车道调度方法及系统与流程

1.本发明涉及车联网领域，具体而言，涉及一种车道调度方法及系统。


背景技术：

2.目前，城市交通压力逐步增加，很多城市的交通拥堵情况日益严重，为方便公交网络应对高峰时段和突发状况带来的拥堵问题，很多城市设立公交专用车道。公交专用车道主要与城市主干道上的小型车道、大型车道等同类车道，一般注明公交专用通行时间，在此时间段内，禁止其他类型车辆通行。在城市高峰时段，公交专用车道确实能够保障公交车辆的通行效率，但是经常容易出现公交专用车道并没有公交车辆行驶，然而常规车道车辆拥堵严重的情况，造成道路资源分配不合理的问题。相关技术中在保障公交车通行效率的情况下，通知临近私家车辆进入公交车道，提高公交车道的资源使用率，缓解常规车道的拥堵状态。这类技术常常使得需要向范围内的所有车辆发送允许/禁止驶入信息或者驶出信息，使得没有利用公交车道需求的车辆也会获取到该信息，对没有利用公交专用车道需求的司机而言，车道调度信息是一种持续的干扰信息，影响到其正常行驶，为安全行驶带来隐患。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车道调度方法及系统，以至少解决相关技术中车道调度时，对没有利用公交专用车道需求的车辆也会发送指示，影响其正常驾驶，造成对其司机的干扰，导致安全隐患的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车道调度方法，包括：对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，所述多车道道路中至少包括所述公交专用车道和非专用车道；基于所述变道信息和所述公交专用车道的交通状况信息，确定发送所述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；将所述车道调度决策发送至发送所述变道信息的非公交车辆，以使发送所述变道信息的非公交车辆基于所述车道调度决策生成对应的提示信息。
6.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车道调度系统，包括：获取设备，以使得对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，所述多车道道路中至少包括所述公交专用车道和非专用车道；确定设备，与所述获取设备连接，以使得基于所述变道信息和所述公交专用车道的交通状况信息，确定发送所述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；发送设备，，与所述确定设备连接，以使得将所述车道调度决策发送至发送所述变道信息的非公交车辆，以使发送所述变道信息的非公交车辆基于所述车道调度决策生成对应的提示信息。
7.在本发明实施例中，采用车辆与路侧交通设备通讯的方式，通过对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，所述多车道道路中至少包括所述公交专用车道和非专用车道；基于所述变道
信息和所述公交专用车道的交通状况信息，确定发送所述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；将所述车道调度决策发送至发送所述变道信息的非公交车辆，以使发送所述变道信息的非公交车辆基于所述车道调度决策生成对应的提示信息。达到了针对有利用公交专用车道需求的车辆发送调度信息的目的，实现了提高行驶安全性，减少对无关车辆干扰的技术效果，进而解决了相关技术中车道调度时，对没有利用公交专用车道需求的车辆也会发送指示，影响其正常驾驶，造成对其司机的干扰，导致安全隐患的技术问题。
附图说明
8.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
9.图1是根据本发明实施例提供的一种可选的车道调度方法的流程图；
10.图2是根据本发明实施例提供的一种可选的车道调度方法的示意图；
11.图3是根据本发明实施例提供的一种可选的车道调度系统的结构框图。
具体实施方式
12.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
13.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
14.为了便于描述，以下对本技术实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
15.v2i技术(vehicle to infrastructure，车辆与路侧交通设备间的通信技术)，是一种车联网技术，指车辆与路侧交通设备之间的无线通信技术，利用路侧交通设备，可以获取一段道路中的所有车辆信息，而且利用v2i技术，可以将车辆的行驶意图发送到路侧交通设备，通过路侧交通设备的对本路段中所有车辆信息的判断，从而批准或拒绝车辆行驶意图。
16.目前，城市交通压力逐步增加，很多城市的交通拥堵情况日益严重，为方便公交网络应对高峰时段和突发状况带来的拥堵问题，很多城市设立公交专用车道。公交专用车道主要与城市主干道上的小型车道、大型车道等同类车道，一般发布在大城市里，注明公交专用通行时间，在此时间段内，禁止其他类型车辆通行。
17.在城市高峰时段，公交车道确实能够保障公交车辆的通行效率，但是经常容易出现公交车道并没有公交车辆行驶，然而常规车道车辆拥堵严重的情况，造成道路资源分配
不合理的问题。相关技术中在保障公交车通行效率的情况下，通知临近私家车辆进入公交车道，提高公交车道的资源使用率，缓解常规车道的拥堵状态。
18.这类技术常常利用通讯技术实现了对公交车道的灵活应用，但是这些技术一般采用广播式的调度手段，使得需要向范围内的所有车辆发送允许/禁止驶入信息或者驶出信息，由司机自行进行利用和判断，也就使得没有利用公交车道需求的车辆也会获取到该信息，对没有利用公交专用车道需求的司机而言，车道调度信息是一种持续的干扰信息，影响到其正常行驶，为安全行驶带来隐患。尤其在当前电子语音导航等技术的广泛应用，司机常常依赖于电子导航的语音提示，在这种情况下持续发送给无关车辆调度提示，会导致司机同时接收到两类语音信息，难以听清语音提示，并且提示音过于嘈杂，反而对行驶安全造成了干扰，导致司机注意力无法集中在驾驶上，造成安全隐患。
19.针对上述问题，本发明实施例提供了一种车道调度的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
20.图1是根据本发明实施例提供的一种可选的车道调度方法的流程图，需要说明的是执行主体为路侧交通设备，如图1所示，该方法包括如下步骤：
21.步骤s102，对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，上述多车道道路中至少包括上述公交专用车道和非专用车道。
22.可以理解，车道调度适用于多车道道路，其中至少包括公交专用车道和非专用车道，非公交车发送变道信息，视为非公交车可能希望对公交专用车道进行占用，而对于公交车发送的变道信息，是不需要调度处理的，可以直接进入公交专用车道，因此获取非公交车发送的变道信息。公交专用车道中的交通状况信息用于表征公交专用车道是否空闲，将变道信息和公交专用车道中的交通状况信息结合进行考量，有利于得到合理的车道调度决策。
23.在一种可选的实施例中，上述方法还包括：对上述多车道道路中的预设区域内的车辆进行实时识别和跟踪，确定每一上述车辆的静态信息和动态信息；其中，上述静态信息包括上述车辆的车型和外部轮廓尺寸，上述动态信息包括上述车辆的定位信息、车速和航向角；根据上述预设区域内的每一上述车辆的静态信息和动态信息，确定上述公交专用车道的交通状况信息。
24.可以理解，为了得到公交专用车道的交通状况信息，对多车道道路中的预设区域内的车辆进行实时识别和跟踪，确定每一车辆的静态信息和动态信息。车辆的静态信息包括车辆的车型和外部轮廓尺寸，车辆的动态信息包括车辆的定位信息、车速和航向角，根据预设区域内的每一车辆的静态信息和动态信息，确定公交专用车道的交通状况信息。通过上述处理采用路侧交通设备进行对交通状况的感知，有利于后续得出车道调度决策。
25.需要说明的是，路侧交通设备还可以获取高精度道路地图进行辅助感知交通状况，或是获取道路信号灯信息，辅助得到车道调度决策。路侧交通设备与车辆进行通讯的v2i通讯设备可以为可拆卸式的，上述v2i通讯设备可以为路侧交通设备内部的一部分，嵌入在整体中。或是外置于路侧交通设备，作为可拆卸的功能模块。
26.可选地，路侧交通设备还可以将车辆对应的动态信息和静态信息，实时关联至高精度道路地图(电子地图)中，便于交通监管平台的工作人员感知交通状况。
27.在一种可选的实施例中，在确定车道调度决策之前，方法还包括：在接收到变道信息后，通过路侧车辆识别设备对非专用车道内的车辆进行识别，得到第一静态信息，以及根据变道信息从发送变道信息的非公交车辆的车载终端中获取第二静态信息，并基于第一静态信息和第二静态信息确定出发送变道信息的非公交车辆的静态信息；以及，基于发送变道信息的非公交车辆的静态信息，通过路侧车辆对非专用车道内的车辆进行跟踪，得到第一动态信息；根据变道信息从发送变道信息的非公交车辆的车载终端中获取第二动态信息；以及，基于第一动态信息和第二动态信息确定出发送变道信息的非公交车辆的动态信息。
28.可以理解，非专用车道内的车辆不区别公交车或非公交车类型，需要进行识别和跟踪。通过路侧车辆识别设备对非专用车道内的车辆进行识别，得到第一静态信息，以及根据变道信息，从发送变道信息的非公交车辆的车载终端中获取第二静态信息，并基于第一静态信息和第二静态信息确定出发送变道信息的非公交车辆的静态信息。换言之，获取第一静态信息和第二静态信息，是用于将车端和识别得到的信息结合确定，得到发送变道信息的非公交车辆的静态信息。基于发送变道信息的非公交车辆的静态信息，通过路侧车辆对非专用车道内的车辆进行跟踪，得到第一动态信息，根据变道信息从发送变道信息的非公交车辆的车载终端中获取第二动态信息。换言之，获取第一动态信息和第二动态信息，是用于将车端和识别得到的信息结合确定，得到发送变道信息的非公交车辆的静态信息。基于第一动态信息和第二动态信息确定出发送变道信息的非公交车辆的动态信息。通过上述处理，得到发送变道信息的非公交车的静态信息和动态信息，有利于与公交专用车道中的交通状况相结合，作为得出车道调度决策的参考。
29.可选地，路侧交通设备可以采用多种方式对车辆进行识别和跟踪，例如：利用多线激光雷达，或是图像和/或视频采集设备进行识别和跟踪。
30.在一种可选的实施例中，在检测到上述公交专用车道中仅存在公交车，上述变道信息包括转向灯处于开启状态的情况下，上述基于上述变道信息和上述公交专用车道的交通状况信息，确定发送上述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策，包括：在上述转向灯的上述开启状态为右转向灯开启的情况下，获取上述公交专用车道中的公交车对应的动态信息和发送上述变道信息的非公交车辆的动态信息；基于上述公交专用车道中的公交车对应的动态信息和发送上述变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送上述变道信息的非公交车对应的上述车道调度决策。
31.可以理解，对于多种车道情况有着不同处理，在检测到公交专用车道中仅存在公交车，变道信息包括转向灯处于开启状态的情况下，转向灯的开启状态为右转向灯开启视为提出占用公交专用车道的请求，由于公交专用车到中仅仅存在公交车，为了避免对公交车的行驶造成不良影响，获取公交专用车道中的公交车对应的动态信息和发送变道信息的非公交车辆的动态信息。基于公交专用车道中的公交车对应的动态信息和发送变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送变道信息的非公交车对应的车道调度决策。
32.在一种可选的实施例中，在检测到上述公交专用车道中仅存在非公交车辆，上述变道信息包括转向灯处于开启状态的情况下，上述基于上述变道信息和上述公交专用车道
的交通状况信息，确定发送上述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策，包括：在上述转向灯的上述开启状态为右转向灯开启的情况下，获取上述公交专用车道中的非公交车辆的动态信息，以及发送上述变道信息的非公交车辆的动态信息；基于上述公交专用车道中的非公交车辆的动态信息，以及发送上述变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送上述变道信息的非公交车对应的上述车道调度决策。
33.可以理解，对于多种车道情况有着不同处理，在检测到公交专用车道中仅存在非公交车辆，变道信息包括转向灯处于开启状态的情况下，视为公交专用车道中没有公交车，仅有非公交车辆，然而不能将发送变道信息的非公交车辆直接驶入，这是用于考虑到公交专用车道中的非公交车辆过多的情况下，可能造成路段的拥堵，不能及时解除对公交专用车道的占用。在公交车进入该路段的情况下，非公交车辆的拥堵会对公交车造成不良影响。因此，在转向灯的开启状态为右转向灯开启的情况下，获取公交专用车道中的非公交车辆的动态信息，以及发送变道信息的非公交车辆的动态信息。基于公交专用车道中的非公交车辆的动态信息，以及发送变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送变道信息的非公交车对应的车道调度决策。通过上述处理，进一步防止对非公交车辆的过度调度对公交车的影响。
34.在一种可选的实施例中，在检测到上述公交专用车道中同时存在公交车和非公交车辆，上述变道信息包括转向灯的处于开启状态的情况下，上述基于上述变道信息和上述公交专用车道的交通状况信息，确定发送上述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策，包括：在上述转向灯的上述开启状态为右转向灯开启的情况下，获取上述公交专用车道中的公交车对应的动态信息、上述公交专用车道中的非公交车辆的动态信息和发送上述变道信息的非公交车辆的动态信息；基于上述公交专用车道中的公交车对应的动态信息、上述公交专用车道中非公交车辆的动态信息和发送上述变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送上述变道信息的非公交车对应的车道调度决策。
35.可以理解，对于多种车道情况有着不同处理，在检测到公交专用车道中同时存在公交车和非公交车辆，变道信息包括转向灯的处于开启状态的情况下，视为在公交专用车道中存在公交车行驶的同时，已经调度了部分非公交车辆，允许进行占用，为了避免调度驶入过多车辆，导致影响公交车的行驶，因此，在转向灯的开启状态为右转向灯开启的情况下，获取公交专用车道中的公交车对应的动态信息、公交专用车道中的非公交车辆的动态信息和发送变道信息的非公交车辆的动态信息，将上述三种动态信息综合进行考量，基于公交专用车道中的公交车对应的动态信息、公交专用车道中非公交车辆的动态信息和发送变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送变道信息的非公交车对应的车道调度决策。通过上述处理，可以提高车道调度决策的准确性和合理性，防止对公交车正常行驶造成不良影响。
36.步骤s104，基于上述变道信息和上述公交专用车道的交通状况信息，确定发送上述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策。
37.可以理解，基于变道信息和公交专用车道的交通状况信息，确定发送变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策。有利于避免对没有占道需求的非公交车辆产生干扰，影响驾驶员安全。
38.可选地，上述车道调度决策为允许驶入或不允许驶入。
39.步骤s106，将上述车道调度决策发送至发送上述变道信息的非公交车辆，以使发送上述变道信息的非公交车辆基于上述车道调度决策生成对应的提示信息。
40.可以理解，将发送变道信息的非公交车辆视为有意愿驶入公交专用车道，针对性地将车道调度决策发送至发送上述变道信息的非公交车辆，减少对其他非公交车辆产生干扰，影响驾驶员安全。
41.在一种可选的实施例中，上述方法还包括：根据上述公交专用车道的交通状况信息实时判断是否允许上述非专用车道内的非公交车辆驶入上述公交专用车道；当判定允许上述非专用车道内的非公交车辆驶入上述公交专用车道时，生成允许驶入通知，并广播给与上述公交专用车道相邻的上述非专用车道内的车辆。
42.可以理解，公交专用车道需要保持非拥堵状态，这是为了保证公交车的正常行驶。根据公交专用车道的交通状况信息实时判断是否允许非专用车道内的非公交车辆驶入公交专用车道，当判定允许非专用车道内的非公交车辆驶入公交专用车道时，视为不会造成拥堵路况，生成允许驶入通知，并广播给与公交专用车道相邻的非专用车道内的车辆。
43.在一种可选的实施例中，上述方法还包括：在检测到上述公交专用车道中存在公交车和非公交车辆，和/或存在即将驶入上述公交专用车道的公交车的情况下，获取上述公交专用车道中每一车辆的动态信息；基于上述公交专用车道中的每一车辆的动态信息，确定当前上述公交专用车道的拥堵程度；在上述公交专用车道的拥堵程度大于预设拥堵阈值时，生成车辆驶出调度指令，并发送给上述公交专用车道中的非公交车辆。
44.可以理解，在检测到上述公交专用车道中存在公交车和非公交车辆，和/或存在即将驶入上述公交专用车道的公交车的情况下，换言之，有新的公交车期望驶入公交专用车道，由于公交车利用公交专用车道不需要进行调度，可以直接占用，存在造成拥堵的可能。因此，获取公交专用车道中每一车辆的动态信息用于进行判断，基于公交专用车道中的每一车辆的动态信息，确定当前公交专用车道的拥堵程度。在公交专用车道的拥堵程度大于预设拥堵阈值时，视为需要公交专用车道中的非公交车驶出为公交车留出空闲车道，生成车辆驶出调度指令，并发送给公交专用车道中的非公交车辆，针对性地进行驶出调度。
45.在一种可选的实施例中，在上述生成车辆驶出调度指令，并发送给上述公交专用车道中的非公交车辆之后，上述方法还包括：判断上述公交专用车道中的非公交车辆是否在预设的第一反应时间内执行上述车辆驶出调度指令；若上述公交专用车道中的非公交车辆在发送上述车辆驶出调度指令后的上述第一反应时间内未驶出上述公交专用车道，则将重复提示信息发送至上述公交专用车道中的非公交车辆；在上述公交专用车道中的非公交车在发送上述车辆驶出调度指令后的第二反应时间内仍未驶出上述公交专用车道操作时，记录上述公交专用车道中的非公交车的车辆信息，并将上述车辆信息发送至交通监控平台；其中，上述第二反应时间大于上述第一反应时间。
46.可以理解，为了防止非公交车辆拒不执行车辆驶出调度，需要进行就纠察，判断公交专用车道中的非公交车辆是否在预设的第一反应时间内执行车辆驶出调度指令，若公交专用车道中的非公交车辆在发送车辆驶出调度指令后的第一反应时间内未驶出公交专用车道，视为可能存在未能及时反应的情况，不能判定存在主观不执行，则将重复提示信息发送至公交专用车道中的非公交车辆，对驾驶员再次进行提醒。在公交专用车道中的非公交车在发送车辆驶出调度指令后的第二反应时间内仍未驶出公交专用车道操作时，视为存在
主观不执行，需要就行纠察，记录公交专用车道中的非公交车的车辆信息，并将车辆信息发送至交通监控平台。
47.可选的，上述第一反应时间和第二反应时间可以设置为多种，例如：上述第一反应时间是30秒或45秒等，作为驾驶员接收指令并执行的合理反应时间，而第二时长设置会大于第一反应时间，为提高是否有主观不执行指令判断的准确性，第二反应时间为90秒或120秒等。需要说明的是，在公交专用车道中的非公交车在发送车辆驶出调度指令后的第二反应时间内仍未驶出公交专用车道操作时，如检测到存在红灯、拥堵路况、交通事故等客观影响因素导致无法执行的情况下，无需对公交专用车道中的非公交车的车辆信息进行记录。
48.通过上述步骤s102至s106，可以实现针对有利用公交专用车道需求的车辆发送调度信息的目的，实现了提高行驶安全性，减少对无关车辆干扰的技术效果，进而解决了相关技术中车道调度时，对没有利用公交专用车道需求的车辆也会发送指示，影响其正常驾驶，造成对其司机的干扰，导致安全隐患的技术问题。
49.基于上述实施例和可选实施例，本发明提出一种可选实施方式，图2是根据本发明实施例提供的一种可选的车道调度方法的示意图，如图2所示，为了解决公交车道的道路优化问题，将本发明提供的一种可选的车道调度方法应用于v2i通讯中，需要公交车、小客车(以下作为非公交车的代表，不对车辆用途进行限定)内，安装有v2i车载终端，在道路侧安装路侧交通设备，路侧交通设备中包括v2i通讯设备，可以与公交车、小客车进行通信。路侧交通设备用来获取安装有v2i车载终端的车辆的信息，至少包括车辆位置、行驶速度、行驶方向角，路侧交通设备还可以得到所在路段的道路信息，至少包括高精度道路地图和道路信号灯信息。
50.路侧交通设备设置的v2i通讯设备，上述v2i通讯设备与预设区域内的车辆的v2i车载终端进行信息交互，路侧交通设备设置多线激光雷达，图像/视频采集设备，将静态信息和动态信息结合，静态信息包括上述车辆的车型和外部轮廓尺寸，动态信息包括上述车辆的定位信息、车速和航向角。通过路侧交通设备中还包括了路侧车辆识别设备，对非专用车道内的车辆进行识别，得到第一静态信息，以及根据变道信息，从发送变道信息的非公交车辆的车载终端中获取第二静态信息，并基于第一静态信息和第二静态信息确定出发送变道信息的非公交车辆的静态信息。换言之，获取第一静态信息和第二静态信息，是用于将车端和识别得到的信息结合确定，得到发送变道信息的非公交车辆的静态信息。基于发送变道信息的非公交车辆的静态信息，通过路侧车辆对非专用车道内的车辆进行跟踪，得到第一动态信息，根据变道信息从发送变道信息的非公交车辆的车载终端中获取第二动态信息。换言之，获取第一动态信息和第二动态信息，是用于将车端和识别得到的信息结合确定，得到发送变道信息的非公交车辆的静态信息。基于第一动态信息和第二动态信息确定出发送变道信息的非公交车辆的动态信息。通过上述处理，得到发送变道信息的非公交车的静态信息和动态信息，有利于与公交专用车道中的交通状况相结合，作为得出车道调度决策的参考。在另一种可选方法中还可以通过全球卫星定位系统，或北斗卫星定位系统得到。
51.路侧交通设备还可以将目标跟踪车辆实时关联至高精度道路地图(电子地图)中，便于交通监管平台的工作人员感知交通状况。
52.路侧交通设备的v2i通讯设备还用于，获取v2i车载终端所发送的变道信息。基于
得到的变道信息和公交专用车道中的交通状况信息，车道调度决策发送给v2i车载终端。对于多种车道情况有着不同处理，变道信息包括转向灯处于开启状态，并且转向灯的开启状态为右转向灯开启，视为发送变道信息的v2i车载终端所在的非公交车辆存在着请求占用公交专用车道的意愿，存在三种情况，以下具体说明：
53.1、检测到公交专用车道中仅存在公交车，由于公交专用车到中仅仅存在公交车，为了避免对公交车的行驶造成不良影响，获取公交专用车道中的公交车对应的动态信息和发送变道信息的非公交车辆的动态信息。基于公交专用车道中的公交车对应的动态信息和发送变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送变道信息的非公交车对应的车道调度决策。
54.2、检测到公交专用车道中仅存在非公交车辆，视为公交专用车道中没有公交车，仅有非公交车辆，然而不能将发送变道信息的非公交车辆直接驶入，这是用于考虑到公交专用车道中的非公交车辆过多的情况下，可能造成路段的拥堵，不能及时解除对公交专用车道的占用。在公交车进入该路段的情况下，非公交车辆的拥堵会对公交车造成不良影响。因此，在转向灯的开启状态为右转向灯开启的情况下，获取公交专用车道中的非公交车辆的动态信息，以及发送变道信息的非公交车辆的动态信息。基于公交专用车道中的非公交车辆的动态信息，以及发送变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送变道信息的非公交车对应的车道调度决策。通过上述处理，进一步防止对非公交车辆的过度调度对公交车的影响。
55.3、检测到公交专用车道中同时存在公交车和非公交车辆，视为在公交专用车道中存在公交车行驶的同时，已经调度了部分非公交车辆，允许进行占用，为了避免调度驶入过多车辆，导致影响公交车的行驶，因此，在转向灯的开启状态为右转向灯开启的情况下，获取公交专用车道中的公交车对应的动态信息、公交专用车道中的非公交车辆的动态信息和发送变道信息的非公交车辆的动态信息，将上述三种动态信息综合进行考量，基于公交专用车道中的公交车对应的动态信息、公交专用车道中非公交车辆的动态信息和发送变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送变道信息的非公交车对应的车道调度决策。通过上述处理，可以提高车道调度决策的准确性和合理性，防止对公交车正常行驶造成不良影响。
56.公交专用车道需要保持非拥堵状态，这是为了保证公交车的正常行驶。根据公交专用车道的交通状况信息实时判断是否允许非专用车道内的非公交车辆驶入公交专用车道，当判定允许非专用车道内的非公交车辆驶入公交专用车道时，视为不会造成拥堵路况，生成允许驶入通知，并广播给与公交专用车道相邻的非专用车道内的车辆。
57.上述对调度非公交车辆的驶入进行了多种情况的说明，车辆的调度还包括对已在公交车道中的非公交车辆调度驶出，在一种情况中，有新的公交车期望驶入公交专用车道，由于公交车利用公交专用车道不需要进行调度，可以直接占用，存在造成拥堵的可能。因此，获取公交专用车道中每一车辆的动态信息用于进行判断，基于公交专用车道中的每一车辆的动态信息，确定当前公交专用车道的拥堵程度。在公交专用车道的拥堵程度大于预设拥堵阈值时，视为需要公交专用车道中的非公交车驶出为公交车留出空闲车道，生成车辆驶出调度指令，并发送给公交专用车道中的非公交车辆，针对性地进行驶出调度。
58.由于路侧交通设备对车辆的调度方式为发送指令，存在着驾驶员主观不执行的情况，会破坏交通正常运行，为了防止非公交车辆拒不执行车辆驶出调度，需要进行就纠察，
判断公交专用车道中的非公交车辆是否在30秒内执行车辆驶出调度指令，若公交专用车道中的非公交车辆在发送车辆驶出调度指令后的30秒内未驶出公交专用车道，视为可能存在未能及时反应的情况，不能判定存在主观不执行，则将重复提示信息发送至公交专用车道中的非公交车辆，对驾驶员再次进行提醒。在公交专用车道中的非公交车在发送车辆驶出调度指令后的120秒内仍未驶出公交专用车道操作时，视为存在主观不执行，需要就行纠察，记录公交专用车道中的非公交车的车辆信息，并将车辆信息发送至交通监控平台。需要说明的是，如检测到存在红灯、拥堵路况、交通事故等客观影响因素导致无法执行的情况下，无需对公交专用车道中的非公交车的车辆信息进行记录。
59.由上述可选实施方式至少实现以下效果：是对车道调度的交通服务的一种优化手段，可以利用已有的v2i通讯设备，减少对人力物力的投入，实现路侧交通设备对有占道意图车辆的点对点通信，而非以广播方式广播公交车道是否允许驶入，避免对无关车辆行驶安全的影响。满足公交车道路优化的系统，同时提出一种具体的调度方法；实现车辆行驶决策的点对点通信，而非以广播方式广播公交车道是否允许驶入，避免对无关车辆行驶安全的影响。
60.图3是根据本发明实施例提供的一种可选的车道调度系统的结构框图，如图3所示，包括：获取设备302，确定设备304，发送设备304，以下具体说明：
61.获取设备302，以使得对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，上述多车道道路中至少包括上述公交专用车道和非专用车道；
62.确定设备304，与获取设备302连接，以使得基于上述变道信息和上述公交专用车道的交通状况信息，确定发送上述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；
63.发送设备304，与确定设备304连接，以使得将上述车道调度决策发送至发送上述变道信息的非公交车辆，以使发送上述变道信息的非公交车辆基于上述车道调度决策生成对应的提示信息。
64.通过设置获取设备302，以使得对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，上述多车道道路中至少包括上述公交专用车道和非专用车道；确定设备304，与获取设备302连接，以使得基于上述变道信息和上述公交专用车道的交通状况信息，确定发送上述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；发送设备304，与确定设备304连接，以使得将上述车道调度决策发送至发送上述变道信息的非公交车辆，以使发送上述变道信息的非公交车辆基于上述车道调度决策生成对应的提示信息。可以实现针对有利用公交专用车道需求的车辆发送调度信息的目的，实现了提高行驶安全性，减少对无关车辆干扰的技术效果，进而解决了相关技术中车道调度时，对没有利用公交专用车道需求的车辆也会发送指示，影响其正常驾驶，造成对其司机的干扰，导致安全隐患的技术问题。
65.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
66.需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例中的相关描述，此处不再赘述。
67.本发明实施例提供了一种非易失性存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现车道调度方法。
68.本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，上述多车道道路中至少包括上述公交专用车道和非专用车道；基于上述变道信息和上述公交专用车道的交通状况信息，确定发送上述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；将上述车道调度决策发送至发送上述变道信息的非公交车辆，以使发送上述变道信息的非公交车辆基于上述车道调度决策生成对应的提示信息。本文中的设备可以是服务器、pc等。
69.本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，上述多车道道路中至少包括上述公交专用车道和非专用车道；基于上述变道信息和上述公交专用车道的交通状况信息，确定发送上述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；将上述车道调度决策发送至发送上述变道信息的非公交车辆，以使发送上述变道信息的非公交车辆基于上述车道调度决策生成对应的提示信息。
70.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
71.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
72.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
73.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
74.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
75.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/
或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
76.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
77.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
78.本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
79.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种车道调度方法，其特征在于，包括：对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，所述多车道道路中至少包括所述公交专用车道和非专用车道；基于所述变道信息和所述公交专用车道的交通状况信息，确定发送所述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；将所述车道调度决策发送至发送所述变道信息的非公交车辆，以使发送所述变道信息的非公交车辆基于所述车道调度决策生成对应的提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述多车道道路中的预设区域内的车辆进行实时识别和跟踪，确定每一所述车辆的静态信息和动态信息；其中，所述静态信息包括所述车辆的车型和外部轮廓尺寸，所述动态信息包括所述车辆的定位信息、车速和航向角；根据所述预设区域内的每一所述车辆的静态信息和动态信息，确定所述公交专用车道的交通状况信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述车道调度决策之前，所述方法还包括：在接收到所述变道信息后，通过路侧车辆识别设备对所述非专用车道内的车辆进行识别，得到第一静态信息，以及根据所述变道信息从发送所述变道信息的非公交车辆的车载终端中获取第二静态信息，并基于所述第一静态信息和所述第二静态信息确定出发送所述变道信息的非公交车辆的静态信息；以及，基于发送所述变道信息的非公交车辆的静态信息，通过所述路侧车辆设备对所述非专用车道内的车辆进行跟踪，得到第一动态信息；根据所述变道信息从发送所述变道信息的非公交车辆的车载终端中获取第二动态信息；以及，基于所述第一动态信息和所述第二动态信息确定出发送所述变道信息的非公交车辆的动态信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在检测到所述公交专用车道中仅存在公交车，所述变道信息包括转向灯处于开启状态的情况下，所述基于所述变道信息和所述公交专用车道的交通状况信息，确定发送所述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策，包括：在所述转向灯的所述开启状态为右转向灯开启的情况下，获取所述公交专用车道中的公交车对应的动态信息和发送所述变道信息的非公交车辆的动态信息；基于所述公交专用车道中的公交车对应的动态信息和发送所述变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送所述变道信息的非公交车对应的所述车道调度决策。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在检测到所述公交专用车道中仅存在非公交车辆，所述变道信息包括转向灯处于开启状态的情况下，所述基于所述变道信息和所述公交专用车道的交通状况信息，确定发送所述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策，包括：在所述转向灯的所述开启状态为右转向灯开启的情况下，获取所述公交专用车道中的
非公交车辆的动态信息，以及发送所述变道信息的非公交车辆的动态信息；基于所述公交专用车道中的非公交车辆的动态信息，以及发送所述变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送所述变道信息的非公交车对应的所述车道调度决策。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在检测到所述公交专用车道中同时存在公交车和非公交车辆，所述变道信息包括转向灯的处于开启状态的情况下，所述基于所述变道信息和所述公交专用车道的交通状况信息，确定发送所述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策，包括：在所述转向灯的所述开启状态为右转向灯开启的情况下，获取所述公交专用车道中的公交车对应的动态信息、所述公交专用车道中的非公交车辆的动态信息和发送所述变道信息的非公交车辆的动态信息；基于所述公交专用车道中的公交车对应的动态信息、所述公交专用车道中非公交车辆的动态信息和发送所述变道信息的非公交车辆的动态信息，确定发送所述变道信息的非公交车对应的车道调度决策。7.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述公交专用车道的交通状况信息实时判断是否允许所述非专用车道内的非公交车辆驶入所述公交专用车道；当判定允许所述非专用车道内的非公交车辆驶入所述公交专用车道时，生成允许驶入通知，并广播给与所述公交专用车道相邻的所述非专用车道内的车辆。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述公交专用车道中存在公交车和非公交车辆，和/或存在即将驶入所述公交专用车道的公交车的情况下，获取所述公交专用车道中每一车辆的动态信息；基于所述公交专用车道中的每一车辆的动态信息，确定当前所述公交专用车道的拥堵程度；在所述公交专用车道的拥堵程度大于预设拥堵阈值时，生成车辆驶出调度指令，并发送给所述公交专用车道中的非公交车辆。9.根据权利要求8中所述的方法，其特征在于，在所述生成车辆驶出调度指令，并发送给所述公交专用车道中的非公交车辆之后，所述方法还包括：判断所述公交专用车道中的非公交车辆是否在预设的第一反应时间内执行所述车辆驶出调度指令；若所述公交专用车道中的非公交车辆在发送所述车辆驶出调度指令后的所述第一反应时间内未驶出所述公交专用车道，则将重复提示信息发送至所述公交专用车道中的非公交车辆；在所述公交专用车道中的非公交车在发送所述车辆驶出调度指令后的第二反应时间内仍未驶出所述公交专用车道操作时，记录所述公交专用车道中的非公交车的车辆信息，并将所述车辆信息发送至交通监控平台；其中，所述第二反应时间大于所述第一反应时间。10.一种车道调度装系统，其特征在于，包括：获取设备，以使得对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，所述多车道道路中至少包括所述公交
专用车道和非专用车道；确定设备，与所述获取设备连接，以使得基于所述变道信息和所述公交专用车道的交通状况信息，确定发送所述变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；发送设备，与所述确定设备连接，以使得将所述车道调度决策发送至发送所述变道信息的非公交车辆，以使发送所述变道信息的非公交车辆基于所述车道调度决策生成对应的提示信息。

技术总结
本发明公开了一种车道调度方法及系统。其中，该方法包括：对多车道道路中的交通行驶信息进行检测，获取非公交车辆发送的变道信息，以及公交专用车道的交通状况信息，其中，多车道道路中至少包括公交专用车道和非专用车道；基于变道信息和公交专用车道的交通状况信息，确定发送变道信息的非公交车辆对应的车道调度决策；将车道调度决策发送至发送变道信息的非公交车辆，以使发送变道信息的非公交车辆基于车道调度决策生成对应的提示信息。本发明解决了相关技术中车道调度时，对没有利用公交专用车道需求的车辆也会发送指示，影响其正常驾驶，造成对其司机的干扰，导致安全隐患的技术问题。问题。问题。


技术研发人员：孙润志 陈琪 雷立 吴雨桐
受保护的技术使用者：北京万集科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/6/28