一种特勤车辆的优先通行方法与流程

1.本技术涉及智能交通领域，特别涉及一种特勤车辆的优先通行方法。


背景技术：

2.在城市交通轨道中，信号机主要包括交通信号灯，交通信号灯是指挥交通运行的信号灯，一般由红灯、绿灯和黄灯组成。交通信号灯在保障交通安全方便发挥了巨大作用，减少了交通事故的发生。
3.目前，特勤车辆在行驶过程中需要车辆和行人主动避让，甚至在行驶方向为红灯时需要闯红灯才能快速通过，由此造成的交通事故屡见不鲜。另外，道路上的其他车辆若未能及时发现特勤车辆且未能及时避让，可能会造成特勤任务的延误。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术的以上问题，本技术提供一种特勤车辆的优先通行方法，可以在特勤车辆执勤时对特勤车辆即将通过的路口的信号机进行控制，使特勤车辆在绿灯状态下通行，不仅保证了交通安全，还使勤务执行更加高效。
5.为了达到上述目的，本技术第一方面提供一种特勤车辆的优先通行方法，包括：获取第一特勤车辆的第一行驶方向角和第一特勤车辆行驶的当前路口；所述第一特勤车辆为正在执勤的车辆，所述当前路口为所述第一特勤车辆即将通过的路口；基于所述第一行驶方向角和所述当前路口允许行驶的方向角集合确定所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角，并确定所述第二行驶方向角对应的相位；其中，所述路口允许行驶的方向角集合预先配置于相应路口的相位中；根据所述第二行驶方向角对应的相位确定所述相位对应的阶段，并锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，使所述第一特勤车辆优先通行。
6.由上，通过正在执勤的特勤车辆的第一行驶方向角和当前路口允许行驶的方向角集合确定出该车辆在经过当前路口时对应的第二行驶方向角，并确定出该第二行驶方向角对应的相位，从而基于相位确定对应的阶段，并锁定当前路口信号机对应的所述阶段的绿灯，这样一来，可以使特勤车辆在当前路口无需等待，优先通过，在保证了交通安全的前提下，使勤务的执行更高效。
7.作为第一方面一种可选的实现方式，还包括：根据所述第一特勤车辆的所述第二行驶方向角和所述第一特勤车辆当前所在道路的上下游关系确定所述第一特勤车辆行驶的下一路口；所述下一路口为所述当前路口的下游路口；锁定所述下一路口的信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯。
8.由上，由于右转方向一般情况下不需要根据信号机灯色行驶，因此，根据第二行驶方向角和道路的上下游关系可以确定出特勤车辆行驶的下一路口，预先将该下一路口的直行阶段和左转阶段的绿灯锁定，可以避免当下一路口成为当前路口时相关阶段判断不及时而影响特勤车辆行驶。
9.作为第一方面一种可选的实现方式，所述获取第一特勤车辆的第一行驶方向角，包括：获得所述第一特勤车辆的视频；通过所述视频中的所述第一特勤车辆的警示灯状态或声音判断所述第一特勤车辆正在执勤时，识别所述视频中的所述第一特勤车辆的第一行驶方向角。
10.由上，一般的特勤车辆在执勤时会通过警示灯的闪烁和\或发出报警声音来提示其正在执勤；另外通过视频中特勤车辆所处的车道可以直观方便的获得特勤车辆的行驶方向角。
11.作为第一方面一种可选的实现方式，所述基于所述第一行驶方向角和所述当前路口允许行驶的方向角集合确定所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角，包括：从所述当前路口允许行驶的方向角集合中匹配出与所述第一行驶方向角偏差最小的方向角；将所述偏差最小的方向角对应的行驶方向作为所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角。
12.由上，通过第一特勤车辆的第一行驶方向角和当前路口允许行驶的方向角集合中的各个方向角进行匹配，获得偏差最小的方向角，即可以确定出特勤车辆在当前路口的行驶方向，从而实现信号机的精准控制。
13.作为第一方面一种可选的实现方式，所述锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，包括：当所述阶段为直行时，锁定所述当前路口信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯。
14.由上，在判断出特勤车辆在当前路口对应的阶段为直行阶段时，将当前路口的信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯锁定，可以避免出现误差，从而保证特勤车辆在绿灯的状态下顺利通过当前路口。
15.作为第一方面一种可选的实现方式，所述锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，包括：当所述阶段为左转时，锁定所述当前路口信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯。
16.由上，在判断出特勤车辆在当前路口对应的阶段为左转阶段时，将当前路口的信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯锁定，可以避免出现误差，从而保证特勤车辆在绿灯的状态下顺利通过当前路口。
17.作为第一方面一种可选的实现方式，所述锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，包括：当所述阶段为直右转时，锁定所述当前路口信号机在直行阶段和右转阶段的绿灯。
18.由上，在判断出特勤车辆在当前路口对应的阶段为右转阶段时，将当前路口的信号机在直行阶段和右转阶段的绿灯锁定，可以避免出现误差，从而保证特勤车辆在绿灯的状态下顺利通过当前路口。
19.作为第一方面一种可选的实现方式，还包括：向与所述第一特勤车辆同一路段内的其他车辆发送请求避让的信号，以使所述其他车辆避让；所述请求避让的信号包括所述第一特勤车辆的车辆标识和所述第一特勤车辆在当前路口的行驶方向。
20.作为第一方面一种可选的实现方式，所述向与所述第一特勤车辆同一路段内的其他车辆发送请求避让的信号，包括：所述第一特勤车辆同一路段内的路侧设备发送所述请求避让的信号，以使所述路侧设备向所述其他车辆发送所述请求避让的信号。
21.由上，通过向同一路段的其他车辆发送请求避让的信号，使其他车辆为特勤车辆主动让路，保证了特勤车辆的通行效率。
22.作为第一方面一种可选的实现方式，还包括：当与所述第一特勤车辆同一路段内存在正在执勤的第二特勤车辆时，确定所述第二特勤车辆经过所述当前路口时信号机对应的阶段；当所述第二特勤车辆经过所述当前路口时信号机对应的阶段和第一特勤车辆经过所述当前路口时信号机对应的阶段相冲突时，分别确定所述第一特勤车辆和所述第二特勤车辆通过所述当前路口时信号机的受控时间；当所述受控时间存在交集时，根据所述第一特勤车辆和所述第二特勤车辆的勤务优先级确定优先通行的勤务车辆；锁定所述当前路口的信号机在高勤务优先级的特勤车辆对应的阶段上的绿灯。
23.由上，当多个勤务车辆存在路线冲突时，通过勤务优先级的判断，实现了特勤车辆有序高效的通行，使特勤车辆的通行更加科学。
24.本技术第二方面提供一种特勤车辆的优先通行装置，包括：获取模块，用于获取第一特勤车辆的第一行驶方向角和第一特勤车辆行驶的当前路口；所示第一特勤车辆为正在执勤的车辆，所述当前路口为所述第一特勤车辆即将通过的路口；确定模块，用于基于所述第一行驶方向角和所述当前路口允许行驶的方向角集合确定所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角，并确定所述第二行驶方向角对应的相位；其中，所述路口允许行驶的方向角集合预先配置于相应路口的相位中；锁定模块，用于根据所述第二行驶方向角对应的相位确定所述相位对应的阶段，并锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，使所述第一特勤车辆优先通行。
25.本方面的有益效果可以参见上述第一方面有益效果的描述。
26.本技术第三方面提供了一种计算设备，处理器，以及存储器，其上存储有程序指令，所述程序指令当被所述处理器执行时使得所述处理器执行上述第一方面任一所述的一种特勤车辆的优先通行方法。
27.本方面的有益效果可以参见上述第一方面有益效果的描述。
28.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行上述第一方面任一所述的一种特勤车辆的优先通行方法。
29.本方面的有益效果可以参见上述第一方面有益效果的描述。
30.本技术的这些和其它方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
31.下面参照附图来进一步说明本技术的各个技术特征和它们之间的关系。附图为示例性的，一些技术特征并不以实际比例示出，并且一些附图中可能省略了本技术所属技术领域中惯用的且对于理解和实现本技术并非必不可少的技术特征，或是额外示出了对于理解和实现本技术并非必不可少的技术特征，也就是说，附图所示的各个技术特征的组合并不用于限制本技术。另外，在本技术全文中，相同的附图标记所指代的内容也是相同的。具体的附图说明如下：
32.图1为本技术实施例提供的一种特勤车辆的优先通行方法的流程图；
33.图2为本技术实施例提供的另一种特勤车辆的优先通行方法的流程图；
34.图3为本技术实施例提供一种路口结构示意图；
35.图4为本技术实施例提供的一种特勤车辆的优先通行装置的接收示意图；
36.图5为本技术实施例提供的一种计算设备的结构化示意图。
具体实施方式
37.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
38.应理解，本技术实施例提供了一种针对临时勤务的信号机的控制方法、装置及平台，由于这些技术方案解决问题的原理相同或相似，在如下具体实施例的介绍中，某些重复之处可能不再赘述，但应视为这些具体实施例之间已有相互引用，可以相互结合。
39.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。如有不一致，以本说明书中所说明的含义或者根据本说明书中记载的内容得出的含义为准。另外，本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
40.为了准确地对本技术中的技术内容进行叙述，以及为了准确地理解本发明，在对具体实施方式进行说明之前先对本说明书中所使用的术语给出如下的解释说明或定义：
41.特勤车辆：指执行特殊勤务的车辆。例如，特勤车辆可以为救护车、消防车、警务用车、军务用车、运钞车、工程抢险车等等。
42.下面结合具体实施例对本技术提供的特勤车辆的优先通行方法进行详细介绍，本实施例中的特勤车辆优先通行的方法应用于控制中心。可参见图1示出的流程图，该特勤车辆优先通行的方法包括以下步骤：
43.s110：获取第一特勤车辆的第一行驶方向角和第一特勤车辆行驶的当前路口；所示第一特勤车辆为正在执勤的车辆，所述当前路口为所述第一特勤车辆即将通过的路口。
44.具体的：通过设置在路端的视频检测器获得第一特勤车辆的视频，然后通过该视频中第一特勤车辆的警示灯状态或者声音判断第一特勤车辆是否正在执勤，当该第一特勤车辆正在执勤时，获得车辆的第一行驶方向角。其中，视频检测器可以设置在路侧的灯杆上。该视频检测器可以为雷视一体，雷视一体为近两年毫米雷达与视频在交通领域中的常用的产品，毫米波雷达可以测量速度、距离、角度等等。
45.作为一种实现方式，所述声音可以从所述视频中获得。
46.作为再一种实现方式，路端还可以设置声音检测器，通过声音检测器采集获得的声音数据，结合视频检测器采集获得的视频数据来判断第一特勤车辆是否处于执勤状态。其中，声音检测器也可以设置在路侧的灯杆上。
47.应理解，正在执勤的车辆一般其警示灯呈现闪烁状态或者特定状态，与之对应的，正在执勤的车辆一般会发出警报声以提示周围车辆或者行人避让。
48.在一些实施例中，通过视频检测器获得的关于第一特勤车辆的视频，其一般可以包括车辆的标识信息，例如车牌信息等；该视频还可以包括车辆的行驶方向角，例如通过车辆所在的车道可以识别车辆在当前路口的行驶轨迹；在本实施例中，方向角可以以正北为0度，顺时针方向进行定义；该视频还可以包括时间戳信息，用于计算第一特勤车辆到达路口的时间。
49.s120：基于所述第一行驶方向角和所述当前路口允许行驶的方向角集合确定所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角，并确定所述第二行驶方向角对应的
相位；其中，所述路口允许行驶的方向角集合预先配置于相应路口的相位中。
50.具体的，各个交叉口的相位中预先配置有该交叉口允许行驶的方向角集合，例如，对于十字路口来说，该路口允许的方向角集合包括直行方向、左转方向和右转方向；对于丁字路口来说，该路口允许的方向角集合包括左转方向和右转方向；应理解，对于其他形式的路口来说，其允许行驶的方向角集合均可以进行预先配置。
51.然后从当前路口预先配置的方向角集合中匹配出与第一特勤车辆的第一行驶方向角偏差最小的方向角，即：二者最接近的方向角。最后将该偏差最小的方向角对应的行驶方向作为第一特勤车辆在当前路口的第二行驶方向角，即可判断出第一特勤车辆在当前路口的行驶轨迹为直行、或左转、或右转等。由于路口允许行驶的方向角集合预先配置于相应路口的相位中，当确定出当前路口的第二行驶方向角时，则可以从配置信息中获得第二行驶方向角对应的相位。
52.s130：根据所述第二行驶方向角对应的相位确定所述相位对应的阶段，并锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，使所述第一特勤车辆优先通行。
53.在一些实施例中，可以利用spa图解法确定所述相位对应的阶段。
54.另外，本步骤中的锁定过程主要分为三种情况：
55.情况一：当第一特勤车辆在经过当前路口时的行驶方向为直行时，锁定当前路口信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯。
56.情况二：当第一特勤车辆在经过当前路口时的行驶方向为左转时，锁定当前路口信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯。
57.在第一种情况和第二种情况下，无论判断出特勤车辆的行驶方向为直行或者左转，均将信号机直行阶段和左转阶段的绿灯锁定，可以避免出现误差，从而保证第一特勤车辆在绿灯的状态下顺利通过当前。
58.情况三：当第一特勤车辆在经过当前路口时的行驶方向为右转时，锁定当前路口信号机在直行阶段和右转阶段的绿灯。
59.在第三种情况下，判断出车辆的行驶方向为右转时，防止出现误差，在锁定右转阶段绿灯时，同时将直行阶段的绿灯锁定，也可以保证第一特勤车辆在绿灯的状态下顺利通过下一交叉口。
60.在一些实施例中，该特勤车辆的优先通行方法还可以包括向其他车辆发送请求避让的信号。
61.具体的，第一种实现方式为：控制中心向与第一特勤车辆同一路段内的其他车辆发送请求避让的信号，以使所述其他车辆避让。其中，判断哪些车辆落入到与第一特勤车辆同一路段内，可以通过路端的视频检测器采集的视频数据确定，例如，与第一特勤车辆通过同一画面采集到的车辆即为处于同一路段内。
62.第二种实现方式为：控制中心与路侧设备通信，向与第一特勤车辆同一路段内的路侧设备发送请求避让的信号，该路侧设备向与第一特勤车辆同一路段内的其他车辆发送请求避让的信号。
63.在本实施例中，请求避让的信号可以包括第一特勤车辆的车辆标识和第一特勤车辆在下一交叉口的行驶方向。
64.在一些实施例中，还包括当与第一特勤车辆同一路段内还存在其他正在执勤的第
二特勤车辆，且勤务路线相冲突时的让路策略。
65.具体的，首先获取与第一特勤车辆同一路段内存在正在执勤的第二特勤车辆，并确定出第二特勤车辆经过当前路口时信号机对应的阶段。
66.若第二特勤车辆经过当前路口时信号机对应的阶段与第一特勤车辆经过当前路口时信号机对应的阶段相冲突时，则需要分别确定出第一特勤车辆和第二特勤车辆通过当前路口时信号机的受控时间，当受控时间存在交集时，则根据第一特勤车辆和第二特勤车辆的勤务优先级确定优先通行的勤务车辆，锁定当前路口的信号机在高勤务优先级的特勤车辆对应的阶段上的绿灯，使高勤务优先级的特勤车辆优先通过。其中，各种勤务的优先级可以预先配置在控制中心。
67.本技术的另一实施例提供的特勤车辆的优先通行方法还可以包括预先对下一路口的信号机进行控制的步骤，如图2所示，为本实施例提供的特勤车辆的优先通行方法的流程图。其中对当前路口信号机的控制与上述实施例相同，故此处不再进行赘述。
68.s140：根据第一特勤车辆的所述第二行驶方向角和所述第一特勤车辆当前所在道路的上下游关系确定所述第一特勤车辆行驶的下一路口；所述下一路口为所述当前路口的下游路口。
69.其中，道路的上下游关系在中心控制平台预先存储。
70.下面首先参照图3说明当前路口和下一路口的关系。如图3所示为一道路示意图，其中的车辆表示第一特勤车辆，箭头方向为该第一特勤车辆的行驶方向。对于该第一特勤车辆当前所处的位置而言，路口a为当前路口，即第一特勤车辆即将通过的路口，路口b为下一路口，即第一车辆在经过当前路口a之后，即将经过的下一路口。
71.在基于第二行驶方向角和道路的上下游关系确定出下一路口之后，需要对该路口的信号机进行控制，具体为：
72.s150：锁定下一路口的信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯。
73.在本实施例中，由于右转方向一般情况下不需要根据信号机灯色行驶，因此，在确定出第一特勤车辆行驶的下一路口时，可以预先将下一路口的直行阶段和左转阶段的绿灯锁定。
74.应理解，在特勤车辆的前进行驶过程中，当下一路口变成当前路口时，应执行上述实施例提供的方法，本实施例中预先锁定下一路口的直行阶段和左转阶段的绿灯，是为了避免出现特殊情况使信号机灯色切换不及时而影响特勤车辆行驶的情况。
75.本技术实施例提供的特勤车辆的优先通行方法，通过特勤车辆的行驶方向角与当前路口预先配置的行驶方向角匹配，确定出特勤车辆在当前路口的行驶方向，从而锁定相应阶段的绿灯，使特勤车辆优先通过，在保证了交通安全的前提下，使勤务执行更高效。另外，本技术通过优先锁定直左方向或者直右方向，可以避免判断误差，进一步保证了特勤车辆顺利通行。除此之外，本技术还通过提供其他车辆的让路方式，保证了特勤车辆的通行效率。本技术还提供了当多个勤务车辆存在路线冲突时，如何有序高效通行的方式，使特勤车辆的通行更加科学。另外，本技术还提前预先控制了下一路口的信号机状态，从而避免下一路口信号机灯色切换不及时延误特勤车辆通过的情况。
76.本技术的另一实施例提供一种特勤车辆的优先通行装置，该装置可以由软件系统实现，也可以由硬件设备实现，还可以由软件系统和硬件设备结合来实现。
77.应理解，图4仅是示例性地展示了一种特勤车辆的优先通行装置40的一种结构化示意图，本技术并不限定特勤车辆的优先通行装置中功能模块的划分。如图4所示，该特勤车辆的优先通行装置可以在逻辑上分成多个模块，每个模块可以具有不同的功能，每个模块的功能由可以计算设备中的处理器读取并执行存储器中的指令来实现。示例性的，该特勤车辆的优先通行装置包括获取模块410、确定模块420和锁定模块430。
78.在一种实施方式中，该特勤车辆的优先通行装置用于执行图1所示的步骤s110-s130中描述的内容。
79.具体的，可以为：获取模块410，用于获取第一特勤车辆的第一行驶方向角和第一特勤车辆行驶的当前路口；所述第一特勤车辆为正在执勤的车辆，所述当前路口为所述第一特勤车辆即将通过的路口。确定模块420，用于基于所述第一行驶方向角和所述当前路口允许行驶的方向角集合确定所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角，并确定所述第二行驶方向角对应的相位；其中，所述路口允许行驶的方向角集合预先配置于相应路口的相位中。锁定模块430，用于根据所述第二行驶方向角对应的相位确定所述相位对应的阶段，并锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，使所述第一特勤车辆优先通行。
80.其中，该实施例中各个功能模块的具体实现方式可以参见上述方法实施例中的介绍，本实施例不再对其进行赘述。
81.图5是本技术实施例提供的一种计算设备900的结构性示意性图。该计算设备可以执行上述特勤车辆的优先通行方法中的各可选实施例，该计算设备可以是终端，也可以是终端内部的芯片或芯片系统。如图5所示，该计算设备900包括：处理器910、存储器920、通信接口930。
82.应理解，图5所示的计算设备900中的通信接口930可以用于与其他设备之间进行通信，具体可以包括一个或多个收发电路或接口电路。
83.其中，该处理器910可以与存储器920连接。该存储器920可以用于存储该程序代码和数据。因此，该存储器920可以是处理器910内部的存储单元，也可以是与处理器910独立的外部存储单元，还可以是包括处理器910内部的存储单元和与处理器910独立的外部存储单元的部件。
84.可选的，计算设备900还可以包括总线。其中，存储器920、通信接口930可以通过总线与处理器910连接。总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中采用了一条无箭头的线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
85.应理解，在本技术实施例中，该处理器910可以采用中央处理单元(central processing unit，cpu)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。或者该处理器910采用一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本技术实施例所提供的技术方案。
86.该存储器920可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器910提供指令和
数据。处理器910的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器910还可以存储设备类型的信息。
87.在计算设备900运行时，所述处理器910执行所述存储器920中的计算机执行指令执行上述方法的任一操作步骤以及其中任一可选的实施例。
88.应理解，根据本技术实施例的计算设备900可以对应于执行根据本技术各实施例的方法中的相应主体，并且计算设备900中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现本实施例各方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
89.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件、或计算机软件与电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。例如，上述各实施例描述的装置、或各装置所包含的各单元或模块，可以是通过进程或软件模块来实现，其中的软件模块可以是按照功能逻辑拆分得到的单元。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
90.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
91.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
92.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
93.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
94.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行上述方法，该方法包括上述各个实施例所描述的方案中的至少之一。
95.本技术实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读
存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
96.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
97.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括、但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
98.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
99.另外，说明书和权利要求书中的词语“第一、第二、第三等”或模块a、模块b、模块c等类似用语，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
100.在上述的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如s110、s120
……
等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。
101.说明书和权利要求书中使用的术语“包括”不应解释为限制于其后列出的内容；它不排除其它的元件或步骤。因此，其应当诠释为指定所提到的所述特征、整体、步骤或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或更多其它特征、整体、步骤或部件及其组群。因此，表述“包括装置a和b的设备”不应局限为仅由部件a和b组成的设备。
102.本说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意味着与该实施例结合描述的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在本说明书各处出现的用语“在一个实施例中”或“在实施例中”并不一定都指同一实施例，但可以指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，能够以任何适当的方式组合各特定特征、结构或特性，如从本公开对本领域的普通技术人员显而易见的那样。
103.注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本技术保护范畴。

技术特征：
1.一种特勤车辆的优先通行方法，其特征在于，包括：获取第一特勤车辆的第一行驶方向角和第一特勤车辆行驶的当前路口；所述第一特勤车辆为正在执勤的车辆，所述当前路口为所述第一特勤车辆即将通过的路口；基于所述第一行驶方向角和所述当前路口允许行驶的方向角集合确定所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角，并确定所述第二行驶方向角对应的相位；其中，所述路口允许行驶的方向角集合预先配置于相应路口的相位中；根据所述第二行驶方向角对应的相位确定所述相位对应的阶段，并锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，使所述第一特勤车辆优先通行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述第一特勤车辆的所述第二行驶方向角和所述第一特勤车辆当前所在道路的上下游关系确定所述第一特勤车辆行驶的下一路口；所述下一路口为所述当前路口的下游路口；锁定所述下一路口的信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取第一特勤车辆的第一行驶方向角，包括：获得所述第一特勤车辆的视频；通过所述视频中的所述第一特勤车辆的警示灯状态或声音判断所述第一特勤车辆正在执勤时，识别所述视频中的所述第一特勤车辆的第一行驶方向角。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶方向角和所述当前路口允许行驶的方向角集合确定所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角，包括：从所述当前路口允许行驶的方向角集合中匹配出与所述第一行驶方向角偏差最小的方向角；将所述偏差最小的方向角对应的行驶方向作为所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，包括：当所述阶段为直行时，锁定所述当前路口信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯；当所述阶段为左转时，锁定所述当前路口信号机在直行阶段和左转阶段的绿灯；当所述阶段为直右转时，锁定所述当前路口信号机在直行阶段和右转阶段的绿灯。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：向与所述第一特勤车辆同一路段内的其他车辆发送请求避让的信号，以使所述其他车辆避让；所述请求避让的信号包括所述第一特勤车辆的车辆标识和所述第一特勤车辆在当前路口的行驶方向。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向与所述第一特勤车辆同一路段内的其他车辆发送请求避让的信号，包括：向与所述第一特勤车辆同一路段内的路侧设备发送所述请求避让的信号，以使所述路侧设备向所述其他车辆发送所述请求避让的信号。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当与所述第一特勤车辆同一路段内存在正在执勤的第二特勤车辆时，确定所述第二特勤车辆经过所述当前路口时信号机对应的阶段；当所述第二特勤车辆经过所述当前路口时信号机对应的阶段和第一特勤车辆经过所述当前路口时信号机对应的阶段相冲突时，分别确定所述第一特勤车辆和所述第二特勤车辆通过所述当前路口时信号机的受控时间；当所述受控时间存在交集时，根据所述第一特勤车辆和所述第二特勤车辆的勤务优先级确定优先通行的勤务车辆；锁定所述当前路口的信号机在高勤务优先级的特勤车辆对应的阶段上的绿灯。9.一种特勤车辆的优先通行装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第一特勤车辆的第一行驶方向角和第一特勤车辆行驶的当前路口；所述第一特勤车辆为正在执勤的车辆，所述当前路口为所述第一特勤车辆即将通过的路口；确定模块，用于基于所述第一行驶方向角和所述当前路口允许行驶的方向角集合确定所述第一特勤车辆经过所述当前路口时的第二行驶方向角，并确定所述第二行驶方向角对应的相位；其中，所述路口允许行驶的方向角集合预先配置于相应路口的相位中；锁定模块，用于根据所述第二行驶方向角对应的相位确定所述相位对应的阶段，并锁定所述当前路口信号机对应的所述阶段，使所述第一特勤车辆优先通行。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行权利要求1至8任一所述的一种特勤车辆的优先通行方法。

技术总结
本申请属于智能交通领域，具体提供一种特勤车辆的优先通行方法，该方法包括获取第一特勤车辆的第一行驶方向角和第一特勤车辆行驶的当前路口；所述第一特勤车辆为正在执勤的车辆，当前路口为第一特勤车辆即将通过的路口；基于第一行驶方向角和当前路口允许行驶的方向角集合确定第一特勤车辆经过当前路口时的第二行驶方向角，并确定第二行驶方向角对应的相位；其中，路口允许行驶的方向角集合预先配置于相应路口的相位中；根据第二行驶方向角对应的相位确定相位对应的阶段，并锁定当前路口信号机对应的阶段，使第一特勤车辆优先通行。基于本申请提供的技术方案，可以在保证安全的情况下使特勤车辆优先通行，提高特勤车辆的通行效率。行效率。行效率。


技术研发人员：李文振
受保护的技术使用者：北京东土正创科技有限公司
技术研发日：2022.12.12
技术公布日：2023/6/28