一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统及方法

1.本发明属于智慧城市交通技术领域，具体涉及一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统及方法。


背景技术：

2.自动驾驶技术是智慧城市交通系统的重要组成部分，近年来，众多科技公司争相竞技研发无人驾驶汽车。车辆主要依靠无人驾驶系统实现自动驾驶的目的，即通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。对无人驾驶车辆以及行人来说，人行道的安全问题是保证自动驾驶车辆安全高效行驶以及人身安全的难点。
3.而随着谷歌公司自动驾驶技术的推进以及特斯拉自动驾驶车辆的一些事故，无人驾驶汽车的安全性成为了社会的一大热点。目前，虽然无人驾驶汽车的自动驾驶技术不断提高，但大部分自动驾驶技术都聚焦在道路识别、自动巡航等领域，而无人驾驶汽车如何安全高效地在接近人行道时与行人交互，是一个亟待解决的问题。由于无人驾驶车辆的加入打破了传统的行人过马路与车辆的交互模式，行人会对自己以往的习惯过街决策产生怀疑，而无人驾驶车辆后方的传统车辆驾驶人也会由于不适应前方无人驾驶车辆的礼让行人模式，从而使传统的人行道交通流产生混乱，增加行人过马路的危险。
4.目前绝大多数的道路仍使用传统的人行道，传统人行道根据交通路网的实际情况，对行人、车辆进行引导，特别是当有大型活动时城市道路上会突然出现大量行人，使用传统的人行道很容易造成拥堵，对行人、车辆的疏通及引导需要花费大量时间。而且，有些行人无视传统人行道的设置，自己随意选择方便的位置过马路，这对道路上的车辆造成很大的影响。同时，弱势群体在过马路时，常有安全隐患，还有行人不遵守交通规则闯红灯过马路，这使得目前大多无人驾驶礼让行人技术识别人体姿态的误检率很高且鲁棒性不强。此外，基于人体姿态图像的识别方法也很容易受到天气以及周围环境的影响，例如在遇到大雪天气或者无人驾驶车辆遭到大型车辆遮挡的情况下，图像识别方法很难对人体姿态进行准确的识别，这样会对行人和无人驾驶车辆造成不可估计的危险。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统及方法，可以实现根据各预设点位处行人过马路请求信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息，分析判断是否在各预设点位处生成虚拟人行道，并将生成指令发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块以及真实交通路网预设点位处预设范围内的车辆，以对车辆、行人进行提示。
6.为实现以上目的，本发明采用以下技术方案：本发明实施例第一方面提供一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，包括数字孪生系统、信息获取模块；数字孪生系统包括交通路网模拟模块、数据分析模块、指令发送模块；
信息获取模块，用于获取交通路网的实际数据信息，所述交通路网的实际数据信息包括城市道路路网信息、车辆信息、行人信息；交通路网模拟模块，基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息，对交通路网场景进行实时模拟；数据分析模块，基于城市道路预设点位处的行人信息以及预设点位处预设范围内的车辆信息，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道，并将虚拟人行道生成指令返回至交通路网模拟模块，以在实时模拟场景中生成虚拟人行道；指令发送模块，用于将是否生成虚拟人行道的指令发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块；指令发送模块，还用于将是否生成虚拟人行道的指令发送至真实交通路网预设点位处预设范围内的车辆。
7.作为优选方案，交通路网的实际数据信息通过交通路网现有的视频监控信息、道路传感器信息、卫星定位信息获得。
8.作为优选方案，车辆信息包括车辆流量信息、车辆速度信息、车辆与预设点位的距离信息。
9.作为优选方案，行人信息包括行人过马路请求信息，所述行人过马路请求信息的获取方式包括：行人根据自身需求通过设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块输入过马路请求信息；城市交通管理人员可以根据城市交通路网的实际情况，通过后台人为输入过马路请求信息。
10.作为优选方案，设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块，还用于对行人提示虚拟人行道的剩余生成时间。
11.作为优选方案，数据分析模块，基于预设时间长度内的城市道路预设点位处的行人信息以及预设点位处预设范围内的车辆信息，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道。
12.作为优选方案，数据分析模块，还根据上一次在预设点位处生成虚拟人行道的时间，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道。
13.作为优选方案，数据分析模块，还基于城市道路各预设点位处的行人信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息以及各预设点位处是否生成虚拟人行道的判断结果，分析生成各预设点位处的行人引导方案；指令发送模块，还用于将行人引导方案发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块。
14.作为优选方案，所述数据分析模块，基于城市道路各预设点位处的行人信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息以及交通路网模拟模块中的历史模拟数据，分析是否在各预设点位处生成虚拟人行道。
15.本发明实施例第二方面提供一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成方法，基于本发明实施例第一方面任一项所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，包括步骤：
s1、基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息构建数字孪生交通系统，并基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息，对交通路网场景进行实时模拟；s2、数字孪生交通系统获取各预设点位处的行人过马路请求信息，并将信息传输至相应预设点位处预设范围内的车辆；s3、相应预设点位处预设范围内的车辆接收数字孪生交通系统发出的行人过马路请求信息，并将车辆信息实时反馈给数字孪生交通系统；s4、数字孪生交通系统基于城市道路路网信息、各预设点位处的行人过马路请求信息以及相应预设点位处预设范围内的车辆信息，分析判断是否在当前预设点位处生成虚拟人行道；s5、根据判断结果，将是否生成虚拟人行道的指令发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块以及真实交通路网预设点位处预设范围内的车辆，以对车辆、行人进行提示。
16.本发明的有益效果是：1、本发明获取行人过马路请求信息的方式包括，行人根据自身需求通过设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块输入过马路请求信息，以及城市交通管理人员可以根据城市交通路网的实际情况，通过后台人为输入过马路请求信息。与传统人行道相比，能够根据交通路网的实际情况，对行人、车辆进行引导，特别是当有大型活动时，城市道路上会出现大量行人，本发明能高效、动态的对行人进行引导，也能有效避免道路拥堵的情况，使行人更加安全、高效地过马路，也车辆更好地礼让行人。
17.2、本发明能够根据各预设点位处行人过马路请求信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息，分析是否在该预设点位处生成虚拟人行道，并根据分析结果对该预设范围内的车辆进行预警，同时对行人进行提示，能够使行人过马路更加安全，能让车辆更好地礼让行人。
18.3、本发明能根据各预设点位处将要过马路的行人数量信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息以及各预设点位处是否生成虚拟人行道的判断结果，分析生成各预设点位处相应的行人引导方案，系统能够根据实际情况对行人进行引导，能有效避免行人在某个预设点位处等待过长的时间，也能有效规范行人过马路的习惯。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是根据本发明实施例一提供的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统的各模块示意图。
21.图2是根据本发明实施例一提供的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统与车辆、行人之间的交互示意图。
22.图3是根据本发明实施例二提供的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成方法的流程图。
具体实施方式
23.以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
24.实施例一：参照图1，本实施例提供一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，包括数字孪生系统、信息获取模块；数字孪生系统包括交通路网模拟模块、数据分析模块、指令发送模块；信息获取模块，用于获取交通路网的实际数据信息，所述交通路网的实际数据信息包括城市道路路网信息、车辆信息、行人信息；交通路网模拟模块，基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息，对交通路网进行实时模拟；数据分析模块，基于城市道路预设点位处的行人信息以及预设点位处预设范围内的车辆信息，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道；指令发送模块，用于将是否生成虚拟人行道的指令发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块；指令发送模块，还用于将是否生成虚拟人行道的指令发送至真实交通路网预设点位处预设范围内的车辆。
25.具体地：本发明初步针对的场景是市区内的繁忙街道，系统中的预设点位避开传统的人行道，郊外以及高速路段先不给予考虑与实施，后续可以进行优化。
26.进一步，交通路网的实际数据信息通过交通路网现有的视频监控信息、道路传感器信息、卫星定位信息获得。
27.进一步，车辆信息包括车辆流量信息、车辆速度信息、车辆与预设点位的距离信息。
28.进一步，行人信息包括行人过马路请求信息，所述行人过马路请求信息的获取方式包括：行人根据自身需求通过设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块输入过马路请求信息；城市交通管理人员可以根据城市交通路网的实际情况，通过后台人为输入过马路请求信息。
29.具体地：当城市中有大型活动时，城市道路上会出现大量行人，传统人行道不能对行人及车辆进行有效引导。管理人员可以根据活动开始、结束的时间，参与活动的人数，人为在各预设点位处输入行人过马路请求信息，系统根据获取的行人过马路请求信息以及各预设点位处预设范围内的车辆信息，分析判断是否在各预设点位处生成虚拟人行道，以对车辆进行提示，对行人进行提示及引导。
30.行人根据自身需求通过设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块输入过马路请求信息，以及城市交通管理人员可以根据城市交通路网的实际情况，通过后台人为输入过马路请求信息，与传统人行道相比，能够根据交通路网的实际情况，对行人、车辆进行引导，特别是当有大型活动时，城市道路上会出现大量行人，本发明能高效、动态的对行人进行引导，也能有效避免道路拥堵的情况，使行人更加安全、高效地过马路，也车辆更好地礼让行人。
31.进一步，设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块，还用于对行人提示虚拟人行道的剩余生成时间。
32.进一步，数据分析模块，基于预设时间长度内的城市道路预设点位处的行人信息以及预设点位处预设范围内的车辆信息，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道。
33.通过设置预设时间长度，能够收集更多的信息，对是否在各预设点位处生成虚拟人行道的判断更加准确，避免在同一个预设点位处频繁生成虚拟人行道。
34.进一步，数据分析模块，还根据上一次在预设点位处生成虚拟人行道的时间，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道。
35.根据上一次在预设点位处生成虚拟人行道的时间来判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道，能够避免在该预设点位处频繁生成虚拟人行道。上一次在该预设点位处生成虚拟人行道的时间，距当前判定时间的时间间隔，比数据分析模块预设的时间长度长。
36.具体地：数据分析模块基于各预设点位处将要过马路的行人数量信息以及各预设点位处预设范围内的车辆信息，分析是否在各预设点位处生成虚拟人行道的逻辑具体为：当识别到的将要在各预设点位处过马路的行人人数较少时，先根据安全距离模糊逻辑规则判断处于相应预设点位处预设范围内的车辆与该预设点位的距离是否为安全距离，若是安全距离，再根据车辆流量判断是否在当前预设点位处生成虚拟人行道，若不是安全距离，则在当前预设点位处不生成虚拟人行道。
37.安全距离模糊逻辑规则的建立具体为：将收集到的处于相应预设点位处预设范围内的车辆速度信息进行分级组合，根据分级组合之后的数据建立安全距离模糊逻辑规则，预设范围内车辆速度为40-60km/h，安全距离为20米；预设范围内车辆速度为20-40km/h，安全距离为10米；预设范围内车辆速度为20km/h以内，安全距离为5米。
38.参照图2，下面根据具体情况展开描述：情况一：当识别到的将要在各预设点位处过马路的行人人数较少时，如仅识别到5人，而各预设点位处预设范围内的车辆与该预设点位的距离为安全距离，此时当前预设点位的预设范围内的车辆流量较大，则判定在当前预设点位处不生成虚拟人行道，先让当前预设范围内的车辆通行，并将生成结果通过设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块对行人进行提示。
39.情况二：当识别到的将要在各预设点位处过马路的行人人数较少时，如仅识别到5人，而各预设点位处预设范围内的车辆与该预设点位的距离为安全距离，且此时当前预设点位处预
设范围内的车辆流量较小，则判定在当前预设点位处生成虚拟人行道，并对该预设范围内的车辆发出预警信息，车辆做出减速动作以礼让行人，让行人先在虚拟人行道生成处过马路，在虚拟人行道生成时间结束后，车辆再通行。同时，设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块对行人提示虚拟人行道的剩余生成时间，提示行人不要在这段时间过马路，以免发生危险。
40.情况三：当识别到的将要在各预设点位处过马路的行人人数较少时，如仅识别到5人，而各预设点位处预设范围内的车辆与该预设点位的距离不是安全距离，则判定在当前预设点位处不生成虚拟人行道，先让当前预设范围内的车辆通行，并将生成结果通过设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块对行人进行提示。
41.而当识别到的将要在各预设点位处过马路的行人人数较多时，如超过50人，则无视安全距离模糊逻辑规则，判定必须在当前预设点位处生成虚拟人行道，并直接对当前预设范围内的车辆发出减速预警，让车辆主动减速以礼让行人，先让行人过马路。
42.进一步数据分析模块，还基于城市道路各预设点位处的行人信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息以及各预设点位处是否生成虚拟人行道的判断结果，分析生成各预设点位处的行人引导方案；指令发送模块，还用于将行人引导方案发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块。
43.具体地：当在当前预设点位处不生成虚拟人行道时，数据分析模块，基于城市道路各预设点位处的行人信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息以及各预设点位处是否生成虚拟人行道的判断结果，对将要在该预设点位处过马路的行人进行引导。系统根据收集到的信息，对行人过马路进行引导，能够规范行人过马路的行为，使行人过马路更加安全、高效，使无人驾驶车辆也能更好地礼让行人。
44.下面根据具体情况展开描述具体引导方式：情况一：将要在当前预设点位处过马路的人数较少，且预设范围内的车辆与预设点位的距离是安全距离，但是当前预设点位所处的道路的车流量较大，在当前预设点位处判定不生成虚拟人行道，系统根据各预设点位处的行人信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息，引导行人向道路上其中一个或多个周围将要过马路人数较多的预设点位处聚集，当聚集人数较多时，如超过50人，在当前聚集的预设点位处生成虚拟人行道，以引导行人在此处过马路。
45.情况二：将要在当前预设点位处过马路的人数较少，而预设范围内的车辆与预设点位的距离不是安全距离，且当前预设点位所处的道路的车流量较大，在当前预设点位处判定不生成虚拟人行道，采用如情况一所述的方案，引导行人聚集在道路上的一个或多个预设点位处一起过马路。
46.情况三：将要在当前预设点位处过马路的人数较少，而预设范围内的车辆与预设点位的距
离不是安全距离，且此时当前预设点位所处的道路的车流量较小，引导行人在当前预设点位处等待一段时间，让当前处于预设范围内的车辆先通过，再在当前预设点位处生成虚拟人行道以引导行人过马路。
47.进一步，所述数据分析模块，基于城市道路各预设点位处的行人信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息以及交通路网模拟模块中的历史模拟数据，分析是否在各预设点位处生成虚拟人行道。
48.具体地：系统基于实时数据以及历史数据对交通路网的情况进行分析，能更加准确的判断是否在各预设点位处生成虚拟人行道，也能更加实时高效动态地在各预设点位处生成相应的行人引导方案，以对行人进行引导，使行人过马路更加安全、高效。
49.下面根据具体情况展开描述：情况一：在当前预设点位处不生成虚拟人行道时，系统结合历史数据对实际情况进行分析，发现历史数据中在这一时间段内，当前道路上的另一预设点位处经常生成虚拟人行道，就引导行人向该预设点位聚集，并引导行人在该预设点位处过马路。
50.情况二：在当前预设点位处不生成虚拟人行道时，系统结合历史数据对实际情况进行分析，发现历史数据中再过一段时间，如两分钟，在当前预设点位处经常能达到生成虚拟人行道的条件，就引导行人在当前位置处等待两分钟，在两分钟后引导行人在当前预设点位处过马路。
51.本发明能够通过对历史模拟数据的分析，得到各时间段各路段虚拟人行道生成的具体情况，并以此为依据结合实际情况对行人进行引导，能够实时更新交通路网的具体情况，能够让行人更加安全、高效地过马路。
52.实施例二：参照图3，本实施例提供一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成方法，基于本发明实施例一所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，包括以下步骤：s1、基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息构建数字孪生交通系统，并基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息，对交通路网场景进行实时模拟；s2、数字孪生交通系统获取各预设点位处的行人过马路请求信息，并将信息传输至相应预设点位处预设范围内的车辆；s3、相应预设点位处预设范围内的车辆接收数字孪生交通系统发出的行人过马路请求信息，并将车辆信息实时反馈给数字孪生交通系统；s4、数字孪生交通系统基于城市道路路网信息、各预设点位处的行人过马路请求信息以及相应预设点位处预设范围内的车辆信息，分析判断是否在当前预设点位处生成虚拟人行道；s5、根据判断结果，将是否生成虚拟人行道的指令发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块以及真实交通路网预设点位处预设范围内的车辆，以对车辆、行人进行提示。
53.以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范
围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，包括数字孪生系统、信息获取模块；数字孪生系统包括交通路网模拟模块、数据分析模块、指令发送模块；信息获取模块，用于获取交通路网的实际数据信息，所述交通路网的实际数据信息包括城市道路路网信息、车辆信息、行人信息；交通路网模拟模块，基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息，对交通路网场景进行实时模拟；数据分析模块，基于城市道路预设点位处的行人信息以及预设点位处预设范围内的车辆信息，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道，并将虚拟人行道生成指令返回至交通路网模拟模块，以在实时模拟场景中生成虚拟人行道；指令发送模块，用于将是否生成虚拟人行道的指令发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块；指令发送模块，还用于将是否生成虚拟人行道的指令发送至真实交通路网预设点位处预设范围内的车辆。2.根据权利要求1所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，交通路网的实际数据信息通过交通路网现有的视频监控信息、道路传感器信息、卫星定位信息获得。3.根据权利要求1所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，车辆信息包括车辆流量信息、车辆速度信息、车辆与预设点位的距离信息。4.根据权利要求1所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，行人信息包括行人过马路请求信息，所述行人过马路请求信息的获取方式包括：行人根据自身需求通过设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块输入过马路请求信息；城市交通管理人员可以根据城市交通路网的实际情况，通过后台人为输入过马路请求信息。5.根据权利要求1所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块，还用于对行人提示虚拟人行道的剩余生成时间。6.根据权利要求1所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，数据分析模块，基于预设时间长度内的城市道路预设点位处的行人信息以及预设点位处预设范围内的车辆信息，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道。7.根据权利要求6所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，数据分析模块，还根据上一次在预设点位处生成虚拟人行道的时间，判断是否在该预设点位处生成虚拟人行道。8.根据权利要求1所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，数据分析模块，还基于城市道路各预设点位处的行人信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息以及各预设点位处是否生成虚拟人行道的判断结果，分析生成各预设点位处的行人引导方案；指令发送模块，还用于将行人引导方案发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块。
9.根据权利要求1所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，所述数据分析模块，基于城市道路各预设点位处的行人信息、各预设点位处预设范围内的车辆信息以及交通路网模拟模块中的历史模拟数据，分析是否在各预设点位处生成虚拟人行道。10.一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成方法，基于权利要求1-9任一项所述的一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统，其特征在于，包括步骤：s1、基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息构建数字孪生交通系统，并基于城市道路路网信息、车辆信息、行人信息，对交通路网场景进行实时模拟；s2、数字孪生交通系统获取各预设点位处的行人过马路请求信息，并将信息传输至相应预设点位处预设范围内的车辆；s3、相应预设点位处预设范围内的车辆接收数字孪生交通系统发出的行人过马路请求信息，并将车辆信息实时反馈给数字孪生交通系统；s4、数字孪生交通系统基于城市道路路网信息、各预设点位处的行人过马路请求信息以及相应预设点位处预设范围内的车辆信息，分析判断是否在当前预设点位处生成虚拟人行道；s5、根据判断结果，将是否生成虚拟人行道的指令发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块以及真实交通路网预设点位处预设范围内的车辆，以对车辆、行人进行提示。

技术总结
本发明属于智慧城市交通技术领域，具体涉及一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统及方法。一种数字孪生智慧城市交通虚拟人行道生成系统包括数字孪生系统、信息获取模块；数字孪生系统包括交通路网模拟模块、数据分析模块、指令发送模块；信息获取模块用于获取交通路网的城市道路路网信息、车辆信息、行人信息；交通路网模拟模块基于获取的信息对交通路网场景进行实时模拟；数据分析模块基于城市道路预设点位处的行人信息、预设点位处预设范围内的车辆信息，判断是否在预设点位处生成虚拟人行道；指令发送模块用于将是否生成虚拟人行道的指令发送至设置于真实交通路网预设点位处的行人交互模块，以及真实交通路网预设范围内的车辆。范围内的车辆。范围内的车辆。


技术研发人员：廖律超 李犇 赵钊林 黄德娟 赵文清 邹复民 马焕辊 甘振华 王子浩 贺有朋
受保护的技术使用者：福建工程学院
技术研发日：2023.03.14
技术公布日：2023/6/28