信息处理装置、车辆控制装置以及道路信息分发方法与流程

1.本发明涉及信息处理装置、车辆控制装置以及道路信息分发方法。
2.相关申请的交叉引用
3.本技术基于在2020年10月5日申请的日本专利申请号2020-168243号，主张该优先权的利益，该专利申请中的全部内容通过参照而编入本说明书。


背景技术：

4.交通事故、交通堵塞等交通信息对车辆的分发被广泛地推进，车辆的驾驶员一边确认交通信息一边进行直到目的地为止的驾驶。另外，对车辆分发的交通信息也用于汽车导航系统中的直到目的地为止的路径引导。
5.在专利文献1中公开如下的成本设定装置，设定在导航装置进行路径探索时所使用的成本并且是考虑了路径的安全性的成本。该成本设定装置检测与禁止通行信息建立对应关系的路段而判定禁止通行的原因的种类。而且，成本设定装置在禁止通行是基于预先决定的原因时，将基于检测出的路段的规定区域内包含的其他路段的成本设定得高，进行与成本对应的路径引导。
6.专利文献1：日本专利6203096号公报
7.在专利文献1中，判定禁止通行是否是基于预先决定的原因，因此在道路产生异常的情况下在确定了异常的原因之后将与异常相关的信息分发给车辆。然而，在产生异常的道路的附近行驶的车辆有时在向车辆分发表示异常的信息之前通过产生该异常的道路。


技术实现要素：

8.本发明鉴于上述背景，目的在于，提供能够无延迟地向车辆分发产生了异常的道路的位置的信息处理装置、车辆控制装置以及道路信息分发方法。
9.本发明采用以下的技术手段。权利要求的范围以及该权利要求项中记载的括弧内的附图标记是表示与作为一个方式在后述的实施方式中记载的具体的手段的对应关系的一例，并不限定本发明的技术范围。
10.本发明的一个方式的信息处理装置具备：接收部，其从所述车辆接收表示道路上的车辆的行驶位置的位置信息；异常检测部，其基于由所述接收部接收到的多个所述车辆的所述位置信息，检测产生异常的道路的位置即异常道路位置；以及发送部，其在确定所述异常的原因之前，将由所述异常检测部检测出的所述异常道路位置发送给所述车辆。
11.本发明的一个方式的车辆控制装置具备通知部，从上述记载的信息处理装置接收所述异常道路位置，在所述车辆接近到与所述异常道路位置相距规定的距离的情况下，该通知部向所述车辆的驾驶员通知所述异常道路位置。
12.在本发明的一个方式的道路信息分发方法中，从所述车辆接收表示道路上的车辆的行驶位置的位置信息，基于接收到的多个所述车辆的所述位置信息，检测产生异常的道路的位置即异常道路位置，在确定所述异常的原因之前，将检测出的所述异常道路位置发
送给所述车辆，在所述车辆接近到与所述异常道路位置相距规定的距离的情况下，向所述车辆的驾驶员通知所述异常道路位置。
13.根据本发明，能够无延迟地向车辆分发产生了异常的道路的位置。
附图说明
14.图1是表示本实施方式的道路信息分发系统的结构的功能框图。
15.图2是表示本实施方式的异常道路位置检测处理的流程的流程图。
16.图3是表示本实施方式的异常道路位置检测处理的流程的流程图。
17.图4是表示本实施方式的车辆控制处理的流程的流程图。
18.图5是表示本实施方式的异常原因确定的流程的流程图。
19.图6是表示本实施方式的异常区域信息的分发定时的时序图。
具体实施方式
20.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式表示实施本发明的情况下的一例，本发明不限于以下说明的具体的结构。在实施本发明时，可以适当地采用与实施方式对应的具体的结构。
21.图1是表示本实施方式的道路信息分发系统10的结构的功能框图。道路信息分发系统10由云服务器12和多个车辆14构成。
22.在本实施方式的道路信息分发系统10中，云服务器12基于从多个车辆14发送的信息而检测在道路上产生的异常，将产生异常的道路的位置(以下称为“异常道路位置”。)分发给多个车辆14。而且，车辆14基于所分发的异常道路位置，进行对车辆14的驾驶员(驾驶者等)的通知、车辆14的控制。此外，被分发异常道路位置的车辆14是在与云服务器12之间能够进行信息的发送接收的车辆14，但并不局限于此，也可以是虽然不能对云服务器12发送信息但能够从云服务器12接收信息的车辆14。
23.云服务器12是信息处理装置，具备信息发送接收部20、地图数据库22、交通状况异常检测部24以及异常原因确定部26。
24.信息发送接收部20在与车辆14之间进行各种信息的发送接收。信息发送接收部20例如从车辆14接收该车辆14的位置信息(以下称为“车辆位置信息”。)、车辆14的控制信息(以下称为“车辆控制信息”。)，并将地图数据、异常道路位置发送给车辆14。车辆位置信息是表示道路上的车辆14的行驶位置的信息，车辆位置信息是表示车辆14的控制量的信息。
25.地图数据库22是对表示车辆14行驶的道路的地图数据进行存储的数据库。
26.交通状况异常检测部24基于由信息发送接收部20接收到的多个车辆14的车辆位置信息，检测产生异常的道路的位置即异常道路位置。另外，本实施方式的交通状况异常检测部24将多个车辆14的车辆控制量超过规定的阈值的道路的位置检测为异常道路位置。
27.在由交通状况异常检测部24检测出异常道路位置的情况下，异常原因确定部26确定异常的原因(以下称为“异常原因”。)。将所确定的异常原因经由信息发送接收部20发送给车辆14。
28.车辆14具备信息发送接收部30、地图数据获取部32、毫米波传感器34、照相机36、ecu(electro control unit：电子控制单元)38、hmi(human machine interface：人机界
面)40、车辆位置推断部42、车辆控制部44、车辆信息获取部46、紧急控制检测部48以及推荐控制导出部50。
29.信息发送接收部30在与云服务器12之间进行各种信息的发送接收。信息发送接收部30例如从云服务器12接收地图数据、异常道路位置和异常原因，并将本车辆的车辆位置信息、车辆位置信息发送给云服务器12。
30.地图数据获取部32获取并存储从云服务器12接收到的地图数据。
31.毫米波传感器34是设置在车辆14的前方、侧方以及后方中的至少一处，通过照射波长较短的电波(毫米波)并测量反射波而测量直到物体为止的距离的车载传感器。照相机36是设置在车辆14的前方、侧方以及后方中的至少一处，拍摄车辆14的周边的车载传感器。此外，车载传感器并不局限于毫米波传感器34和照相机36，也可以将红外线传感器等其他的传感器搭载于车辆。
32.ecu38是加速器ecu、制动器ecu以及转向操纵ecu等，进行车辆14的加速控制、减速控制以及转向操纵控制等，并且输出加速、减速以及转向操纵的控制量。
33.hmi40例如是还具有作为车辆导航装置的功能的触摸面板显示器，具备扬声器，朝向搭乘于车辆14的驾驶员等输出各种信息、或者受理来自驾驶员等的操作。
34.车辆位置推断部42基于表示由gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)测定出的位置信息、由地图数据获取部32获取的地图数据、由车载传感器获取的车辆14的周边环境的信息、以及车辆14的速度等，推断车辆14的位置而生成车辆位置信息。
35.车辆控制部44基于从车载传感器、ecu38等输出的信息进行各种处理，并将处理结果输出到ecu38等，由此进行车辆控制。另外，车辆控制部44具备通知部52。
36.信息发送接收部30从云服务器12接收异常道路位置，在车辆14接近到与异常道路位置相距规定的距离的情况下，通知部52对车辆14的驾驶员通知异常道路位置、异常原因。此外，经由搭载于车辆14的hmi40所具有的画面、扬声器进行对驾驶员的通知。
37.车辆信息获取部46从ecu38获取车辆14的减速度、加速度以及转向角等与车辆14的控制相关的信息(车辆控制量)。
38.紧急控制检测部48基于车辆控制量来检测车辆14的紧急控制。紧急控制例如是急刹车、急加速、急转弯等。此外，与车辆位置信息建立对应关系地将检测出的紧急控制经由信息发送接收部30发送给云服务器12。
39.在从云服务器12接收到异常道路位置或者异常原因的情况下，推荐控制导出部50基于异常道路位置和异常原因中的至少一方，对车辆14导出所推荐的控制。此外，由推荐控制导出部50导出的车辆14的控制内容由通知部52通知给驾驶员。
40.根据这样的本实施方式的道路信息分发系统10，云服务器12基于多个车辆14的车辆位置信息或者多个车辆14的车辆控制量，检测产生异常的道路位置，在确定异常原因之前向车辆14发送异常道路位置。因此，本实施方式的道路信息分发系统10能够无延迟地向车辆14分发产生了异常的道路的位置。
41.图2、图3是表示异常道路位置检测处理的流程图。以下，参照图2、3对异常道路位置检测处理进行说明。此外，本实施方式的道路信息分发系统10执行图2的处理和图3的处理，但并不局限于此，也可以进行图2的处理和图3的处理中的一方。
42.图2是基于车辆14的车辆位置信息来检测异常道路位置的行驶轨迹上传处理。
43.首先，在步骤100中，基于由车辆14所具备的车辆位置推断部42前次推断出的本车辆的位置(以下称为“本车辆位置推断值”。)、加速度传感器的测定结果以及gnss的测定结果等，来推断本车辆的位置。信息发送接收部30将本车辆位置推断值发送给云服务器12。
44.在接下来的步骤200中，基于从车辆14接收到的本车辆位置推断值，云服务器12提取本车辆周边的地图数据。提取出的地图数据由信息发送接收部20发送给发送了本车辆位置推断值的车辆14。
45.在接下来的步骤102中，基于本车辆位置推断值、地图数据以及由毫米波传感器34、照相机36获取的本车辆的周边环境的识别结果，车辆位置推断部42更新(定位)本车辆的位置。该更新后的本车辆的位置作为车辆位置信息由信息发送接收部30发送给云服务器12。
46.此外，针对每个车辆14反复进行步骤100、步骤200、步骤102的处理，每次步骤102完成时将车辆位置信息发送给云服务器12。
47.若云服务器12的信息发送接收部20从车辆14接收车辆位置信息，则在步骤202中，云服务器12所具备的交通状况异常检测部24比较从多个车辆14发送来的车辆位置信息和可行驶道路，判定是否存在异常道路位置。
48.可行驶道路例如是指始终是多个车辆14行驶的道路，作为一例，为像高速道路、干线道路等那样交通量在规定时间内有一定程度的道路。另外，车辆位置信息以规定的时间间隔从车辆14连续地发送给云服务器12，因此表示车辆14的行驶轨迹。即，交通状况异常检测部24通过比较车辆14的行驶轨迹和可行驶道路，而检测成为与通常不同的行驶状态的道路位置。
49.作为一例，交通状况异常检测部24基于从多个车辆14发送的车辆位置信息，将在规定时间内行驶的车辆14为预先设定的规定量(以下称为“基准行驶台数”。)以下的道路的位置检测为异常道路位置。因此，在应该是始终为多个车辆14行驶的道路上，规定时间内的车辆14的行驶台数比通常减少的位置、换言之行驶轨迹较少的道路被判定为产生异常。由此，交通状况异常检测部24能够简单地检测异常道路位置。
50.基准行驶台数预先与地图数据建立对应关系地存储于地图数据库22，例如基准行驶台数也可以为0台。即，在像高速道路那样假定通常情况下车辆14始终行驶的道路中，在规定时间内一台车辆14都不行驶的道路位置被检测为异常道路位置。另外，关于基准行驶台数，即使是相同的道路，也可以根据时间段而增减。例如，夜间的基准行驶台数为白天的基准行驶台数的50％。
51.在接下来的步骤204中，判定交通状况异常检测部24是否检测出异常道路位置，在肯定判定的情况下转移到步骤206，在否定判定的情况下返回步骤202，反复进行基于从多个车辆14发送的车辆位置信息的交通状况的异常检测。
52.在步骤206中，将异常道路位置作为向车辆14分发的数据(分发对象数据)，由云服务器12存储于地图数据库22。
53.图3是基于车辆14的车辆位置信息和车辆控制信息来检测异常道路位置的紧急控制信息上传处理。此外，在图3所示的紧急控制信息上传处理中也是，针对每个车辆14反复进行图2所示的步骤100、步骤200、步骤102的处理。
54.在步骤104中，紧急控制检测部48进行本车辆中的紧急控制的判定处理。根据车辆控制量是否超过规定的阈值来判定紧急控制的有无。如上述那样，车辆控制量例如为车辆14的减速度、车辆14的加速度以及车辆14的转向操纵量中的至少一个。
55.车辆的减速度超过规定的阈值的情况是指对车辆14进行了紧急制动(急刹车)的情况，考虑在这样的情况下在进行了车辆14的急刹车的道路位置产生事故、落下物以及交通堵塞等异常。另外，车辆14的加速度超过规定的阈值的情况是指对车辆14进行了紧急加速(急加速)的情况，在这样的情况下考虑在进行了车辆14的急加速的道路位置产生异常、或者车辆14通过异常道路位置而提高速度。另外，车辆14的转向操纵量超过规定的阈值的情况是指对车辆14进行了紧急的转向操纵(急转弯)的情况，在这样的情况下考虑在进行了车辆14的急转弯的道路位置产生事故和落下物。
56.在接下来的步骤106中，紧急控制检测部48判定是否存在超过规定的阈值的紧急控制，在肯定判定的情况下转移到步骤108，在否定判定的情况下返回步骤104，反复进行判定处理。
57.在接下来的步骤108中，将进行了紧急控制的道路位置作为紧急控制位置信息，由信息发送接收部30发送给云服务器12。
58.若云服务器12的信息发送接收部20从车辆14接收紧急控制位置信息，则在步骤210中，交通状况异常检测部24基于从多个车辆14接收到的紧急控制位置信息，判定是否在相同的道路位置存在多个车辆14的紧急控制，在肯定判定的情况下转移到步骤212，在否定判定的情况下反复进行步骤210。
59.存在多个车辆14的紧急控制的情况是指在相同的道路位置，规定比例以上(例如80％以上)的车辆14进行了紧急控制的情况。此外，相同的道路位置不是完全相同的道路位置，而是包含某程度的长度(例如10m)的概念。另外，不是基于一台，而是基于多个车辆14的紧急控制位置信息判定异常道路位置的有无，由此能够排除瞬间的异常的产生、例如人、动物进入道路等。
60.在步骤212中，将存在紧急控制的道路位置设为异常道路位置，作为分发对象数据由云服务器12存储于地图数据库22。
61.图4是表示基于异常道路位置的车辆控制处理的流程的流程图。此外，在图4所示的车辆控制处理中也是，针对每个车辆14反复进行图2所示的步骤100、102的处理。另外，在与图2所示的步骤200同样的步骤200’中，将异常区域信息与本车辆周边的地图数据一同提取，并发送给车辆14。异常区域信息是表示一个或者多个异常道路位置(以下也称为“异常区域”。)的信息。
62.另外，在异常区域信息中，将异常原因与确定了异常原因的异常道路位置建立对应关系地发送给车辆14。换言之，未确定异常原因的异常道路位置不与异常原因建立对应关系，而作为异常区域信息发送给车辆14。
63.在步骤102之后转移到的步骤120中，车辆14的通知部52计算异常区域信息所示的异常区域与本车辆位置的相对位置关系。
64.在接下来的步骤122中，通知部52判定本车辆是否接近异常区域，在肯定判定的情况下转移到步骤124，在否定判定的情况下返回步骤100。此外，作为一例，在本车辆相对于存在于本车辆的行进方向的异常区域处于规定距离内(例如100m内)的情况下，判定为本车
辆接近异常区域。
65.在步骤124中，通知部52将异常区域作为驾驶的注意点通知给本车辆的驾驶员。该通知是经由车辆导航装置的画面、扬声器而进行的。此外，在异常原因与异常区域建立有对应关系的情况下，异常原因也被通知给驾驶员。
66.在接下来的步骤126中，推荐控制导出部50基于本车辆位置与异常区域的相对位置关系，对所推荐的本车辆的控制(车辆控制指令值)进行运算。此时的车辆控制指令值例如为减速控制。此外，关于车辆控制指令值，在异常原因与异常区域建立有对应关系的情况下，也可以考虑原因来运算车辆控制指令值。具体而言，在两个车道中的、一个车道产生事故这样的原因的情况下，为了避开产生事故的车道行驶，表示车道变更(lane change)的控制指令值与减速控制一同通过运算而求出。
67.此外，在进行了基于步骤124的通知、基于步骤126的运算之后，车辆14也是在行驶，因此适当地反复进行步骤100至步骤122。因此，在进行了未确定异常原因的异常区域的通知之后，也存在如下的情况，云服务器12确定该异常区域的异常原因，从云服务器12发送异常原因。在这样的情况下，在步骤126中再次进行考虑了该异常区域的异常原因的车辆控制指令值的运算。
68.在接下来的步骤128中，向驾驶员多阶段通知交通状况、所实施的车辆控制。这里，对多阶段通知进行说明。
69.多阶段通知是指在如上述那样本车辆接近未确定异常原因的异常区域的情况下，作为最初的阶段，仅向驾驶员通知接近异常区域。然后，在本车辆接收异常区域的异常原因的情况下，作为下一阶段，将异常原因与异常区域一同通知给驾驶员。并且，基于异常区域和异常原因而向驾驶员通知所推荐的车辆控制。此外，即使是本车辆未接收到异常原因的情况，在本车辆接近异常区域的情况下也可以进行车辆控制的通知。
70.这样，在向驾驶员通知异常道路位置之后从云服务器12接收到异常原因的情况下，通知部52向本车辆的驾驶员通知原因，向驾驶员通知基于原因而导出的车辆控制。由此，对车辆14的驾驶员阶段性地通知异常的产生、异常原因以及本车辆的控制的提案，驾驶员能够实时地识别本车辆行驶的道路的交通状况，并且能够识别根据交通状况而推荐的驾驶。
71.在接下来的步骤130中，执行本车辆的控制。此外，可以基于通知内容由驾驶员自身进行本车辆的控制，在基于驾驶员自身的控制较慢的情况下等，也可以由车辆控制部44基于车辆控制指令值自动地进行本车辆的控制。自动地进行情况是指车辆控制部44根据车辆控制指令值进行车辆控制，车辆控制指令值是基于异常道路位置和异常原因中的至少一方而导出的车辆的控制量。
72.图5是表示异常原因确定的流程的流程图。异常原因的确定是在检测异常道路位置的同时由云服务器12具备的异常原因确定部26进行的。
73.首先，在步骤300中，进行异常原因确定处理。此外，基于来自基础设施的信息、从通过了异常道路位置的车辆14发送的周边环境的识别结果等来确定异常原因。
74.在接下来的步骤302中，判定原因确定中的异常是否被消除，在肯定判定的情况下结束本流程，在否定判定的情况下转移到步骤304。
75.在步骤304中，判定异常原因的确定是否完成，在肯定判定的情况下，转移到步骤
306，将所确定的异常原因与异常区域建立对应关系地存储于地图数据库22。在否定判定的情况下，返回步骤300，继续异常原因确定处理。
76.此外，例如，通过由交通状况异常检测部24判定在异常道路位置在规定时间内行驶的车辆14的数量是否超过基准行驶台数来进行异常是否消除的判定。此外，并不局限于此，也可以是，在成为异常道路位置的位置不存在进行紧急控制的车辆14的情况下，判定为异常消除。
77.这样，异常原因确定部26在确定异常原因之前消除异常的情况下，结束异常原因的确定。由此，能够抑制确定被立即消除这样的异常等不必要的异常。
78.图6是表示异常区域信息的分发定时的时序图，图6(a)表示以往的分发定时，图6(b)表示本实施方式的分发定时。如图6(a)所示，以往在检测异常道路位置而确定异常原因之后，将异常道路位置反映到地图数据，并发送给车辆14。而如图6(b)所示，在本实施方式中，若检测出异常道路位置则将该异常道路位置反映到地图数据并分发给车辆14。而且，在异常道路位置的检测的同时进行异常原因的确定而确定了异常原因的情况下，将异常原因分发给车辆14。
79.这样，在本实施方式中，在确定异常原因之前，将异常道路位置反映到地图数据并分发给车辆14，因此如期间a所示，与以往相比，能够更无延迟地将异常道路位置分发给车辆14。因此，车辆14的驾驶员能够在本车辆通过异常道路位置之前识别。
80.以上，使用上述实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式中记载的范围。在不脱离公开的要旨的范围内能够对上述实施方式进行多种变更或者改进，添加了该变更或者改进的方式也包含于本发明的技术范围。
81.在上述实施方式中，也可以基于车辆控制信息来检测产生了异常的道路的范围。例如，将异常的产生位置设为车辆14紧急减速的位置，将之后车辆14紧急加速的位置判定为异常的消除位置。即，通过设定紧急减速的位置和紧急加速的位置来判定产生异常的道路的范围。
82.另外，车辆14也可以采用具有自动驾驶功能的方式。在该方式的情况下，车辆控制部44也可以基于异常道路位置和异常原因来判定能否继续自动驾驶。在车辆控制部44判定为不能继续自动驾驶的情况下，从自动驾驶切换为驾驶员自己进行驾驶的手动驾驶。
83.另外，上述实施方式中说明的处理的流程也是一例，在不脱离本发明的主旨的范围内，也可以删除不必要的步骤、或者追加新的步骤、或者更换处理顺序。

技术特征：
1.一种信息处理装置(12)，具备：接收单元(20)，从所述车辆接收表示道路上的车辆(14)的行驶位置的位置信息；异常检测部(24)，基于由所述接收单元接收到的多个所述车辆的所述位置信息，检测产生异常的道路的位置即异常道路位置；以及发送部(20)，在确定所述异常的原因之前，将由所述异常检测部检测出的所述异常道路位置发送给所述车辆。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，具备异常原因确定部(26)，在由所述异常检测部检测出所述异常道路位置的情况下，该异常原因确定部(26)确定所述异常的原因，所述发送部在将所述异常道路位置发送给所述车辆之后，在由所述异常原因确定部确定了所述异常的原因的情况下将该原因发送给所述车辆。3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，所述异常检测部基于从多个所述车辆发送的所述位置信息，将在规定时间内行驶的所述车辆为规定量以下的道路的位置检测为所述异常道路位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，所述异常检测部将多个所述车辆的控制量超过规定的阈值的道路的位置检测为所述异常道路位置。5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述控制量为所述车辆的减速度、所述车辆的加速度以及所述车辆的转向操纵量中的至少一个。6.根据权利要求2至5中任一项所述的信息处理装置，其中，所述异常原因确定部在确定所述异常的原因之前所述异常被消除的情况下，结束所述异常的原因的确定。7.一种车辆控制装置(44)，其中，具备通知部(52)，该通知部从权利要求1至6中任一项所述的信息处理装置接收所述道路位置，在所述车辆接近到与所述异常道路位置相距规定的距离的情况下，向所述车辆的驾驶员通知所述异常道路位置。8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，所述通知部向所述驾驶员通知基于所述异常道路位置和所述异常的原因中的至少一方而导出的所述车辆的控制。9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，所述通知部在向驾驶员通知所述异常道路位置之后从所述信息处理装置接收到所述异常的原因的情况下，向所述车辆的驾驶员通知所述原因，向所述驾驶员通知基于所述原因而导出的所述控制。10.根据权利要求7至9中任一项所述的车辆控制装置，其中，根据基于所述异常道路位置和所述异常的原因中的至少一方而导出的所述车辆的控制量，进行车辆控制。11.一种道路信息分发方法，其中，从所述车辆接收表示道路上的车辆的行驶位置的位置信息，
基于接收到的多个所述车辆的所述位置信息，检测产生异常的道路的位置即异常道路位置，在确定所述异常的原因之前，将检测出的所述异常道路位置发送给所述车辆，在所述车辆接近到与所述异常道路位置相距规定的距离的情况下，向所述车辆的驾驶员通知所述异常道路位置。

技术总结
在道路信息分发系统(10)中，云服务器(12)基于多个车辆(14)的车辆位置信息或者多个车辆(14)的车辆控制量，检测产生异常的道路位置，在确定异常的原因之前将异常道路位置发送给车辆(14)。而且，在车辆(14)接近到与异常道路位置相距规定的距离的情况下，向车辆(14)的驾驶员通知异常道路位置。驾驶员通知异常道路位置。驾驶员通知异常道路位置。


技术研发人员：藤原直广 马场厚志
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：2021.09.02
技术公布日：2023/6/28