一种智慧物流交通信息决策通行的控制方法及系统与流程

1.本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种智慧物流交通信息决策通行的控制方法及系统。


背景技术：

2.目前的无人驾驶车辆需要具备高精度定位能力，路口位置信息和交通信号灯信息需要通过路侧设备获得，且需要通过高精度地图获取车道数据，根据获得的车道数据确认影响当前车道的交通信息来完成车辆自动通行决策。
3.现有技术存在的缺陷如下：
4.1)高精度地图数据采集周期较长，成本较高。
5.2)高精度地图涉及信息安全管理，审批流程较复杂。
6.3)通过高精度地图获取车道数据涉及范围较大，需对海量信息进行处理，算法复杂度高且容易出错。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于解决上述现有技术中存在的难题，提供一种智慧物流交通信息决策通行的控制方法及系统，解决了无人驾驶车辆路口自动通行需要获得高精度地图信息才能完成通行决策的问题，大幅度减少数据处理量。
8.本发明是通过以下技术方案实现的：
9.本发明的第一个方面，提供一种智慧物流交通信息决策通行的控制方法，具体包括以下步骤：
10.步骤1，采用rtk载波相位差分析技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置并存储；
11.步骤2，车辆行驶过程中，获取车辆实时位置；
12.步骤3，判断车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离，若判断所述距离小于设定值时，进入步骤4，否则返回步骤2；
13.步骤4，判断车辆检测交通信号灯信息与系统检测交通信号灯信息是否一致，若一致，则执行通行信息决策算法，否则发出“前方红绿灯路口，请接管车辆”提醒安全员接管车辆。
14.本发明的进一步改进在于：
15.步骤1中，采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置，具体采集过程如下：
16.车顶上安装rtk定位设备，驾驶人员以10km/h时速驾驶车辆在固定行驶路线中行驶，行驶过程中rtk定位设备对车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置进行采集，并存储。
17.本发明的进一步改进在于：
18.步骤2中，车辆行驶过程中，获取车辆实时位置，具体为：通过车顶上安装rtk定位
设备来获得车辆实时定位信息的，由于rtk定位设备安装在车顶且位于车辆后轴中心线正上方，因此这里获取的是车辆后轴中心线的位置。
19.本发明的进一步改进在于：
20.步骤4中车辆检测交通信号灯信息，具体为：在车辆前挡风玻璃上安装双目摄像头，所述双目摄像头具有视觉识别能力，能够感知交通信号灯信息，这是车辆检测交通信号灯的方式。
21.本发明的进一步改进在于：
22.步骤4中系统检测交通信号灯信息，具体为：接收交通信息云平台发送的交通信号灯信息，这是系统检测交通信号灯的方式。
23.本发明的进一步改进在于：
24.所述交通信号灯信息包括交通信号灯状态及交通信号灯状态变化剩余时间。
25.本发明的进一步改进在于：
26.通行信息决策算法如下：
27.判断交通信号灯状态及信号灯状态变化剩余时间：
28.(1)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停；若已过停止线，刹停；
29.(2)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
30.(3)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停，若已过停止线，继续行驶；
31.(4)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
32.(5)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
33.(6)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆正常通行。
34.本发明的第二个方面，提供一种智慧物流交通信息决策通行的控制系统，执行上述控制方法，包括：
35.存储模块，用于存储采用rtk载波相位差分析技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置信息；
36.获取模块，与安装在车顶的rtk定位设备相连，用于车辆行驶过程中实时获取rtk定位设备检测到的车辆实时位置信息；
37.第一判断模块，分别与存储模块和获取模块相连，用于判断车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离；
38.第二判断模块，与第一判断模块相连，用于判断车辆检测交通信号灯信息与系统检测交通信号灯信息是否一致；
39.执行模块，与第二判断模块相连，用于执行通行信息决策算法。
40.本发明的进一步改进在于：
41.所述控制系统，还包括：
42.接收模块，与第二判断模块连接，用于接收安装在汽车前挡风玻璃上的双目摄像
头感知识别到的交通信号灯信息和交通信息云平台发送的交通信号灯信息。
43.本发明的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行的至少一个程序，所述至少一个程序被所述计算机执行时使所述计算机执行上述智慧物流交通信息决策通行的控制方法中的步骤。
44.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
45.本发明通过rtk载波相位差分技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置，不需要高精度地图便可实现交通信息通行决策；通过判断车辆实时位置与红绿灯停止线位置的方法缩小信息处理范围。
46.本发明解决了无人驾驶车辆路口自动通行需要获得高精度地图信息才能完成通行决策的问题，大幅度减少数据处理量。
附图说明
47.图1是本发明一种智慧物流交通信息决策通行的控制方法的流程图；
48.图2是通行信息决策算法的流程图。
具体实施方式
49.下面结合附图对本发明作进一步详细描述：
50.【实施例1】
51.本实施例提供了一种智慧物流交通信息决策通行的控制方法，如图1所示，具体包括以下步骤：
52.步骤1，采用rtk载波相位差分析技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置并存储；
53.采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置，具体采集过程如下：
54.车顶上安装rtk定位设备，驾驶人员以10km/h时速驾驶车辆在固定行驶路线中行驶，行驶过程中rtk定位设备对车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置进行采集，并存储。
55.rtk定位设备安装在车顶且位于车辆后轴中心线正上方，以车辆的后桥中心作为后轴中心，通过系统标定，定位天线的安装位置被等效到后轴中心，采集的定位坐标就是车辆后轴中心的绝对位置。
56.步骤2，车辆行驶过程中，获取车辆实时位置；
57.具体为：通过车顶上安装rtk定位设备来获得车辆实时定位信息的，由于rtk定位设备安装在车顶且位于车辆后轴中心线正上方，因此这里获取的是车辆后轴中心线的位置。
58.步骤3，判断车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离，若判断所述距离小于设定值时，进入步骤4，否则返回步骤2；
59.以车辆时速为35km为例，车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离小于30米(设定值)，进入步骤4，否则返回步骤2；
60.步骤4，判断车辆检测交通信号灯信息与系统检测交通信号灯信息是否一致，若一致，则执行通行信息决策算法，否则发出“前方红绿灯路口，请接管车辆”提醒安全员接管车
辆。
61.车辆检测交通信号灯信息，具体为：在车辆前挡风玻璃上安装双目摄像头，该双目摄像头具有视觉识别能力，能够感知交通信号灯信息，这是车辆检测交通信号灯的方式；
62.系统检测交通信号灯信息，具体为：接收交通信息云平台发送的交通信号灯信息，这是系统检测交通信号灯的方式。
63.其中交通信号灯信息包括交通信号灯状态及交通信号灯状态变化剩余时间。
64.如图2所示，通行信息决策算法如下：
65.判断交通信号灯状态及信号灯状态变化剩余时间：
66.(1)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停；若已过停止线，刹停；
67.(2)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
68.(3)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停，若已过停止线，继续行驶；
69.(4)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
70.(5)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
71.(6)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆正常通行。
72.本发明通过rtk载波相位差分技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置，不需要高精度地图便可实现交通信息通行决策；通过判断车辆实时位置与红绿灯停止线位置的方法缩小信息处理范围；解决了无人驾驶车辆路口自动通行需要获得高精度地图信息才能完成通行决策的问题，大幅度减少数据处理量。
73.【实施例2】
74.本实施例提供了一种智慧物流交通信息决策通行的控制系统，执行上述控制方法，包括：
75.存储模块，用于存储采用rtk载波相位差分析技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置信息；
76.采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置，具体采集过程如下：
77.车顶上安装rtk定位设备，驾驶人员以10km/h时速驾驶车辆在固定行驶路线中进行行驶，行驶过程中rtk定位设备对车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置进行采集，并存储。
78.rtk定位设备安装在车顶且位于车辆后轴中心线正上方，以车辆的后桥中心作为后轴中心，通过系统标定，定位天线的安装位置被等效到后轴中心，采集的定位坐标就是车辆后轴中心的绝对位置。
79.获取模块，与安装在车顶的rtk定位设备相连，用于车辆行驶过程中实时获取rtk定位设备检测到的车辆实时位置信息；
80.第一判断模块，分别与存储模块和获取模块相连，用于判断车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离；
81.第二判断模块，与第一判断模块相连，用于判断车辆检测交通信号灯信息与系统检测交通信号灯信息是否一致；
82.执行模块，与第二判断模块相连，用于执行通行信息决策算法。
83.如图2所示，通行信息决策算法如下：
84.判断交通信号灯状态及信号灯状态变化剩余时间：
85.(1)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停；若已过停止线，刹停；
86.(2)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
87.(3)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停，若已过停止线，继续行驶；
88.(4)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
89.(5)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
90.(6)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆正常通行。
91.本实施例提供的一种智慧物流交通信息决策通行的控制系统，还包括：
92.接收模块，与第二判断模块连接，用于接收安装在汽车前挡风玻璃上的双目摄像头感知识别到的交通信号灯信息和交通信息云平台发送的交通信号灯信息。
93.【实施例3】
94.本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行的至少一个程序，所述至少一个程序被所述计算机执行时使所述计算机执行智慧物流交通信息决策通行的控制方法中的步骤。
95.所述方法包括：
96.步骤1，采用rtk载波相位差分析技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置并存储；
97.采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置，具体采集过程如下：
98.车顶上安装rtk定位设备，驾驶人员以10km/h时速驾驶车辆在固定行驶路线中行驶，行驶过程中rtk定位设备对车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置进行采集，并存储。
99.rtk定位设备安装在车顶且位于车辆后轴中心线正上方，以车辆的后桥中心作为后轴中心，通过系统标定，定位天线的安装位置被等效到后轴中心，采集的定位坐标就是车辆后轴中心的绝对位置。
100.步骤2，车辆行驶过程中，获取车辆实时位置；
101.具体为：通过车顶上安装rtk定位设备来获得车辆实时定位信息的，由于rtk定位设备安装在车顶且位于车辆后轴中心线正上方，因此这里获取的是车辆后轴中心线的位置。
102.步骤3，判断车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离，若判断所述距离小于设定值时，进入步骤4，否则返回步骤2；
103.步骤4，判断车辆检测交通信号灯信息与系统检测交通信号灯信息是否一致，若一致，则执行通行信息决策算法，否则发出“前方红绿灯路口，请接管车辆”提醒安全员接管车辆。
104.车辆检测交通信号灯信息，具体为：在车辆前挡风玻璃上安装双目摄像头，该双目摄像头具有视觉识别能力，能够感知交通信号灯信息，这是车辆检测交通信号灯的方式；
105.系统检测交通信号灯信息，具体为：接收交通信息云平台发送的交通信号灯信息，这是系统检测交通信号灯的方式。
106.其中交通信号灯信息包括交通信号灯状态及交通信号灯状态变化剩余时间。
107.如图2所示，通行信息决策算法如下：
108.判断交通信号灯状态及信号灯状态变化剩余时间：
109.(1)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停；若已过停止线，刹停；
110.(2)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
111.(3)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停，若已过停止线，继续行驶；
112.(4)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
113.(5)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；
114.(6)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆正常通行。
115.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
116.在本发明的描述中，除非另有说明，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
117.上述技术方案只是本发明的一种实施方式，对于本领域内的技术人员而言，在本发明公开了原理的基础上，很容易做出各种类型的改进或变形，而不仅限于本发明上述具体实施例所描述的技术方案，因此前面描述的只是优选的，而并不具有限制性的意义。

技术特征：
1.一种智慧物流交通信息决策通行的控制方法，其特征在于，所述控制方法具体包括以下步骤：步骤1，采用rtk载波相位差分析技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置并存储；步骤2，车辆行驶过程中，获取车辆实时位置；步骤3，判断车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离，若判断所述距离小于设定值时，进入步骤4，否则返回步骤2；步骤4，判断车辆检测交通信号灯信息与系统检测交通信号灯信息是否一致，若一致，则执行通行信息决策算法，否则发出“前方红绿灯路口，请接管车辆”提醒安全员接管车辆。2.根据权利要求1所述的智慧物流交通信息决策通行的控制方法，其特征在于，步骤1中，采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置，具体采集过程如下：车顶上安装rtk定位设备，驾驶人员以10km/h时速驾驶车辆在固定行驶路线中行驶，行驶过程中rtk定位设备对车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置进行采集，并存储。3.根据权利要求2所述的智慧物流交通信息决策通行的控制方法，其特征在于，步骤2中，车辆行驶过程中，获取车辆实时位置，具体为：通过车顶上安装rtk定位设备来获得车辆实时定位信息的，由于rtk定位设备安装在车顶且位于车辆后轴中心线正上方，因此这里获取的是车辆后轴中心线的位置。4.根据权利要求3所述的智慧物流交通信息决策通行的控制方法，其特征在于，步骤4中车辆检测交通信号灯信息，具体为：在车辆前挡风玻璃上安装双目摄像头，所述双目摄像头具有视觉识别能力，能够感知交通信号灯信息，这是车辆检测交通信号灯的方式。5.根据权利要求4所述的智慧物流交通信息决策通行的控制方法，其特征在于，步骤4中系统检测交通信号灯信息，具体为：接收交通信息云平台发送的交通信号灯信息，这是系统检测交通信号灯的方式。6.根据权利要求5所述的智慧物流交通信息决策通行的控制方法，其特征在于，所述交通信号灯信息包括交通信号灯状态及交通信号灯状态变化剩余时间。7.根据权利要求6所述的智慧物流交通信息决策通行的控制方法，其特征在于，所述通行信息决策算法，具体为：判断交通信号灯状态及信号灯状态变化剩余时间：(1)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停；若已过停止线，刹停；(2)当交通信号灯为红灯，且红灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；(3)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆在停止线前刹停，若已过停止线，继续行驶；(4)当交通信号灯为黄灯，且黄灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；(5)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数＜3秒时，控制车辆降速并在停止线前刹停；(6)当交通信号灯为绿灯，且绿灯剩余秒数≧3秒时，控制车辆正常通行。8.一种智慧物流交通信息决策通行的控制系统，其特征在于，执行所述权利要求1-7任一项所述的控制方法，包括：存储模块，用于存储采用rtk载波相位差分析技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿
灯停止线位置信息；获取模块，与安装在车顶的rtk定位设备相连，用于车辆行驶过程中实时获取rtk定位设备检测到的车辆实时位置信息；第一判断模块，分别与存储模块和获取模块相连，用于判断车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离；第二判断模块，与第一判断模块相连，用于判断车辆检测交通信号灯信息与系统检测交通信号灯信息是否一致；执行模块，与第二判断模块相连，用于执行通行信息决策算法。9.根据权利要求8所述的智慧物流交通信息决策通行的控制系统，其特征在于，所述控制系统，还包括：接收模块，与所述第二判断模块连接，用于接收安装在汽车前挡风玻璃上的双目摄像头感知识别到的交通信号灯信息和交通信息云平台发送的交通信号灯信息。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行的至少一个程序，所述至少一个程序被所述计算机执行时使所述计算机执行所述权利要求1-7任一项所述的智慧物流交通信息决策通行的控制方法中的步骤。

技术总结
本发明提供了一种智慧物流交通信息决策通行的控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采用RTK载波相位差分析技术采集车辆固定行驶路线中所有红绿灯停止线位置并存储；车辆行驶过程中获取车辆实时位置；判断车辆实时位置与最近路口红绿灯停止线位置的距离，若判断所述距离小于设定值进入下一步；判断车辆检测交通信号灯信息与系统检测交通信号灯信息是否一致，若一致则执行通行信息决策算法。本发明无需高精度地图便可实现交通信息通行决策；通过判断车辆实时位置与红绿灯停止线位置的方法缩小信息处理范围，解决了无人驾驶车辆路口自动通行需要获得高精度地图信息才能完成通行决策的问题，大幅度减少数据处理量。处理量。处理量。


技术研发人员：蒋艳冰 何逸波 潘涛 钟作腾 林智桂
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/6/28