危险预警方法和系统与流程

1.本发明涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种危险预警方法和系统。


背景技术：

2.在路侧设有停车区域的道路上，行人和非机动车在没有交通信号灯提示的状态下，随意横穿马路，驾驶人因为路侧车辆的遮挡，无法实时观察到可能突然出现的行人及其他交通参与者，容易出现“鬼探头”类的交通事故，影响交通安全。
3.针对该问题，当前所采取的解决办法主要分为两类，一类是通过安装转角镜，以减少驾驶员视野盲区，减少事故发生的可能性；另一类是通过云端互联的方式，将车辆及行人等信息进行分析，有危险时通过联网设备将危险信息告知驾驶员。
4.但上述两种方式均存在局限性。第一种方式，传统方式的转角镜虽然能够减少视野盲区，但能够减少的盲区十分有限，无法有效地解决路侧盲区问题。而第二种通过云端互联的方式进行预警，则对车辆的智能化程度要求很高。而当下非智能车和智能车混行状态会持续很长时间，因此，也不适用。
5.基于此，当前，针对非智能车和智能车混行的交通状态，尚没有一种有效的预警方式，减少视野盲区，避免发生“鬼探头”类的交通事故。


技术实现要素：

6.为解决当前，针对非智能车和智能车混行的交通状态，尚没有一种有效的预警方式，减少视野盲区，避免发生“鬼探头”类的交通事故的技术问题，本发明实施例提供一种危险预警方法和系统。
7.本发明实施例的技术方案是这样实现的：
8.本发明实施例提供了一种危险预警方法，方法包括：获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果；对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，并基于所述安全状态进行预警。
9.上述方案中，所述获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息，包括：利用路侧感知单元测量和输出路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；其中，所述路侧感知单元固定设于路侧停车区域所在道路上。
10.上述方案中，所述获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息，包括：通过所述摄像头和所述雷达采集车辆附近交通参与者的传感器数据；利用所述驾驶域控制器对所述传感器数据进行数据处理后，输出车辆附近交通参与者的第二结构化信息；其中，所述摄像头、所述雷达和所述驾驶域控制器位于当前路段上行驶的车辆。
11.上述方案中，所述利用所述驾驶域控制器对所述传感器数据进行数据处理后，输出车辆附近交通参与者的第二结构化信息，包括：获取本车经纬度信息，以及本车与附近交通参与者的相对位置信息；根据所述本车经纬度信息和所述本车与附近交通参与者的相对
位置信息，进行坐标转换，确定本车附近交通参与者的经纬度信息。
12.上述方案中，所述对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果，包括：利用异源目标信息融合算法对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行去重；基于去重结果，获取当前路段的全目标感知结果。
13.上述方案中，所述利用异源目标信息融合算法对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行去重，包括：获取第一结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，以及第二结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据；根据所述第一结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，和所述第二结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，计算两个目标之间的时间差；将所述时间差乘以预设速度，获得参考距离；判断两个目标之间的实际距离是否大于所述参考距离，基于判断结果确定两个目标是否为同一目标。
14.上述方案中，所述对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，包括：确定所述全目标感知结果中每个目标当前位置信息，当前车速、当前航向角数据下预设一段时间后所到达的位置信息；将每个目标当前位置信息和当前航向角数据下预设一段时间后所到达的位置信息进行连接；比较不同目标的位置连线之间是否存在交叉，基于比较结果确定当前路段的安全状态。
15.上述方案中，所述比较不同目标的位置连线之间是否存在交叉，基于比较结果确定当前路段的安全状态，包括：在当前路段没有其他目标的位置连线时，确定当前路段的安全状态为一级；在当前路段有其他目标的位置连线，且没有交叉时，确定当前路段的安全状态为二级；在当前路段有其他目标的位置连线，且交叉时，确定当前路段的安全状态为三级。
16.上述方案中，所述基于所述安全状态进行预警，包括：利用固定设于路侧停车区域所在道路上的路侧预警单元，以及位于当前路段上行驶车辆上的车端预警单元进行预警。
17.本发明实施例还提供了一种一种危险预警系统，所述系统包括路侧感知单元、路侧直连通信单元、路侧计算单元、路侧预警单元、车端感知单元、车端直连通信单元和车端预警单元；其中，所述路侧感知单元、所述路侧直连通信单元、所述路侧计算单元和所述路侧预警单元固定设于路侧停车区域所在道路上；所述车端感知单元、所述车端直连通信单元和所述车端预警单元位于当前路段上行驶车辆上；所述路侧感知单元，用于获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；所述车端感知单元，用于获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；所述路侧直连通信单元，用于与所述车端直连通信单元进行信息交互；所述车端直连通信单元，用于与所述路侧直连通信单元进行信息交互；所述路侧计算单元，用于对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果；对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态；所述路侧预警单元，用于根据所述当前路段的安全状态实时预警；所述车端预警单元，用于根据所述当前路段的安全状态在车内实时预警。
18.本发明实施例提供的危险预警方法和系统，通过路侧感知单元获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；通过车端感知单元获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果；对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，并基于所
述安全状态进行预警。本发明提供的方案通过感知共享和融合拼接的思路，将路侧感知单元感知的第一结构化信息与周围车辆感知的第二结构化信息进行融合拼接，得到当前路段全目标感知结果，并在该全目标感知结果的基础上做预警分析，该方式相比现有的仅通过路侧感知或路侧感知加主车感知的预警方式，能更有效地减少驾驶员和系统感知的盲区，使得用于预警分析的数据来源更全面，让预警结果更有效。
附图说明
19.图1为本发明实施例危险预警方法的流程示意图；
20.图2为本发明实施例危险预警系统的结构示意图；
21.图3为本发明实施例危险预警系统整体处理流程示意图；
22.图4为本发明实施例路侧计算单元的处理流程示意图；
23.图5为本发明实施例计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
24.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步详细的描述。
25.本发明实施例提供了一种危险预警方法，如图1所示，该方法包括：
26.步骤101：获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；
27.步骤102：获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；
28.步骤103：对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果；
29.步骤104：对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，并基于所述安全状态进行预警。
30.具体地，本实施例可应用于非智能车和智能车混行的交通场景。本实施例中，第一结构化信息可包括目标类型、经度、纬度、速度、航向角、加速度和目标尺寸信息。第二结构化信息可包括目标类型、目标与本车横向相对位置、目标与本车纵向相对位置、目标与本车相对速度、目标与本车相对加速度、目标经度、目标纬度、目标速度、目标航向角、目标长和目标宽。这里，目标指道路交通参与者。
31.本实施例中，可通过路侧感知单元获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；通过车端感知单元获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息。其中，车端感知单元获取车辆附近交通参与者的第二结构化信后，可通过车端直连通信单元将所述第二结构化信息发送给路侧计算单元。路侧计算单元获取路侧感知单元的第一结构化信息和车端感知单元的第二结构化信息后，对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果，对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态。路侧计算单元还可将该安全状态通过路侧直连通信单元发送给车端预警单元信息预警。路侧预警单元也可从路侧计算单元获取该安全状态后进行预警。
32.这里，车端直连通信单元和路侧直连通信单元可相互进行信息交互。具体地，在交互时，车端直连通信单元或路侧直连通信单元会对待交互的信息进行编码，并将编码后的消息集通过pc5协议的直接通信方法广播出去。
33.在一实施例中，所述获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息，
包括：
34.利用路侧感知单元测量和输出路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；其中，所述路侧感知单元固定设于路侧停车区域所在道路上。
35.这里，路侧感知单元可包括摄像头和/或雷达。路侧感知单元可输出当前路段采集的所在道路交通参与者的第一结构化信息。
36.本实施例中，路侧感知单元可固定设于路侧停车区域所在道路上的任何位置。例如，可固定设置于路侧停车区域所在道路十字路口上的交通指挥灯上，也可设置于路侧停车区域所在路口处的广告指示牌上。
37.在一实施例中，车端感知单元包括摄像头、雷达和驾驶域控制器，所述获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息，包括：
38.通过所述摄像头和所述雷达采集车辆附近交通参与者的传感器数据；
39.利用所述驾驶域控制器对所述传感器数据进行数据处理后，输出车辆附近交通参与者的第二结构化信息；其中，所述摄像头、所述雷达和所述驾驶域控制器位于当前路段上行驶的车辆。
40.这里，车端感知单元位于当前路段上行驶的车辆上，该车辆可以为智能车辆，也可以为非智能车辆。
41.本实施例中，驾驶域控制器可通过车辆控制器局域网总线(简称车辆can总线)获取车辆摄像头和雷达所采集的车辆附近交通参与者的传感器数据。这里，采集的传感器数据可包括目标的类型、横向相对位置、纵向相对位置、相对速度、相对加速度、航向角、长、宽等。在获得传感器数据后，车辆驾驶域控制器可对传感器数据作进一步处理。具体为：
42.在一实施例中，所述利用所述驾驶域控制器对所述传感器数据进行数据处理后，输出车辆附近交通参与者的第二结构化信息，包括：
43.获取本车经纬度信息，以及本车与附近交通参与者的相对位置信息；
44.根据所述本车经纬度信息和所述本车与附近交通参与者的相对位置信息，进行坐标转换，确定本车附近交通参与者的经纬度信息。
45.本实施例中，根据传感器数据获取本车经纬度信息，以及本车与附近交通参与者的相对位置信息，然后将上述信息进行坐标转换，获得本车附近交通参与者的经纬度信息。这里，可采用常用的坐标转换方式，这里不再赘述。
46.在一实施例中，所述对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果，包括：
47.利用异源目标信息融合算法对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行去重；
48.基于去重结果，获取当前路段的全目标感知结果。
49.本实施例，利用异源目标信息融合算法对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行去重，可减少重复数据，提高计算精度，避免计算结果有误。
50.具体地，在一实施例中，所述利用异源目标信息融合算法对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行去重，包括：
51.获取第一结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，以及第二结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据；
52.根据所述第一结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，和所述第二结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，计算两个目标之间的时间差；
53.将所述时间差乘以预设速度，获得参考距离；
54.判断两个目标之间的实际距离是否大于所述参考距离，基于判断结果确定两个目标是否为同一目标。
55.这里，预设速度可以基于情况进行设定。例如，可设定为35m/s。
56.本实施例中，当判断两个目标之间的实际距离大于所述参考距离时，可确定两个目标不为同一目标；当判断两个目标之间的实际距离小于或等于所述参考距离时，可确定两个目标为同一目标。
57.另外，为进一步加强计算结果的准确性。可进行如下设定，当两个目标之间的实际距离小于或等于所述参考距离时，为车速和航向角的变化量设置一个上限，当车速和航向角的变化量在这个上限要求以内时，则判断二者为同一目标，否则判断二者不是同一目标。通过上述设定，可进一步提高两个目标为同一目标的判断结果准确性。
58.当确定两个目标为同一目标时，可将两个目标合并为一个目标完成去除操作，当确定两个目标为不同一目标，将两个目标均进行保留。如此，可获得当前路段内全目标感知结果。
59.在一实施例中，所述对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，包括：
60.确定所述全目标感知结果中每个目标当前位置信息，当前车速、当前航向角数据下预设一段时间后所到达的位置信息；
61.将每个目标当前位置信息和当前航向角数据下预设一段时间后所到达的位置信息进行连接；
62.比较不同目标的位置连线之间是否存在交叉，基于比较结果确定当前路段的安全状态。
63.这里，在一实施例中，所述比较不同目标的位置连线之间是否存在交叉，基于比较结果确定当前路段的安全状态，包括：
64.在当前路段没有其他目标的位置连线时，确定当前路段的安全状态为一级；
65.在当前路段有其他目标的位置连线，且没有交叉时，确定当前路段的安全状态为二级；
66.在当前路段有其他目标的位置连线，且交叉时，确定当前路段的安全状态为三级。
67.实际应用时，可采用不同颜色指示当前路段的安全状态。例如，可设定指示灯的颜色为绿色时，为一级；指示灯的颜色为黄色时，为二级；指示灯的颜色为红色时，为三级。
68.进一步地，在一实施例中，所述基于所述安全状态进行预警，包括：
69.利用固定设于路侧停车区域所在道路上的路侧预警单元，以及位于当前路段上行驶车辆上的车端预警单元进行预警。
70.这里，路侧预警单元可包括指示灯。车端预警单元可包括音频播放器。
71.本发明实施例提供的危险预警方法和系统，通过路侧感知单元获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；通过车端感知单元获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路
段全目标感知结果；对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，并基于所述安全状态进行预警。本发明提供的方案通过感知共享和融合拼接的思路，将路侧感知单元感知的第一结构化信息与周围车辆感知的第二结构化信息进行融合拼接，得到当前路段全目标感知结果，并在该全目标感知结果的基础上做预警分析，该方式相比现有的仅通过路侧感知或路侧感知加主车感知的预警方式，能更有效地减少驾驶员和系统感知的盲区，使得用于预警分析的数据来源更全面，让预警结果更有效。
72.本发明实施例还提供了一种危险预警系统，参见图2，所述系统包括路侧感知单元21、路侧直连通信单元22、路侧计算单元23、路侧预警单元24、车端感知单元25、车端直连通信单元26和车端预警单元27；其中，所述路侧感知单元21、所述路侧直连通信单元22、所述路侧计算单元23和所述路侧预警单元24固定设于路侧停车区域所在道路上；所述车端感知单元25、所述车端直连通信单元26和所述车端预警单元27位于当前路段上行驶车辆上；
73.所述路侧感知单元21，用于获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；
74.所述车端感知单元25，用于获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；
75.所述路侧直连通信单元22，用于与所述车端直连通信单元26进行信息交互；
76.所述车端直连通信单元26，用于与所述路侧直连通信单元22进行信息交互；
77.所述路侧计算单元23，用于对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果；对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态；
78.所述路侧预警单元24，用于根据所述当前路段的安全状态实时预警；
79.所述车端预警单元27，用于根据所述当前路段的安全状态在车内实时预警。
80.具体地，这里将结合一具体应用场景下的具体实施例进行详细描述。
81.本实施例提供一种用于道路“鬼探头”预警的感知与提醒的优化系统。本优化系统由路侧感知单元、路侧直连通信单元rsu、路侧计算单元、路侧预警单元、车端感知单元、车端直连通信单元obu、车端预警单元组成。路侧感知单元用于感知设有路侧停车区域的道路上的交通参与者，路侧直连通信单元rsu用于与车辆直连通信，路侧计算单元用于分析当前道路是否存在危险，路侧预警单元用于在路侧实时告知当前路段的安全状态，车端感知单元用于感知车辆周围的交通参与者，车端直连通信单元obu用于与路侧直连通信单元rsu通信，车端预警单元用于在车内实时告知驾驶员当前路段的安全状态。
82.参见图3，本实施例中，路侧感知单元由摄像头、雷达组成，可以输出感知范围内的目标的结构化信息，包括由目标的类型、经度、纬度、速度、航向角、加速度、目标尺寸信息。
83.车端感知单元由车辆的摄像头、雷达和驾驶域控制器组成，本系统通过车辆can总线获取车辆驾驶域控制器对车身传感器数据处理后的车辆周围交通参与者的结构化信息，包括由目标的类型、横向相对位置、纵向相对位置、相对速度、相对加速度、航向角、长、宽。进一步的，根据从车辆can总线获取的车辆的经纬度信息，通过对目标信息相对位置的坐标转化，得到车身周围目标的经度、纬度、速度、航向角、长、宽等信息。
84.车端直连通信单元obu采用的是车路协同直连通信终端——obu，这里将对车端感知单元输出的车身周围目标的结构化信息进行编码，将其生成感知消息集，最后通过pc5通信广播出去。
85.路侧直连通信单元rsu采用的是车路协同直连通信终端——rsu，在本发明中，用于接收obu发送的车身周围目标的结构化信息。
86.路侧计算单元用于对路侧感知结果和接收到的车辆感知结果融合拼接和预警分析。首先通过异源目标信息融合算法对来自路侧和若干车辆的感知结果进行融合，得到当前路段内全感知目标的结构化信息，再对结果进行全目标“鬼探头”事故分析，得出当前路段的通行安全等级。
87.本方明从车辆can总线上获取目标信息经过坐标转换后得到的目标信息如下：
88.{'obu1':{'msgcnt':20,'id':b'\x00\x00\x00\x01','equipmenttype':'obu','secmark':58400,'sensorpos':{'lat':296458000,'long':1067602770},'participants':[{'ptc':{'ptctype':'motor','ptcid':0,'source':'video','secmark':58400,'pos':{'offsetll':('position-latlon',{'lon':1067602770,'lat':296458000})},'posconfidence':{'pos':'unavailable'},'speed':655,'heading':14435,'accelset':{'long':0,'lat':0,'vert':0,'yaw':0},'size':{'width':0,'length':0}}},...]},...}
[0089]
路侧rsu收到车辆obu的信息后，将目标数据最终处理为以下状态：
[0090]
[{'id':'1','timestamp':'58:400','0x833':[29.645799999999998,106.760277,180.4375,13.1]},]
[0091]
路侧感知单元输出的目标结构化信息如下：
[0092]
{'rsu4':{'msgcnt':13,'id':b'\x00\x00\x00\x04','equipmenttype':'rsu','secmark':58399,'sensorpos':{'lat':2,'long':3},'participants':[{'ptc':{'ptctype':'non-motor','ptcid':1,'source':'video','secmark':1,'pos':{'offsetll':('position-latlon',{'lon':1067602166,'lat':296454998})},'posconfidence':{'pos':'unavailable'},'speed':0,'heading':0,'size':{'width':0,'length':86}}},...]},...}
[0093]
路侧计算单元将路侧感知单元的结果处理为以下状态：
[0094]
[{'timestamp':'00:001','target_id':1,'target_type':'non-motor','speed':0.0,'length':8.6,'width':0.0,'latitude':29.6454998,'longitude':106.76021659999999,'yawangle':0.0},...
[0095]
路侧计算单元然后进行异源目标信息融合去重。参见图4，路侧计算单元首先判别不同数据是否为同一目标。其判断逻辑如下：首先获取两个目标的经、纬度，速度以及航向角数据，计算这两个目标之间的时间差，以一个较快的车速(35m/s)乘以两个目标之间的时间差以得到一个参考距离d，当目标之间的实际距离超过距离d时则判断二者不是同一目标，若没有超出距离范围，则为车速和航向角的变化量设置一个上限，当车速和航向角的变化量在这个上限要求以内时，则判断二者为同一目标，否则判断二者不是同一目标，最后得出当前路段内全感知目标的结构化信息。
[0096]
下一步进行全目标“鬼探头”事故分析，判断融合后的全感知目标之间是否可能发生碰撞，具体判断逻辑如下：记录每个目标当前位置信息，计算目标在当前车速、航向角数据下一段时间后所到达的位置信息，将前后两个位置进行连接，比较不同目标的位置连线之间是否存在交叉，如果有，那么两目标之间存在碰撞风险，反之则不会发生碰撞。最终将
输出当前路段的安全通行等级，安全等级分为三级。车辆在正常行驶时，没有其他运动的交通参与者时为相对安全的，划为一级；有其他交通参与者、但因为运动轨迹或距离较远时，发生事故风险较小，划为二级；有其他交通参与者且碰撞风险较大划分为三级。
[0097]
路侧计算单元在得出当前路段的安全通行等级后，将这一信息同步到路侧预警单元，路侧预警单元将不同等级对应为不同颜色的指示灯，一级为绿色，二级为黄色，三级为红色。同时，路侧通信单元rsu也会将这一信息发送给对应车辆的obu，进一步通过车端预警单元也将通过与路侧预警单元同色的方式提醒驾驶员。
[0098]
本实施例通过感知共享和融合拼接的思路，将路侧感知单元的感知结果与周围车辆的感知结果做融合拼接，得出区域内全目标的感知结果，在这一基础上做预警分析，相比现有的仅通过路侧感知或路侧感知加主车感知的数据来源，能更有效地减少驾驶员和系统感知的盲区，使得用于预警分析的数据来源更全面，让预警结果更有效。
[0099]
同时，本实施例一方面通过路侧指示灯警示路过车辆驾驶员，另一方面是通过网联方式警示智能车内的驾驶员，通过路侧预警单元和车端预警单元结合的方式，除了智能车辆可以接收到预警提醒外，也能够让非智能车辆的驾驶员也能观察到当前路段的安全状态。
[0100]
需要说明的是：上述实施例提供的上述系统与上述方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
[0101]
为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机指令，处理器执行计算机指令，使得计算机设备执行上述方法的步骤。
[0102]
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种电子设备(计算机设备)。具体地，在一个实施例中，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器a01、网络接口a02、显示屏a04、输入装置a05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a06。该非易失性存储介质a06存储有操作系统b01和计算机程序b02。该内存储器a03为非易失性存储介质a06中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器a01执行时以实现上述任意一项实施例的方法。该计算机设备的显示屏a04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置a05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0103]
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0104]
本发明实施例提供的设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述任意一项实施例的方法。
[0105]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0106]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0107]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0108]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0109]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0110]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0111]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
[0112]
可以理解，本发明实施例的存储器可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read-only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasable programmable read-only memory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electrically erasable programmable read-only memory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compact disc read-only memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可
用，例如静态随机存取存储器(sram，static random access memory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronous static random access memory)、动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronous dynamic random access memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，double data rate synchronous dynamic random access memory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhanced synchronous dynamic random access memory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclink dynamic random access memory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，direct rambus random access memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0113]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0114]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种危险预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果；对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，并基于所述安全状态进行预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息，包括：利用路侧感知单元测量和输出路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；其中，所述路侧感知单元固定设于路侧停车区域所在道路上。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息，包括：通过所述摄像头和所述雷达采集车辆附近交通参与者的传感器数据；利用所述驾驶域控制器对所述传感器数据进行数据处理后，输出车辆附近交通参与者的第二结构化信息；其中，所述摄像头、所述雷达和所述驾驶域控制器位于当前路段上行驶的车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述驾驶域控制器对所述传感器数据进行数据处理后，输出车辆附近交通参与者的第二结构化信息，包括：获取本车经纬度信息，以及本车与附近交通参与者的相对位置信息；根据所述本车经纬度信息和所述本车与附近交通参与者的相对位置信息，进行坐标转换，确定本车附近交通参与者的经纬度信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果，包括：利用异源目标信息融合算法对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行去重；基于去重结果，获取当前路段的全目标感知结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用异源目标信息融合算法对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行去重，包括：获取第一结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，以及第二结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据；根据所述第一结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，和所述第二结构化信息中的目标经度、纬度，速度以及航向角数据，计算两个目标之间的时间差；将所述时间差乘以预设速度，获得参考距离；判断两个目标之间的实际距离是否大于所述参考距离，基于判断结果确定两个目标是否为同一目标。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，包括：确定所述全目标感知结果中每个目标当前位置信息，当前车速、当前航向角数据下预设一段时间后所到达的位置信息；
将每个目标当前位置信息和当前航向角数据下预设一段时间后所到达的位置信息进行连接；比较不同目标的位置连线之间是否存在交叉，基于比较结果确定当前路段的安全状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述比较不同目标的位置连线之间是否存在交叉，基于比较结果确定当前路段的安全状态，包括：在当前路段没有其他目标的位置连线时，确定当前路段的安全状态为一级；在当前路段有其他目标的位置连线，且没有交叉时，确定当前路段的安全状态为二级；在当前路段有其他目标的位置连线，且交叉时，确定当前路段的安全状态为三级。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述安全状态进行预警，包括：利用固定设于路侧停车区域所在道路上的路侧预警单元，以及位于当前路段上行驶车辆上的车端预警单元进行预警。10.一种危险预警系统，其特征在于，所述系统包括路侧感知单元、路侧直连通信单元、路侧计算单元、路侧预警单元、车端感知单元、车端直连通信单元和车端预警单元；其中，所述路侧感知单元、所述路侧直连通信单元、所述路侧计算单元和所述路侧预警单元固定设于路侧停车区域所在道路上；所述车端感知单元、所述车端直连通信单元和所述车端预警单元位于当前路段上行驶车辆上；所述路侧感知单元，用于获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；所述车端感知单元，用于获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；所述路侧直连通信单元，用于与所述车端直连通信单元进行信息交互；所述车端直连通信单元，用于与所述路侧直连通信单元进行信息交互；所述路侧计算单元，用于对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果；对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态；所述路侧预警单元，用于根据所述当前路段的安全状态实时预警；所述车端预警单元，用于根据所述当前路段的安全状态在车内实时预警。

技术总结
本发明公开了一种危险预警方法和系统。其中，方法包括获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息；获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息；对所述第一结构化信息和所述第二结构化信息进行融合拼接，获得当前路段全目标感知结果；对所述全目标感知结果进行分析，确定当前路段的安全状态，并基于所述安全状态进行预警。本发明提供的方案能有效地减少驾驶员和系统感知的盲区，使得用于预警分析的数据来源更全面，让预警结果更有效。让预警结果更有效。让预警结果更有效。


技术研发人员：陈昌学 李增文 甘桂祥
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/6/28