一种高速公路小客车畅行道智能管控系统及方法与流程

1.本发明涉及高速公路运行管控技术领域，尤其是涉及高速公路小客车畅行道智能管控系统及方法。


背景技术：

2.当前我国机动车保有量已达4亿辆，随着机动车数量不断增加，由于车辆低速行驶、随意变道、客货混行等驾驶行为造成高速公路通行能力不足的问题日益突出，并极易引发道路交通安全事故。此外，随着具备自由驾驶功能的车辆越来越多，高速公路如何为自动驾驶车辆提供良好的驾乘环境，增加公众出行体验感，是高速公路运营管理部门亟需解决的技术难题之一。


技术实现要素：

3.本发明提出了一种面向自动驾驶的高速公路小客车畅行道智能管控系统及方法，用于提升高速公路畅行道车辆平均行驶车速，提高现有道路通行能力；规范车辆驾驶行为、减少车辆随意变道，保障车辆行驶安全；支持车辆在高速公路上实现自动驾驶功能，增加公众出行体验感。
4.为实现上述目标，本发明提供如下技术方案：
5.第一方面，提供一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，所述系统包括交通融合感知模块、畅行道监测预警模块、智能自主决策模块、交通主动管控模块和交通配套支撑模块；
6.所述交通融合感知模块，被配置为：获取道路交通信息及车辆信息，并发送给畅行道监测预警模块；
7.所述畅行道监测预警模块，被配置为：根据道路交通信息及车辆信息，对行驶在畅行道的各类车辆进行实时监测，并将车辆实时监测信息发送给智能自主决策模块和交通主动管控模块；以及接收智能自主决策模块反馈的分析结果，根据分析结果启动对应的预警；
8.所述智能自主决策模块，被配置为：根据车辆实时监测信息采用相应的智能决策算法对畅行道上发生的车辆各类违规行为及危险驾驶行为进行智能分析，并将分析结果反馈给畅行道监测预警模块；
9.所述的交通主动管控模块，被配置为：根据车辆实时监测信息，通过设置在畅行道上各类智能交通诱导设施对违章车辆进行主动提醒和警告；
10.所述的交通配套支撑模块，被配置为：根据智能管控方法，在畅行道设置相应交通配套支撑设施，对畅行道上车辆进行静态交通诱导。
11.在一些实施例中，所述的交通融合感知模块采用现有的多种道路交通采集设备获取道路交通信息及车辆信息，包括智能摄像机、雷视融合设备、etc门架车辆识别设备；交通融合感知模块与畅行道监测预警模块之间单向数据通信。该模块主要用于采集并传输车辆的车速、车型、车牌等参数信息以及车辆图像信息等。
12.在一些实施例中，所述的畅行道监测预警模块包括实时监测、智能预警子模块；畅行道监测预警模块与交通融合感知模块、交通主动管控模块之间单向数据通信，与智能自主决策模块之间双向数据通信。实时监测子模块接收交通融合感知模块的各类数据，当监测到低速行驶车辆、违章变道车辆、非小客车等车辆违章信息时，及时将有关数据发送给智能自主决策模块。智能预警子模块则接收智能自主决策模块的分析结果，并将违章车辆信息快速发送给交通主动管控模块。
13.所述畅行道智能管控装置设置在高速公路中央分隔带适当位置，装置上方设置智能摄像机和测速雷达，对畅行道的车辆违规行为进行抓拍；装置中间设置了小客车畅行道的限低速值对驾驶员的车速进行提醒，小客车畅行道的限低速值应不小于110公里/小时；装置下方对小客车畅行道的车辆违规信息进行实时展示，主动提醒驾乘人员。
14.在一些实施例中，所述智能决策算法包括车辆低速行驶自动识别算法、车辆违法变道自动识别算法、非小客车自动识别算法，通过智能算法判别小客车畅行道上车辆的各类违规驾驶行为。智能自主决策模块与畅行道监测预警模块之间双向数据通信。
15.在一些实施例中，所述智能诱导设施包括道路现有的门式可变情报板、驾乘人员的智能手机及新增的畅行道智能管控装置；交通主动管控模块与畅行道监测预警模块之间单向数据通信。
16.交通主动管控模块接收畅行道监测预警模块发送的车辆违章信息，并通过门式可变情报板、智能手机及畅行道智能管控装置多种方式主动提醒和警告相关驾乘人员。
17.在一些实施例中，所述的系统还包括小客车模块，所述小客车模块包括普通小客车和具备自动驾驶功能的小客车。
18.在一些实施例中，所述交通配套支撑设施包括小客车畅行道沿线的交通标志、标线及彩色路面。
19.所述的交通配套支撑模块是保障本系统功能实现的必要组成部分，小客车畅行道应设置在单向三车道及以上高速公路最内侧行车道(即中央分隔带旁边的行车道)，满足限低速值不小于110公里/小时的小客车使用，非小客车不允许在畅行道上行驶。
20.进一步地，在一些实施例中，交通标志是指在道路沿线畅行道上方设置“小客车畅行道”和“限低速值”标识；交通标线在道路沿线通过设置“实线、虚线、虚实线”相结合方式把小客车畅行道与其他车道合理隔离，规范车辆行驶；彩色路面是指小客车畅行道采用“蓝色路面或其他颜色”与其他车道区别标识，同时畅行道内标有“小客车畅行道”、“低速勿入”标识。
21.第二方面，提供一种基于上述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统的智能管控方法，包括：
22.步骤
①
：小客车由入口匝道进入高速后按照入口匝道路段或主线路段交通标线指示驶入小客车畅行道，系统对进入畅行道小客车行驶情况进行实时监测；
23.步骤
②
：非小客车车辆如果进入小客车畅行道，系统自动实时监测，并主动进行车辆违规预警提示和警告，在非小客车车辆驶离小客车畅行道后，结束智能管控流程；
24.步骤
③
：小客车驶入畅行道后，具备自动驾驶功能的小客车开启自动驾驶功能，按照畅行道交通标线、标志、智能管控装置的提示信息实现车辆自动驾驶；普通小客车由于是人工驾驶，若系统监测到车辆低速行驶，会进行智能测速取证，并对车辆进行低速预警提
示，提醒驾乘人员提高车速满足畅行道限低速值的要求；若系统监测到车辆违法变道，会进行智能抓拍取证，并对车辆进行违法变道预警提示，提醒驾乘人员规范驾驶行为；普通小客车若正常行驶，系统无需进行智能取证和预警提示；
25.步骤
④
：小客车在畅行道行驶至高速公路主线路段时，按照交通标线判断是否变道驶出畅行道，若选择不驶出畅行道，则继续正常行驶；若选择驶出畅行道，在变道过程中出现压“实线”违规行为，系统进行智能抓拍取证，并对车辆进行违法变道预警提示；
26.步骤
⑤
：驶出畅行道后的小客车继续在其他车道行驶，后续根据需要按照交通标线指示选择是否重新进入畅行道，若选择重新进入，则重复步骤
①‑③
进行智能管控流程；若后续不再进入畅行道，则智能管控流程结束；
27.步骤
⑥
：小客车在畅行道内行驶至出口匝道路段时，按照交通标志和标线判断是否变道驶出畅行道，若选择不驶出畅行道，则继续正常行驶；若选择驶出畅行道，在变道过程中出现压“实线”违规行为，系统进行智能抓拍取证，并对车辆进行违法变道预警提示；
28.步骤
⑦
：驶出畅行道后的小客车继续在其他车道行驶或直接驶出高速，继续在其他车道行驶的小客车，后续根据需要按照交通标线指示选择是否重新进入畅行道，若选择重新进入，则重复步骤
①‑③
进行智能管控流程；若后续不再进入畅行道，则智能管控流程结束。
29.本发明的显著优点：
30.1、首次提出在高速公路设置小客车畅行道及智能管控系统，提升畅行道车辆平均行驶车速，提高现有道路通行能力；规范车辆驾驶行为、减少车辆随意变道，保障车辆行驶安全；支持车辆自动驾驶功能，增加公众出行体验感。
31.2、系统结构简单，充分利用高速公路现有设施，实现了高速公路管控的精细化、精准化。
附图说明
32.图1为本发明实施例的系统组成模块框图；
33.图2为本发明实施例的智能管控方法流程图；
34.图3-1为本发明实施例中高速入口匝道路段畅行道平面布置图；
35.图3-2为本发明实施例中高速主线路段畅行道平面布置图；
36.图3-3为本发明实施例中高速出口匝道路段畅行道平面布置图；
37.图4为本发明实施例中小客车畅行道智能管控装置示意图。
具体实施方式
38.下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
39.本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
40.实施例1
41.一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，所述系统包括交通融合感知模块、畅行道监测预警模块、智能自主决策模块、交通主动管控模块；
42.所述交通融合感知模块，被配置为：获取道路交通信息及车辆信息，并发送给畅行道监测预警模块；
43.所述畅行道监测预警模块，被配置为：根据道路交通信息及车辆信息，对行驶在畅行道的各类车辆进行实时监测，并将车辆实时监测信息发送给智能自主决策模块和交通主动管控模块；以及接收智能自主决策模块反馈的分析结果，根据分析结果启动对应的预警；
44.所述智能自主决策模块，被配置为：根据车辆实时监测信息采用相应的智能决策算法对畅行道上发生的车辆各类违规行为及危险驾驶行为进行智能分析，并将分析结果反馈给畅行道监测预警模块；
45.所述的交通主动管控模块，被配置为：根据车辆实时监测信息，通过设置在畅行道上各类智能交通诱导设施对违章车辆进行主动提醒和警告。
46.在一些实施例中，如图1所示，一种面向自动驾驶的高速公路小客车畅行道智能管控系统包括交通融合感知模块1、畅行道监测预警模块2、智能自主决策模块4、交通主动管控模块3、小客车模块5以及交通配套支撑模块6。畅行道监测预警模块2与交通融合感知模块1、交通主动管控模块3之间采用单向数据连接；畅行道监测预警模块2与智能自主决策模块4之间采用双向数据连接。
47.在一些实施例中，所述的交通融合感知模块包括智能摄像机、雷视融合设备、etc门架车辆识别设备；交通融合感知模块与畅行道监测预警模块之间单向数据通信。该模块主要用于采集并传输车辆的车速、车型、车牌等参数信息以及车辆图像信息等。
48.在一些实施例中，所述的畅行道监测预警模块包括实时监测、智能预警子模块；畅行道监测预警模块与交通融合感知模块、交通主动管控模块之间单向数据通信，与智能自主决策模块之间双向数据通信。实时监测子模块接收交通融合感知模块的各类数据，当监测到低速行驶车辆、违章变道车辆、非小客车等车辆违章信息时，及时将有关数据发送给智能自主决策模块。智能预警子模块则接收智能自主决策模块的分析结果，并将违章车辆信息快速发送给交通主动管控模块。
49.所述畅行道智能管控装置设置在高速公路中央分隔带适当位置，装置上方设置智能摄像机和测速雷达，对畅行道的车辆违规行为进行抓拍；装置中间设置了小客车畅行道的限低速值对驾驶员的车速进行提醒，小客车畅行道的限低速值应不小于110公里/小时；装置下方对小客车畅行道的车辆违规信息进行实时展示，主动提醒驾乘人员。
50.在一些实施例中，所述智能决策算法包括车辆低速行驶自动识别算法、车辆违法变道自动识别算法、非小客车自动识别算法，通过智能算法判别小客车畅行道上车辆的各类违规驾驶行为。智能自主决策模块与畅行道监测预警模块之间双向数据通信。
51.在一些实施例中，所述智能诱导设施包括道路现有的门式可变情报板、驾乘人员的智能手机及新增的畅行道智能管控装置；交通主动管控模块与畅行道监测预警模块之间单向数据通信。
52.交通主动管控模块接收畅行道监测预警模块发送的车辆违章信息，并通过门式可变情报板、智能手机及畅行道智能管控装置多种方式主动提醒和警告相关驾乘人员。
53.在一些实施例中，所述的系统还包括小客车模块，所述小客车模块包括普通小客车和具备自动驾驶功能的小客车。
54.在一些实施例中，所述的系统还包括交通配套支撑模块，所述的交通配套支撑模块包括小客车畅行道沿线的交通标志、标线及彩色路面，用于对畅行道上车辆进行静态交通诱导。
55.所述的交通配套支撑模块是保障本系统功能实现的必要组成部分，小客车畅行道应设置在单向三车道及以上高速公路最内侧行车道(即中央分隔带旁边的行车道)，满足限低速值不小于110公里/小时的小客车使用，非小客车不允许在畅行道上行驶。
56.所述的交通标志是在道路沿线现有门架标志(畅行道正上方)设置“小客车畅行道”和“限低速值(110公里/小时)”等标识。
57.所述的交通标线在道路沿线通过设置|“实线、虚线、虚实线”等相结合方式把小客车畅行道与其他车道合理隔离，规范车辆行驶。在高速公路匝道入口路段(互通、枢纽、服务区等)采用“实虚线”的道路标线，允许小客车从其他车道变道进入畅行道，但不允许小客车从畅行道变道到其他车道；在高速公路匝道出口路段(互通、枢纽、服务区等)采用“虚实线”的道路标线，允许小客车从畅行道变道到其他车道，但不允许小客车变道进入畅行道；在高速主线路段设置适当位置(间距应不小于3公里)设置“虚线”道路标线，允许小客车在其他车道与畅行道之间进行自由变换，在其余路段则采用实线进行隔离，不允许车辆随意进行变道。
58.所述的彩色路面是指小客车畅行道内采用“蓝色或其他颜色路面”与其他车道区别标识，同时畅行道内沿线设置“小客车畅行道”和“低速勿入”等标识，予以驾驶员警示。
59.实施例2
60.如图2所示，一种基于实施例1所述的高速公路小客车畅行道智能管控系统的工作时的程序如下：
61.步骤
①
：小客车由入口匝道进入高速后按照入口匝道路段或主线路段交通标线指示驶入小客车畅行道，系统对进入畅行道小客车行驶情况进行实时监测。
62.步骤
②
：其他车辆(非小客车)如果进入小客车畅行道，系统会自动实时监测，并主动进行车辆违规预警提示和警告，在其他车辆驶离小客车畅行道后，结束智能管控流程。
63.步骤
③
：小客车驶入畅行道后，具备自动驾驶功能的小客车开启自动驾驶功能，按照畅行道交通标线、标志、智能管控装置的提示信息等实现车辆自动驾驶。普通小客车由于是人工驾驶，若系统监测到车辆低速行驶，会进行智能测速取证，并对车辆进行低速预警提示，提醒驾乘人员提高车速满足畅行道限低速值的要求。若系统监测到车辆违法变道，会进行智能抓拍取证，并对车辆进行违法变道预警提示，提醒驾乘人员规范驾驶行为。普通小客车若正常行驶，系统无需进行智能取证和预警提示。
64.步骤
④
：小客车在畅行道行驶至高速公路主线路段时，可按照交通标线判断是否变道驶出畅行道，若选择不驶出畅行道，则继续正常行驶；若选择驶出畅行道，在变道过程中出现压“实线”等违规行为，系统会进行智能抓拍取证，并对车辆进行违法变道预警提示。
65.步骤
⑤
：驶出畅行道后的小客车继续在其他车道行驶，后续可根据需要按照交通标线指示选择是否重新进入畅行道，若选择重新进入，则重复步骤
①‑③
进行智能管控流程。若后续不再进入畅行道，则智能管控流程结束。
66.步骤
⑥
：小客车在畅行道内行驶至出口匝道路段时，可按照交通标志和标线判断是否变道驶出畅行道，若选择不驶出畅行道，则继续正常行驶；若选择驶出畅行道，在变道过程中出现压“实线”等违规行为，系统会进行智能抓拍取证，并进一步对车辆进行违法变道预警提示。
67.步骤
⑦
：驶出畅行道后的小客车继续在其他车道行驶或直接驶出高速，继续在其他车道行驶的小客车，后续可根据需要按照交通标线指示选择是否重新进入畅行道，若选择重新进入，则重复步骤
①‑③
进行智能管控流程。若后续不再进入畅行道，则智能管控流程结束。
68.当小客车在畅行道行驶时，系统将进行如下工作：
69.如图3-1所示，当小客车从入口匝道进入高速时，畅行道入口匝道路段设有不同类型交通标线，路段
②
交通标线为“实线”，不允许小客车在畅行道与其他车道之间变道；路段
③
交通标线设置长度为300-500米的“实虚线”，允许小客车从其他车道驶入畅行道(小客车02)，但畅行道的小客车(小客车03)不能变道至其他车道。在畅行道旁中央分隔带设置智能管控装置
①
，对畅行道低速行驶车辆(小客车03)或违法变道车辆(小客车03)进行抓拍，并通过道路沿线门式情报板、智能手机以及智能管控装置对违法车辆进行实时监测和主动预警提示。
70.如图3-2所示，当小客车在高速公路畅行道的主线路段行驶时，畅行道与其他车道之间交通标线一般设置为“实线”，每间隔3-5km设置交通标线长度为300-500m“虚线”供小客车进行变道行驶，如路段
①
和
③
均为标线“实线”路段，不允许小客车进行变道，中间设置标线“虚线”路段
②
，允许驾驶员根据需要从畅行道变道至其他车道(小客车01)，或从其他车道变换至畅行道(小客车02)，同样在路段
②
中央分隔带设置智能管控装置，结合道路沿线现有的门式可变情报板、驾乘人员智能手机等手段对违法车辆进行实时监测和主动预警提示。
71.如图3-3所示，当小客车行驶至高速出口匝道路段时，畅行道的路段
②
交通标线设置长度为300-500米的“虚实线”，允许小客车从畅行道变道至其他车道(小客车01)，但其他车道的车辆不能变道至小客车畅行道(小客车03)，需要驶离高速的小客车在路段
②
变出畅行道，进一步从高速出口匝道驶离高速。在路段
②
出口处中央分隔带设置智能管控装置
①
对违法车辆进行实时监测和主动预警提示。
72.如图4所示，小客车畅行道智能管控装置设置在高速公路中央隔离带，不影响车辆行驶和驾驶员视野。装置上方设置智能摄像机和测速雷达设备01对对畅行道的车辆违规行为进行抓拍；装置中间设置了小客车畅行道的限低速值02对驾驶员的车速进行提醒，小客车畅行道的限低速值应不小于110公里/小时；装置下方对小客车畅行道的车辆违规信息03进行实时展示，主动提醒驾乘人员。车辆在正常行驶状态下会呈现a画面，即提示“畅行车道，低速勿入”；当有车辆行驶速度过低时呈现b画面，即提示“xxx请勿低速行驶，违法必拍”，对车辆低速行为进行警告；当车辆产生违法变道或频繁变道行为时呈现c画面，即“xxx频繁变道，违法必拍”，对驾驶员的变道行为进行警告。
73.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
74.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
75.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
76.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
77.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，其特征在于，所述系统包括交通融合感知模块、畅行道监测预警模块、智能自主决策模块、交通主动管控模块和交通配套支撑模块；所述交通融合感知模块，被配置为：获取道路交通信息及车辆信息，并发送给畅行道监测预警模块；所述畅行道监测预警模块，被配置为：根据道路交通信息及车辆信息，对行驶在畅行道的各类车辆进行实时监测，并将车辆实时监测信息发送给智能自主决策模块和交通主动管控模块；以及接收智能自主决策模块反馈的分析结果，根据分析结果启动对应的预警；所述智能自主决策模块，被配置为：根据车辆实时监测信息采用相应的智能决策算法对畅行道上发生的车辆各类违规行为及危险驾驶行为进行智能分析，并将分析结果反馈给畅行道监测预警模块；所述的交通主动管控模块，被配置为：根据车辆实时监测信息，通过设置在畅行道上各类智能交通诱导设施对违章车辆进行主动提醒和警告；所述的交通配套支撑模块，被配置为：根据智能管控方法，在畅行道设置相应交通配套支撑设施，对畅行道上车辆进行静态交通诱导。2.根据权利要求1所述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，其特征在于，所述的交通融合感知模块包括智能摄像机、雷视融合设备、etc门架车辆识别设备；交通融合感知模块与畅行道监测预警模块之间单向数据通信。3.根据权利要求1所述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，其特征在于，所述的畅行道监测预警模块包括实时监测、智能预警子模块；畅行道监测预警模块与交通融合感知模块、交通主动管控模块之间单向数据通信，与智能自主决策模块之间双向数据通信。4.根据权利要求1所述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，其特征在于，所述智能决策算法包括车辆低速行驶自动识别算法、车辆违法变道自动识别算法、非小客车自动识别算法；智能自主决策模块与畅行道监测预警模块之间双向数据通信。5.根据权利要求1所述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，其特征在于，所述智能诱导设施包括道路现有的门式可变情报板、驾乘人员的智能手机及新增的畅行道智能管控装置；交通主动管控模块与畅行道监测预警模块之间单向数据通信。6.根据权利要求1所述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，其特征在于，所述的系统还包括小客车模块，所述小客车模块包括普通小客车和具备自动驾驶功能的小客车。7.根据权利要求1所述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，其特征在于，所述交通配套支撑设施包括小客车畅行道沿线的交通标志、标线及彩色路面。8.根据权利要求7所述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统，其特征在于，交通标志是指在道路沿线畅行道上方设置“小客车畅行道”和“限低速值”标识；交通标线在道路沿线通过设置“实线、虚线、虚实线”相结合方式把小客车畅行道与其他车道合理隔离，规范车辆行驶；彩色路面是指小客车畅行道采用“蓝色路面或其他颜色”与其他车道区别标识，同时畅行道内标有“小客车畅行道”、“低速勿入”标识。9.一种基于权利要求1-8任一项所述的一种高速公路小客车畅行道智能管控系统的智
能管控方法，其特征在于，所述的智能管控方法包括：步骤
①
：小客车由入口匝道进入高速后按照入口匝道路段或主线路段交通标线指示驶入小客车畅行道，系统对进入畅行道小客车行驶情况进行实时监测；步骤
②
：非小客车车辆如果进入小客车畅行道，系统自动实时监测，并主动进行车辆违规预警提示和警告，在非小客车车辆驶离小客车畅行道后，结束智能管控流程；步骤
③
：小客车驶入畅行道后，具备自动驾驶功能的小客车开启自动驾驶功能，按照畅行道交通标线、标志、智能管控装置的提示信息实现车辆自动驾驶；普通小客车由于是人工驾驶，若系统监测到车辆低速行驶，会进行智能测速取证，并对车辆进行低速预警提示，提醒驾乘人员提高车速满足畅行道限低速值的要求；若系统监测到车辆违法变道，会进行智能抓拍取证，并对车辆进行违法变道预警提示，提醒驾乘人员规范驾驶行为；普通小客车若正常行驶，系统无需进行智能取证和预警提示；步骤
④
：小客车在畅行道行驶至高速公路主线路段时，按照交通标线判断是否变道驶出畅行道，若选择不驶出畅行道，则继续正常行驶；若选择驶出畅行道，在变道过程中出现压“实线”违规行为，系统进行智能抓拍取证，并对车辆进行违法变道预警提示；步骤
⑤
：驶出畅行道后的小客车继续在其他车道行驶，后续根据需要按照交通标线指示选择是否重新进入畅行道，若选择重新进入，则重复步骤
①‑③
进行智能管控流程；若后续不再进入畅行道，则智能管控流程结束；步骤
⑥
：小客车在畅行道内行驶至出口匝道路段时，按照交通标志和标线判断是否变道驶出畅行道，若选择不驶出畅行道，则继续正常行驶；若选择驶出畅行道，在变道过程中出现压“实线”违规行为，系统进行智能抓拍取证，并对车辆进行违法变道预警提示；步骤
⑦
：驶出畅行道后的小客车继续在其他车道行驶或直接驶出高速，继续在其他车道行驶的小客车，后续根据需要按照交通标线指示选择是否重新进入畅行道，若选择重新进入，则重复步骤
①‑③
进行智能管控流程；若后续不再进入畅行道，则智能管控流程结束。

技术总结
本发明公开了一种面向自动驾驶的高速公路小客车畅行道智能管控系统及方法，包括交通融合感知模块、畅行道监测预警模块、智能自主决策模块、交通主动管控模块以及交通配套支撑模块；交通融合感知模块通过高速公路交通采集设备获取车辆类型及畅行道实时交通信息；畅行道监测预警模块实现对行驶在畅行道的各类车辆进行实时监测和快速预警功能；智能自主决策模块收到车辆实时监测信息后采用相应的智能决策算法对畅行道车辆违规行为进行智能分析；交通主动管控模块通过设置在畅行道智能交通诱导设施对违章车辆进行主动提醒和警告；交通配套支撑模块对畅行道上车辆进行静态交通诱导。本发明提升畅行道车辆平均行驶车速，提高现有道路通行能力。现有道路通行能力。现有道路通行能力。


技术研发人员：赵博 刘轰 莫远春 林灏 叶恒红 石磊 徐超 王瑞 马廉杰 卢芸 彭秋华 万婕
受保护的技术使用者：江苏京沪高速公路有限公司
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/6/28