一种高速公路自动驾驶专用通道管控方法与流程

1.本发明属于智能交通的技术领域，具体地涉及一种高速公路自动驾驶专用通道管控方法。


背景技术：

2.随着5g、云计算、大数据、物联网等新技术的发展，自动驾驶产业迎来了盛大机遇，取得了突破性的进展，使得实际道路上行驶的自动驾驶车辆逐渐增多。有研究表明，随着自动驾驶车辆比例的增加，会对道路通行能力产生影响，可提高道路的通行能力。自动驾驶车辆由于有更多的传感设备和人工智能算法，使得其反应时间更迅速，安全车头时距比人工驾驶车辆要小很多，因此，当车道为自动驾驶专用道时，可大大提升道路运行效率和安全性。在未来相当长的时间内，自动驾驶车辆与人工驾驶车辆并存，道路上为两种车辆混行的状态。为了提升高速公路行驶安全和效率，部分高速公路运营单位着手开展自动驾驶专用道的布局。因此，除了要回答“建多少条自动驾驶专用车道”的问题，还迫切需要解决自动驾驶专用车道如何高效管控的问题。
3.目前我国高速公路实现了etc联网收费，布设了大量的etc门架系统，在相邻收费站之间、收费站与互通枢纽之间、互通枢纽与互通枢纽之间均布设了etc门架，而且etc门架系统车辆的检测数据准确率达95％以上，因此，可准确获得不同类型车辆的平均行驶速度和断面流量数据，为本发明奠定了数据基础。
4.截止目前，针对自动驾驶专用道的管控方法，多借助额外的检测或管控设施设备，如在车道线安装智能道钉，路侧布设雷视一体机等，为高速公路运营方增加了较大的经济压力。本发明充分利用高速公路现有设施设备，提出一种高速公路自动驾驶专用通道管控方法，在确保自动驾驶车辆的行驶安全的同时，有效降低了由于管控造成的瓶颈路段拥堵发生的概率，提升了高速公路的时空利用率和高速公路通行效率，该方法具有投资少、简便易行的特点，具有可推广应用的实用价值。


技术实现要素：

5.本发明的技术解决问题是：充分利用高速公路现有设施设备，克服现有技术的不足，提供一种高速公路自动驾驶专用通道管控方法,其在有效保障自动驾驶车辆行驶安全的同时，有效提升高速公路的时空利用率和通行效率,大大降低了高速公路自动驾驶车辆管控的投资成本。
6.本发明的技术解决方案是：这种高速公路自动驾驶专用通道管控方法，该方法包括以下步骤：
7.(1)高速公路自动驾驶专用通道车道数的增减的确定：假设以单向高速公路通道的起点、经过的收费站、互通枢纽、终点为节点，将单向的高速公路通道划分成m个路段，沿交通流的方向，对路段进行由低到高的编号，通道起点为交通流流入点，经过的第一个路段编号记为1，沿着交通流的流向依次编号2,3，
…
，m；通过高速公路etc门架数据，计算单向高
速公路通道中自动驾驶车辆平均速度和人工驾驶车辆平均速度，通过比较自动驾驶车辆平均速度与人工驾驶车辆平均速度的关系，判断是增加自动驾驶专用车道数还是减少自动驾驶专用车道数；
8.(2)高速公路自动驾驶专用通道路段管控模型构建：分别给出自动驾驶专用通道车道数增加时和自动驾驶专用通道车道数减少时的管控方案，针对上述两类方案，分别给出每类方案中不同情况下需要管控的车道各路段的关闭、开启或车道状态转变的时间计算方法；
9.(3)高速公路自动驾驶专用通道管控方案确定：由上述得到的各路段车道状态变化及改变时间，得出自动驾驶专用通道的管控方案。
10.本发明根据高速公路通道不同类型车辆交通运行状态及自动驾驶车辆数量的动态变化，提出自动驾驶专用通道中各路段的管控方法，充分利用了高速公路etc联网收费系统的设施设备，在有效保障自动驾驶车辆行驶安全的同时，在确保自动驾驶车辆的行驶安全的同时，有效降低了由于管控造成的瓶颈路段拥堵发生的概率，提升了高速公路的时空利用率和高速公路通行效率，显著降低碳排放与油耗，该方法具有投资少、简便易行的特点，具有可推广应用的实用价值。
附图说明
11.图1是根据本发明的高速公路自动驾驶专用通道管控方法的流程图。
具体实施方式
12.如图1所示，这种高速公路自动驾驶专用通道管控方法，该方法包括以下步骤：
13.(1)高速公路自动驾驶专用通道车道数的增减的确定：假设以单向高速公路通道的起点、经过的收费站、互通枢纽、终点为节点，将单向的高速公路通道划分成m个路段，沿交通流的方向，对路段进行由低到高的编号，通道起点为交通流流入点，经过的第一个路段编号记为1，沿着交通流的流向依次编号2,3，
…
，m；通过高速公路etc门架数据，计算单向高速公路通道中自动驾驶车辆平均速度和人工驾驶车辆平均速度，通过比较自动驾驶车辆平均速度与人工驾驶车辆平均速度的关系，判断是增加自动驾驶专用车道数还是减少自动驾驶专用车道数；
14.(2)高速公路自动驾驶专用通道路段管控模型构建：分别给出自动驾驶专用通道车道数增加时和自动驾驶专用通道车道数减少时的管控方案，针对上述两类方案，分别给出每类方案中不同情况下需要管控的车道各路段的关闭、开启或车道状态转变的时间计算方法；
15.(3)高速公路自动驾驶专用通道管控方案确定：由上述得到的各路段车道状态变化及改变时间，得出自动驾驶专用通道的管控方案。
16.本发明根据高速公路通道不同类型车辆交通运行状态及自动驾驶车辆数量的动态变化，提出自动驾驶专用通道中各路段的管控方法，充分利用了高速公路etc联网收费系统的设施设备，在有效保障自动驾驶车辆行驶安全的同时，在确保自动驾驶车辆的行驶安全的同时，有效降低了由于管控造成的瓶颈路段拥堵发生的概率，提升了高速公路的时空
利用率和高速公路通行效率，显著降低碳排放与油耗，该方法具有投资少、简便易行的特点，具有可推广应用的实用价值。
17.优选地，所述步骤(1)中，当od交通需求发生变化或自动驾驶车辆渗透率发生变化时，使得高速公路主路上交通运行状态发生变化，因此，需要更新自动驾驶专用道布局方案。通过高速公路etc门架数据，计算单向高速公路通道中自动驾驶车辆平均速度和人工驾驶车辆平均速度，通过比较自动驾驶车辆平均速度与人工驾驶车辆平均速度的关系，判断是增加自动驾驶专用车道数还是减少自动驾驶专用车道数。
18.优选地，所述步骤(1)中，当时，α建议取值范围为[0.7，1],增加自动驾驶专用道车道数；当时，β建议取值范围为[1，1.3],减少自动驾驶专用道车道数。
[0019]
优选地，所述步骤(2)中，假设高速公路受管控的通道共包含m个路段，每个路段的起点断面各车道布设有车道状态显示器，可显示车道关闭、自动驾驶车道、人工驾驶车道、车道开放四种状态，假设自动驾驶车道开放时，所有的自动驾驶车辆均选择自动驾驶车道，其余车道为人工驾驶车道。
[0020]
优选地，所述步骤(2)中，令第i个路段的长度为li，自动驾驶车辆运行的最高速度和最低速度分别记作max vc和min vc，人工驾驶车辆运行的最高速度和最低速度分别记作max vh和min vh。
[0021]
优选地，所述步骤(2)中，自动驾驶专用通道车道数减少时的管控模型为：
[0022]
(2.1)自动驾驶专用通道车道数减少后，剩余的自动驾驶车道数大于0条时，
[0023]
当第一个路段车道开放后，人工驾驶车辆最快到达下游未清空车道的时间大于等于下游清空车道的时间时，将第一个路段的车道状态由关闭状态转为人工驾驶车道状态；具体计算公式如下：
[0024][0025]
上游第一个路段车道开放为人工车道后，不会影响到下游自动驾驶路段未清空的自动驾驶车辆。
[0026]
将第一个路段车道由关闭状态到转为人工驾驶车道状态的时间记为t1，第2个路段及以后路段的自动驾驶车道转为人工驾驶车道的时间应满足如下公式：
[0027][0028]
(2.2)自动驾驶专用道车道数减少后，自动驾驶车道数为0时，通过路侧单元或交通控制中心给自动驾驶车辆发布取消自动驾驶专用道的信息，一定时间间隔后，所有路段的车道显示器显示为开放状态。
[0029]
优选地，所述步骤(2)中自动驾驶专用通道车道数增加时的管控模型为：
[0030]
(2.3)由无自动驾驶专用道到有自动驾驶专用道时，
[0031]
将第i个路段关闭的时刻记作下面给出下游路段车道关闭时间的计算方法：
[0032]
[0033]
当满足下面公式时，将第一个路段的车道状态转为自动驾驶车道
[0034][0035]
上游第一个路段车道开放为自动驾驶车道后，上游自动驾驶车辆与下游混行车辆不会产生空间交集，下游混行路段未清空的车辆不会对上游自动驾驶车辆产生影响，将第一个路段车道由关闭状态到转为自动驾驶车道状态的时间记为t1；
[0036]
清空后的第2个路段及后续路段车道转为自动驾驶车道的时间满足如下公式：
[0037][0038]
(2.4)在已有自动驾驶专用道的基础上增加自动驾驶专用车道数时，将第i个路段关闭的时刻记作
[0039][0040]
当满足下面公式时，将第一个路段的车道状态由关闭状态转为自动驾驶车道
[0041][0042]
上游路段车道开放为人工车道后，不会影响到下游自动驾驶路段未清空的车辆，将第一个路段车道由关闭状态到转为人工驾驶车道状态的时间记为t1；
[0043]
第2个路段及下游路段由关闭状态转为自动驾驶车道的时间满足如下公式：
[0044][0045]
优选地，所述步骤(3)中，每个路段的被管控车道均可以得到一个时间-车道状态向量，时间为车道状态发生变化的时间，车道状态分别为车道关闭、自动驾驶车道、人工驾驶车道、车道开放(自动驾驶车辆和人工驾驶车辆可混行)4种状态，令第i个路段的管控车道的时间状态向量为si＝(si)4×1，因此，各路段的时间车道状态向量组合起来，得到高速公路自动驾驶通道车道管控方案为s：
[0046]
s＝[s1,s2，
…
sm]4×m。
[0047]
以下更详细地说明本发明。
[0048]
一种高速公路自动驾驶专用通道管控方法，具体包括三部分内容：一是，高速公路自动驾驶专用通道车道数的增减的确定；二是，高速公路自动驾驶专用通道路段管控模型，具体包括自动驾驶专用通道车道数增加和自动驾驶专用通道车道数减少两种情况的管控模型；三是，高速公路自动驾驶专用通道管控方案确定。高速公路自动驾驶专用通道管控流程如图1，具体实施方式如下：
[0049]
步骤1：高速公路自动驾驶专用通道车道数的增减的确定；
[0050]
假设以单向高速公路通道的起点、经过的收费站、互通枢纽、终点为节点，将单向的高速公路通道划分成m个路段，沿交通流的方向，对路段进行由低到高的编号，即通道起点为交通流流入点，经过的第一个路段编号记为1，沿着交通流的流向依次编号2,3，
…
，m。
[0051]
当od交通需求发生变化或自动驾驶车辆渗透率发生变化时，使得高速公路主路上交通运行状态发生变化，因此，需要更新自动驾驶专用道布局方案。通过高速公路etc门架数据，计算单向高速公路通道中自动驾驶车辆平均速度和人工驾驶车辆平均速度，通过比较自动驾驶车辆平均速度与人工驾驶车辆平均速度的关系，判断是增加自动驾驶专用车道数还是减少自动驾驶专用车道数。
[0052]
当时，α建议取值范围为[0.7，1],增加自动驾驶专用道车道数；
[0053]
当时，β建议取值范围为[1，1.3],减少自动驾驶专用道车道数。
[0054]
步骤2：高速公路自动驾驶专用通道路段管控模型构建；
[0055]
分别给出自动驾驶专用通道车道数减少时和自动驾驶专用通道车道数增加时的管控方案。
[0056]
假设高速公路受管控的通道共包含m个路段，每个路段的起点断面各车道布设有车道状态显示器，可显示车道关闭、自动驾驶车道、人工驾驶车道、车道开放(自动驾驶车辆和人工驾驶车辆可混行)四种状态。进一步，假设自动驾驶车道开放时，所有的自动驾驶车辆均选择自动驾驶车道，其余车道为人工驾驶车道。
[0057]
令第i个路段的长度为li，自动驾驶车辆运行的最高速度和最低速度分别记作max vc和min vc，人工驾驶车辆运行的最高速度和最低速度分别记作max vh和min vh。
[0058]
(1)自动驾驶专用通道车道数减少时的管控模型
[0059]
减少自动驾驶专用通道的车道数时，包括两种情况：一种是减少后的自动驾驶车道数仍然大于0，即通道中设置有自动驾驶专用道；一种是减少后，自动驾驶车道数为0，即通道中不在设置自动驾驶专用道。
[0060]
1)自动驾驶专用通道车道数减少后，剩余的自动驾驶车道数大于0条时；
[0061]
当需要减少自动驾驶专用道车道数时，首先利用车道显示器将通道中第一个路段的自动驾驶专用车道状态转为关闭状态，后续路段保持自动驾驶车道状态，利用一定的时间清空自动驾驶专用车道的自动驾驶车辆。
[0062]
当被管控的高速公路通道较长时，只采取关闭车道入口的措施清空车道将花费较长时间，这样将造成上游车道长时间闲置。为了充分的利用道路空间，采用动态管控措施，动态调整各路段车道的状态。当清空部分路段的车道后，在不干扰下游自动驾驶车辆行驶时，则动态开放上游关闭的车道，陆续将后续路段车道状态由自动驾驶车道转为人工驾驶车道。下面给出第一个路段被关闭车道开启的时间。
[0063]
当第一个路段车道开放后，人工驾驶车辆最快到达下游未清空车道的时间大于等于下游清空车道的时间时，将第一个路段的车道状态由关闭状态转为人工驾驶车道状态。具体计算公式如下：
[0064][0065]
即，上游第一个路段车道开放为人工车道后，不会影响到下游自动驾驶路段未清空的自动驾驶车辆。
[0066]
将第一个路段车道由关闭状态到转为人工驾驶车道状态的时间记为t1。第2个路段及以后路段的自动驾驶车道转为人工驾驶车道的时间应满足如下公式：
[0067][0068]
2)自动驾驶专用道车道数减少后，自动驾驶车道数为0时；
[0069]
自动驾驶专用道车道数减少后，自动驾驶车道数为0时，即高速公路通道中取消了自动驾驶专用道，高速公路交通流由人工驾驶车辆、自动驾驶车辆分线行驶转为人工驾驶与自动驾驶车辆混行。这种情况则通过路侧单元或交通控制中心给自动驾驶车辆发布取消自动驾驶专用道的信息，一定时间间隔(与自动驾驶车辆反应时间有关，通常取所有车辆中反应时间最长的时间)后，所有路段的车道显示器显示为开放状态。
[0070]
(2)自动驾驶专用通道车道数增加时的管控模型
[0071]
当增加自动驾驶专用道车道数时，分为两种情况，一是由无自动驾驶专用道到有专用道的情况；二是在已有自动驾驶专用道的基础上增加自动驾驶专用车道数。
[0072]
1)由无自动驾驶专用道到有自动驾驶专用道时；
[0073]
当需要增加自动驾驶专用车道时，首先利用车道显示器逐步关闭通道中要增加的自动驾驶车道，利用一段时间清空车道中的人工驾驶车辆和自动驾驶车辆，然后在确保下游路段的车辆不会对上游自动驾驶专用道的车辆产生干扰时，逐步将上游路段车道状态由关闭转为自动驾驶车道状态。
[0074]
将第i个路段关闭的时刻记作下面给出下游路段车道关闭时间的计算方法：
[0075][0076]
通常第一个路段关闭的时刻是给定的，因此，可以依次计算得到下游路段关闭的时间。
[0077]
为了更充分的利用道路空间，当清空部分路段的车道后，在下游车道混行车辆不会对上游车道自动驾驶车辆产生干扰时，则采用动态开放关闭的车道的措施，依次将上游路段车道状态由车道关闭转为自动驾驶车道。下面给出第一个路段车道开启的时间。
[0078]
当满足下面公式时，将第一个路段的车道状态转为自动驾驶车道。
[0079][0080]
即，上游第一个路段车道开放为自动驾驶车道后，上游自动驾驶车辆与下游混行车辆不会产生空间交集，下游混行路段未清空的车辆不会对上游自动驾驶车辆产生影响。将第一个路段车道由关闭状态到转为自动驾驶车道状态的时间记为t1。
[0081]
清空后的第2个路段及后续路段车道转为自动驾驶车道的时间满足如下公式：
[0082][0083]
2)在已有自动驾驶专用道的基础上增加自动驾驶专用车道数时。
[0084]
在已经设置自动驾驶专用道的基础上，增加自动驾驶专用道，即需要将部分人工驾驶车道设置为自动驾驶车道。因此，当需要增加自动驾驶专用道时，首先利用车道显示器逐步关闭通道中要增加的自动驾驶车道，利用一定的时间清空车道中的人工驾驶车辆，然后在确保下游路段的状态不会对上游自动驾驶专用道的车辆产生干扰时，逐步将上游路段
车道状态由关闭转为自动驾驶车道状态。
[0085]
将第i个路段关闭的时刻记作下面给出下游路段车道关闭时间的计算方法。
[0086][0087]
通常第一个路段关闭的时刻是给定的，因此，可以依次计算得到下游路段关闭的时间。
[0088]
为了更充分的利用道路空间，当清空部分路段后,下游车道在不对上游自动驾驶车辆产生干扰时，即可逐步开放关闭的车道，陆续将路段车道状态由关闭状态转为自动驾驶车道状态。下面给出第一个路段车道开启的时间。
[0089]
当满足下面公式时，将第一个路段的车道状态由关闭状态转为自动驾驶车道。
[0090][0091]
即，上游路段车道开放为人工车道后，不会影响到下游自动驾驶路段未清空的车辆。将第一个路段车道由关闭状态到转为人工驾驶车道状态的时间记为t1。
[0092]
第2个路段及下游路段由关闭状态转为自动驾驶车道的时间满足如下公式：
[0093][0094]
步骤3：高速公路自动驾驶专用通道管控方案确定。
[0095]
由上述得到的各路段车道状态变化及改变时间，得出自动驾驶专用通道的管控方案。
[0096]
由上述计算，每个路段的被管控车道均可以得到一个时间-车道状态向量，时间为车道状态发生变化的时间，车道状态分别为车道关闭、自动驾驶车道、人工驾驶车道、车道开放(自动驾驶车辆和人工驾驶车辆可混行)四种状态。令第i个路段的管控车道的时间状态向量为si＝(si)4×1，因此，各路段的时间车道状态向量组合起来，得到高速公路自动驾驶通道车道管控方案为s,具体的s如下所示：
[0097]
s＝[s1，s2，
…
，sm]4×m。
[0098]
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术方案的保护范围。

技术特征：
1.一种高速公路自动驾驶专用通道管控方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：(1)高速公路自动驾驶专用通道车道数的增减的确定：假设以单向高速公路通道的起点、经过的收费站、互通枢纽、终点为节点，将单向的高速公路通道划分成m个路段，沿交通流的方向，对路段进行由低到高的编号，通道起点为交通流流入点，经过的第一个路段编号记为1，沿着交通流的流向依次编号2，3，...，m；通过高速公路etc门架数据，计算单向高速公路通道中自动驾驶车辆平均速度和人工驾驶车辆平均速度，通过比较自动驾驶车辆平均速度与人工驾驶车辆平均速度的关系，判断是增加自动驾驶专用车道数还是减少自动驾驶专用车道数；(2)高速公路自动驾驶专用通道路段管控模型构建：分别给出自动驾驶专用通道车道数增加时和自动驾驶专用通道车道数减少时的管控方案，针对上述两类方案，分别给出每类方案中不同情况下需要管控的车道各路段的关闭、开启或车道状态转变的时间计算方法；(3)高速公路自动驾驶专用通道管控方案确定：由上述得到的各路段车道状态变化及改变时间，得出自动驾驶专用通道的管控方案。2.根据权利要求1所述的高速公路自动驾驶专用通道管控方法，其特征在于：所述步骤(1)中，当od交通需求发生变化或自动驾驶车辆渗透率发生变化时，使得高速公路主路上交通运行状态发生变化，因此，需要更新自动驾驶专用道布局方案；通过高速公路etc门架数据，计算单向高速公路通道中自动驾驶车辆平均速度和人工驾驶车辆平均速度，通过比较自动驾驶车辆平均速度与人工驾驶车辆平均速度的关系，判断是增加自动驾驶专用车道数还是减少自动驾驶专用车道数。3.根据权利要求2所述的高速公路自动驾驶专用通道管控方法，其特征在于：所述步骤(1)中，当时，α建议取值范围为[0.7，1]，增加自动驾驶专用道车道数；当时，β建议取值范围为[1,1.3]，减少自动驾驶专用道车道数。4.根据权利要求3所述的高速公路自动驾驶专用通道管控方法，其特征在于：所述步骤(2)中，假设高速公路受管控的通道共包含m个路段，每个路段的起点断面各车道布设有车道状态显示器，可显示车道关闭、自动驾驶车道、人工驾驶车道、车道开放四种状态，假设自动驾驶车道开放时，所有的自动驾驶车辆均选择自动驾驶车道，其余车道为人工驾驶车道。5.根据权利要求4所述的高速公路自动驾驶专用通道管控方法，其特征在于：所述步骤(2)中，令第i个路段的长度为l
i
，自动驾驶车辆运行的最高速度和最低速度分别记作max v
c
和min v
c
，人工驾驶车辆运行的最高速度和最低速度分别记作max v
h
和min v
h
。6.根据权利要求5所述的高速公路自动驾驶专用通道管控方法，其特征在于：所述步骤(2)中，自动驾驶专用通道车道数减少时的管控模型为：(2.1)自动驾驶专用通道车道数减少后，剩余的自动驾驶车道数大于0条时，当第一个路段车道开放后，人工驾驶车辆最快到达下游未清空车道的时间大于等于下游清空车道的时间时，将第一个路段的车道状态由关闭状态转为人工驾驶车道状态；具体计算公式如下：
上游第一个路段车道开放为人工车道后，不会影响到下游自动驾驶路段未清空的自动驾驶车辆；将第一个路段车道由关闭状态到转为人工驾驶车道状态的时间记为t1，第2个路段及以后路段的自动驾驶车道转为人工驾驶车道的时间应满足如下公式：(2.2)自动驾驶专用道车道数减少后，自动驾驶车道数为0时，通过路侧单元或交通控制中心给自动驾驶车辆发布取消自动驾驶专用道的信息，一定时间间隔后，所有路段的车道显示器显示为开放状态。7.根据权利要求6所述的高速公路自动驾驶专用通道管控方法，其特征在于：所述步骤(2)中自动驾驶专用通道车道数增加时的管控模型为：(2.3)由无自动驾驶专用道到有自动驾驶专用道时，将第i个路段关闭的时刻记作下面给出下游路段车道关闭时间的计算方法：当满足下面公式时，将第一个路段的车道状态转为自动驾驶车道上游第一个路段车道开放为自动驾驶车道后，上游自动驾驶车辆与下游混行车辆不会产生空间交集，下游混行路段未清空的车辆不会对上游自动驾驶车辆产生影响，将第一个路段车道由关闭状态到转为自动驾驶车道状态的时间记为t1；清空后的第2个路段及后续路段车道转为自动驾驶车道的时间满足如下公式：(2.4)在已有自动驾驶专用道的基础上增加自动驾驶专用车道数时，将第i个路段关闭的时刻记作的时刻记作当满足下面公式时，将第一个路段的车道状态由关闭状态转为自动驾驶车道上游路段车道开放为人工车道后，不会影响到下游自动驾驶路段未清空的车辆，将第一个路段车道由关闭状态到转为人工驾驶车道状态的时间记为t1；第2个路段及下游路段由关闭状态转为自动驾驶车道的时间满足如下公式：8.根据权利要求7所述的高速公路自动驾驶专用通道管控方法，其特征在于：所述步骤(3)中，每个路段的被管控车道均可以得到一个时间-车道状态向量，时间为车道状态发生
变化的时间，车道状态分别为车道关闭、自动驾驶车道、人工驾驶车道、车道开放4种状态，令第i个路段的管控车道的时间状态向量为s
i
＝(s
i
)4×1，因此，各路段的时间车道状态向量组合起来，得到高速公路自动驾驶通道车道管控方案为s：s＝[s1，s2，
…
，s
m
]4×
m
。

技术总结
本发明能够充分利用高速公路现有设施设备，在有效保障自动驾驶车辆行驶安全的同时，提升了高速公路的时空利用率和通行效率，有效降低了高速公路自动驾驶车辆管控的投资成本。包括：(1)通过高速公路ETC门架数据，计算单向高速公路通道中自动驾驶车辆平均速度和人工驾驶车辆平均速度，通过比较自动驾驶车辆平均速度与人工驾驶车辆平均速度的关系，判断是增加自动驾驶专用车道数还是减少自动驾驶专用车道数；(2)分别给出自动驾驶专用通道车道数增加时和自动驾驶专用通道车道数减少时的管控方案；(3)由上述得到的各路段车道状态变化及改变时间，得出自动驾驶专用通道的管控方案。方案。方案。


技术研发人员：李斌 牛树云 李茜瑶 汪林 侯德藻 高剑 郭宇奇 尹升 张金金
受保护的技术使用者：交通运输部公路科学研究所
技术研发日：2023.02.21
技术公布日：2023/6/27