一种感知数据处理的方法、装置及设备与流程

1.本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种感知数据处理的方法、装置及设备。


背景技术：

2.车路协同技术是基于无线通信、传感探测等技术进行车路信息获取，并通过车车、车路信息交互和共享，实现车辆和基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用系统资源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的目标。
3.在车路协同技术中，车路协同传感器采集大量的数据，比如视频数据、激光扫描数据、微波感知数据等，也就是说，一般通过传感器获取车辆的感知数据(比如车辆的具体位置数据)，然后基于传感器获取的车辆的感知数据将其进行显示，以真实反映车辆的运动情况。
4.在反映车辆运动情况的相关技术中，将获取的感知数据进行显示时，显示的车辆的运动情况并不能如期望的流畅，即显示的车辆的运动情况并不能真实地反映车辆在真实场景下的运动情况，影响显示的车辆运动情况的真实性以及用户体验。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明提出了一种感知数据处理的方法、装置及设备，其中，本发明提出的一种感知数据处理的方法解决了将获取的感知数据进行显示时，显示的车辆的运动情况并不能如期望的流畅，即显示的车辆的运动情况并不能真实地反映车辆在真实场景下的运动情况，影响显示的车辆运动情况的真实性以及用户体验的问题。
6.基于以上目的，本发明的实施例的一个方面提供了一种感知数据处理的方法，包括：获取感知对象在当前位置的感知数据；预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。
7.在一些实施例中，所述方法还包括：将进行补帧后得到的补帧数据与获取的下一位置的感知数据进行融合，以使所述感知对象的位置连续。
8.在一些实施例中，所述方法还包括：从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
9.在一些实施例中，所述预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据的步骤包括：基于预测函数和对所述感知对象进行预测的样本数据预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据。
10.在一些实施例中，所述从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
11.在一些实施例中，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧处于静止状态，从所述感知数据中以所述当前帧为起始向后获取若干帧的数据作
为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
12.在一些实施例中，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于所述感知对象在当前帧的后一帧处于静止状态并且在所述当前帧的前一帧处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为终止向前获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
13.在一些实施例中，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧以及后一帧均处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为临界点向前获取若干帧的数据以及向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
14.在一些实施例中，所述方法还包括：响应于所述感知对象的感知数据间断丢失帧数，判断所述感知对象间断丢失的帧数与预设阈值的大小，根据判断结果确认是否对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
15.在一些实施例中，所述根据判断结果确认是否对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧的步骤包括：响应于所述感知对象间断丢失的帧数小于所述预设阈值，对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
16.本发明实施例的另一个方面，还提供了一种感知数据处理的装置，包括：第一模块，配置用于获取感知对象在当前位置的感知数据；第二模块，配置用于预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；以及第三模块，配置用于对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。
17.在一些实施例中，所述装置还包括：第四模块，配置用于将进行补帧后得到的补帧数据与获取的下一位置的感知数据进行融合，以使所述感知对象的位置连续。
18.在一些实施例中，所述装置还包括：第五模块，配置用于从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
19.在一些实施例中，所述第二模块进一步配置用于：基于预测函数和对所述感知对象进行预测的样本数据预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据。
20.在一些实施例中，所述第五模块进一步配置用于：基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
21.在一些实施例中，所述第五模块进一步配置用于：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧处于静止状态，从所述感知数据中以所述当前帧为起始向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
22.在一些实施例中，所述第五模块进一步配置用于：响应于所述感知对象在当前帧的后一帧处于静止状态并且在所述当前帧的前一帧处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为终止向前获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
23.在一些实施例中，所述第五模块进一步配置用于：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧以及后一帧均处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为临界点向前获取若干帧的数据以及向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
24.在一些实施例中，所述装置还包括：第六模块，配置用于响应于所述感知对象的感知数据间断丢失帧数，判断所述感知对象间断丢失的帧数与预设阈值的大小，根据判断结
果确认是否对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
25.在一些实施例中，所述第六模块进一步配置用于：响应于所述感知对象间断丢失的帧数小于所述预设阈值，对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
26.本发明实施例的另一方面，还提供一种计算机设备，包括至少一个处理器；以及存储器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
27.本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上任一方法步骤的计算机程序。
28.本发明至少具有以下有益效果：本发明提出一种感知数据处理的方法、装置及设备，其中，本发明提出的一种感知数据处理的方法对感知对象(比如车辆等)在当前位置的感知数据和预测的目标时刻的位置的数据进行补帧，增加预设时间内(通常以秒为单位)的帧数，避免感知对象的运动位置出现漏帧的问题，提高对感知对象的运动情况进行显示时的流畅度，以提高显示的感知对象运动情况的真实性以及用户体验。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的实施例。
30.图1示出的为本发明实施例提供的一种感知数据处理的方法的流程图；
31.图2示出的为本发明实施例提供的一种感知数据处理的装置的结构示意图；
32.图3示出了本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；
33.图4示出了本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
34.以下描述了本发明的实施例。然而，应该理解，所公开的实施例仅仅是示例，并且其它实施例可以采取各种替代形式。
35.此外，需要说明的是术语“包括”、“包含”或其任何其它变形旨在涵盖非排他性的包括，以使包含一系列要素的过程、方法、物品或装置不仅包括那些要素，也可以包括未明确列出的或这些过程、方法、物品或装置所固有的要素。
36.下面将结合附图说明本技术的一个或多个实施例。
37.基于以上目的，本发明实施例的第一个方面，提出了一种感知数据处理的方法的实施例。图1示出的是本发明提供的一种感知数据处理的方法的实施例的示意图。如图1所示，本发明实施例的一种感知数据处理的方法包括以下步骤：
38.s1、获取感知对象在当前位置的感知数据；
39.s2、预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；
40.s3、对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。
41.根据本技术的若干实施例，方法还包括：将进行补帧后得到的补帧数据与获取的
下一位置的感知数据进行融合，以使感知对象的位置连续。
42.根据本技术的若干实施例，方法还包括：从感知数据中获取对感知对象进行位置预测的样本数据。
43.根据本技术的若干实施例，预测感知对象在目标时刻的位置的数据的步骤包括：基于预测函数和对感知对象进行预测的样本数据预测感知对象在目标时刻的位置的数据。
44.根据本技术的若干实施例，从感知数据中获取对感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：基于感知对象在当前帧所处的场景从感知数据中获取对感知对象进行位置预测的样本数据。
45.根据本技术的若干实施例，基于感知对象在当前帧所处的场景从感知数据中获取对感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：响应于感知对象在当前帧的前一帧处于静止状态，从感知数据中以当前帧为起始向后获取若干帧的数据作为对感知对象进行位置预测的样本数据。
46.根据本技术的若干实施例，基于感知对象在当前帧所处的场景从感知数据中获取对感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于感知对象在当前帧的后一帧处于静止状态并且在当前帧的前一帧处于运动状态，从感知数据中以当前帧为终止向前获取若干帧的数据作为对感知对象进行位置预测的样本数据。
47.根据本技术的若干实施例，基于感知对象在当前帧所处的场景从感知数据中获取对感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于感知对象在当前帧的前一帧以及后一帧均处于运动状态，从感知数据中以当前帧为临界点向前获取若干帧的数据以及向后获取若干帧的数据作为对感知对象进行位置预测的样本数据。
48.根据本技术的若干实施例，方法还包括：响应于感知对象的感知数据间断丢失帧数，判断感知对象间断丢失的帧数与预设阈值的大小，根据判断结果确认是否对感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
49.根据本技术的若干实施例，根据判断结果确认是否对感知对象间断丢失的帧数进行补帧的步骤包括：响应于感知对象间断丢失的帧数小于预设阈值，对感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
50.以下为本发明提供的一种感知数据处理的方法的另一实施例。
51.在本实施例中，首先获取道路上目标车辆的感知数据，比如车辆自身感知数据，包括车辆的位置数据、运动方向以及运动速度等信息，根据当前时刻车辆在实际位置的数据预测车辆在目标时刻的位置的数据(包括车辆的位置数据以及速度方向等)，对当前时刻的车辆在实际位置的数据和预测的目标时刻的位置的数据之间按照轨迹拟合的原理进行预测补帧。本实施例中，通过线性拟合对车辆在目标时刻的运动情况进行预测，线性拟合是曲线拟合的一种形式，设x和y都是被观测的量，且y是x的函数：y＝f(x；b)，曲线拟合就是通过x，y的观测值来寻求参数b的最佳估计值，及寻求最佳的理论曲线y＝f(x；b)。当函数y＝f(x；b)为关于b的i线性函数时，称这种曲线拟合为线性拟合。具体地，本实施中采用的线性拟合为二阶线性拟合，对于同一个车辆，进行预测的样本数据车辆的若干帧感知数据中获取，其中进行二阶线性拟合的函数为g(t)，为时间的函数，g(t)表示的为t时刻车辆的位置。其中样本数据取决于车辆的感知数据中当前帧所处的场景。当车辆前一帧运动状态为静止时，样本数据以当前帧为起始点，向后取一定数量的样本数据作为轨迹拟合的样本数据；当
车辆的前一帧与未来若干帧都处于运动状态时，样本数据以当前帧为临界点，向前向后各取若干个帧的数据为轨迹拟合的样本数据；当车辆前一帧为运动状态并且未来若干个下一处于静止状态时，以当前帧为终点，向前取若干帧作为轨迹拟合样本数据。其中，以当前帧为参考帧，当前帧的前一帧为按照时间顺序当前帧之前的一帧，当前帧的后一帧为按照时间顺序当前帧之后的一帧，向前取若干帧的数据即以当前帧为参考帧，向着当前帧之前的时间里取若干帧，向后取若干帧的数据即以当前帧为参考帧，向着当前帧未来的时间里取若干帧。因此，可以根据车辆的感知数据中当前帧所在的不同场景，动态获取轨迹拟合的样本数据，基于该轨迹拟合的函数，不断更新当前时刻的位置数据，按照上述方式不断预测目标时刻的车辆的位置、朝向，并进行补帧。同时，车辆的感知数据如果存在间断丢失帧情况，判断车辆间断丢失的帧数与预设的阈值之间的大小，当车辆丢失的帧数小于预设的阈值时，可以基于以上轨迹拟合函数预测车辆的未来若干帧的位置数据并进行补帧。将进行补帧之后得到的补帧数据与重新出现的感知数据进行融合，实现感知对象位置数据连续，提高在单位时间内显示的帧数，提高对车辆运动情况显示的流畅性。
52.本发明的实施例的第二个方面，提出了一种感知数据处理的装置。图2示出的是本发明提供的一种感知数据处理的装置的结构示意图。如图2所示，本发明提供的一种感知数据处理的装置包括：第一模块011，配置用于获取感知对象在当前位置的感知数据；第二模块012，配置用于预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；以及第三模块013，配置用于对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。
53.根据本发明的若干实施例，装置还包括：第四模块，配置用于将进行补帧后得到的补帧数据与获取的下一位置的感知数据进行融合，以使感知对象的位置连续。
54.根据本发明的若干实施例，装置还包括：第五模块，配置用于从感知数据中获取对感知对象进行位置预测的样本数据。
55.根据本发明的若干实施例，第二模块进一步配置用于：基于预测函数和对感知对象进行预测的样本数据预测感知对象在目标时刻的位置的数据。
56.根据本发明的若干实施例，第五模块进一步配置用于：基于感知对象在当前帧所处的场景从感知数据中获取对感知对象进行位置预测的样本数据。
57.根据本发明的若干实施例，第五模块进一步配置用于：响应于感知对象在当前帧的前一帧处于静止状态，从感知数据中以当前帧为起始向后获取若干帧的数据作为对感知对象进行位置预测的样本数据。
58.根据本发明的若干实施例，第五模块进一步配置用于：响应于感知对象在当前帧的后一帧处于静止状态并且在当前帧的前一帧处于运动状态，从感知数据中以当前帧为终止向前获取若干帧的数据作为对感知对象进行位置预测的样本数据。
59.根据本发明的若干实施例，第五模块进一步配置用于：响应于感知对象在当前帧的前一帧以及后一帧均处于运动状态，从感知数据中以当前帧为临界点向前获取若干帧的数据以及向后获取若干帧的数据作为对感知对象进行位置预测的样本数据。
60.根据本发明的若干实施例，装置还包括：第六模块，配置用于响应于感知对象的感知数据间断丢失帧数，判断感知对象间断丢失的帧数与预设阈值的大小，根据判断结果确认是否对感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
61.根据本发明的若干实施例，第六模块进一步配置用于：响应于感知对象间断丢失
的帧数小于预设阈值，对感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
62.基于以上目的，本发明实施例的第三个方面，提出了一种计算机设备，图3示出的是本发明提供的一种计算机设备的结构示意图。如图3所示，本发明提供的一种计算机设备的实施例，包括以下模块：至少一个处理器021；以及存储器022，存储器022存储有可在处理器021上运行的计算机指令023，该计算机指令023由处理器021执行时实现如上所述的方法的步骤。
63.本发明还提供了一种计算机可读存储介质。图4示出的是本发明提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图。如图4所示，计算机可读存储介质031存储有被处理器执行时执行如上所述的方法的步骤的计算机程序032。
64.最后需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关硬件来完成，设置系统参数的方法的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，程序的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(rom)或随机存储记忆体(ram)等。上述计算机程序的实施例，可以达到与之对应的前述任意方法实施例相同或者相类似的效果。
65.此外，根据本发明实施例公开的方法还可以被实现为由处理器执行的计算机程序，该计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中。在该计算机程序被处理器执行时，执行本发明实施例公开的方法中限定的上述功能。
66.此外，上述方法步骤以及系统单元也可以利用控制器以及用于存储使得控制器实现上述步骤或单元功能的计算机程序的计算机可读存储介质实现。
67.本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，已经就各种示意性组件、方块、模块、电路和步骤的功能对其进行了一般性的描述。这种功能是被实现为软件还是被实现为硬件取决于具体应用以及施加给整个系统的设计约束。本领域技术人员可以针对每种具体应用以各种方式来实现的功能，但是这种实现决定不应被解释为导致脱离本发明实施例公开的范围。
68.在一个或多个示例性设计中，功能可以在硬件、软件、固件或其任意组合中实现。如果在软件中实现，则可以将功能作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质来传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，该通信介质包括有助于将计算机程序从一个位置传送到另一个位置的任何介质。存储介质可以是能够被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为例子而非限制性的，该计算机可读介质可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其它光盘存储设备、磁盘存储设备或其它磁性存储设备，或者是可以用于携带或存储形式为指令或数据结构的所需程序代码并且能够被通用或专用计算机或者通用或专用处理器访问的任何其它介质。此外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴线缆、光纤线缆、双绞线、数字用户线路(dsl)或诸如红外线、无线电和微波的无线技术来从网站、服务器或其它远程源发送软件，则上述同轴线缆、光纤线缆、双绞线、d0l或诸如红外线、无线电和微波的无线技术均包括在介质的定义。如这里所使用的，磁盘和光盘包括压缩盘(cd)、激光盘、光盘、数字多功能盘(dvd)、软盘、蓝光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述内容的
组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。
69.以上是本发明公开的示例性实施例，但是应当注意，在不背离权利要求限定的本发明实施例公开的范围的前提下，可以进行多种改变和修改。根据这里描述的公开实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需以任何特定顺序执行。此外，尽管本发明实施例公开的元素可以以个体形式描述或要求，但除非明确限制为单数，也可以理解为多个。
70.应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。
71.上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
72.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
73.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明实施例的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上的本发明实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

技术特征：
1.一种感知数据处理的方法，其特征在于，包括：获取感知对象在当前位置的感知数据；预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将进行补帧后得到的补帧数据与获取的下一位置的感知数据进行融合，以使所述感知对象的位置连续。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据的步骤包括：基于预测函数和对所述感知对象进行预测的样本数据预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧处于静止状态，从所述感知数据中以所述当前帧为起始向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于所述感知对象在当前帧的后一帧处于静止状态并且在所述当前帧的前一帧处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为终止向前获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧以及后一帧均处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为临界点向前获取若干帧的数据以及向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述感知对象的感知数据间断丢失帧数，判断所述感知对象间断丢失的帧数与预设阈值的大小，根据判断结果确认是否对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果确认是否对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧的步骤包括：响应于所述感知对象间断丢失的帧数小于所述预设阈值，对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。11.一种感知数据处理的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一模块，配置用于获取感知对象在当前位置的感知数据；第二模块，配置用于预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；以及第三模块，配置用于对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。12.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及存储器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述指令由所述处理器执行时实现权利要求1-10任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明提出一种感知数据处理的方法、装置及设备。方法包括：获取感知对象在当前位置的感知数据；预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。本发明公开的方案提高对感知对象的运动情况进行显示时的流畅度，以提高显示的感知对象运动情况的真实性以及用户体验。况的真实性以及用户体验。况的真实性以及用户体验。


技术研发人员：陈伟 曹广顺
受保护的技术使用者：天翼交通科技有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/6/28