道路危险状况检测方法、装置、车辆及计算机设备与流程

1.本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种道路危险状况检测方法、装置、车辆及计算机设备。


背景技术：

2.随着经济和科技的不断发展，汽车越来越普及，道路上行驶的汽车数量也是越来越多，良好的道路状况为车辆的安全行驶提供首要条件，随着车辆数量的暴增，道路状况越来越不尽人意，交通事故或车祸、路面积水或湿滑、道路结冰、施工等危险状况都会造成道路交通不畅，给安全出行带来危害。针对上述问题，目前并没有太好的解决方案，主要是依靠过往的车辆和行人来传递道路状况信息，这种方式就增加了信息传递的局部性，以及滞后性，不能让车辆实时掌握道路交通状况信息。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种道路危险状况检测方法、装置、车辆及计算机设备，以至少解决车辆无法准确获取行驶路线上的危险路况的信息的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种道路危险状况检测方法，包括：获取车辆当前的行驶路线；基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，所述道路危险状况信息用于描述所述车辆周围的道路危险状况；根据所述道路危险状况信息判断所述行驶路线上是否出现目标危险状况，并在所述行驶路线上出现所述目标危险状况的情况下，对所述目标危险状况进行告警。
6.可选地，所述基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，包括：从车载设备obu中获取所述道路危险状况信息，其中，所述车载设备通过与车与路侧单元rsu进行信息交互接收到所述道路危险状况信息。
7.可选地，所述获取车辆当前的行驶路线，包括：获取所述车辆当前的驾驶模式；在所述驾驶模式为巡航模式的情况下，获取所述车辆的巡航当前路名，其中，所述行驶路线包括所述巡航当前路名；在所述驾驶模式为导航模式的情况下，获取所述车辆的导航当前路名和导航后续路名，其中，所述行驶路线包括所述导航当前路名和所述导航后续路名。
8.可选地，所述根据所述道路危险状况信息判断所述行驶路线上是否出现目标危险状况，包括：根据所述道路危险状况信息，获取所述道路危险状况的位置和所述道路危险状况的事件路径方向；在所述驾驶模式为巡航模式的情况下，根据所述位置和所述事件路径方向，判断所述道路危险状况中是否存在发生在所述巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在所述驾驶模式为导航模式的情况下，根据所述位置和所述事件路径方向，判断所述道路危险状况中是否存在发生在所述导航当前路名和/或所述导航后续路名各自对应的道路上的目标危险状况。
9.可选地，所述判断所述道路危险状况中是否发生在所述巡航当前路名对应的道路
上的目标危险状况，包括：判断所述道路危险状况中是否存在位置位于所述巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在所述目标危险状况的位置位于所述巡航当前路名对应的道路上，判断所述巡航当前路名对应的道路中的所述位置处的道路方向与所述目标危险状况对应的事件路径方向的夹角是否不大于45度；在所述夹角不大于45度的情况下，确定所述道路危险状况中存在发生在所述巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况。
10.可选地，所述对所述目标危险状况进行告警，包括：向数据展示单元和/或语音系统发送信号，其中，所述信号用于指示所述数据展示单元展示所述目标危险状况，和/或，所述信号用于指示所述语音系统播报所述目标危险状况。
11.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种道路危险状况检测装置，包括：获取模块，用于获取车辆当前的行驶路线；接收模块，用于基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，所述道路危险状况信息用于描述所述车辆周围的道路危险状况；告警模块，用于根据所述道路危险状况信息判断所述行驶路线上是否出现目标危险状况，并在所述行驶路线上出现所述目标危险状况的情况下，对所述目标危险状况进行告警。
12.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：车载设备，车机系统，多媒体系统，其中，所述车载设备用于与路侧单元进行信息交互以接收所述道路危险状况信息；所述车机系统与所述车载设备相连以获取所述道路危险状况信息，还用于执行上述任意一项所述道路危险状况检测方法；所述多媒体系统用于告警。
13.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一项所述道路危险状况检测方法。
14.根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行所述存储器存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述道路危险状况检测方法。
15.在本发明实施例中，采用v2x技术，通过获取车辆当前的行驶路线，基于车用无线通信技术，接收描述车辆周围的道路危险状况的道路危险状况信息，然后根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，并在行驶路线上出现目标危险状况的情况下，对目标危险状况进行告警，达到了在车辆的行驶路线中出现危险状况时向车辆发出告警的目的，从而实现了提高车辆行驶中的安全性的技术效果，进而解决了车辆无法准确获取行驶路线上的危险路况的信息的技术问题。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1示出了一种用于实现道路危险状况检测方法的计算机终端的硬件结构框图；
18.图2是根据本发明实施例提供的道路危险状况检测方法的流程示意图；
19.图3是根据本发明可选实施例提供的危险警示系统的结构框图；
20.图4是根据本发明可选实施例提供的根据道路危险状况进行路径规划的示意图；
21.图5是根据本发明可选实施例提供的道路危险状况预警的流程示意图；
22.图6是根据本发明实施例提供的道路危险状况检测装置的结构框图；
23.图7是根据本发明实施例提供的车辆的结构框图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.根据本发明实施例，提供了一种道路危险状况检测的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
27.本技术实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现道路危险状况检测方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，
……
，102n来示出)处理器(处理器可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器104。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(i/o接口)、通用串行总线(usb)端口(可以作为bus总线的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
28.应当注意到的是上述一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10中的其他元件中的任意一个内。如本技术实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
29.存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的道路危险状况检测方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的道路危险状况检测方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机
终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
30.显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(lcd)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10的用户界面进行交互。
31.对于车辆的摄像头和雷达无法检测到的路况，本发明提出可以基于车用无线通信技术(vehicle to everything，简称v2x)，通过车辆与路侧单元rsu(road side unit，简称rsu)的信息传输来获取前方的路况信息，当车辆前往的道路中存在危险状况时，附近路侧单元或临时路测设备对外广播道路危险状况提示信息，包括危险状况的位置、危险类型、危险描述等，行经该路段的车辆可以通过车载设备(on board unit，简称obu)接收提示信息，并根据信息提示车辆及时采取避让措施。
32.图2是根据本发明实施例提供的道路危险状况检测方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
33.步骤s202，获取车辆当前的行驶路线。其中，车辆当前的行驶路线可以表示从车辆所处的当前位置到未来时刻下车辆所期望位于的位置之间的路线。为了避免车辆行驶到发生危险状况的路段，可以先获取车辆在当下规划出的行驶路线，然后确定行驶路线上是否存在已发生的危险状况，以辅助后续的规避动作。
34.作为一种可选的实施例，获取车辆当前的行驶路线时可以采用如下方式：获取车辆当前的驾驶模式；在驾驶模式为巡航模式的情况下，获取车辆的巡航当前路名，其中，行驶路线包括巡航当前路名对应的道路；在驾驶模式为导航模式的情况下，获取车辆的导航当前路名和导航后续路名，其中，行驶路线包括导航当前路名对应的道路和导航后续路名对应的道路。
35.需要说明的是，车辆的巡航模式也可以称为车辆的定速巡航模式，对于巡航模式一般来说没有设定行驶终点，车机系统只能获取到车辆当前所行驶的道路的名称，默认车辆会沿该道路定速巡航下去，因此当车辆处于巡航模式下，车辆的行驶路线可以基于车辆当前所行驶的道路的路名确定，直到车辆确定退出巡航模式。车辆处于导航模式的情况下，车辆通常已设置了导航终点以及导航路径，此时可以将导航路线上从当前位置至目标位置中所经过的道路名分别对应的道路确定为车辆当前的行驶路线。其中，导航当前路名为车辆当前所行驶的道路的路名，导航后续路名为车辆的导航路线中除车辆当前所行驶的道路以外的道路的路名。
36.步骤s204，基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，道路危险状况信息用于描述车辆周围的道路危险状况。
37.需要说明的是，车用无线通信技术即为v2x技术，v2x技术用于车辆与外界的信息交换，基于v2x技术可以利用车联网整合多种信息来源以为车辆提供信息。可选地，道路危险状况信息所描述的道路危险状况可以为发生在车辆周围的状况；道路危险状况也可以包括发生在车辆的当前的行驶路线上的道路危险状况，并且车辆当前尚未行驶到该道路危险状况所对应的路段。
38.步骤s206，根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，并在行驶路线上出现目标危险状况的情况下，对目标危险状况进行告警。本步骤中，需要对道路危险状况进行依次检查，判断道路危险状况信息所描述的至少一个道路危险状况中是否存在发生在车辆当前的行驶路线上的危险状况，若存在的话，将其识别为目标危险状况并针
对该目标危险状况进行告警，通过告警提示车辆的驾驶者或者驾驶系统，帮助车辆避免经过道路危险状况所在的路段，起到提高车辆行驶安全性，避免道路拥堵的技术效果。
39.作为一种可选的实施例，针对目标危险状况进行告警时，可以采用如下方式：向数据展示单元和/或语音系统发送信号，其中，信号用于指示数据展示单元展示目标危险状况，和/或，信号用于指示语音系统播报目标危险状况。
40.其中，数据展示单元和语音系统可以为车辆中预先配置的设备，用于向车辆的驾驶者提供多媒体信息，例如，数据展示单元可以是车辆的中控屏幕，通过文字和图像的方式向用户展示地图，并在地图中标注出目标危险状况所处的位置和危险状况类型；语音系统可以连接车辆中的音响，通过音响将目标危险状况所处的位置和危险状况类型通过语音播报的方式告知车内人员。
41.上述步骤中采用v2x技术，通过获取车辆当前的行驶路线，基于车用无线通信技术，接收描述车辆周围的道路危险状况的道路危险状况信息，然后根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，并在行驶路线上出现目标危险状况的情况下，对目标危险状况进行告警，达到了在车辆的行驶路线中出现危险状况时向车辆发出告警的目的，从而实现了提高车辆行驶中的安全性的技术效果，进而解决了车辆无法准确获取行驶路线上的危险路况的信息的技术问题。
42.作为一种可选的实施例，可以采用如下方式接收道路危险状况信息：从车载设备中获取道路危险状况信息，其中，车载设备通过与车与路侧单元进行信息交互接收到道路危险状况信息。其中，车载设备obu为车辆中预置的v2x系统，车载设备可以基于车联网与多种外部系统通信以获取与车辆相关的丰富信息，例如可以与gps导航系统、其他车辆的v2x系统或者道路旁边的路侧单元通信；路侧单元rsu为道路附近的信息收集转发设备，可以由相关机构建设于道路附近以辅助车辆在道路上的通行，路侧单元可以通过多种方式收集道路上发生的信息，得知道路中是否发生了危险状况，并将道路危险状况信息广播给道路上的车辆，由车辆的v2x系统对道路危险状况信息进行捕捉。通过本可选的实施例，可以丰富车辆的信息来源，帮助车辆尽快获知行驶路线中是否发生了危险状况，并及早做出减速或者更改行驶路线的反应，提高了车辆在行驶过程中的安全性，并且提高了车辆对其后续行驶道路的规划的合理性。
43.作为一种可选的实施例，根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况时，可以通过如下步骤：根据道路危险状况信息，获取道路危险状况的位置和道路危险状况的事件路径方向；在驾驶模式为巡航模式的情况下，根据位置和事件路径方向，判断道路危险状况中是否存在发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在驾驶模式为导航模式的情况下，根据位置和事件路径方向，判断道路危险状况中是否存在发生在导航当前路名和/或导航后续路名各自对应的道路上的目标危险状况。
44.本可选实施例提供了一种判断道路危险状况是否与本车辆的当前的行驶任务相关的方案。本方案的关键点在于，判断道路危险状况的事件路径方向是否与车辆在该道路危险状况所处位置的预期行驶方向相同。道路通常有两个通行方向，因此虽然车辆的行驶路线会经过道路危险状况所处的位置，也可能存在该道路危险状况并不影响本车辆通过该位置。例如，若道路危险状况发生在道路的a通行方向，但是本车辆在经过对应路段时是沿着b通行方向行驶，则车辆依然可以顺利通过该道路危险状况所处的路段，而不需要减速或
者变更路线。因此，可以在车辆通过v2x系统从路侧单元中获取道路危险状况信息时，从道路危险状况信息中解析出道路危险状况的地理位置以及事件路径方向，由于事件路径方向标识了该道路危险状况发生于道路的哪个通行方向，因此车辆可以基于上述信息进一步判断该道路危险状况是否与自己有关，并将危险道路状况中地理位置与本车辆的行驶路线重合、且事件路径方向与本车辆行驶到危险道路状况所在位置时的通行方向匹配的状况识别为目标危险状况。
45.作为一种可选的实施例，为了判断道路危险状况中是否发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况，可以判断道路危险状况中是否存在位置位于巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在目标危险状况的位置位于巡航当前路名对应的道路上，判断巡航当前路名对应的道路中的位置处的道路方向与目标危险状况对应的事件路径方向的夹角是否不大于45度；在夹角不大于45度的情况下，确定道路危险状况中存在发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况。
46.需要说明的是，为了判断事件路径方向与车辆在行驶路线上的通行方向是同向还是反向，可以定义车辆的行驶路线中在道路危险状况所处的位置处的道路方向，然后比较道路方向与事件路径方向的夹角，得到道路危险状况中是否发生在巡航当前路名对应的道路上的结论。其中，车辆的行驶路线中在道路危险状况所处的位置处的道路方向可以通过如下方式获取：车辆基于道路危险状况信息得到道路危险状况所处的地理位置，并确定该地理位置所处的道路路名。进而，调用数字地图中该道路路名对应的道路数据中在道路危险状况所处的地理位置对应的道路link数据，基于道路link数据确定此处的道路方向。
47.图3是根据本发明可选实施例提供的危险警示系统的结构框图，如图3所示，应用本发明实施例或可选实施例提供的道路危险状况检测方法的车辆的危险警示系统可以包括v2x系统和车机系统，其中，v2x系统包括v2x路况信息获取单元，用于与路侧单元通信以获取道路危险状况信息，以及将道路危险状况信息传递给车机系统的车载v2x数据接收单元，其中，v2x系统可以获取的道路危险状况信息包括以下类型的信息：经纬度/海拔、事件类型、事件路径方向、事件所在道路名称。车机系统的车载v2x数据接收单元负责与车机系统外界的数据通信，接收单元拿到道路危险状况信息之后将道路危险状况信息传输至车载地图数据计算单元，由计算单元根据道路危险状况信息确定车辆的行驶路线上是否出现了目标危险状况，若确定存在目标危险状况，则向数据展示单元和语音系统发送指令，指示数据展示单元和语音系统发出告警，提示车内人员前方行驶路线上出现了目标危险状况。
48.图4是根据本发明可选实施例提供的根据道路危险状况进行路径规划的示意图，如图4所示，作为一种可选实施例，车辆当前在a街由西向东行驶，通过应用道路危险状况检测方法发现东a街的位置
①
处发生了车辆碰撞事件(道路危险状况)，此时车辆的车机系统可以执行判断动作
②
，首先获取该碰撞事件的事件路径方向，然后获取东a街在位置
①
处的link方向，然后计算事件路径方向与link方向的夹角，在二者夹角小于45度的情况下，确定该碰撞事件为车辆需要规避的目标危险状况，此时可以引导车辆从新规划导航路线，在西a街与东a街之间的路口拐向b大街，避开位置
①
，提高车辆行驶的安全性，并提高车辆路径规划的合理性。
49.图5是根据本发明可选实施例提供的道路危险状况预警的流程示意图，如图5所示，为车辆内的用户进行道路危险状况预警可以包括如下步骤：
50.1.车辆的v2x路况信息获取单元通过路侧单元rsu检测车辆周围300-500米内所有危险道路状况，如路面积水、路面深坑、道路湿滑、前方急转弯等，同时每种事件都会有对应的位置信息，包括事件的经纬度/海拔、事件类型、事件路径方向、事件所在当前道路名称及后续道路名称，v2x路况信息获取单元将这些信息传输给车载v2x数据接收单元。
51.2.车载v2x数据接收单元通过车载单元obu设备(on board unit)进行接收并将v2x路况信息获取单元发来的数据通过接口传输给车载地图数据计算单元。
52.3.车载地图数据单元接收到来自车载v2x接收单元传输来的危险道路状况信息后，做如下规则判断：
53.(1)若检测目前车辆处于导航状态，即在车载地图上选定终点并发起导航，按照地图所给的引导路线行驶，此时需要判断哪些事件是在导航的前方路线上。
54.①
判断导航当前路名与事件所在的当前道路名称是否相同，且导航后续路名与事件后续道路名称相同，同时满足以上2个条件则可以判定该事件在车辆行驶的道路上，反之则过滤此事件；
55.因为同一条路有两个方向，而v2x系统并不能给出事件所在道路名称的方向，基于此，车机系统执行如下的判断：
56.②
若事件路径方向和相同路名link(指数字地图中的一段道路，导航系统中的基本单位)上最近两个形状点连线方向夹角≤45度，此时可以判定事件是在导航行驶的路线上，反之则过滤此事件；
57.只有同时满足以上两点条件，才可以确定该道路危险状况事件为目标危险状况，并可以在地图上展示。
58.(2)若检测目前车辆处于巡航态，即没有在车载地图上选定终点发起导航，此时不知道车辆将要行驶的路线，只知道车辆目前行驶的道路，因此针对巡航只需要判断哪些事件是在巡航的当前道路上。
59.①
判断巡航当前路名与事件所在的当前道路名称是否相同，则可以判定该事件在车辆行驶的道路上，若不相同，则过滤此事件；
60.因为同一条路有两个方向，而v2x并不能给出事件所在道路名称的方向，基于此有如下的判断：
61.②
若事件路径方向和相同路名link上最近两个形状点连线方向夹角≤45度，此时可以判定事件是在导航行驶的路线上，反之则过滤此事件；
62.只有同时满足以上两点条件，才可以确定该道路危险状况事件可以在地图上展示。
63.4.车载地图计算单元将整合好的目标危险状况以信号脚本文件的形式传输给数据展示单元及语音播报单元(车机中的语音系统)。
64.5.数据展示单元解析需要显示的危险道路类型图标及提示语，立即在车载地图上以飘窗的形式展示给用户，同时发送信号给到语音播报单元，即告知语音系统可以进行播报。
65.6.语音播报单元接收到车载地图数据计算单元发来的信号脚本文件解析查看需要播报的提示语，只有当接收到来自数据展示单元传来的信号后，立即调起语音系统进行播报。
66.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
67.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的道路危险状况检测方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
68.根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述道路危险状况检测方法的道路危险状况检测装置，图6是根据本发明实施例提供的道路危险状况检测装置的结构框图，如图6所示，该道路危险状况检测装置包括：获取模块62，接收模块64和告警模块66，下面对该道路危险状况检测装置进行说明。
69.获取模块62，用于获取车辆当前的行驶路线；
70.接收模块64，用于基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，道路危险状况信息用于描述车辆周围的道路危险状况；
71.告警模块66，用于根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，并在行驶路线上出现目标危险状况的情况下，对目标危险状况进行告警。
72.此处需要说明的是，上述获取模块62，接收模块64和告警模块66对应于实施例中的步骤s202至步骤s206，三个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实施例提供的计算机终端10中。
73.根据本发明实施例还提供了一种车辆，图7是根据本发明实施例提供的车辆的结构框图，如图7所示，该车辆70包括：车载设备72，车机系统74，多媒体系统76，下面对该车辆进行说明。
74.车载设备用于与路侧单元进行信息交互以接收道路危险状况信息；车机系统与车载设备相连以获取道路危险状况信息，还用于执行上述任意一项道路危险状况检测方法；多媒体系统用于告警，其中，多媒体系统可以包括数据展示单元以及语音系统。
75.本发明的实施例可以提供一种计算机设备，可选地，在本实施例中，上述计算机设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。该计算机设备包括存储器和处理器。
76.其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的道路危险状况检测方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的道路危险状况检测方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但
不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
77.处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：获取车辆当前的行驶路线；基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，道路危险状况信息用于描述车辆周围的道路危险状况；根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，并在行驶路线上出现目标危险状况的情况下，对目标危险状况进行告警。
78.可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，包括：从车载设备obu中获取道路危险状况信息，其中，车载设备通过与车与路侧单元rsu进行信息交互接收到道路危险状况信息。
79.可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：获取车辆当前的行驶路线，包括：获取车辆当前的驾驶模式；在驾驶模式为巡航模式的情况下，获取车辆的巡航当前路名，其中，行驶路线包括巡航当前路名；在驾驶模式为导航模式的情况下，获取车辆的导航当前路名和导航后续路名，其中，行驶路线包括导航当前路名和导航后续路名。
80.可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，包括：根据道路危险状况信息，获取道路危险状况的位置和道路危险状况的事件路径方向；在驾驶模式为巡航模式的情况下，根据位置和事件路径方向，判断道路危险状况中是否存在发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在驾驶模式为导航模式的情况下，根据位置和事件路径方向，判断道路危险状况中是否存在发生在导航当前路名和/或导航后续路名各自对应的道路上的目标危险状况。
81.可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：判断道路危险状况中是否发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况，包括：判断道路危险状况中是否存在位置位于巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在目标危险状况的位置位于巡航当前路名对应的道路上，判断巡航当前路名对应的道路中的位置处的道路方向与目标危险状况对应的事件路径方向的夹角是否不大于45度；在夹角不大于45度的情况下，确定道路危险状况中存在发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况。
82.可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：对目标危险状况进行告警，包括：向数据展示单元和/或语音系统发送信号，其中，信号用于指示数据展示单元展示目标危险状况，和/或，信号用于指示语音系统播报目标危险状况。
83.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一非易失性存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取器(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。
84.本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以用于保存上述实施例所提供的道路危险状况检测方法所执行的程序代码。
85.可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
86.可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取车辆当前的行驶路线；基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，
道路危险状况信息用于描述车辆周围的道路危险状况；根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，并在行驶路线上出现目标危险状况的情况下，对目标危险状况进行告警。
87.可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，包括：从车载设备obu中获取道路危险状况信息，其中，车载设备通过与车与路侧单元rsu进行信息交互接收到道路危险状况信息。
88.可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取车辆当前的行驶路线，包括：获取车辆当前的驾驶模式；在驾驶模式为巡航模式的情况下，获取车辆的巡航当前路名，其中，行驶路线包括巡航当前路名；在驾驶模式为导航模式的情况下，获取车辆的导航当前路名和导航后续路名，其中，行驶路线包括导航当前路名和导航后续路名。
89.可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，包括：根据道路危险状况信息，获取道路危险状况的位置和道路危险状况的事件路径方向；在驾驶模式为巡航模式的情况下，根据位置和事件路径方向，判断道路危险状况中是否存在发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在驾驶模式为导航模式的情况下，根据位置和事件路径方向，判断道路危险状况中是否存在发生在导航当前路名和/或导航后续路名各自对应的道路上的目标危险状况。
90.可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：判断道路危险状况中是否发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况，包括：判断道路危险状况中是否存在位置位于巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在目标危险状况的位置位于巡航当前路名对应的道路上，判断巡航当前路名对应的道路中的位置处的道路方向与目标危险状况对应的事件路径方向的夹角是否不大于45度；在夹角不大于45度的情况下，确定道路危险状况中存在发生在巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况。
91.可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：对目标危险状况进行告警，包括：向数据展示单元和/或语音系统发送信号，其中，信号用于指示数据展示单元展示目标危险状况，和/或，信号用于指示语音系统播报目标危险状况。
92.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
93.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
94.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
95.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
96.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
97.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非易失性取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
98.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种道路危险状况检测方法，其特征在于，包括：获取车辆当前的行驶路线；基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，所述道路危险状况信息用于描述所述车辆周围的道路危险状况；根据所述道路危险状况信息判断所述行驶路线上是否出现目标危险状况，并在所述行驶路线上出现所述目标危险状况的情况下，对所述目标危险状况进行告警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，包括：从车载设备中获取所述道路危险状况信息，其中，所述车载设备通过与车与路侧单元进行信息交互接收到所述道路危险状况信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前的行驶路线，包括：获取所述车辆当前的驾驶模式；在所述驾驶模式为巡航模式的情况下，获取所述车辆的巡航当前路名，其中，所述行驶路线包括所述巡航当前路名对应的道路；在所述驾驶模式为导航模式的情况下，获取所述车辆的导航当前路名和导航后续路名，其中，所述行驶路线包括所述导航当前路名对应的道路和所述导航后续路名对应的道路。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路危险状况信息判断所述行驶路线上是否出现目标危险状况，包括：根据所述道路危险状况信息，获取所述道路危险状况的位置和所述道路危险状况的事件路径方向；在所述驾驶模式为巡航模式的情况下，根据所述位置和所述事件路径方向，判断所述道路危险状况中是否存在发生在所述巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在所述驾驶模式为导航模式的情况下，根据所述位置和所述事件路径方向，判断所述道路危险状况中是否存在发生在所述导航当前路名和/或所述导航后续路名各自对应的道路上的目标危险状况。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述道路危险状况中是否发生在所述巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况，包括：判断所述道路危险状况中是否存在位置位于所述巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况；在所述目标危险状况的位置位于所述巡航当前路名对应的道路上，判断所述巡航当前路名对应的道路中的所述位置处的道路方向与所述目标危险状况对应的事件路径方向的夹角是否不大于45度；在所述夹角不大于45度的情况下，确定所述道路危险状况中存在发生在所述巡航当前路名对应的道路上的目标危险状况。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标危险状况进行告警，包括：向数据展示单元和/或语音系统发送信号，其中，所述信号用于指示所述数据展示单元展示所述目标危险状况，和/或，所述信号用于指示所述语音系统播报所述目标危险状况。7.一种道路危险状况检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆当前的行驶路线；接收模块，用于基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，所述道路危险状况信息用于描述所述车辆周围的道路危险状况；告警模块，用于根据所述道路危险状况信息判断所述行驶路线上是否出现目标危险状况，并在所述行驶路线上出现所述目标危险状况的情况下，对所述目标危险状况进行告警。8.一种车辆，其特征在于，包括：车载设备，车机系统，多媒体系统，其中，所述车载设备用于与路侧单元进行信息交互以接收所述道路危险状况信息；所述车机系统与所述车载设备相连以获取所述道路危险状况信息，还用于执行权利要求1至6中任意一项所述道路危险状况检测方法；所述多媒体系统用于告警。9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述道路危险状况检测方法。10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行所述存储器存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述道路危险状况检测方法。

技术总结
本发明公开了一种道路危险状况检测方法、装置、车辆及计算机设备。其中，该方法包括：获取车辆当前的行驶路线；基于车用无线通信技术，接收道路危险状况信息，其中，道路危险状况信息用于描述车辆周围的道路危险状况；根据道路危险状况信息判断行驶路线上是否出现目标危险状况，并在行驶路线上出现目标危险状况的情况下，对目标危险状况进行告警。本发明解决了车辆无法准确获取行驶路线上的危险路况的信息的技术问题。信息的技术问题。信息的技术问题。


技术研发人员：包慧敏
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.05
技术公布日：2023/6/28