一种车辆的交通灯提醒方法、系统及可读存储介质与流程

1.本公开涉及但不仅限于汽车领域，尤指一种车辆的交通灯提醒方法、系统及可读存储介质。


背景技术：

2.交通灯提醒(traffic light attention，以下简称tla)功能作为智能驾驶领域的警示功能，可以在用户等交通灯时进行提醒，提升用户体验。
3.交通灯提醒功能越来越被汽车企业和用户关注，目前市场tla功能性能不稳定，存在识别晚、错误识别等问题。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供了一种车辆的交通灯提醒方法，包括：
5.确定车辆当前路口的车道信息；
6.在路口的一个或多个交通灯信息中，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；
7.在所述交通灯信息为至少两个时，根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出对应的交通灯信息，输出该交通灯信息，以提醒驾驶员当前红绿灯状态。
8.本公开实施例还提供了一种车辆的交通灯提醒系统，包括：信息采集设备、控制器和交互模块；
9.所述信息采集模块，被设置为采集车辆当前路口的车道信息，及采集路口的一个或多个交通灯信息，并将所述车道信息和所述一个或多个交通灯信息发送给所述控制器；
10.所述控制器，被配置为执行任一实施例所述的方法；
11.所述交互模块，被配置为接收所述控制器输出的交通灯信息，并将所述交通灯信息显示给驾驶员。
12.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现任一实施例所述的方法的步骤。
13.本公开至少一个实施例提供的车辆的交通灯提醒方法、系统及可读存储介质，与现有技术相比，具有以下有益效果：可通过判断车辆的车道信息，从车辆感知识别到路口的一个或多个交通灯中，选择与车道信息对应的交通灯信息，可筛选正确的交通灯信号，避免出现不同类型交通灯跳变、错误显示、误识别或漏识别等各种问题。
14.本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
15.附图用来提供对本公开技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的
实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。
16.图1为本公开一示例实施例提供的车辆的交通灯提醒方法的流程图；
17.图2为本公开另一示例实施例提供的车辆的交通灯提醒方法的流程图；
18.图3为本公开一示例实施例提供的车辆的交通灯提醒系统的结构框图。
具体实施方式
19.本公开描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本公开所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
20.本公开包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本公开已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本公开中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
21.此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本公开实施例的精神和范围内。
22.图1为本公开一示例实施例提供的车辆的交通灯提醒方法的流程图，如图1所示，车辆的交通灯提醒方法可以包括：s101、s102和s103。
23.s101：确定车辆当前路口的车道信息。
24.tla功能为通过感知识别到路口的交通灯，通过仪表显示与驾驶员交互，提醒驾驶员当前红绿灯状态。
25.目前市场的交通灯提醒功能，由于成本、硬件配置和仪表区域的布置局限，只能在仪表显示单排交通灯信号与驾驶员做交互。然而实际应用中交通灯复杂多样，同一路口可能出现多排灯、多种类型灯，容易出现不同类型交通灯跳变、错误显示、误识别或漏识别等各种问题。
26.本公开实施例可以通过车辆控制器判断车辆的车道信息，以确定车辆的预期行驶方向(或行驶意图)，从车辆感知识别到路口的一个或多个交通灯中，选择与车道信息对应的交通灯信息，可筛选正确的交通灯信号，避免出现不同类型交通灯跳变、错误显示、误识别或漏识别等各种问题。
27.车道信息可以包括以下至少一种：直行、左转、右转、掉头、左转直行、右转直行和
左转掉头。
28.在本公开一示例实施例中，确定车辆当前路口的车道信息，可以包括：确定摄像头识别的地标信息与车辆的横向距离，选取距离最近的地标作为目标地标信息，根据目标地标信息确定当前路口的车道信息。
29.可通过摄像头(比如前视摄像头)识别地标信息和距离信息定位自车车道信息，本公开实施例可仅依靠摄像头(比如前视摄像头)，无需配置高精定位高精地图或开启导航功能，即可确认车道信息。
30.通过摄像头识别的地标信息与自车的横向距离，选取距离最近的地标作为目标地标，根据目标地标确定当前的车道信息。比如目标地标为直行箭头，则车道信息为直行。或者，目标地标为直行和左转箭头，则车道信息为左转直行。
31.在本公开一示例实施例中，确定车辆当前路口的车道信息，可以包括：根据导航定位系统确定当前路口的车道信息。
32.在车辆设置有导航定位系统，或车辆行驶过程中开启导航功能时，可基于导航定位系统确定当前路口的车道信息。
33.s102：在路口的一个或多个交通灯信息中，获取与车道信息对应的交通灯信息。其中，交通灯的信息是指交通灯的状态信息，比如交通灯为红灯状态、黄灯状态或绿灯状态。
34.在驾驶员等待交通灯或车辆路口交通灯的距离小于设定距离时，tla功能感知识别到路口的一个或多个交通灯，从车辆感知识别到路口的一个或多个交通灯中，选择与车道信息对应的交通灯信息，比如，确定车辆所在车道信息为直行车道时，获取路口中直行的交通灯信息。获取与车道信息对应的交通灯信息，可筛选正确的交通灯信号，避免出现不同类型交通灯跳变、错误显示、误识别或漏识别等各种问题。
35.s103：输出交通灯信息，以提醒驾驶员当前红绿灯状态。
36.可将获取的与车道信息对应的交通灯信息输出给驾驶员，比如可通过仪表显示与车道信息对应的交通灯信息，以便与驾驶员交互，提醒驾驶员当前红绿灯状态。
37.在本公开一示例实施例中，输出交通灯信息可以包括：在交通灯信息为一个时，输出交通灯信息。
38.在获取的与车道信息对应的交通灯信息为一个时，直接将该交通灯信息输出显示给驾驶员。比如，确定车辆所在车道信息为直行车道时，获取路口中直行的交通灯信息且该直行的交通灯信息唯一时，将该直行的交通灯的红绿灯状态输出显示给驾驶员。
39.在本公开一示例实施例中，输出交通灯信息可以包括：
40.在交通灯信息为至少两个时，根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出对应的交通灯信息，输出该交通灯信息。
41.在获取的与车道信息对应的交通灯信息为多个时，需要进一步筛选正确的交通灯信号。可根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出一个对应的交通灯信息，将该交通灯信息输出显示给驾驶员。
42.在一示例中，根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中输出一个筛选出对应的交通灯信息，可以包括：
43.判断多个交通灯的颜色是否相同；在所有交通灯的颜色均相同时，输出任意一个的交通灯信息；在有一个交通灯的颜色不同时，识别每一个交通灯与车辆的横向距离和纵
向距离，输出距离最近的交通灯信息。
44.在获取的与车道信息对应的交通灯信息为多个时，可基于多个交通灯的颜色从多个交通灯信息中筛选出一个对应的交通灯信息，在多个交通灯的颜色相同，输出任意一个的交通灯信息。比如，确定车辆所在车道信息为直行车道时，获取路口中直行的交通灯信息且该直行的交通灯信息有两个时，通过判断两个交通灯信息的颜色，在两个交通灯均为绿灯时，将该直行的交通灯的绿灯状态输出显示给驾驶员。
45.在多个交通灯中有一个交通灯的颜色不同时，可结合每一个交通灯与车辆的横向距离和纵向距离，从多个交通灯信息中筛选出一个对应的交通灯信息。比如，可通过摄像头识别不同交通灯与自车的横向距离(针对同一路口垂直方向交通灯)和纵向距离(针对下一路口交通灯)，输出距离最近的交通灯信息。
46.在一示例中，根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中输出一个筛选出对应的交通灯信息，可以包括：
47.识别每一个交通灯与车辆的横向距离和纵向距离，输出距离最近的交通灯信息。
48.在获取的与车道信息对应的交通灯信息为多个时，可基于每一个交通灯与车辆的横向距离和纵向距离，无需判断交通灯的颜色，以从多个交通灯信息中筛选出一个对应的交通灯信息。比如，在获取的与车道信息对应的交通灯信息为多个时，可直接通过摄像头识别不同交通灯与自车的横向距离(针对同一路口垂直方向交通灯)和纵向距离(针对下一路口交通灯)，输出距离最近的交通灯信息。
49.本公开实施例提供的车辆的交通灯提醒方法，可通过判断车辆的车道信息，从车辆感知识别到路口的一个或多个交通灯中，选择与车道信息对应的交通灯信息，可筛选正确的交通灯信号，避免出现不同类型交通灯跳变、错误显示、误识别或漏识别等各种问题。
50.在本公开一示例实施例中，确定车辆当前路口的车道信息之后，获取与车道信息对应的交通灯信息之前，还可以包括：
51.判断车道信息是否为单向车道信息，单向车道信息包括以下至少一种：直行、左转、右转和掉头。
52.在确定车道信息后，可根据车道信息是否为单向车道信息或非单向车道信息，筛选并获取与车道信息对应的交通灯信息。
53.获取与车道信息对应的交通灯信息可以包括：
54.在车道信息为单向车道信息时，获取与车道信息对应的交通灯信息；在车道信息为非单向车道信息时，根据驾驶员的转向意图获取与车道信息对应的交通灯信息。
55.对于单向车道信息(单向车道地标)，比如直行、左转、右转或掉头，直接获取与车道信息对应的交通灯信息。比如，通过前视摄像头识别地标信息和距离信息定位的车道信息为直行地标时，获取直行的交通灯信息。
56.对于非单向车道信息(非单向车道地标)，比如左转直行、右转直行或左转掉头，需先判断驾驶员的转向意图，根据驾驶员的转向意图获取与车道信息对应的交通灯信息。比如，通过前视摄像头识别地标信息和距离信息定位的车道信息为直行和左转地标时，需先判断驾驶员的转向意图，根据驾驶员的转向意图确定获取直行的交通灯信息或左转的交通灯信息。
57.在本公开一示例实施例中，可通过转向灯的拨杆信号判断驾驶员转向意图。在车
道信息为非单向车道信息时，根据驾驶员的转向意图获取与车道信息对应的交通灯信息，可以包括以下至少一种：
58.在车道信息为左转直行时，获取车辆转向灯的拨杆信号，在拨杆信号为左转时，获取左转的交通灯信息；在拨杆信号为非左转时，获取直行的交通灯信息。
59.在车道信息为右转直行时，获取车辆转向灯的拨杆信号，在拨杆信号为右转时，获取右转的交通灯信息；在拨杆信号为非右转时，获取直行的交通灯信息。
60.在车道信息为左转掉头时，获取左转的交通灯信息。
61.针对左转直行和右转直行车道，增加转向灯的拨杆信号，判断驾驶员的转向意图。如果转向拨杆信号置位，即左转或右转，否则直行，据此输出对应的交通灯信息。针对左转掉头，可输出左转的交通灯的信息。
62.在本公开一示例实施例中，确定车辆当前路口的车道信息之后，获取与车道信息对应的交通灯信息之前，还可以包括：
63.根据车道的地标的遮挡程度或地标的清晰度判断车道信息的可靠度，遮挡程度越低可靠度越高，或清晰度越高可靠度越高。
64.获取与车道信息对应的交通灯信息，可以包括：
65.在车道信息的可靠度等级在设定等级范围内时，获取与车道信息对应的交通灯信息；在车道信息的可靠度等级不在设定等级范围内时，根据当前路口存在的交通灯类型和驾驶员的转向意图确定交通灯信息。
66.车道信息的可靠度可通过地标的遮挡程度或地标的清晰度表示，在地标被部分或全部遮挡，或者地标清晰度不高(地标模糊)的情况下，可通过转向灯拨杆信号确定交通灯信息。
67.地标的遮挡程度、地标的清晰度和车道信息的可靠度可以采用数值表示，或者地标的遮挡程度、地标的清晰度和车道信息的可靠度可以采用等级表示，不同等级对应不同的数值范围。遮挡程度越低可靠度越高，或清晰度越高可靠度越高。
68.在本公开一示例实施例中，根据当前路口存在的交通灯类型和驾驶员的转向意图确定交通灯信息，包括以下至少一种：
69.在当前路口存在左转交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为左转时，获取左转的交通灯信息；
70.在当前路口存在右转交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为右转时，获取右转的交通灯信息；
71.在当前路口只存在直行交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为左转时，获取直行的交通灯信息作为车辆左转的交通灯信息；
72.在当前路口只存在直行交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为右转且直行交通灯为绿灯时，获取直行的交通灯信息作为车辆右转的交通灯信息；检测到转向灯的拨杆信号为右转且述直行交通灯为红灯时，不获取直行的交通灯信息。
73.在当前路口左转向交通灯或右转向交通灯存在的情况下，监测到转向灯的拨杆置位信号，输出对应左转或右转的交通灯信息。在当前路口不存在转向的交通灯，即当前路口只存在直行灯的情况下，左转向拨杆置位正常输出直行的交通灯信息，右转向拨杆置位分两种情况：该直行交通灯为绿灯则正常显示直行的交通灯信息，该直行交通灯为红灯则抑
制不显示直行的交通灯信息。
74.在本公开一示例实施例中，在与车道信息对应的交通灯在设定时间内识别不到时，输出交通灯信息可以包括：
75.在交通灯识别不到的时间段内，输出该交通灯上一时间段内识别到的交通灯信息。
76.针对由于感知局限造成的识别不稳定，如识别显示的交通灯突然消失的场景，可通过delay(延时)逻辑，实现输出交通灯常亮。比如，确定输出直行的交通灯信息时，但该直行的交通灯闪烁，即tla功能识别到路口的直行的交通灯第一时间(比如1s)后，该直行的交通灯消失(tla功能识别不到该直行的交通灯)，过了第二时间后，该直行的交通灯又出现(tla功能可以识别到该直行的交通灯)。
77.延时逻辑是指在该直行的交通灯消失时，依然输出该直行的交通灯，且维持该直行的交通灯消失前的红绿灯状态。比如，直行的交通灯为绿灯闪烁，则输出直行的交通灯的红绿灯状态为常绿。
78.在本公开一示例实施例中，获取与车道信息对应的交通灯信息之前，还可以包括：
79.判断获取的与车道信息对应的交通灯是否被前车遮挡；
80.获取与车道信息对应的交通灯信息可以包括：在获取的与车道信息对应的交通灯未被前车遮挡时，获取与车道信息对应的交通灯信息；在获取的与车道信息对应的交通灯被前车遮挡时，通过监测前车是否驶离提醒驾驶员，等待前车驶离后，即与车道信息对应的交通灯未被前车遮挡时，获取与车道信息对应的交通灯信息。
81.针对交通灯被前车遮挡场景，可通过监测前车驶离提醒驾驶员，等待前车驶离后，获取与车道信息对应的交通灯信息。
82.图2为本公开另一示例实施例提供的车辆的交通灯提醒方法的流程图，如图2所示，车辆的交通灯提醒方法可以包括：
83.s201：tla功能开始后，判断当前路口的车道信息。在车道信息为左转直行车道时，执行s202；在车道信息为左转车道时，执行s203；在车道信息为右转直行车道时，执行s205；在车道信息为右转车道时，执行s206；在车道信息为左转掉头车道时，执行s211；在车道信息为掉头车道时，执行s212。
84.可通过摄像头探测道路地标与自车横向距离，判断当前路口的车道信息。
85.s202：判断是否左转向拨杆。若是，执行s203；否则，执行s204。
86.针对左转直行车道，增加转向拨杆信号，判断驾驶员的转向意图。
87.s203：获取左转灯的信息。
88.在拨杆信号置位为左转向拨杆时，获取路口对应的左转灯的信息。
89.s204：获取直行灯的信息。
90.在拨杆信号未置位时，获取路口对应的直行灯的信息。
91.s205：判断是否右转向拨杆。若是，执行s206；否则，执行s204。
92.针对右转直行车道，增加转向拨杆信号，判断驾驶员的转向意图。
93.s206：获取右转灯的信息。
94.在拨杆信号置位为右转向拨杆时，获取路口对应的右转灯的信息。
95.s207：判断获取的交通灯是否为单个交通灯。若是，直行s208；否则，直行s209。
96.s208：输出该交通灯的信息。
97.s209：判断多个交通灯的信息是否相同颜色。若是，执行s208；否则，执行s210。
98.针对识别到多个交通灯场景，如果颜色相同，直接输出对应交通灯的信息。
99.s210：输出横向、纵向距离最近的交通灯的信息。
100.针对识别到多个交通灯场景，如果颜色不同时，通过摄像头识别不同交通灯与自车的横向距离(针对同一路口垂直方向交通灯)和纵向距离(针对下一路口交通灯)，输出距离最近的交通灯的信息。
101.s211：输出左转灯的信息。
102.针对左转掉头灯，可输出左转交通灯。
103.s212：输出掉头灯的信息。
104.对于单方向道路信息，比如直行、左转、右转或掉头，直接获取对应信交通灯的信息。
105.图3为本公开一示例实施例提供的车辆的交通灯提醒系统的结构框图，如图3所示，车辆的交通灯提醒系统可以包括：信息采集设备31、控制器32和交互模块33。
106.信息采集模块，被设置为采集车辆当前路口的车道信息，及采集路口的一个或多个交通灯信息，并将车道信息，及一个或多个交通灯信息发送给控制器；交互模块，被配置为接收控制器输出的交通灯信息，并将交通灯信息显示给驾驶员。
107.在一示例中，交互模块可以包括仪表，tla功能通过感知识别到路口的交通灯，通过仪表显示与驾驶员交互，提醒驾驶员当前红绿灯状态。
108.控制器可以是一个中央处理器(central processing unit，简称cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或者完成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。控制器用于执行以下操作：
109.确定车辆当前路口的车道信息；
110.在路口的一个或多个交通灯信息中，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；
111.在所述交通灯信息为至少两个时，根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出对应的交通灯信息，输出该交通灯信息，以提醒驾驶员当前红绿灯状态。
112.在本公开一示例实施例中，控制器根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出对应的交通灯信息，可以包括：
113.判断多个交通灯的颜色是否相同；
114.在所有交通灯的颜色均相同时，输出任意一个的交通灯信息；
115.在有一个交通灯的颜色不同时，识别每一个交通灯与车辆的横向距离和纵向距离，输出距离最近的交通灯信息。
116.在本公开一示例实施例中，控制器根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出一个对应的交通灯信息，可以包括：
117.识别每一个交通灯与车辆的横向距离和纵向距离，输出距离最近的交通灯信息。
118.在本公开一示例实施例中，控制器确定车辆当前路口的车道信息，可以包括：
119.确定摄像头识别的地标信息与车辆的横向距离，选取距离最近的地标作为目标地标信息，根据所述目标地标信息确定当前路口的车道信息；
120.或者；
121.根据导航定位系统确定当前路口的车道信息。
122.在本公开一示例实施例中，控制器还用于：确定车辆当前路口的车道信息之后，获取与所述车道信息对应的交通灯信息之前，判断所述车道信息是否为单向车道信息，所述单向车道信息可以包括以下至少一种：直行、左转、右转和掉头；
123.所述获取与所述车道信息对应的交通灯信息可以包括：
124.在所述车道信息为单向车道信息时，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；
125.在所述车道信息为非单向车道信息时，根据驾驶员的转向意图获取与所述车道信息对应的交通灯信息。
126.在本公开一示例实施例中，在所述车道信息为非单向车道信息时，控制器根据驾驶员的转向意图获取与所述车道信息对应的交通灯信息，可以包括以下至少一种：
127.在所述车道信息为左转直行时，获取车辆转向灯的拨杆信号，在所述拨杆信号为左转时，获取左转的交通灯信息；在所述拨杆信号为非左转时，获取直行的交通灯信息；
128.在所述车道信息为右转直行时，获取车辆转向灯的拨杆信号，在所述拨杆信号为右转时，获取右转的交通灯信息；在所述拨杆信号为非右转时，获取直行的交通灯信息；
129.在所述车道信息为左转掉头时，获取左转的交通灯信息。
130.在本公开一示例实施例中，控制器还用于：确定车辆当前路口的车道信息之后，获取与所述车道信息对应的交通灯信息之前，根据车道的地标的遮挡程度或地标的清晰度判断所述车道信息的可靠度，所述遮挡程度越低所述可靠度越高，或所述清晰度越高所述可靠度越高；
131.控制器获取与所述车道信息对应的交通灯信息，可以包括：
132.在所述车道信息的可靠度等级在设定等级范围内时，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；
133.在所述车道信息的可靠度等级不在设定等级范围内时，根据当前路口存在的交通灯类型和驾驶员的转向意图确定交通灯信息。
134.在本公开一示例实施例中，控制器根据当前路口存在的交通灯类型和驾驶员的转向意图确定交通灯信息，可以包括以下至少一种：
135.在当前路口存在左转交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为左转时，获取左转的交通灯信息；
136.在当前路口存在右转交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为右转时，获取右转的交通灯信息；
137.在当前路口只存在直行交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为左转时，获取直行的交通灯信息作为车辆左转的交通灯信息；
138.在当前路口只存在直行交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为右转且所述直行交通灯为绿灯时，获取直行的交通灯信息作为车辆右转的交通灯信息；检测到转向灯的拨杆信号为右转且所述直行交通灯为红灯时，不获取直行的交通灯信息。
139.在本公开一示例实施例中，在与所述车道信息对应的交通灯在设定时间内识别不到时，控制器输出所述交通灯信息可以包括：
140.在所述交通灯识别不到的时间段内，输出所述交通灯上一时间段内识别到的交通
灯信息。
141.在本公开一示例实施例中，控制器还用于：所述获取与所述车道信息对应的交通灯信息之前，判断获取的与所述车道信息对应的交通灯是否被前车遮挡；
142.所述获取与所述车道信息对应的交通灯信息可以包括：
143.在获取的与所述车道信息对应的交通灯未被前车遮挡时，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；
144.在获取的与所述车道信息对应的交通灯被前车遮挡时，通过监测前车是否驶离提醒驾驶员，等待前车驶离后，获取与所述车道信息对应的交通灯信息。
145.在本公开一示例实施例中，信息采集模块可以包括以下至少一种：摄像头和导航模块；
146.摄像头，可以被配置为识别车辆所在道路的地标信息，及采集路口的一个或多个交通灯信息，并将地标信息，及一个或多个交通灯信息发送给控制器；
147.导航模块，可以被配置为导航定位当前路口的车道信息，并将车道信息发送给控制器。
148.本公开明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的车辆的交通灯提醒方法。
149.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

技术特征：
1.一种车辆的交通灯提醒方法，其特征在于，包括：确定车辆当前路口的车道信息；在路口的一个或多个交通灯信息中，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；在所述交通灯信息为至少两个时，根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出对应的交通灯信息，输出该交通灯信息，以提醒驾驶员当前红绿灯状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出对应的交通灯信息，包括：判断多个交通灯的颜色是否相同；在所有交通灯的颜色均相同时，输出任意一个的交通灯信息；在有一个交通灯的颜色不同时，识别每一个交通灯与车辆的横向距离和纵向距离，输出距离最近的交通灯信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出一个对应的交通灯信息，包括：识别每一个交通灯与车辆的横向距离和纵向距离，输出距离最近的交通灯信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆当前路口的车道信息，包括：确定摄像头识别的地标信息与车辆的横向距离，选取距离最近的地标作为目标地标信息，根据所述目标地标信息确定当前路口的车道信息；或者；根据导航定位系统确定当前路口的车道信息。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，确定车辆当前路口的车道信息之后，获取与所述车道信息对应的交通灯信息之前，所述方法还包括：判断所述车道信息是否为单向车道信息，所述单向车道信息包括以下至少一种：直行、左转、右转和掉头；所述获取与所述车道信息对应的交通灯信息包括：在所述车道信息为单向车道信息时，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；在所述车道信息为非单向车道信息时，根据驾驶员的转向意图获取与所述车道信息对应的交通灯信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述车道信息为非单向车道信息时，根据驾驶员的转向意图获取与所述车道信息对应的交通灯信息，包括以下至少一种：在所述车道信息为左转直行时，获取车辆转向灯的拨杆信号，在所述拨杆信号为左转时，获取左转的交通灯信息；在所述拨杆信号为非左转时，获取直行的交通灯信息；在所述车道信息为右转直行时，获取车辆转向灯的拨杆信号，在所述拨杆信号为右转时，获取右转的交通灯信息；在所述拨杆信号为非右转时，获取直行的交通灯信息；在所述车道信息为左转掉头时，获取左转的交通灯信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆当前路口的车道信息之后，获取与所述车道信息对应的交通灯信息之前，所述方法还包括：根据车道的地标的遮挡程度或地标的清晰度判断所述车道信息的可靠度，所述遮挡程
度越低所述可靠度越高，或所述清晰度越高所述可靠度越高；所述获取与所述车道信息对应的交通灯信息，包括：在所述车道信息的可靠度等级在设定等级范围内时，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；在所述车道信息的可靠度等级不在设定等级范围内时，根据当前路口存在的交通灯类型和驾驶员的转向意图确定交通灯信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据当前路口存在的交通灯类型和驾驶员的转向意图确定交通灯信息，包括以下至少一种：在当前路口存在左转交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为左转时，获取左转的交通灯信息；在当前路口存在右转交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为右转时，获取右转的交通灯信息；在当前路口只存在直行交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为左转时，获取直行的交通灯信息作为车辆左转的交通灯信息；在当前路口只存在直行交通灯，检测到转向灯的拨杆信号为右转且所述直行交通灯为绿灯时，获取直行的交通灯信息作为车辆右转的交通灯信息；检测到转向灯的拨杆信号为右转且所述直行交通灯为红灯时，不获取直行的交通灯信息。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在与所述车道信息对应的交通灯在设定时间内识别不到时，所述输出所述交通灯信息包括：在所述交通灯识别不到的时间段内，输出所述交通灯上一时间段内识别到的交通灯信息。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述车道信息对应的交通灯信息之前，所述方法还包括：判断获取的与所述车道信息对应的交通灯是否被前车遮挡；所述获取与所述车道信息对应的交通灯信息包括：在获取的与所述车道信息对应的交通灯未被前车遮挡时，获取与所述车道信息对应的交通灯信息；在获取的与所述车道信息对应的交通灯被前车遮挡时，通过监测前车是否驶离提醒驾驶员，等待前车驶离后，获取与所述车道信息对应的交通灯信息。11.一种车辆的交通灯提醒系统，其特征在于，包括：信息采集设备、控制器和交互模块；所述信息采集模块，被设置为采集车辆当前路口的车道信息，及采集路口的一个或多个交通灯信息，并将所述车道信息和所述一个或多个交通灯信息发送给所述控制器；所述控制器，被配置为执行如权利要求1至10任一项所述的方法；所述交互模块，被配置为接收所述控制器输出的交通灯信息，并将所述交通灯信息显示给驾驶员。12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述信息采集模块包括以下至少一种：摄像头和导航模块；所述摄像头，被配置为识别车辆所在道路的地标信息，及采集路口的一个或多个交通
灯信息，并将所述地标信息和所述一个或多个交通灯信息发送给所述控制器；所述导航模块，被配置为导航定位当前路口的车道信息，并将所述车道信息发送给所述控制器。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本公开实施例公开了一种车辆的交通灯提醒方法、系统及可读存储介质，该方法包括：确定车辆当前路口的车道信息；在路口的一个或多个交通灯信息中，获取与车道信息对应的交通灯信息；在交通灯信息为至少两个时，根据多个交通灯信息的颜色和每一个交通灯与车辆的距离中的至少一个，从多个交通灯信息中筛选出对应的交通灯信息，输出该交通灯信息，以提醒驾驶员当前红绿灯状态。本公开实施例提供的车辆的交通灯提醒方法、系统及可读存储介质，可选择与车道信息对应的交通灯信息，筛选出正确的交通灯信号，避免出现不同类型交通灯跳变、错误显示、误识别或漏识别等各种问题。误识别或漏识别等各种问题。误识别或漏识别等各种问题。


技术研发人员：杨克 朱景海 赵策 臧曦 王宁 丰凯 李进
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/6/28