口的位置信息，从而，在所述停车场构建所述预设区域时，可避开上述区域，以使得所述预设区域满足所述停车条件。
110.在一些实施例中，如图9所示，所述车辆控制模块20包括停车规划模块22，所述停车规划模块22用于获取所述停车场内所有车辆的停放时长并统计每预设数量个连续车位的车辆的停放时长之和，确定停放时长之和最短的预设数量个目标连续车位，并确定邻近所述预设数量个目标连续车位的车道为所述目标车道，其中，所述预设数量个目标连续车位的邻近车道的车位线长度之和大于或者等于所述目标车辆的车身长度，以及在所述目标车道构建一预设区域作为所述虚拟停车位。
111.在一些实施例中，所述预设区域呈长方形，所述停车规划模块22还用于以所述预设数量个目标连续车位的邻近且平行所述目标车道的车位线的连线为所述虚拟停车位的第一边的参考线，并根据所述参考线确定所述第一边，其中，所述第一边与所述参考线正对，且与所述参考线的距离为第一预设距离。其中，所述第一预设距离可根据实际需求设置。
112.本技术实施例提供的所述停车控制装置100，所述停车规划模块22通过设置车辆停放时长之和最短的所述预设数量个目标连续车位的邻近车道为所述目标车道，并设置所述虚拟停车位的第一边与所述预设数量个目标连续车位的邻近且平行所述目标车道的车位线的连线正对，使得所述目标车辆停放于所述虚拟停车位时，可尽量减少挪车次数，而降低功耗。
113.在一些实施例中，所述停车规划模块22还用于确定用于设置所述预设区域的目标车道，以及以邻近所述目标车道的第一车位线或者凸出于所述第一车位线的车身边界线为所述虚拟停车位的第一边的参考线，并根据所述参考线确定所述第一边所在的延伸线，其中，所述第一边所在的延伸线平行于所述参考线并且与所述参考线的最短距离为第二预设距离，根据所述第一边所在的延伸线确定第二边所在的延伸线，其中，所述第二边所在的延
伸线相较于所述第一边所在的延伸线远离所述参考线，且与所述第一边所在的延伸线的距离为第三预设距离，所述第三预设距离大于或等于所述目标车辆的车身宽度，以及确定第三边和第四边，其中，所述第三边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，所述第四边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，所述第三边与所述第四边的距离为第四预设距离，所述第四预设距离大于或等于所述目标车辆的车身长度。
114.在一些实施例中，所述车辆控制模块20设置所述目标车道为所述目标车辆当前所在的车道。通过在所述目标车辆当前所在的车道设置所述虚拟停车位，使得所述目标车辆可以较为简单直接的停车路径驶入所述虚拟停车位，减少停车时间及能耗。
115.在其它一些实施例中，所述车辆控制模块20设置所述停车场内的其它任一车道作为所述目标车道。
116.其中，所述停车规划模块22可根据所述停车场地图获取所述目标车道的第一车位线的位置信息，而得到所述参考线的位置信息，进而可根据所述参考线的位置以及所述第二预设距离确定所述第一边所在的延伸线的位置。
117.在一些实施例中，所述停车规划模块22可通过所述停车场的监控设备获取停放于所述第一车位线附近的车位的车辆的图像信息，以确定该车辆的车身边界线是否凸出于所述第一车位线，在该车辆的车身边界线凸出于所述第一车位线时，所述停车规划模块22通过该车辆的图像信息以及所述停车场地图获取该车辆的车身边界线的位置信息，而得到所述参考线的位置信息，进而可根据所述参考线的位置以及所述第二预设距离确定所述第一边所在的延伸线的位置。
118.在一些实施例中，如图9所示，所述车辆控制模块20还包括环境感知模块21，当所述目标车辆当前所在的车道为所述目标车道时，所述环境感知模块21可用于获取所述第一车位线以及凸出于所述第一车位线的车身边界线的位置信息。其中，所述环境感知模块21可为摄像头、雷达、超声波雷达等。
119.本技术实施例提供的所述停车控制装置100，所述车辆控制模块20将所述目标车道的第一车位线或者凸出所述第一车位线的车身边界线作为所述参考线，并根据所述参考线以及所述第二预设距离确定所述虚拟停车位的第一边所在的延伸线，再根据所述目标车辆的车身宽度和长度确定所述虚拟停车位，通过设置所述第二预设距离尽可能地短，使得所述虚拟停车位尽可能地靠近所述目标车道的第一车位线或者靠近凸出于所述第一车位线的车身边界线，从而，使得所述目标车辆停放于所述虚拟停车位时，尽可能地靠边停靠而尽量不影响其它车辆在所述目标车道上的通行。
120.在一些实施例中，所述停车规划模块22还用于在所述目标车辆驶入所述目标车道时，确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，根据所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离确定所述第三边，其中，所述第三边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，以及确定所述第四边，其中，所述第四边相较于所述第三边靠近所述目标车辆，且与所述第四边的距离为所述第四预设距离，所述第四边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交。
121.本技术实施例提供的所述停车控制装置100，通过所述停车规划模块22确定所述第三边与所述目标车辆的车头的距离，而确定所述虚拟停车位，使得所述虚拟停车位尽可
能地靠近所述目标车辆，而使得所述目标车辆可经较短地停车路径驶入所述虚拟停车位，进一步减少停车时间及能耗。
122.在一些实施例中，所述停车规划模块22确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离大于所述目标车辆的车身长度。
123.在其它一些实施例中，所述停车规划模块22用于获取所述目标车辆的车头边界线的中心点与所述参考线的距离，其中，所述目标车辆的车头边界线的中心点与所述参考线的距离的数值为s，以所述目标车辆的车头边界线的中心点为坐标原点，所述参考线的延伸方向为坐标纵轴方向，以垂直于所述参考线且平行于停车场地面的方向为坐标横轴方向，建立平面直角坐标系，以及确定所述目标车辆的最短停车路径的轨迹曲线公式为y＝ax+bsin(cx)+d，其中，a、b、c、d均为根据实验数据得出的常数，x和y分别为所述目标车辆的车头边界线的中心点的横坐标值和纵坐标值，并根据所述轨迹曲线公式和所述第二预设距离确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，其中，所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离的数值等于x为s-d-w/2时对应的y，d为所述第二预设距离的数值，w为所述第二预设距离的数值。
124.本技术实施例提供的所述停车控制装置100，通过确定所述目标车辆的最短停车路径的轨迹曲线公式并根据该公式确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，进而确定所述第三边和所述第四边而确定所述虚拟停车位，使得所述目标车辆能够以最短的停车路径行驶至所述虚拟停车位，而以最短的停车时间得到最高的停车效率。
125.在一些实施例中，所述空闲车位检测模块10还用于在检测到多个空闲车位时，获取所述多个空闲车位的位置信息，所述车辆控制模块20还用于确定与所述虚拟停车位行驶距离最短的所述空闲车位为目标空闲车位，并控制所述目标车辆停放至所述目标空闲车位，可减少停车时间而提高停车效率。
126.在一些实施例中，如图9所示，所述车辆控制模块20还包括行驶驱动模块23以及主控制模块24，所述主控制模块24用于在所述空闲车位检测模块10获取到多个所述空闲车位的位置信息时，将所述多个空闲车位的位置信息发送至所述停车规划模块22，所述停车规划模块22根据所述停车场地图以及所述多个空闲车位的位置信息规划所述虚拟停车位至所述多个空闲车位中每个空闲车位的停车路径，而得到行驶距离最短的空闲车位，并将所述行驶距离最短的空闲车位的位置信息以及从所述虚拟停车位至所述行驶距离最短的空闲车位的第一停车路径发送至所述主控制模块24，所述主控制模块24发送第一停车指令至所述行驶驱动模块23，所述行驶驱动模块23基于所述第一停车指令驱动所述目标车辆按照所述第一停车路径行驶并停放至所述行驶距离最短的空闲车位。
127.在一些实施例中，当所述目标车辆在所述虚拟停车位的停放时长大于或等于预设时长时，所述目标车辆进入休眠状态。
128.所述目标车辆进入休眠状态，可降低所述目标车辆的功耗，并且可避免所述目标车辆长时间运行导致亏电严重而无法启动。
129.在一些实施例中，所述当所述目标车辆在所述虚拟停车位的停放时长大于或等于预设时长时，所述目标车辆进入休眠状态，包括：当所述目标车辆在所述虚拟停车位的停放时长大于或等于第一预设时长时，所述目标车辆进入第一休眠状态；当所述目标车辆在所述虚拟停车位的停放时长大于或等于第二预设时长时，所述目标车辆进入第二休眠状态，
其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长。
130.其中，所述目标车辆进入所述第一休眠状态可为所述车辆控制模块20进入休眠状态，所述车辆通讯模块40保持工作状态而与所述停车场控制模块30保持通讯。
131.其中，所述目标车辆进入所述第二休眠状态可为所述车辆控制模块20与所述车辆通讯模块40均进入休眠状态。
132.在一些实施例中，所述车辆通讯模块40还用于在所述空闲车位检测模块10获取到存在所述空闲车位的位置信息时，发送用于唤醒所述目标车辆的触发信号至所述目标车辆而唤醒所述目标车辆，所述车辆控制模块20控制所述目标车辆从所述虚拟停车位停放至所述空闲车位。
133.其中，所述停车场控制模块30在接收到所述空闲车位的位置信息时发送所述空闲车位的位置信息至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40发送触发信号至所述车辆控制模块20，唤醒所述车辆控制模块20并发送所述空闲车位的位置信息至所述车辆控制模块20，所述停车规划模块22根据所述停车场地图以及所述空闲车位的位置信息规划从所述虚拟停车位至所述空闲车位的第二停车路径并发送至所述主控制模块24，所述主控制模块24发送第二停车指令至所述行驶驱动模块23，所述行驶驱动模块23基于所述第二停车指令驱动所述目标车辆按照所述第二停车路径行驶并停放至所述空闲车位。
134.在一些实施例中，当所述目标车辆处于第一休眠状态，所述停车场控制模块30在接收到所述空闲车位的位置信息时发送所述空闲车位的位置信息至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40发送触发信号至所述车辆控制模块20，唤醒所述车辆控制模块20，包括：所述停车场控制模块30在接收到所述空闲车位的位置信息时发送所述空闲车位的位置信息至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40发送第一触发信号至所述主控制模块24，唤醒所述主控制模块24并发送所述空闲车位的位置信息至所述主控制模块24，所述主控制模块24唤醒所述环境感知模块21、所述停车规划模块22以及所述行驶驱动模块23。
135.在一些实施例中，当所述目标车辆处于第二休眠状态，所述停车场控制模块30在接收到所述空闲车位的位置信息时发送所述空闲车位的位置信息至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40发送触发信号至所述车辆控制模块20，唤醒所述车辆控制模块20，包括：所述停车场控制模块30在接收到所述空闲车位的位置信息时，发送第二触发信号至所述车辆通讯模块40，唤醒所述车辆通讯模块40并发送所述空闲车位的位置信息至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40发送第三触发信号至所述主控制模块24，唤醒所述主控制模块24并发送所述空闲车位的位置信息至所述主控制模块24，所述主控制模块24唤醒所述环境感知模块21、所述停车规划模块22以及所述行驶驱动模块。
136.在一些实施例中，所述停车场控制模块30在接收到所述空闲车位的位置信息时发送所述空闲车位的位置信息至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40发送触发信号至所述车辆控制模块20，唤醒所述车辆控制模块20，包括：所述停车场控制模块30在接收到所述空闲车位的位置信息时，将所述空闲车位的位置信息发送至用户终端，所述用户终端发送所述第四触发信号至所述车辆通讯模块40，唤醒所述车辆通讯模块40并发送所述空闲车位的位置信息至所述车辆通讯模块40，其中，所述用户终端可通过服务器，例如，云平台，向所述车辆通讯模块40发送所述第四触发信号以及所述空闲车位的位置信息。
137.在一些实施例中，所述车辆控制模块20还用于在接收到所述停车场内其它车辆发
出的挪车请求时，控制停放于所述虚拟停车位的所述目标车辆驶离所述虚拟停车位。
138.其中，所述停车场控制模块30用于在接收到所述挪车请求时将所述挪车请求发送至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40将所述挪车请求发送至所述主控制模块24，所述主控制模块24在接收到所述挪车请求时，控制所述停车规划模块22规划驶离路径，并发送驶离指令至所述行驶驱动模块23，所述行驶驱动模块23基于所述驶离指令驱动所述目标车辆按照所述驶离路径驶离所述虚拟停车位，以让出车道给发出挪车请求的其它车辆。
139.在一些实施例中，当所述目标车辆处于第一休眠状态，所述停车场控制模块30在接收到所述挪车请求时，将所述挪车请求发送至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40发送第五触发信号至所述主控制模块24，唤醒所述主控制模块24并发送所述挪车请求至所述主控制模块24，所述主控制模块24唤醒所述环境感知模块21、所述停车规划模块22以及所述行驶驱动模块23，所述停车规划模块22规划从所述虚拟停车位驶离的驶离路径并发送至所述主控制模块24，所述主控制模块24发送驶离指令至所述行驶驱动模块23，所述行驶驱动模块23基于所述驶离指令驱动所述目标车辆按照所述驶离路径驶离所述虚拟停车位，以让出车道给发出挪车请求的其它车辆。
140.在其它一些实施例中，当所述目标车辆处于第二休眠状态，所述停车场控制模块30在接收到所述挪车请求时，发送第六触发信号至所述车辆通讯模块40，唤醒所述车辆通讯模块40并发送所述挪车请求至所述车辆通讯模块40，所述车辆通讯模块40在接收到所述挪车请求时发送第七触发信号至所述主控制模块24，唤醒所述主控制模块24并发送所述挪车请求至所述主控制模块24，所述主控制模块24唤醒所述环境感知模块21、所述停车规划模块22以及所述行驶驱动模块23，所述停车规划模块22规划从所述虚拟停车位驶离的驶离路径并发送至所述控制模块，所述控制模块发送驶离指令至所述行驶驱动模块23，所述行驶驱动模块23基于所述驶离指令驱动所述目标车辆按照所述驶离路径驶离所述虚拟停车位，以让出车道给发出挪车请求的其它车辆。
141.在一些实施例中，所述停车场控制模块30接收到所述挪车请求时，将所述挪车请求发送至所述用户终端，所述用户终端发送所述第八触发信号至所述车辆通讯模块40，唤醒所述车辆通讯模块40并发送所述挪车请求至所述车辆通讯模块40，其中，所述用户终端可通过服务器，例如，云平台，向所述车辆通讯模块40发送所述第八触发信号以及所述挪车请求。
142.在一些实施例中，所述用户终端还可用于直接接收其它车辆发出的所述挪车请求，例如，其它车辆通过扫描位于所述目标车辆上的挪车二维码向所述用户终端发送所述挪车请求；或者，其它车辆通过电话与所述用户终端连接而发出所述挪车请求。
143.在一些实施例中，所述车辆控制模块20还用于在发出挪车请求的其它车辆为从车位驶离的车辆时，在所述其它车辆驶离车位后，控制所述目标车辆停放至该车位。
144.其中，所述环境感知模块21用于判断发出挪车请求的其它车辆是否驶离车位，在所述环境感知模块21确定发出挪车请求的其它车辆驶离车位时，所述停车规划模块22根据所述停车场地图规划第三停车路径并将所述第三停车路径发送至所述主控制模块24，所述主控制模块24发送第三停车指令至所述行驶驱动模块23，所述行驶驱动模块23基于所述第三停车指令驱动所述目标车辆按照所述第三停车路径行驶并停放至其它车辆驶离的车位，从而，实现智能停车。
145.在一些实施例中，在所述目标车辆停放于所述空闲车位之后，所述车辆控制模块20还用于发送停车完成信息至所述用户终端，所述停车完成信息包括所述目标车辆所停放的空闲车位的定位信息，以通知用户所述目标车辆已停放至所述空闲车位，以及告知用户所述空闲位置的定位信息，便于用户取车。
146.其中，所述车辆通讯模块40获取所述目标车辆停放于所述空闲车位的图像并将该图像以及所述目标车辆所停放的空闲车位的定位信息发送至所述用户终端。
147.本技术实施例中，所述停车规划模块22、所述行驶驱动模块23以及所述主控制模块24可为处理器、单片机、控制器等处理芯片。
148.其中，所述停车控制装置100与前述的停车控制方法对应，更详细的描述可参见前述的停车控制方法的各个实施例的内容，所述停车控制装置100与前述的停车控制方法的内容也可相互参照。
149.请参阅图10，图10为本技术实施例提供的停车控制设备200。如图10所示，所述停车控制设备200包括处理器50和存储器60，所述计算机程序用于供所述处理器50调用后执行，以实现前述的任一实施例提供的所述停车控制方法。
150.其中，所述处理器50可为中央处理器(cpu)、微控制器、单片机、数字信号处理器等处理芯片。所述存储器60可为固态存储器、存储卡等存储设备。
151.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序供处理器调用后执行，以实现前述的任一实施例提供的所述停车控制方法。
152.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。
153.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
154.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
155.以上是本技术实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种停车控制方法，其特征在于，所述停车控制方法包括以下步骤：在检测到停车场内不存在空闲车位时，确定虚拟停车位；以及控制目标车辆停放至所述虚拟停车位。2.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，所述确定虚拟停车位，包括：在所述停车场内构建一预设区域作为所述虚拟停车位。3.根据权利要求2所述的停车控制方法，其特征在于，所述在所述停车场内构建一预设区域作为所述虚拟停车位，包括：获取所述停车场内所有车辆的停放时长并统计每预设数量个连续车位的车辆的停放时长之和；确定停放时长之和最短的预设数量个目标连续车位，其中，所述预设数量个目标连续车位的邻近车道的车位线长度之和大于或者等于所述目标车辆的车身长度；以及以邻近所述预设数量个目标连续车位的车道为目标车道，在所述目标车道构建一预设区域作为所述虚拟停车位。4.根据权利要求3所述的停车控制方法，其特征在于，所述预设区域呈长方形，所述在所述目标车道构建一预设区域作为所述虚拟停车位，包括：以所述预设数量个目标连续车位的邻近且平行所述目标车道的车位线的连线为第一边的参考线；根据所述参考线确定所述第一边，其中，所述第一边与所述参考线正对，且与所述参考线的最短距离为第一预设距离。5.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，所述停车控制方法还包括：在接收到所述停车场内其它车辆发出的挪车请求时，控制停放于所述虚拟停车位的所述目标车辆驶离所述虚拟停车位；在发出挪车请求的其它车辆为从车位驶离的车辆时，在所述其它车辆驶离车位后，控制所述目标车辆停放至该车位。6.根据权利要求1-5任一项所述的停车控制方法，其特征在于，所述停车控制方法还包括在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息，并且控制所述目标车辆停放至所述空闲车位。7.根据权利要求6所述的停车控制方法，其特征在于，所述在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息，并且控制所述目标车辆停放至所述空闲车位，包括：在检测到存在多个空闲车位时，获取所述多个空闲车位的位置信息；确定与所述虚拟停车位行驶距离最近的所述空闲车位为目标空闲车位；以及控制所述目标车辆停放至所述目标空闲车位。8.根据权利要求6所述的停车控制方法，其特征在于，所述停车控制方法还包括：在控制目标车辆停放至所述虚拟停车位时，控制所述目标车辆保持工作状态；当所述目标车辆在所述虚拟停车位的停放时长大于或等于预设时长时，控制所述目标车辆从所述工作状态进入休眠状态。9.根据权利要求8所述的停车控制方法，其特征在于，所述在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息，并且控制所述目标车辆停放至所述空闲车位，包括：在检测到存在所述空闲车位时，获取所述空闲车位的位置信息并发送触发信号至所述
目标车辆，所述触发信号用于唤醒所述目标车辆；控制所述目标车辆从所述虚拟停车位停放至所述空闲车位。10.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，所述停车控制方法还包括检测停车场内是否存在空闲车位；所述检测停车场内是否存在空闲车位，进一步包括：获取所述停车场内所有车位以及所有车辆的图像信息；根据所述图像信息确定所述停车场内是否存在所述空闲车位。11.根据权利要求2所述的停车控制方法，其特征在于，所述在所述停车场内构建一预设区域作为所述虚拟停车位，包括：确定用于设置所述虚拟停车位的目标车道；以邻近所述目标车道的第一车位线或者凸出于所述第一车位线的车身边界线为所述虚拟停车位的第一边的参考线；根据所述参考线确定所述第一边所在的延伸线，其中，所述第一边所在的延伸线与所述参考线的最短距离为第二预设距离；根据所述第一边所在的延伸线确定第二边所在的延伸线，其中，所述第二边所在的延伸线相较于所述第一边所在的延伸线远离所述参考线，且与所述第一边所在的延伸线的距离为第三预设距离，所述第三预设距离大于或等于所述目标车辆的车身宽度；以及确定第三边和第四边，其中，所述第三边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，所述第四边分别与所述第一边所在的延伸线及所述第二边所在的延伸线垂直相交，所述第三边与所述第四边的距离为第四预设距离，所述第四预设距离大于或等于所述目标车辆的车身长度。12.根据权利要求11所述的停车控制方法，其特征在于，所述确定第三边和第四边，包括：在所述目标车辆驶入所述目标车道时，确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离；根据所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离确定所述第三边；以及确定所述第四边，其中，所述第四边相较于所述第三边靠近所述目标车辆。13.根据权利要求12所述的停车控制方法，其特征在于，所述确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，包括：确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离大于所述目标车辆的车身长度。14.根据权利要求12所述的停车控制方法，其特征在于，所述确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，包括：获取所述目标车辆的车头边界线的中心点与所述参考线的距离，其中，所述目标车辆的车头边界线的中心点与所述参考线的距离的数值为s；以所述目标车辆的车头边界线的中心点为坐标原点，以所述参考线的延伸方向为坐标纵轴方向，以垂直于所述参考线且平行于所述停车场地面的方向为坐标横轴方向，建立平面直角坐标系；确定所述目标车辆的最短停车路径的轨迹曲线公式为y＝ax+bsin(cx)+d，其中，a、b、
c、d均为常数，x和y分别为所述目标车辆的车头边界线的中心点的横坐标值和纵坐标值；以及根据所述轨迹曲线公式和所述第二预设距离确定所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离，其中，所述第三边所在的延伸线与所述目标车辆的车头的距离的数值等于x为s-d-w/2时对应的y，d为所述第二预设距离的数值，w为所述第三预设距离的数值。15.一种停车控制装置，其特征在于，所述停车控制装置包括：车辆控制模块，用于在检测到不存在空闲车位时，确定虚拟停车位并控制目标车辆停放至所述虚拟停车位。16.一种停车控制设备，其特征在于，所述停车控制设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序用于供所述处理器调用后执行，以实现如权利要求1-14任一项所述的停车控制方法。17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序供处理器调用后执行，以实现如权利要求1-14中任一项所述的停车控制方法。

技术总结
本申请提供一种停车控制方法，包括：在检测到不存在空闲车位时，确定虚拟停车位；以及控制目标车辆停放至所述虚拟停车位。本申请还提供一种停车控制装置、停车控制设备及计算机可读存储介质。本申请提供的停车控制方法、停车控制装置、停车控制设备及计算机可读存储介质，可在停车场不存在所述空闲车位时，确定所述虚拟停车位并将所述目标车辆停放至所述虚拟停车位，无需通知用户接管车辆，提高了停车效率，使得停车更便捷。使得停车更便捷。使得停车更便捷。


技术研发人员：卢林春 杨冬生 王欢 唐鑫 谢少聪
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2023/7/4