一种内容显示方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车以及智能交通等技术领域。具体提供了一种内容显示方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，车辆可以通过车载摄像头采集该车辆周围的图像，并且以鸟瞰图的方式呈现给驾驶员，以对该驾驶员进行辅助驾驶。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种安全性更高的内容显示方法、装置、电子设备以及存储介质。
4.根据本公开的一方面，提供了一种内容显示方法。包括：确定虚拟相机的起始指向位置，该起始指向位置与该虚拟相机的起始拍摄区域具有对应关系；从该起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多次旋转该虚拟相机，并且获取该虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，该预设三维模型用于表征真实相机所处的真实场景，该真实相机为目标车辆中包括的相机中的一个或多个相机；基于该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像，该第一图像中包括该目标车辆周围的路况信息，该目标车辆周围的路况信息包括与该真实相机对应的区域的路况信息；显示该第一图像。
5.根据本公开的另一方面，提供了一种内容显示装置。包括：确定模块、处理模块、获取模块以及显示模块；该确定模块，用于确定虚拟相机的起始指向位置，该起始指向位置与该虚拟相机的起始拍摄区域具有对应关系；该处理模块，用于从该起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多次旋转该虚拟相机；该获取模块，用于获取该虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，该预设三维模型用于表征真实相机所处的真实场景，该真实相机为位于目标车辆中包括的相机中的一个或多个相机；该处理模块，还用于基于该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像，该第一图像中包括该目标车辆周围的路况信息，该目标车辆周围的路况信息包括与该真实相机对应的区域的路况信息；该显示模块，用于显示该第一图像。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备。包括：至少一个处理器，以及与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开提供的内容显示方法。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行本公开提供的内容显示方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的内容显示方法。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开提供的电子设备。
10.基于上述任一方面，本公开中，电子设备基于虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，能够生成与特定拍摄区域(即从起始拍摄区域开始到旋转虚拟相机之后的拍摄区域之间所组成的区域)对应的、具有特定视野范围(即第一图像的水平视场角以及预设垂直视场角)的第一图像。另外，由于该第一图像中包括目标车辆驾驶位一侧的路况信息，即电子设备可以显示该目标车辆周围的路况信息，可以协助驾驶人员驾驶目标车辆，无需驾驶人员人工(或转头)观察，能够提升驾驶过程中的安全性。
11.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
12.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
13.图1示出了本公开实施例提供的一种应用场景示意图；
14.图2示出了本公开实施例提供的一种内容显示方法的流程示意图；
15.图3示出了本公开实施例提供的一种全向模型的成像原理示意图；
16.图4示出了本公开实施例提供的另一种内容显示方法的流程示意图；
17.图5示出了本公开实施例提供的一种单位球网格模型的示意图；
18.图6示出了本公开实施例提供的一种预设三维模型的示意图；
19.图7示出了本公开实施例体提供的电子设备生成并显示的一个图像的示意图；
20.图8示出了本公开实施例提供的一种显示界面的示意图；
21.图9示出了本公开实施例提供的一种第二图像的示意图；
22.图10示出了本公开实施例提供的一种内容显示装置的结构示意图；
23.图11示出了本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
25.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
26.还应当理解的是，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在或添加。
27.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
28.相关技术中，车辆可以通过车载摄像头采集该车辆周围的图像，并且以鸟瞰图的
方式呈现给驾驶员，以对该驾驶员进行辅助驾驶。但是，该方法中，车辆只能显示本车与前车(或后车)之间的相对位置或距离，无法显示车辆周围的其他信息，该其他信息需要驾驶员人工观察，增加了驾驶过程的复杂度，存在安全风险。
29.基于此，本公开实施例提供一种内容显示方法，在该方法中，电子设备基于虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，能够生成与特定拍摄区域(即从起始拍摄区域开始到旋转虚拟相机之后的拍摄区域之间所组成的区域)对应的、具有特定视野范围(即第一图像的水平视场角以及预设垂直视场角)的第一图像。另外，由于该第一图像中包括目标车辆周围的路况信息，即电子设备可以显示该目标车辆周围的路况信息，可以协助驾驶人员驾驶目标车辆，无需驾驶人员人工(或转头)观察，能够提升驾驶过程中的安全性。
30.本公开实施例提供的技术方案，可以应用于自主泊车场景中。具体的，在自主泊车场景中，电子设备基于本公开实施例提供的内容显示方法，可以显示目标车辆周围的路况信息，协助驾驶人员进行自主泊车，确保自主泊车过程中的行驶安全，提升了驾驶人员的驾驶体验。
31.示例性的，如图1所示，为上述自主泊车场景的一种示例。具体的，当车辆停放的车位位于车辆即将驶入的道路右侧时，电子设备可以基于本公开实施例提供的内容显示方法显示该车辆左侧的路况信息，以协助驾驶人员将车辆从车位驶出，并且驶入相应的道路。当然，电子设备还可以基于本公开实施例提供的内容显示方法显示该车辆右前方的路况信息。
32.需要说明的是，图1所示自主泊车场景仅仅是应用本公开实施例的其中一种示例，在实际使用过程中，该自主泊车场景还可以包括如倒车入库，侧方停车等各种停车场景，以及驶出停车位的各种场景。另外，本公开实施例的方法还可以应用于驾驶(不限于自动驾驶，或人工驾驶)过程中需要协助驾驶人员驾驶的场景。
33.示例性的，执行本公开实施例提供的技术方案的电子设备可以是平板电脑、桌面型、膝上型、手持计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本，以及蜂窝电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、增强现实(augmented reality，ar)\虚拟现实(virtual reality，vr)设备，车载设备以及智能汽车等，本公开对该电子设备的具体形态不作特殊限制。其可以与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互。
34.可选地，该电子设备还可以为服务器，本公开实施例并不做限定。该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、网络加速服务(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
35.以下结合附图对本公开实施例提供的技术方案进行详细描述。
36.如图2所示，本公开实施例提供的内容显示方法可以包括s201-s204。
37.s201、电子设备确定虚拟相机的起始指向位置。
38.其中，该起始指向位置与该虚拟相机的起始拍摄区域具有对应关系。
39.应理解，虚拟相机为三维模型(或三维场景)中包括的相机，该虚拟相机用于在该
三维模型中观察并拍摄其观察到的内容，进而电子设备可以基于拍摄到的内容生成相应的图像。
40.可以理解的是，虚拟相机的起始拍摄区域为虚拟相机在起始状态(或最初状态)下能够拍摄到的、三维模型中包括的一个区域。该起始拍摄区域可以为电子设备中预先存储的区域，也可以为驾驶人员选择的区域。
41.本公开实施例中，虚拟相机的起始指向位置为该虚拟相机在观察及拍摄上述起始拍摄区域时，该虚拟相机指向的位置。
42.s202、电子设备从起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多次旋转虚拟相机，并且获取虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像。
43.其中，该预设三维模型用于表征真实相机所处的真实场景，该真实相机可以为目标车辆中包括的相机中的一个或多个相机。
44.可选地，上述真实相机可以为位于目标车辆驾驶位一侧的相机。
45.需要说明的是，当真实相机包括目标车辆中的多个相机时，上述预设三维模型可以为多个，即一个相机对应一个预设三维模型，用于表征该对应相机所处的真实场景。则s202中，电子设备可以通过旋转虚拟相机，分别从多个预设三维模型中拍摄得到图像。或者，当真实相机包括目标车辆中的多个相机时，上述预设三维模型可以为一个，即多个相机对应一个预设三维模型，用于表征该这多个相机所处的真实场景。则s202中，电子设备可以通过旋转虚拟相机，从这一个预设三维模型中拍摄得到图像。
46.具体的，电子设备从该起始指向位置开始，按照该预设角度以及预设方向旋转一次虚拟相机，该虚拟相机会指向一个新的位置(或拍摄区域)。虚拟相机在指向一个新的位置之后可以执行拍摄功能，进而可以得到虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像。
47.在一种可选的实现方式中，上述预设角度可以为预设水平单位视场角，如该预设水平单位视场角可以为5
°
(度)，该预设方向可以为某一水平方向，例如经度方向。
48.示例性的，假设上述起始指向位置的经纬度为(0
°
，0
°
)，预设水平单位视场角为5
°
，预设方向为经度方向。则电子设备确定虚拟相机在第一次旋转之后指向的位置的经纬度为(5
°
，0
°
)。
49.在另一种可选的实现方式中，上述预设角度也可以为预设垂直单位视场角，如该预设垂直单位视场角可以为10
°
，该预设方向可以为某一垂直方向，例如纬度方向。
50.在又一种可选的实现方式中，上述预设角度可以包括预设水平单位视场角和预设垂直单位视场角，对应的，该预设方法包括与预设水平单位视场角对应的某一水平方向，以及与预设垂直单位视场角对应的某一垂直方向。可以理解的是，在这种实现方式中，虚拟相机每次会在两个方向上进行旋转，以采集指向的新的拍摄区域的图像。
51.本公开实施例中，电子设备按照预设角度以及预设方向多次旋转虚拟相机，并且获取虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，能够获取到清晰的、具有广角视野的图像，提升了图像的画质。
52.在本公开实施例的一种实现方式中，目标车辆中可以部署有能够提供清晰的广角视野的相机(或摄像头)，如目标车辆中可以通过部署4路或大于4路的相机。基于此，电子设备可以基于4路或大于4路的相机协助驾驶人员进行驾驶操作。具体的，可以在目标车辆的
前后左右四个方向各自各布置至少一个相机。例如可以在目标车辆的左侧门把手(或左侧后视镜)上布置一个相机，可以在目标车辆的右侧门把手(或右侧后视镜)上布置一个相机，可以在目标车辆的车头正前方布置一个相机，可以在目标车辆的车头正后方布置一个相机。
53.上述真实相机可以为目标车辆中包括的这4路以上相机中的一个或多个相机。具体的，真实相机包括目标车辆中的哪些相机，可以根据实际场景的需求进行设置。如，图1所示的自主泊车场景，该真实相机可以包括部署在目标车辆左侧(如左侧后视镜，或者说驾驶位一侧)的相机，还可以包括部署在目标车辆右侧(如右侧后视镜，或者说驾驶位另一侧)的相机。本公开实施例在此对真实相机具体包括的相机个数以及位置不做具体限制。
54.本公开实施例中，在该目标车辆上布置的相机采用全向模型镜头(omnidirectional)。全向模型为利用面镜反射进行成像的相机所使用的模型，与小孔模型的主要区别在于光先成像在单位球上而不是归一化平面上，可以拥有更广的视场角。
55.可选地，该全向模型镜头可以为mei模型鱼眼镜头，mei模型为全向模型中的一种。
56.示例性的，如图3所示，光可以先成像在单位球上，之后再成像在二维平面上。
57.s203、电子设备基于虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像。
58.其中，该第一图像中包括上述目标车辆周围的路况信息，该目标车辆周围的路况信息包括与上述真实相机对应的区域的路况信息。例如，对于目标车辆的驾驶位位于目标车辆的左侧(即左舵驾驶)的场景，上述真实相机包括位于目标车辆驾驶位一侧(如左侧)的相机，则第一图像包括该目标车辆驾驶位一侧(如左侧)的路况信息。又如，上述真实相机还包括位于目标车辆驾驶位另一侧(如右侧)的相机，则第一图像还包括该目标车辆驾驶位对侧(如右侧)的路况信息。
59.在一种可选的实现方式中，当上述预设角度为预设水平单位视场角，预设方向为水平方向时，虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像的水平视场角为上述预设水平单位视场角，第一图像的水平视场角与该虚拟相机的旋转次数具有对应关系。此时，该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像的垂直视场角与该第一图像的垂直视场角相同。
60.值得注意的是，一个图像的水平视场角为该图像在水平方向上的视野范围，该图像的垂直视场角为该图像在垂直方向上的视野范围。
61.可选地，电子设备可以将上述预设角度(或预设水平单位视场角)与虚拟相机的旋转次数的乘积，确定为第一图像的水平视场角。
62.示例性的，假设虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像的水平视场角为5
°
，虚拟相机的旋转次数为24次，即电子设备生成的第一图像的水平视场角为120
°
。
63.在另一种可选的实现方式中，当上述预设角度为预设垂直单位视场角，预设方向为垂直方向时，虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像的垂直视场角为上述预设垂直单位视场角，第一图像的垂直视场角与该虚拟相机的旋转次数具有对应关系。此时，该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像的水平视场角与该第一图像的水平视场角相同。
64.在又一种可选的实现方式中，当上述预设角度包括预设水平单位视场角和预设垂直单位视场角，预设方向包括水平方向和垂直方向时，虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像的水平视场角为上述预设水平单位视场角，垂直视场角为上述预设垂直单位视场角，第一图像的垂直视场角与该虚拟相机的旋转次数具有对应关系，第一图像的水平视场角与该虚拟相机的旋转次数也具有对应关系。
65.在一种可选的实现方式中，上述目标车辆驾驶位一侧的路况信息包括该目标车辆驾驶位一侧的道路、该目标车辆驾驶位一侧的停车位、该目标车辆驾驶位一侧的其他车辆、行人以及障碍物等。上述目标车辆右侧的路况信息、目标车辆前方的路况信息以及目标车辆后方的路况信息中包括的内容(或信息)同理，此处不再赘述。
66.s204、电子设备显示第一图像。
67.应理解，电子设备显示该第一图像即为显示目标车辆周围(包括与真实相机对应区域)的路况信息，可以协助驾驶人员驾驶目标车辆，无需驾驶人员人工(或转头)观察，能够提升驾驶过程中的安全性。
68.上述实施例提供的技术方案至少能带来以下有益效果：由s201-s204可知，电子设备可以先确定虚拟相机的起始指向位置；然后该电子设备从该起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多出旋转该虚拟相机，并且获取该虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型(即真实相机所处的场景)中拍摄到的图像；之后，电子设备可以基于虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像生成第一图像，并且显示该第一图像。本公开实施例中，电子设备基于虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，能够生成与特定拍摄区域(即从起始拍摄区域开始到旋转虚拟相机之后的拍摄区域之间所组成的区域)对应的、具有特定视野范围(即第一图像的水平视场角以及预设垂直视场角)的第一图像。另外，由于该第一图像中包括目标车辆周围的路况信息，即电子设备可以显示该目标车辆周围的路况信息，可以协助驾驶人员驾驶目标车辆，无需驾驶人员人工(或转头)观察，能够提升驾驶过程中的安全性。
69.本公开实施例中，电子设备在获取虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄的图像之前，需要先生成该预设三维模型，具体为构建出真实相机所处的真实场景。
70.基于此，如图4所示，本公开实施例提供的内容显示方法包括s401-s408。
71.s401、电子设备获取真实相机采集的多个图像。
72.其中，该多个图像为该真实相机在当前时间段包括的多个时刻中每个时刻采集的图像。
73.结合上述实施例的描述，应理解，该真实相机为目标车辆中包括的相机中的一个或多个相机。如，该真实相机可以为位于目标车辆的驾驶位一侧的相机。
74.s402、电子设备将多个图像投影到预设网格模型，以得到预设三维模型。
75.应理解，电子设备可以以真实相机的位置(或坐标)为中心，基于该真实相机的相机坐标系建立该预设网格模型，该真实相机的位置为该真实相机在车辆坐标系中的位置。
76.可以理解的是，电子设备可以通过优化全向投影方法对真实相机(或真实相机中的摄像头)进行大角度投影。
77.可选地，该预设网格模型可以为单位球网格模型。
78.可以理解的是，电子设备在得到该预设三维模型之后，可以将上述虚拟相机设置
于该预设三维模型中的一个点(例如该预设三维模型的中心点)，进而基于该虚拟相机对该预设三维模型中的环境或物体进行拍摄。
79.示例性的，电子设备可以将多个图像投影到如图5所示的单位球网格模型，进而得到预设三维模型。
80.本公开实施例中，电子设备可以获取真实相机采集的多个图像，并且将该多个图像投影到预设网格模型，能够方便、快捷地得到能够准确表征真实相机所处场景的预设三维模型。进而基于该预设三维模型能够生成准确度较高的图像。
81.s403、电子设备确定虚拟相机的起始指向位置。
82.其中，该起始指向位置与该虚拟相机的起始拍摄区域具有对应关系。
83.s404、电子设备从起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多次旋转虚拟相机，并且获取虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像。
84.其中，该预设三维模型用于表征真实相机所处的真实场景。
85.示例性的，假设上述预设角度为2.5
°
，预设垂直视场角为80
°
。相机从预设三维模型朝向经纬度位置为(0
°
，0
°
)开始，在按照预设角度预设方向(例如经度方向)对虚拟相机旋转60次之后，成像出的总水平视场角为150
°
。另外，可以预先设定成像出的总垂直视场角(即上述预设垂直视场角)为80
°
。
86.需要说明的是，上述s403-s404中的解释说明与上述s201-s202中的描述是相同或类似的，此处不再赘述。
87.在本公开实施例的一种实现方式中，电子设备获取虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，具体可以包括步骤a-步骤b。
88.步骤a、电子设备确定虚拟相机的相机矩阵以及虚拟相机的投影矩阵。
89.其中，该相机矩阵用于表征该虚拟相机在预设三维模型中的位置和该虚拟相机的相机坐标系，该投影矩阵用于表征上述预设角度和预设垂直视场角，该预设垂直视场角为该虚拟相机从该预设三维模型中拍摄到的图像的垂直视场角。
90.结合上述实施例的描述，应理解，该预设角度为该虚拟相机从该预设三维模型中拍摄到的图像的水平视场角。
91.在一种可选的实现方式中，上述电子设备确定虚拟相机的相机矩阵以及虚拟相机的投影矩阵，具体可以包括步骤a
1-步骤a2。
92.步骤a1、电子设备获取虚拟相机的三维坐标、虚拟相机的方向角以及虚拟相机的相机外参。
93.其中，该虚拟相机的方向角包括该虚拟相机的俯仰角、该虚拟相机的偏航角以及该虚拟相机的翻滚角。该虚拟相机的相机外参包括该虚拟相机的焦距以及该虚拟相机的光心。
94.步骤a2、电子设备基于虚拟相机的三维坐标以及虚拟相机的方向角确定虚拟相机的相机矩阵，并且基于虚拟相机的相机外参确定虚拟相机的投影矩阵。
95.应理解，虚拟相机的三维坐标用于表征虚拟相机在预设三维模型中的位置，虚拟相机的方向角用于表征虚拟相机的朝向，该虚拟相机在预设三维模型中的位置以及该虚拟相机的朝向构成了该虚拟相机的位姿。电子设备可以基于该虚拟相机的位姿确定出该虚拟相机的相机矩阵。
96.可选地，电子设备可以将该虚拟相机的三维坐标以及该虚拟相机的方向角输入计算机图形学工具(例如opengl)以得到该虚拟相机的相机矩阵，并且电子设备将该虚拟相机的相机外参输入计算机图形学工具也可以得到该虚拟相机的投影矩阵。
97.本公开实施例中，电子设备可以基于虚拟相机的三维坐标以及虚拟相机的方向角方便、快捷地确定出虚拟相机的相机矩阵，并且基于虚拟相机的相机外参方便、快捷地确定出虚拟相机的投影矩阵。进而能够方便、快捷地获取到虚拟相机在预设三维模型中拍摄到的每一个图像。
98.步骤b、电子设备基于相机矩阵以及投影矩阵，得到虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像。
99.在本公开实施例的一种实现方式中，上述电子设备基于相机矩阵以及投影矩阵，得到虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，具体可以包括步骤b1-步骤b3。
100.步骤b1、电子设备获取虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的每一个物体的三维坐标。
101.应理解，虚拟相机在该预设三维模型中观察并拍摄到的内容为3d物体(或3d场景)，电子设备可以获取每一个3d物体的三维坐标，具体可以为每一个3d物体中包括的每一个像素点的三维坐标。
102.步骤b2、电子设备基于每一个物体的三维坐标分别左乘相机矩阵以及投影矩阵，得到每一个物体在二维平面上的二维坐标。
103.步骤b3、电子设备基于每一个物体在二维平面上的二维坐标，得到虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像。
104.可以理解的是，电子设备可以将上述3d物体(或3d模型)通过该相机矩阵以及该投影矩阵映射到2d平面上，即可以得到该虚拟相机在该预设三维模型中拍摄到的图像。
105.本公开实施例中，电子设备通过基于每一个物体(具体为每一个物体包括的每一个像素点)的三维坐标分别左乘相机矩阵以及投影矩阵，得到每一个物体在二维平面上的二维坐标，即可以准确、有效地完成从三维模型到二维平面的映射过程，可以得到准确度较高的二维图像。
106.示例性的，如图6所示，点c为虚拟相机在预设三维模型中的位置(具体为预设三维模型的中心点)。电子设备可以将虚拟相机在该预设三维模型中拍摄到的内容映射到2d平面上，便可得到该虚拟相机在该预设三维模型中拍摄到的图像。
107.本公开实施例中，电子设备可以基于虚拟相机的相机矩阵以及虚拟相机的投影矩阵，得到虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像。能够准确、有效地完成预设三维模型中的三维内容到二维平面的映射，可以获取到虚拟相机在预设三维模型中拍摄到的、准确度较高的图像。
108.s405、电子设备基于虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像。
109.其中，该第一图像中包括目标车辆周围的路况信息，该目标车辆周围的路况信息包括与真实相机对应的区域的路况信息。
110.在本公开实施例的一种实现方式中，上述电子设备基于虚拟相机在每一次旋转之
后从预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像，具体可以包括步骤c。
111.步骤c、电子设备对虚拟相机在预设三维模型中拍摄到的每一个图像进行拼接处理，并且对每一个图像的边缘进行融合处理，得到第一图像。
112.应理解，电子设备对该每一个图像进行拼接处理，能够将该每一个图像整合在一起，形成完整的第一图像。另外，该每一个图像的边缘可能会存在一些失真，为了使图像的过度更加平滑，避免出现拼接痕迹，可以对该每一个图像的边缘进行融合处理，保证图像的真实性。
113.可选地，上述融合处理具体可以为加权融合。
114.具体的，对于相邻的两个图像(例如第一个图像和第二个图像)而言，电子设备可以确定第一个图像与第二个图像之间的重叠区域，并且确定该第一个图像与该第二个图像之间的拼接区域。然后，电子设备可以确定第一个图像的rgb分量取值、第二个图像的rbg分量取值、该拼接区域的宽度以及该重叠区域中包括的一个像素点与该拼接区域的右边界之间的距离。最终，电子设备可以根据第一个图像的rgb分量取值、第二个图像的rbg分量取值、该拼接区域的宽度以及该重叠区域中包括的一个像素点与该拼接区域的右边界之间的距离，确定该重叠区域的rgb分量取值，即可以得到经由加权融合处理后的图像。
115.示例性的，如图7所示，假设图7上半部分(即图像1)为基于本公开实施例提供的内容显示方法得到的一个图像的一种示例，而图7下半部分(即图像2)为基于相关技术得到的一个图像的一种示例。
116.又假设原始图像的分辨率为1280*720，图像1的分辨率为1420*720，该图像1的水平视场角为165
°
，图像2的分辨率为960*720，该图像2的水平视场角为130
°
。
117.由图7可知，相较于相关技术，本公开实施例提供的内容显示方法能够得到水平视场角更大的图像。另外，图像1相较于原始图像而言，即使增大了水平视场角，但其清晰度仍然较高。而图像2相较于原始图像而言，即使缩小了水平视场角，仍然有部分区域比较模糊。即在本公开实施例提供的内容显示方法中，即使增大了图像的分辨率以及图像的视场角，还是可以清晰地显示出图像中的内容。
118.s406、电子设备显示第一图像。
119.在本公开实施例的一种实现方式中，电子设备还可以基于上述实施例提供的内容显示方法生成并显示第三图像，该第三图像对应的起始指向位置和/或旋转方向与该第一图像不同。
120.具体的，电子设备可以从另一个位置开始(该位置对应的区域可以为目标车辆的左侧尾部，上述起始拍摄区域可以为目标车辆的左侧头部)，按照某一角度(该角度可以与上述预设角度相同，也可以不同)以及某一方向(该方向可以与上述预设方向相同，也可以不同)多次旋转虚拟相机，并且获取虚拟相机每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像；之后，电子设备基于虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像，即可以生成该第三图像。
121.在一种可选的实现方式中，电子设备生成第三图像所基于的虚拟相机每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像的水平单位视场角可以为2.5
°
，该第三图像的水平视场角(或水平总视野)可以为120
°
，该第三图像的垂直视场角为50
°
。为考虑驾驶人员的感受，要避免在第三图像中显示与上述第一图像相同的内容。
122.本公开实施例中，该第三图像能够表征驾驶员通过目标车辆的某一侧(例如左侧)后视镜能够观察到的内容。电子设备通过显示该第三图像，可以避免人工转头观察后视镜带来的驾驶风险，提升车辆驾驶的安全性。
123.在一种可选的实现方式中，电子设备(具体为显示屏)中可以包括一个后视镜功能开闭按钮以及一个后视镜功能调整按钮。该后视镜功能开闭按钮用于确定是否开启后视镜功能，电子设备可以在开启后视镜功能的情况下显示上述第三图像。该后视镜功能调整按钮用于调整上述第三图像对应的起始拍摄区域和旋转方向，用于模拟驾驶人员调整后视镜的过程。
124.可选地，电子设备可以在目标车辆的后视镜上下左右四个方向配置上述后视镜功能调整按钮。
125.示例性的，如图8所示，假设驾驶员需要目标车辆从某一个车位驶出，并且即将驶入某一条道路。此时，电子设备可以在显示区域801中显示上述第一图像，即包括目标车辆周围的路况信息(包括该目标车辆驾驶位一侧的路况信息)，由于驾驶位位于目标车辆的左侧，即该图8中包含了用于观察车左超清晰大水平视场角的显示区域801。
126.并且，电子设备可以在显示区域802中显示上述第三图像，该显示区域802可以理解为后视镜区。
127.另外，该图8中还包含了用于开启和关闭后视镜功能的区域(或按钮，即按钮803)，该按钮803为上述后视镜功能开闭按钮。该图8中也包含了通过显示区域802周边调节显示区域802可视角度的区域(或按钮，即按钮804)，该按钮804为上述后视镜功能调整按钮。
128.s407、在目标车辆的转向灯处于开启状态和/或目标车辆的当前行驶速度小于速度阈值的情况下，电子设备确定目标车辆的当前档位。
129.应理解，在目标车辆的转向灯处于开启状态和/或目标车辆的当前行驶速度小于速度阈值的情况下，说明目标车辆即将(或正在)处于泊车状态，此时电子设备可以确定目标车辆的当前档位。
130.s408、在目标车辆的当前档位为前进档的情况下，电子设备显示第二图像。
131.其中，该第二图像包括该目标车辆前方的路况信息。
132.可以理解的是，在该目标车辆的当前档位为前进档的情况下，说明该目标车辆即将(或正在)向前方行驶，此时电子设备可以显示包含有该目标车辆前方的路况信息的第二图像。
133.可选地，该目标车辆前方的路况信息可以包括该目标车辆前方的道路、该目标车辆前方的物体(例如车辆、障碍物、行人)、该目标车辆与该物体之间的相对位置以及该目标车辆与该物体之间的距离。
134.本公开实施例中，在目标车辆的转向灯处于开启状态和/或目标车辆的当前行驶速度小于速度阈值的情况下，说明目标车辆即将(或正在)处于泊车状态，此时电子设备可以确定目标车辆的当前档位。在目标车辆的当前档位为前进档的情况下说明该目标车辆即将(或正在)向前方行驶，此时电子设备可以显示第二图像，即可以显示目标车辆前方的路况信息，能够协助驾驶人员很好地完成泊车过程，降低了驾驶过程的复杂程度。
135.示例性的，假设目标车辆已经从之前停留的车位中泊出，并且即将在驶入的车道中行驶。则电子设备可以确定目标车辆的转向灯是否处于开启状态、目标车辆的当前行驶
速度是否小于速度阈值以及目标车辆的当前档位。在目标车辆的转向灯处于开启状态、目标车辆的当前行驶速度小于速度阈值，并且目标车辆的当前档位为前进档的情况下，电子设备可以显示如图9所示的第二图像，该第二图像中包括目标车辆前方的道路。
136.在一种可选的实现方式中，在目标车辆的当前档位为后退档的情况下，说明该目标车辆即将(或正在)向后方行驶，此时电子设备可以显示包含有该目标车辆后方的路况信息的第四图像。
137.可以理解的是，在实际实施时，本公开实施例所述的电子设备可以包含有用于实现前述对应内容显示方法的一个或多个硬件结构和/或软件模块，这些执行硬件结构和/或软件模块可以构成一个电子设备。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本公开能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
138.基于这样的理解，本公开实施例还对应提供一种内容显示装置，图10示出了本公开实施例提供的内容显示装置的结构示意图。如图10所示，该内容显示装置100可以包括：确定模块1001、处理模块1002、获取模块1003以及显示模块1004。
139.确定模块1001，用于确定虚拟相机的起始指向位置，该起始指向位置与该虚拟相机的起始拍摄区域具有对应关系。
140.处理模块1002，用于从该起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多次旋转该虚拟相机。
141.获取模块1003，用于获取该虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，该预设三维模型用于表征真实相机所处的真实场景，该真实相机为目标车辆中包括的相机中的一个或多个相机。
142.处理模块1002，还用于基于该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像，该第一图像中包括该目标车辆周围的路况信息，该目标车辆周围的路况信息包括与该真实相机对应的区域的路况信息。
143.显示模块1004，用于显示该第一图像。
144.可选地，确定模块1001，还用于确定该虚拟相机的相机矩阵以及该虚拟相机的投影矩阵，该相机矩阵用于表征该虚拟相机在预设三维模型中的位置和该虚拟相机的相机坐标系，该投影矩阵用于表征该预设角度和预设垂直视场角，该预设垂直视场角为该虚拟相机从该预设三维模型中拍摄到的图像的垂直视场角。
145.处理模块1002，还用于基于该相机矩阵以及该投影矩阵，得到该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像。
146.可选地，获取模块1003，还用于获取该虚拟相机的三维坐标、该虚拟相机的方向角以及该虚拟相机的相机外参，该虚拟相机的方向角包括该虚拟相机的俯仰角、该虚拟相机的偏航角以及该虚拟相机的翻滚角，该虚拟相机的相机外参包括该虚拟相机的焦距以及该虚拟相机的光心。
147.确定模块1001，具体用于基于该虚拟相机的三维坐标以及该虚拟相机的方向角确定该虚拟相机的相机矩阵，并且基于该虚拟相机的相机外参确定该虚拟相机的投影矩阵。
148.可选地，获取模块1003，还用于获取该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的每一个物体的三维坐标。
149.处理模块1002，具体用于基于该每一个物体的三维坐标分别左乘该相机矩阵以及该投影矩阵，得到该每一个物体在二维平面上的二维坐标。
150.处理模块1002，还具体用于基于该每一个物体在二维平面上的二维坐标，得到该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像。
151.可选地，处理模块1002，具体用于对该虚拟相机在该预设三维模型中拍摄到的每一个图像进行拼接处理，并且对该每一个图像的边缘进行融合处理，得到该第一图像。
152.可选地，获取模块1003，还用于获取该真实相机采集的多个图像，该多个图像为该真实相机在当前时间段包括的多个时刻中每个时刻采集的图像。
153.处理模块1002，还用于将该多个图像投影到预设网格模型，以得到该预设三维模型。
154.可选地，确定模块1001，还用于在该目标车辆的转向灯处于开启状态和/或该目标车辆的当前行驶速度小于速度阈值的情况下，确定该目标车辆的当前档位。
155.显示模块1004，还用于在该目标车辆的当前档位为前进档的情况下，显示第二图像，该第二图像包括该目标车辆前方的路况信息。
156.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
157.图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
158.如图11所示，电子设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(rom)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(ram)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1103中，还可存储电子设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、rom 1102以及ram 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(i/o)接口1105也连接至总线1104。
159.电子设备1100中的多个部件连接至i/o接口1105，包括：输入单元1106，例如键盘、鼠标等；输出单元1107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1109允许电子设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
160.计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如内容显示方法。例如，在一些实施例中，内容显示方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的
部分或者全部可以经由rom 1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到电子设备1100上。当计算机程序加载到ram 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的内容显示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行内容显示方法。
161.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
162.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
163.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
164.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
165.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
166.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通
过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
167.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
168.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种内容显示方法，包括：确定虚拟相机的起始指向位置，所述起始指向位置与所述虚拟相机的起始拍摄区域具有对应关系；从所述起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多次旋转所述虚拟相机，并且获取所述虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，所述预设三维模型用于表征真实相机所处的真实场景，所述真实相机为目标车辆中包括的相机中的一个或多个相机；基于所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像，所述第一图像中包括所述目标车辆周围的路况信息，所述目标车辆周围的路况信息包括与所述真实相机对应的区域的路况信息；显示所述第一图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像包括：确定所述虚拟相机的相机矩阵以及所述虚拟相机的投影矩阵，所述相机矩阵用于表征所述虚拟相机在预设三维模型中的位置和所述虚拟相机的相机坐标系，所述投影矩阵用于表征所述预设角度和预设垂直视场角，所述预设垂直视场角为所述虚拟相机从所述预设三维模型中拍摄到的图像的垂直视场角；基于所述相机矩阵以及所述投影矩阵，得到所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的图像。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述虚拟相机的相机矩阵以及所述虚拟相机的投影矩阵包括：获取所述虚拟相机的三维坐标、所述虚拟相机的方向角以及所述虚拟相机的相机外参，所述虚拟相机的方向角包括所述虚拟相机的俯仰角、所述虚拟相机的偏航角以及所述虚拟相机的翻滚角，所述虚拟相机的相机外参包括所述虚拟相机的焦距以及所述虚拟相机的光心；基于所述虚拟相机的三维坐标以及所述虚拟相机的方向角确定所述虚拟相机的相机矩阵，并且基于所述虚拟相机的相机外参确定所述虚拟相机的投影矩阵。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述相机矩阵以及所述投影矩阵，得到所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的图像，包括：获取所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的每一个物体的三维坐标；基于所述每一个物体的三维坐标分别左乘所述相机矩阵以及所述投影矩阵，得到所述每一个物体在二维平面上的二维坐标；基于所述每一个物体在二维平面上的二维坐标，得到所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的图像。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像包括：对所述虚拟相机在所述预设三维模型中拍摄到的每一个图像进行拼接处理，并且对所述每一个图像的边缘进行融合处理，得到所述第一图像。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：获取所述真实相机采集的多个图像，所述多个图像为所述真实相机在当前时间段包括的多个时刻中每个时刻采集的图像；将所述多个图像投影到预设网格模型，以得到所述预设三维模型。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：在所述目标车辆的转向灯处于开启状态和/或所述目标车辆的当前行驶速度小于速度阈值的情况下，确定所述目标车辆的当前档位；在所述目标车辆的当前档位为前进档的情况下，显示第二图像，所述第二图像包括所述目标车辆前方的路况信息。8.一种内容显示装置，包括：确定模块、处理模块、获取模块以及显示模块；所述确定模块，用于确定虚拟相机的起始指向位置，所述起始指向位置与所述虚拟相机的起始拍摄区域具有对应关系；所述处理模块，用于从所述起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多次旋转所述虚拟相机；所述获取模块，用于获取所述虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像，所述预设三维模型用于表征真实相机所处的真实场景，所述真实相机为目标车辆中包括的相机中的一个或多个相机；所述处理模块，还用于基于所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像，所述第一图像中包括所述目标车辆周围的路况信息，所述目标车辆周围的路况信息包括与所述真实相机对应的区域的路况信息；所述显示模块，用于显示所述第一图像。9.根据权利要求8所述的装置，所述确定模块，还用于确定所述虚拟相机的相机矩阵以及所述虚拟相机的投影矩阵，所述相机矩阵用于表征所述虚拟相机在预设三维模型中的位置和所述虚拟相机的相机坐标系，所述投影矩阵用于表征所述预设角度和预设垂直视场角，所述预设垂直视场角为所述虚拟相机从所述预设三维模型中拍摄到的图像的垂直视场角；所述处理模块，还用于基于所述相机矩阵以及所述投影矩阵，得到所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的图像。10.根据权利要求9所述的装置，所述获取模块，还用于获取所述虚拟相机的三维坐标、所述虚拟相机的方向角以及所述虚拟相机的相机外参，所述虚拟相机的方向角包括所述虚拟相机的俯仰角、所述虚拟相机的偏航角以及所述虚拟相机的翻滚角，所述虚拟相机的相机外参包括所述虚拟相机的焦距以及所述虚拟相机的光心；所述确定模块，具体用于基于所述虚拟相机的三维坐标以及所述虚拟相机的方向角确定所述虚拟相机的相机矩阵，并且基于所述虚拟相机的相机外参确定所述虚拟相机的投影矩阵。11.根据权利要求9或10所述的装置，所述获取模块，还用于获取所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的每一个物体的三维坐标；
所述处理模块，具体用于基于所述每一个物体的三维坐标分别左乘所述相机矩阵以及所述投影矩阵，得到所述每一个物体在二维平面上的二维坐标；所述处理模块，还具体用于基于所述每一个物体在二维平面上的二维坐标，得到所述虚拟相机在每一次旋转之后从所述预设三维模型中拍摄到的图像。12.根据权利要求8-11中任一项所述的装置，所述处理模块，具体用于对所述虚拟相机在所述预设三维模型中拍摄到的每一个图像进行拼接处理，并且对所述每一个图像的边缘进行融合处理，得到所述第一图像。13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，所述获取模块，还用于获取所述真实相机采集的多个图像，所述多个图像为所述真实相机在当前时间段包括的多个时刻中每个时刻采集的图像；所述处理模块，还用于将所述多个图像投影到预设网格模型，以得到所述预设三维模型。14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，所述确定模块，还用于在所述目标车辆的转向灯处于开启状态和/或所述目标车辆的当前行驶速度小于速度阈值的情况下，确定所述目标车辆的当前档位；所述显示模块，还用于在所述目标车辆的当前档位为前进档的情况下，显示第二图像，所述第二图像包括所述目标车辆前方的路况信息。15.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。18.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了一种内容显示方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车以及智能交通等技术领域。具体实现方案为：确定虚拟相机的起始指向位置，该起始指向位置与该虚拟相机的起始拍摄区域具有对应关系；从该起始指向位置开始，按照预设角度以及预设方向多次旋转该虚拟相机，并且获取该虚拟相机在每一次旋转之后从预设三维模型中拍摄到的图像；基于该虚拟相机在每一次旋转之后从该预设三维模型中拍摄到的图像，生成第一图像，该第一图像中包括该目标车辆周围的路况信息，该目标车辆周围的路况信息包括与该真实相机对应的区域的路况信息；显示该第一图像。该第一图像。该第一图像。


技术研发人员：梁树宇
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/6/28