通信装置、通信方法及计算机程序与流程

1.本公开涉及通信装置、通信方法及计算机程序。
2.本技术主张基于2020年10月19日申请的日本技术第2020-175479号的优先权，援引所述日本技术所记载的全部记载内容。


背景技术：

3.在专利文献1中，公开了一种经由通信线发送与车辆相关的车辆数据的通信装置。该通信装置从传感器取得数据，将所取得的数据经由通信线发送到第2通信装置。传感器是相机、红外线传感器或者lidar(light detection and ranging，光探测和测距)等。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2020-149130号公报


技术实现要素：

7.本公开的一个方式所涉及的通信装置搭载于车辆，其中，所述通信装置具备处理部，该处理部执行处理，所述处理部反复取得与所述车辆相关的车辆数据，所述处理部指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据，所述处理部根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例，所述处理部按照所确定的发送比例，判定是否发送通过取得或者生成而得到的关联数据。
8.在本公开的一个方式所涉及的通信方法中，计算机执行以下步骤：反复取得与车辆相关的车辆数据；指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据；根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例；以及按照所确定的发送比例，判定是否发送所取得的关联数据。
9.本公开的一个方式所涉及的计算机程序使计算机执行以下步骤：反复取得与车辆相关的车辆数据；指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据；根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例；以及按照所确定的发送比例，判定是否发送所取得的关联数据。
10.此外，不仅能够将本公开实现为具备这样的特征性的处理部的通信装置，还能够实现为将上述特征性的处理作为步骤的通信方法，或者实现为用于使计算机执行上述步骤的计算机程序。另外，能够将本公开实现为实现通信装置的一部分或者全部的半导体集成电路，或者实现为包含通信装置的通信系统。
附图说明
11.图1是示出实施方式1中的通信系统的主要部分结构的框图。
12.图2是集成ecu和独立ecu等的配置的说明图。
13.图3是示出集成ecu的主要部分结构的框图。
14.图4是示出与行驶状态对应的发送比例表的图表。
15.图5是示出与驻车状态对应的发送比例表的图表。
16.图6是示出与待机状态对应的发送比例表的图表。
17.图7是示出独立ecu的主要部分结构的框图。
18.图8是示出车辆的状态的更新的次序的流程图。
19.图9是示出图像数据发送处理的次序的流程图。
20.图10是示出行驶状态下的图像数据的发送的序列图。
21.图11是示出驻车状态下的图像数据的发送的序列图。
22.图12是示出车门数据发送处理的次序的流程图。
23.图13是示出驻车状态下的第2车门数据的发送的序列图。
24.图14是示出行驶状态下的第2车门数据的发送的序列图。
25.图15是示出图像数据的追加发送的次序的流程图。
26.图16是示出图像数据的追加发送的次序的流程图。
27.图17是用于说明图像数据的追加发送的第1例的序列图。
28.图18是用于说明图像数据的追加发送的第2例的序列图。
29.图19是示出实施方式2中的集成ecu的主要部分结构的框图。
30.图20是与行驶状态对应的降低坐标图。
31.图21是示出独立ecu的主要部分结构的框图。
32.图22是示出图像数据发送处理的次序的流程图。
33.图23是示出车门数据发送处理的次序的流程图。
34.图24是示出图像数据存储处理的次序的流程图。
具体实施方式
35.[本公开所要解决的课题]
[0036]
通常，传感器反复输出数据。专利文献1中记载的通信装置例如每当从传感器取得数据时，将所取得的数据经由通信线发送到第2通信装置。数据的重要度根据车辆的状态而不同。
[0037]
在传感器输出的数据是车辆的前侧显现的图像的图像数据的情况下，在车辆行驶时，数据的重要度高。在同样的情况下，在车辆驻车时，数据的重要度低。在每当从传感器取得数据时通信装置发送数据的结构中，即使在数据的重要度低的情况下，通信装置每单位时间发送的数据的数量也不变化。因此，存在无法实现高效的数据的发送这样的问题。
[0038]
因此，提供一种能够实现高效的数据的发送的通信装置、通信方法及计算机程序。
[0039]
[本公开的效果]
[0040]
根据本公开，能够实现高效的关联数据的发送。
[0041]
[本公开的实施方式的说明]
[0042]
首先，列举本公开的实施方式来说明。也可以将下面记载的实施方式的至少一部分任意地组合。
[0043]
(1)本公开的一个方式所涉及的通信装置搭载于车辆，其中，所述通信装置具备处理部，该处理部执行处理，所述处理部反复取得与所述车辆相关的车辆数据，所述处理部指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据，所述处理部根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例，所述处理部按照所确定的发送比例，判定是否发送通过取得或者生成而得到的关联数据。
[0044]
(2)在本公开的一个方式所涉及的通信装置中，所述关联数据是车辆数据或者是基于多个车辆数据而生成的数据。
[0045]
(3)在本公开的一个方式所涉及的通信装置中，所述关联数据的种类的数量是2以上，所述处理部根据通过取得或者生成而得到的关联数据的种类和所述车辆的状态来确定所述发送比例。
[0046]
(4)在本公开的一个方式所涉及的通信装置中，经由通信线发送所述关联数据，所述处理部根据通过取得或者生成而得到的关联数据的种类、所述车辆的状态及所述通信线的负荷值来确定所述发送比例。
[0047]
(5)本公开的一个方式所涉及的通信装置中，在多种关联数据中，包含第1种关联数据和第2种关联数据，在所述车辆的状态是第1状态的情况下，与所述第1种关联数据相关的发送比例大于与所述第2种关联数据相关的发送比例，在所述车辆的状态是第2状态的情况下，与所述第1种关联数据相关的发送比例小于与所述第2种关联数据相关的发送比例。
[0048]
(6)本公开的一个方式所涉及的通信装置具备接收部，该接收部接收请求数据，该请求数据请求追加发送所述关联数据，在所述接收部接收到所述请求数据的情况下，所述处理部指示发送按照判定而未发送的关联数据。
[0049]
(7)在本公开的一个方式所涉及的通信装置中，具备接收部，该接收部接收请求数据，该请求数据请求追加发送所述关联数据，在所述接收部接收到所述请求数据的情况下，无论所述车辆的状态如何，所述处理部都指示发送通过取得或者生成而得到的关联数据。
[0050]
(8)本公开的一个方式所涉及的通信装置具备输出部，该输出部向致动器输出表示所述致动器的动作的控制信号，所述处理部进行的所述发送比例的确定所使用的要素包含所述致动器的种类。
[0051]
(9)在本公开的一个方式所涉及的通信装置中，所述车辆的状态基于点火开关是否接通、停车制动器是否接通以及所述车辆的速度是否为零来确定。
[0052]
(10)在本公开的一个方式所涉及的通信方法中，计算机执行以下步骤：反复取得与车辆相关的车辆数据；指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据；根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例；以及按照所确定的发送比例，判定是否发送所取得的关联数据。
[0053]
(11)本公开的一个方式所涉及的计算机程序使计算机执行以下步骤：反复取得与车辆相关的车辆数据；指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据；根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例；以及按照所确定的发送比例，判定是否发送所取得的关联数据。
[0054]
在上述方式所涉及的通信装置、通信方法及计算机程序中，按照与车辆的状态相应的发送比例，判定是否发送关联数据。因此，实现高效的关联数据的发送。
[0055]
在上述方式所涉及的通信装置中，在关联数据是车辆数据的情况下，发送比例是发送的关联数据的数量在所取得的车辆数据(关联数据)的数量中所占的比例。在发送比例是20％的情况下，例如，发送连续取得的5个车辆数据(关联数据)中的1个。在基于多个车辆数据而生成关联数据的情况下，发送比例是发送的关联数据的数量在所生成的关联数据的数量中所占的比例。在发送比例是20％的情况下，例如，发送连续生成的5个关联数据中的1个。
[0056]
在上述方式所涉及的通信装置中，不仅根据车辆的状态，还根据关联数据的种类来确定发送比例。因此，实现更高效的关联数据的发送。
[0057]
在上述方式所涉及的通信装置中，不仅根据车辆的状态和关联数据的种类，还根据通信线的负荷值来确定发送比例。因此，实现更加高效的关联数据的发送。
[0058]
在上述方式所涉及的通信装置中，根据车辆的状态，存在包含第1状态和第2状态的多个状态。在第1状态下，与第1种关联数据相关的发送比例大于与第2种关联数据相关的发送比例。在第2状态下，与第1种关联数据相关的发送比例小于与第2种关联数据相关的发送比例。在第1状态下，第1种关联数据的重要度高。在第2状态下，第2种关联数据的重要度高。
[0059]
在上述方式所涉及的通信装置中，由于判定为不发送关联数据，所以，存在未发送的关联数据。在接收到请求数据时，发送按照判定而未发送的关联数据。
[0060]
在上述方式所涉及的通信装置中，例如，当在判定是否发送通过取得或者生成而得到的关联数据之前接收到请求数据的情况下，无论车辆的状态如何，都依次发送通过取得或者生成而得到的关联数据。
[0061]
在上述方式所涉及的通信装置中，发送比例的确定所使用的要素包含致动器的种类。
[0062]
在上述方式所涉及的通信装置中，基于点火开关是否接通、停车制动器是否接通以及车辆的速度是否为零来确定车辆的状态。
[0063]
[本公开的实施方式的详细内容]
[0064]
下面，参照附图，说明本公开的实施方式所涉及的通信系统的具体例子。此外，本发明不限定于这些示例，通过权利要求书来表示，旨在包含与权利要求书等同的含义和范围内的全部变更。
[0065]
(实施方式1)
[0066]
＜通信系统1的结构＞
[0067]
图1是示出实施方式1中的通信系统1的主要部分结构的框图。通信系统1搭载于车辆c。通信系统1具备集成ecu2、多个独立ecu3、2个相机40、2个lidar41、车门开关42、车门电机43、传感器50和致动器51。ecu是electronic control unit(电子控制单元)的缩写。在多个独立ecu3中，包含独立ecu3a、3b。各独立ecu3由通信线l连接到集成ecu2。将2个相机40、2个lidar41、车门开关42和车门电机43分别连接于独立ecu3a。将传感器50和致动器51分别连接于独立ecu3b。
[0068]
图2是集成ecu2和独立ecu3a等的配置的说明图。2个相机40分别配置于车辆c内的
前侧和后侧。2个lidar41配置于车辆c内的前侧和后侧。车门开关42和车门电机43分别配置于车辆c的车门内。集成ecu2和独立ecu3a配置于车辆c内的中央部。在图2中，省略独立ecu3b、传感器50和致动器51的图示。
[0069]
配置于车辆c内的前侧的相机40反复拍摄车辆c的前侧。配置于车辆c内的后侧的相机40反复拍摄车辆c的后侧。各相机40每当进行拍摄时，生成图像数据。各相机40每当生成图像数据时，将所生成的图像数据输出到独立ecu3a。
[0070]
配置于车辆c内的前侧的lidar41向车辆c的前侧间歇地发出激光，进行与经配置于车辆c的前侧的物体反射的激光相关的测定。配置于车辆c内的后侧的lidar41向车辆c的后侧间歇地发出激光，进行与经配置于车辆c的后侧的物体反射的激光相关的测定。各lidar41反复生成表示与配置于车辆c的外侧的物体相关的距离和角度的点群数据。各lidar41每当生成点群数据时，输出到独立ecu3a。相机40和lidar41分别是搭载于车辆c的多个传感器之一。
[0071]
独立ecu3a将从1个相机40取得的图像数据的一部分或者全部经由通信线l发送到集成ecu2。独立ecu3a将从1个lidar41取得的点群数据的一部分或者全部经由通信线l发送到集成ecu2。图像数据和点群数据分别是与车辆c相关的车辆数据，是与车辆数据相关的关联数据。
[0072]
车门开关42由用户切换成接通或者断开。基于与接通和断开相关的车门开关42的状态，车门电机43进行车辆c的车门的上锁或者解锁。车门开关42将表示与接通和断开相关的车门开关42的状态的第1车门数据反复输出到独立ecu3a。第1车门数据表示接通或者断开。车门开关42分别是搭载于车辆c的多个传感器之一。
[0073]
独立ecu3a每当被从车门开关42输入k个第1车门数据时，基于所输入的k个第1车门数据，生成第2车门数据。第2车门数据也表示与接通和断开相关的车门开关42的状态。k是2以上的整数，是固定值。在k是3的情况下，基于3个第1车门数据所表示的3个状态，确定车门开关42的状态。独立ecu3a例如在3个第1车门数据所表示的3个状态中将最多的状态确定为车门开关42的状态。该处理是所谓的过滤处理。即使在由于干扰噪声等而3个第1车门数据中的1个表示错误的状态的情况下，车辆c的状态也基于3个第1车门数据来确定为正确的状态。第2车门数据表示独立ecu3a所确定的状态。
[0074]
独立ecu3a将所生成的第2车门数据的一部分或者全部经由通信线l发送到集成ecu2。第1车门数据是车辆数据。第2车门数据是关联数据。图像数据、点群数据和第2车门数据是3种关联数据。独立ecu3a作为通信装置发挥功能。
[0075]
独立ecu3a将控制信号输出到车门电机43。输出到车门电机43的控制信号表示车门的上锁或者解锁。车门电机43在所输入的控制信号表示上锁的情况下，将车门上锁。车门电机43在所输入的控制信号表示解锁的情况下，将车门解锁。
[0076]
图1所示的传感器50进行与车辆c相关的检测，反复生成车辆数据。作为传感器50生成的车辆数据，可列举图像数据、点群数据、第1车门数据、速度数据、点火数据或者停车制动器数据等。速度数据表示车辆c的速度。点火数据表示车辆c的点火开关是否接通。点火开关在将车辆c的发动机切换成接通或者断开的情况下，切换成接通或者断开。停车制动器数据表示停车制动器是否接通。停车制动器用于保持车辆c的静止状态。传感器50每当生成车辆数据时，将所生成的车辆数据输出到独立ecu3b。
[0077]
作为第1例，独立ecu3b将从传感器50输入的车辆数据作为关联数据而经由通信线l发送到集成ecu2。独立ecu3b将从传感器50输入的多个车辆数据(关联数据)的一部分或者全部发送到集成ecu2。
[0078]
作为第2例，独立ecu3b基于从传感器50输入的n个车辆数据，生成1个关联数据。n是2以上的整数，是固定值。独立ecu3b将所生成的关联数据经由通信线l发送到集成ecu2。独立ecu3b将所生成的多个关联数据的一部分或者全部发送到集成ecu2。
[0079]
致动器51进行与车辆c相关的动作。在致动器51是灯的情况下，致动器51进行亮灯或者熄灯。独立ecu3b向致动器51输出表示致动器51的动作的控制信号。致动器51在被从独立ecu3b输入了控制信号的情况下，进行所输入的控制信号表示的动作。
[0080]
集成ecu2从多个独立ecu3接收多种关联数据。在集成ecu2接收的多种关联数据中，包含图像数据、点群数据、第2车门数据、速度数据、点火数据和停车制动器数据。集成ecu2基于从一个或者多个独立ecu3接收到的一个或者多个关联数据，确定车门电机43和致动器51的动作。
[0081]
集成ecu2将表示所确定的动作的指示数据经由一条或者多条通信线l发送到一个或者多个独立ecu3。独立ecu3a在接收到指示数据的情况下，将控制信号输出到车门电机43。控制信号表示的动作是所接收到的指示数据表示的动作。独立ecu3b在接收到指示数据的情况下，将控制信号输出到致动器51。控制信号表示的动作是所接收到的指示数据表示的动作。
[0082]
假定1个独立ecu3将通过取得或者生成而得到的一部分关联数据发送到集成ecu2。在该情况下，集成ecu2在需要未计划发送的一个或者多个关联数据时，将请求数据发送到独立ecu3，该请求数据请求追加发送未计划发送的一个或者多个关联数据。独立ecu3在接收到请求数据的情况下，将未计划发送的一个或者多个关联数据发送到集成ecu2。
[0083]
在集成ecu2中，存储有表示车辆c的状态的车辆状态数据。集成ecu2基于作为关联数据而接收到的速度数据、点火数据和停车制动器数据，反复确定车辆c的状态。集成ecu2每当确定车辆c的状态时，更新车辆状态数据所表示的车辆c的状态。作为车辆c的状态，可列举行驶状态、驻车状态和待机状态。行驶状态是点火开关接通、停车制动器断开并且车辆c的速度超过零的状态。驻车状态是点火开关接通、停车制动器接通并且车辆c的速度是零的状态。待机状态是点火开关断开、停车制动器接通并且车辆c的速度是零的状态。
[0084]
集成ecu2每当更新车辆状态数据所表示的车辆c的状态时，将车辆状态数据发送到包含独立ecu3a、3b的多个独立ecu3。在各独立ecu3中，也存储有车辆状态数据。各独立ecu3将所存储的车辆状态数据改写成从集成ecu2接收到的车辆状态数据。各独立ecu3根据车辆c的状态，对于各种关联数据调整发送比例，该发送比例是发送到集成ecu2的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例。发送比例的单位是百分比。
[0085]
经由通信线l的通信的通信协议例如是以太网(注册商标)的通信协议。
[0086]
此外，通信系统1具备的独立ecu3a、3b各自的数量不限定于1，也可以是2以上。连接到独立ecu3a的致动器不限定于车门电机43，也可以是与车门电机43不同的致动器。连接到独立ecu3a的致动器的数量不限定于1，也可以是2以上。连接到独立ecu3b的致动器的数量不限定于1，也可以是2以上。连接到独立ecu3a的传感器的数量不限定于5，也可以是1～4
或者6以上。连接到独立ecu3b的传感器50的数量不限定于1，也可以是2以上。
[0087]
下面，说明将相机40、lidar41和车门开关42连接于独立ecu3a的例子。
[0088]
＜集成ecu2的结构＞
[0089]
图3是示出集成ecu2的主要部分结构的框图。集成ecu2具有多个通信部20、临时存储部21、存储部22及控制部23。它们连接于内部总线24。在多个通信部20中，包含通信部20a、20b。通信部20a进一步地由通信线l连接于独立ecu3a。通信部20b进一步地由通信线l连接于独立ecu3b。
[0090]
通信部20a从独立ecu3a接收图像数据、点群数据和第2车门数据。通信部20a按照控制部23的指示，将指示数据、请求数据和车辆状态数据发送到独立ecu3a。
[0091]
通信部20b从独立ecu3b接收关联数据。通信部20b按照控制部23的指示，将指示数据、请求数据和车辆状态数据发送到独立ecu3b。
[0092]
临时存储部21是易失性存储器。在向集成ecu2的电力供给停止的情况下，删去存储于临时存储部21的数据。控制部23执行与临时存储部21相关的多个数据处理。在多个数据处理中，包含数据的写入和数据的读出等。
[0093]
存储部22是非易失性存储器。无论是否对集成ecu2供给电力，都保持在存储部22中存储的数据。控制部23执行与存储部22相关的多个数据处理。在多个数据处理中，包含数据的写入和数据的读出等。在存储部22中，存储有表示车辆c的状态的车辆状态数据。车辆状态数据所表示的车辆c的状态由控制部23更新。在存储部22中，存储有表示3种关联数据的发送比例的3个发送比例表t1、t2、t3。
[0094]
如上所述，第2车门数据、图像数据和点群数据是3种关联数据。在发送比例表t1中，示出第2车门数据、图像数据和点群数据的发送比例。分别在发送比例表t2、t3中，与发送比例表同样地，示出第2车门数据、图像数据和点群数据的发送比例。
[0095]
发送比例表t1与行驶状态对应。发送比例表t2与驻车状态对应。发送比例表t3与待机状态对应。
[0096]
第2车门数据的发送比例是发送到集成ecu2的第2车门数据的数量在独立ecu3a生成的第2车门数据的数量中所占的比例。图像数据的发送比例是发送到集成ecu2的图像数据的数量在独立ecu3a从1个相机40取得的图像数据的数量中所占的比例。点群数据的发送比例与图像数据的发送比例同样地，是发送到集成ecu2的点群数据的数量在独立ecu3a从1个lidar41取得的点群数据的数量中所占的比例。
[0097]
图4是示出与行驶状态对应的发送比例表t1的图表。如上所述，在点火开关接通、停车制动器断开并且车辆c的速度超过零的情况下，车辆c的状态是行驶状态。如图4所示，第2车门数据的发送比例是50％。因此，独立ecu3a将所生成的多个第2车门数据的一半发送到集成ecu2。
[0098]
图像数据和点群数据的发送比例是100％。因此，将从1个相机40取得的全部图像数据发送到集成ecu2。将从1个lidar41取得的全部点群数据发送到集成ecu2。在车辆c的设计中，第2车门数据的重要度为中。图像数据和点群数据的重要度为大。因此，在车辆c的状态是行驶状态的情况下，图像数据和点群数据各自的发送比例大于第2车门数据的发送比例。
[0099]
图5是示出与驻车状态对应的发送比例表t2的图表。如上所述，在点火开关接通、
停车制动器接通并且车辆c的速度是零的情况下，车辆c的状态是驻车状态。如图5所示，第2车门数据的发送比例是100％。因此，独立ecu3a将所生成的全部第2车门数据发送到集成ecu2。
[0100]
图像数据和点群数据的发送比例是50％。因此，将从1个相机40取得的多个图像数据的一半发送到集成ecu2。将从1个lidar41取得的多个点群数据的一半发送到集成ecu2。在车辆c的设计中，第2车门数据的重要度为大。图像数据和点群数据的重要度为中。因此，在车辆c的状态是驻车状态的情况下，图像数据和点群数据各自的发送比例小于第2车门数据的发送比例。
[0101]
图6是示出与待机状态对应的发送比例表t3的图表。如上所述，在点火开关断开、停车制动器接通并且车辆c的速度是零的情况下，车辆c的状态是待机状态。如图6所示，第2车门数据的发送比例是50％。因此，独立ecu3a将所生成的多个第2车门数据的一半发送到集成ecu2。
[0102]
图像数据和点群数据的发送比例是20％。因此，将从1个相机40取得的多个图像数据的五分之一发送到集成ecu2。将从1个lidar41取得的多个点群数据的五分之一发送到集成ecu2。在车辆c的设计中，第2车门数据的重要度为中。图像数据和点群数据的重要度为小。因此，在车辆c的状态是待机状态的情况下，图像数据和点群数据各自的发送比例小于第2车门数据的发送比例。
[0103]
控制部23能够基于与车辆状态数据所表示的车辆c的状态对应的发送比例表来识别第2车门数据、图像数据和点群数据的发送比例。
[0104]
如图3所示，在存储部22中，还存储有计算机程序p1。控制部23具有执行处理的处理元件，例如cpu(central processing unit，中央处理单元)。控制部23的处理元件通过执行计算机程序p1，从而执行第1更新处理、图像数据存储处理、点群数据存储处理、第2车门数据存储处理、关联数据存储处理及指示数据发送处理等。
[0105]
第1更新处理是更新存储于存储部22的车辆状态数据所表示的车辆c的状态的处理。图像数据存储处理是将从独立ecu3a接收到的图像数据写入到临时存储部21的处理。在点群数据存储处理中，是将从独立ecu3a接收到的点群数据写入到临时存储部21的处理。在第2车门数据存储处理中，是将从独立ecu3a接收到的第2车门数据写入到临时存储部21的处理。在关联数据存储处理中，是将从独立ecu3b接收到的关联数据写入到临时存储部21的处理。指示数据发送处理是将指示数据发送到一个或者多个独立ecu3的处理。
[0106]
关于第1更新处理、图像数据存储处理、点群数据存储处理、第2车门数据存储处理、关联数据存储处理及指示数据发送处理的详细情况，在后面叙述。
[0107]
此外，计算机程序p1也可以以控制部23的处理元件可读的方式存储于非临时性存储介质a1。在该情况下，将由未图示的读出装置从存储介质a1读出的计算机程序p1写入到存储部22。存储介质a1是光盘、软盘、磁盘、磁光盘或者半导体存储器等。光盘是cd(compact disc，光碟)-rom(read only memory，只读存储器)、dvd(digital versatile disc，数字化通用磁盘)-rom或者bd(blu-ray(注册商标)disc)等。磁盘例如是硬盘。另外，也可以从连接于未图示的通信网的未图示的外部装置下载计算机程序p1，将所下载的计算机程序p1写入到存储部22。
[0108]
另外，控制部23具有的处理元件的数量不限定于1，也可以是2以上。在控制部23具
有多个处理元件的情况下，多个处理元件也可以进行协作来执行第1更新处理、图像数据存储处理、点群数据存储处理、第2车门数据存储处理、关联数据存储处理及指示数据发送处理等。
[0109]
＜独立ecu3a的结构＞
[0110]
图7是示出独立ecu3a的主要部分结构的框图。独立ecu3a具有通信部30、输入部31、输出部32、临时存储部33、存储部34及控制部35。它们连接于内部总线36。通信部30进一步地由通信线l连接于集成ecu2的通信部20。输入部31进一步地连接于2个相机40、2个lidar41和车门开关42。输出部32进一步地连接于车门电机43。
[0111]
通信部30按照控制部35的指示，将图像数据、点群数据和第2车门数据经由通信线l发送到集成ecu2的通信部20。通信部30从集成ecu2的通信部20接收指示数据、请求数据和车辆状态数据。通信部30作为接收部发挥功能。
[0112]
输入部31是接口。从各相机40将图像数据反复输入到输入部31。从各lidar41将点群数据反复输入到输入部31。从车门开关42将第1车门数据反复输入到输入部31。
[0113]
输出部32是接口。输出部32按照控制部35的指示，将控制信号输出到车门电机43。如上所述，车门电机43进行所输入的控制信号表示的动作。
[0114]
临时存储部33是易失性存储器。在向独立ecu3a的电力供给停止的情况下，删去在临时存储部33中存储的数据。控制部35执行与临时存储部33相关的多个数据处理。在多个数据处理中，包含数据的写入和数据的读出等。
[0115]
存储部34是非易失性存储器。无论是否对集成ecu2供给电力，都保持在存储部22中存储的数据。控制部23执行与存储部22相关的多个数据处理。在多个数据处理中，包含数据的写入和数据的读出等。在存储部34中，存储有表示车辆c的状态的车辆状态数据。车辆状态数据所表示的车辆c的状态由控制部35更新。在存储部34中，存储有表示3种关联数据的发送比例的3个发送比例表t1、t2、t3。
[0116]
在存储部34中，还存储有计算机程序p2。控制部35具有执行处理的处理元件，例如cpu。控制部35作为处理部发挥功能。控制部35的处理元件通过执行计算机程序p2，从而执行第2更新处理、图像数据发送处理、点群数据发送处理、第2车门数据发送处理、图像数据追加发送处理、点群数据追加发送处理、第2车门数据追加发送处理和动作控制处理等。
[0117]
第2更新处理是将存储于存储部34的车辆状态数据改写成通信部30接收到的车辆状态数据的处理。图像数据发送处理是将图像数据发送到集成ecu2的通信部20的处理。点群数据发送处理是将点群数据发送到集成ecu2的通信部20的处理。第2车门数据发送处理是将第2车门数据发送到集成ecu2的通信部20的处理。
[0118]
图像数据追加发送处理是将图像数据追加发送到集成ecu2的通信部20的处理。点群数据追加发送处理是将点群数据追加发送到集成ecu2的通信部20的处理。第2车门数据追加发送处理是将第2车门数据追加发送到集成ecu2的通信部20的处理。动作控制处理是使车门电机43进行通信部30接收到的指示数据所表示的动作的处理。
[0119]
关于第2更新处理、图像数据发送处理、点群数据发送处理、第2车门数据发送处理、图像数据追加发送处理、点群数据追加发送处理、第2车门数据追加发送处理和动作控制处理的详细情况，在后面叙述。
[0120]
此外，计算机程序p2也可以以控制部35的处理元件可读的方式存储于非临时性存
储介质a2。在该情况下，将由未图示的读出装置从存储介质a2读出的计算机程序p2写入到存储部34。存储介质a2是光盘、软盘、磁盘、磁光盘或者半导体存储器等。另外，也可以从连接于未图示的通信网的未图示的外部装置下载计算机程序p2，将所下载的计算机程序p2写入到存储部34。
[0121]
另外，控制部35具有的处理元件的数量不限定于1，也可以是2以上。在控制部35具有多个处理元件的情况下，多个处理元件也可以进行协作来执行车辆状态更新处理、图像数据存储处理、点群数据存储处理、第2车门数据存储处理、关联数据存储处理及指示数据发送处理等。
[0122]
＜车门电机43和致动器51的动作控制＞
[0123]
在车门电机43和致动器51的动作控制中，集成ecu2的控制部23执行指示数据发送处理，独立ecu3a的控制部35执行动作控制处理。在指示数据发送处理中，集成ecu2的控制部23在指示数据发送处理中，基于一个或者多个通信部20接收到的一个或者多个关联数据，确定车门电机43或者致动器51的动作。控制部23在确定了车门电机43的动作的情况下，指示通信部20a将表示所确定的动作的指示数据发送到独立ecu3a的通信部30。
[0124]
独立ecu3a的控制部35在动作控制处理中，在通信部30接收到指示数据的情况下，指示输出部32将控制信号输出到车门电机43。在这里，控制信号所表示的动作是通信部30接收到的指示数据所表示的动作。由此，车门电机43执行集成ecu2的控制部23所确定的动作。
[0125]
在指示数据发送处理中，集成ecu2的控制部23在确定了致动器51的动作的情况下，指示通信部20b将表示所确定的动作的指示数据发送到独立ecu3b。独立ecu3b在接收到指示数据的情况下，将控制信号输出到致动器51。在这里，控制信号所表示的动作是独立ecu3b接收到的指示数据所表示的动作。由此，致动器51进行集成ecu2的控制部23所确定的动作。
[0126]
＜关联数据存储处理＞
[0127]
在多个独立ecu3中，包含一个或者多个独立ecu3b。一个或者多个独立ecu3b分别独立ecu3b将与从传感器50输入的车辆数据相关的关联数据反复发送到集成ecu2的通信部20b。一个或者多个独立ecu3b将包含速度数据、点火数据和停车制动器数据的多个关联数据发送到集成ecu2的通信部20b。
[0128]
集成ecu2的控制部23在关联数据存储处理中，在1个通信部20b接收到关联数据的情况下，将通信部20b接收到的关联数据存储到临时存储部21。存储于临时存储部21的多种关联数据例如在控制部23确定车门电机43或者致动器51的动作的情况下使用。另外，存储于临时存储部21的速度数据、点火数据和停车制动器数据在确定车辆c的状态的情况下使用。
[0129]
假定1个独立ecu3b发送到集成ecu2的通信部20b的一种关联数据的发送比例低于100％。在该情况下，集成ecu2的控制部23在需要未计划发送的一个或者多个关联数据时，将请求数据发送到独立ecu3b。独立ecu3b在接收到请求数据的情况下，将未计划发送的一个或者多个关联数据发送到集成ecu2的通信部20b。集成ecu2的控制部23在通信部20b接收到未计划发送的一个或者多个关联数据的情况下，将通信部20b接收到的一个或者多个关联数据存储到临时存储部21。
[0130]
＜车辆c的状态的更新＞
[0131]
图8是示出车辆c的状态的更新的次序的流程图。在车辆c的状态的更新中，集成ecu2的控制部23执行第1更新处理，独立ecu3a的控制部35执行第2更新处理。集成ecu2的控制部23周期性地执行第1更新处理。在第1更新处理中，控制部23基于一个或者多个通信部20接收到的速度数据、点火数据和停车制动器数据，确定车辆c的状态(步骤s1)。控制部23所确定的车辆c的状态是行驶状态、驻车状态和待机状态之一。
[0132]
在步骤s1中，使用速度数据所表示的车辆c的速度、点火数据所表示的点火开关的状态以及停车制动器数据所表示的停车制动器的状态。基于车辆c的速度、点火开关的状态和停车制动器的状态来确定车辆c的状态的方法如上所述。
[0133]
接下来，控制部23将存储于存储部22的车辆状态数据所表示的车辆c的状态更新为在步骤s1中确定的状态(步骤s2)。控制部23在执行步骤s2之后，指示多个通信部20将存储于存储部22的车辆状态数据发送到多个独立ecu3(步骤s3)。在这里，在多个通信部20中，包含通信部20a、20b。在多个独立ecu3中，包含独立ecu3a、3b。控制部23在执行步骤s3之后，结束第1更新处理。
[0134]
独立ecu3a的控制部35在第2更新处理中，首先，判定通信部30是否接收到车辆状态数据(步骤s11)。控制部35在判定为通信部30未接收到车辆状态数据的情况下(s11：“否”)，再次执行步骤s11，待机直至通信部30接收到车辆状态数据为止。控制部35在判定为通信部30接收到车辆状态数据的情况下(s11：“是”)，将存储于存储部34的车辆状态数据改写成通信部30接收到的车辆状态数据(步骤s12)，结束第2更新处理。控制部35在结束第2更新处理之后，再次执行第2更新处理，待机直至通信部30接收到车辆状态数据为止。
[0135]
独立ecu3b在从集成ecu2的通信部20b接收到车辆状态数据的情况下，将存储于独立ecu3b的车辆状态数据改写成所接收到的车辆状态数据。
[0136]
如上所述，周期性地更新在集成ecu2和独立ecu3a、3b中存储的车辆状态数据所表示的车辆c的状态。
[0137]
＜独立ecu3a的图像数据发送处理＞
[0138]
图9是示出图像数据发送处理的次序的流程图。在存储部34中，存储有图像标记的值。图像标记的值是零或者1。控制部35将图像标记的值变更为零或者1。独立ecu3a的控制部35分别执行与2个相机40对应的2个图像数据发送处理。下面，说明与一方的相机40对应的图像数据发送处理。同样地执行2个图像数据发送处理。
[0139]
在图像数据发送处理中，控制部35判定是否从相机40向输入部31输入了图像数据(步骤s21)。输入到输入部31的图像数据由控制部35取得。输入到输入部31的图像数据是车辆数据。
[0140]
控制部35在判定为未输入图像数据的情况下(s21：“否”)，再次执行步骤s21，待机直至从相机40将图像数据输入到输入部31为止。控制部35在判定为输入了图像数据的情况下(s21：“是”)，将所输入的图像数据写入到临时存储部21(步骤s22)。
[0141]
接下来，控制部35判定图像标记的值是否为零(步骤s23)。控制部35在判定为图像标记的值是零的情况下(s23：“是”)，从存储部34读出车辆状态数据所表示的车辆c的状态(步骤s24)。接下来，控制部35从3个发送比例表t1、t2、t3中，选择与在步骤s24中读出的车辆c的状态对应的发送比例表(步骤s25)。如上所述，发送比例表t1、t2、t3分别对应于行驶
状态、驻车状态和待机状态。
[0142]
接下来，控制部35将图像数据的发送比例确定为在步骤s25中选择出的发送比例表所表示的图像数据的发送比例(步骤s26)。其后，控制部35判定是否按照在步骤s26中确定的发送比例而将从输入部31取得的图像数据作为关联数据发送到集成ecu2的通信部20(步骤s27)。控制部35在判定为图像标记的值是1的情况下(s23：“否”)，或者在判定为发送图像数据的情况下(s27：“是”)，指示通信部30将所取得的图像数据经由通信线l发送到集成ecu2的通信部20(步骤s28)。控制部35在判定为不发送图像数据的情况下(s27：“否”)，或者在执行步骤s28之后，结束图像数据发送处理。
[0143]
控制部35在结束图像数据发送处理之后，再次执行图像数据发送处理，待机直至将图像数据输入到输入部31为止。因此，控制部35反复取得图像数据。在图像标记的值是零的情况下，只要不变更车辆c的状态，则判定是否以实际的发送比例变成在步骤s26中确定的发送比例的方式发送图像数据。在图像标记的值是1的情况下，无论车辆c的状态如何，每当将图像数据输入到输入部31时，通信部30都将所输入的图像数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0144]
＜图像数据的发送＞
[0145]
图10是示出行驶状态下的图像数据的发送的序列图。在图10中，示出图像标记的值是零的例子。在车辆c的状态是行驶状态的情况下，在图像数据发送处理的步骤s25中，独立ecu3a的控制部35选择发送比例表t1。如图4所示，在发送比例表t1中，图像数据的发送比例是100％。因此，如图10所示，在独立ecu3a中，每当从1个相机40将图像数据输入到输入部31时，通信部20将所输入的图像数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0146]
图11是示出驻车状态下的图像数据的发送的序列图。在图11中，示出图像标记的值是零的例子。在车辆c的状态是驻车状态的情况下，在图像数据发送处理的步骤s25中，独立ecu3a的控制部35选择发送比例表t2。如图5所示，在发送比例表t2中，图像数据的发送比例是50％。因此，如图11所示，在独立ecu3a中，通信部30将图像数据从1个相机40输入到输入部31的多个图像数据的一半发送到集成ecu2的通信部20。
[0147]
在图11的例子中，通信部20每隔一个地将图像数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0148]
此外，通信部20发送图像数据的方法不限定于每隔一个地发送图像数据的方法。如果发送比例是50％，则没有问题。因此，例如，通信部30将从相机40连续输入的2个图像数据发送到集成ecu2的通信部20。接下来，通信部30不发送从相机40连续输入的2个图像数据。通信部30也可以反复进行该一连串的动作。
[0149]
在图像标记的值是零的情况下，在车辆c的状态是待机状态时，独立ecu3a的控制部35选择发送比例表t3。如图6所示，在发送比例表t3中，图像数据的发送比例是20％。因此，在独立ecu3a中，通信部30将图像数据从1个相机40输入到输入部31的多个图像数据的五分之一发送到集成ecu2的通信部20。例如，通信部20每隔4个地将图像数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0150]
＜独立ecu3a的点群数据发送处理＞
[0151]
关于图像数据，不实施过滤处理。图像数据是车辆数据和关联数据。关于点群数据，也不实施过滤处理。点群数据也是车辆数据和关联数据。因此，点群数据发送处理与图像数据发送处理同样地，由独立ecu3a的控制部35执行。
[0152]
在存储部34中，存储有点群标记的值。点群标记的值是零或者1。控制部35将点群标记的值变更为零或者1。独立ecu3a的控制部35分别执行与2个lidar41对应的2个点群数据发送处理。在图像数据发送处理的说明中，将相机40、图像数据和图像标记置换成lidar41、点群数据和点群标记。由此，能够说明点群数据发送处理。
[0153]
＜独立ecu3a的车门数据发送处理＞
[0154]
图12是示出车门数据发送处理的次序的流程图。在存储部34中，存储有车门标记的值。车门标记的值是零或者1。控制部35将车门标记的值变更为零或者1。如上所述，基于k个车门数据来生成第2车门数据。k是2以上的整数，是固定值。在存储部34中，存储有从车门开关42连续输入到输入部31的第1车门数据的数据数量。
[0155]
在车门数据发送处理中，控制部35判定是否从车门开关42输入了第1车门数据(步骤s31)。输入到输入部31的第1车门数据由控制部35取得。控制部35在判定为未输入第1车门数据的情况下(s31：“否”)，再次执行步骤s31，待机直至将第1车门数据输入到输入部31为止。控制部35在判定为输入了第1车门数据的情况下(s31：“是”)，使数据数量增加1(步骤s32)，判定数据数量是否为k(步骤s33)。
[0156]
控制部35在判定为数据数量不是k的情况下(s33：“否”)，再次执行步骤s31，待机直至数据数量变成k为止。控制部35在判定为数据数量是k的情况下(s33：“是”)，基于所取得的k个第1车门数据，生成第2车门数据(步骤s34)。如上所述，在步骤s34中生成的第2车门数据例如是在k个第1车门数据所表示的k个状态中表示最多的状态的数据。控制部35在执行步骤s34之后，将数据数量设定为零(步骤s35)。接下来，控制部35将在步骤s34中生成的第2车门数据写入到临时存储部33(步骤s36)。
[0157]
控制部35在执行步骤s36之后，判定车门标记的值是否为零(步骤s37)。控制部35在判定为车门标记的值是零的情况下(s37：“是”)，从存储部34读出车辆状态数据所表示的车辆c的状态(步骤s38)。接下来，控制部35从3个发送比例表t1、t2、t3中，选择与在步骤s38中读出的车辆c的状态对应的发送比例表(步骤s39)。
[0158]
接下来，控制部35将第2车门数据的发送比例确定为在步骤s39中选择出的发送比例表所表示的第2车门数据的发送比例(步骤s40)。其后，控制部35判定是否按照在步骤s40中确定的发送比例而将在步骤s34中生成的第2车门数据发送到集成ecu2的通信部20(步骤s41)。控制部35在判定为车门标记的值是1的情况下(s37：“否”)，或者在判定为发送第2车门数据的情况下(s41：“是”)，指示通信部30将在步骤s34中生成的第2车门数据经由通信线l发送到集成ecu2的通信部20(步骤s42)。控制部35在判定为不发送第2车门数据的情况下(s41：“否”)，或者在执行步骤s42之后，结束车门数据发送处理。
[0159]
控制部35在结束车门数据发送处理之后，再次执行车门数据发送处理，待机直至将k个第1车门数据输入到输入部31为止。因此，控制部35反复取得第1车门数据。在车门标记的值是零的情况下，只要不变更车辆c的状态，则判定是否以实际的发送比例变成在步骤s40中确定的发送比例的方式发送第2车门数据。在车门标记的值是1的情况下，无论车辆c的状态如何，每当生成第2车门数据时，通信部30都将所生成的第2车门数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0160]
＜第2车门数据的发送＞
[0161]
图13是示出驻车状态下的第2车门数据的发送的序列图。在图13中，示出k是3并且
车门标记的值是零的例子。如图13所示，在独立ecu3a中，每当从车门开关42将k个第1车门数据输入到输入部31时，控制部35基于所输入的k个第1车门数据来生成第2车门数据。
[0162]
在车辆c的状态是驻车状态的情况下，在车门数据发送处理的步骤s39中，独立ecu3a的控制部35选择发送比例表t2。如图5所示，在发送比例表t2中，第2车门数据的发送比例是100％。因此，如图13所示，在独立ecu3a中，每当控制部35生成第2车门数据时，通信部20将控制部35生成的第2车门数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0163]
图14是示出行驶状态下的第2车门数据的发送的序列图。在图14中，示出k是3并且车门标记的值是零的例子。如上所述，在独立ecu3a中，每当从车门开关42将k个第1车门数据输入到输入部31时，控制部35生成第2车门数据。在车辆c的状态是行驶状态的情况下，在车门数据发送处理的步骤s39中，独立ecu3a的控制部35选择发送比例表t1。如图4所示，在发送比例表t1中，第2车门数据的发送比例是50％。因此，如图14所示，在独立ecu3a中，通信部30将控制部35生成的多个第2车门数据的一半发送到集成ecu2的通信部20。
[0164]
在图14的例子中，通信部20每隔一个地将第2车门数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0165]
此外，通信部20发送第2车门数据的方法不限定于每隔一个地发送第2车门数据的方法。如果发送比例是50％，则没有问题。因此，例如，通信部30将控制部35连续生成的2个第2车门数据发送到集成ecu2的通信部20。接下来，通信部30不发送控制部35连续生成的2个第2车门数据。通信部30也可以反复进行该一连串的动作。
[0166]
在k是3并且车门标记的值是零的情况下，在车辆c的状态是待机状态时，独立ecu3a的控制部35选择发送比例表t3。如图6所示，在发送比例表t3中，第2车门数据的发送比例是50％。因此，在独立ecu3a中，通信部30将控制部35生成的多个第2车门数据的一半发送到集成ecu2的通信部20。例如，通信部20将第2车门数据每隔一个地发送到集成ecu2的通信部20。
[0167]
＜图像数据的追加发送＞
[0168]
图15和图16是示出图像数据的追加发送的次序的流程图。在图像数据的追加发送中，集成ecu2的控制部23执行图像数据存储处理。独立ecu3a的控制部35执行图像数据追加发送处理。如上所述，独立ecu3a的控制部35执行图像数据发送处理。因此，通信部30将图像数据反复发送到集成ecu2的通信部30。
[0169]
在图像数据存储处理中，集成ecu2的控制部23判定通信部20a是否从独立ecu3a的通信部30接收到图像数据(步骤s51)。控制部23在判定为通信部20a未接收到图像数据的情况下(s51：“否”)，再次执行步骤s51，待机直至通信部20a接收到图像数据为止。控制部23在判定为通信部20a接收到图像数据的情况下(s51：“是”)，将通信部20a接收到的图像数据写入到临时存储部21(步骤s52)。
[0170]
控制部23在执行步骤s52之后，从存储部22读出车辆状态数据所表示的车辆c的状态(步骤s53)。接下来，控制部23从发送比例表t1、t2、t3中，选择与在步骤s53中读出的车辆c的状态对应的发送比例表(步骤s54)。接下来，控制部23在步骤s54中选择出的发送比例表中，参照与图像数据对应的发送比例(步骤s55)，判定所参照的发送比例是否低于100％(步骤s56)。
[0171]
控制部23在判定为发送比例低于100％的情况下(s56：“是”)，判定是否需要追加
发送未计划发送的一个或者多个图像数据(步骤s57)。在步骤s57中，例如，在车辆c周边的状况是图像数据的重要度高的状况的情况下，控制部23判定为需要追加发送一个或者多个图像数据。未计划发送的一个或者多个图像数据是在图像标记的值是零的情况下在从发送上次的图像数据至发送接下来的图像数据为止的期间内以未发送的状态存储于临时存储部21的一个或者多个图像数据。
[0172]
控制部23在判定为发送比例是100％的情况下(s56：“否”)，或者在判定为不需要追加发送一个或者多个图像数据的情况下(s57：“否”)，结束图像数据存储处理。
[0173]
控制部23在判定为需要追加发送一个或者多个图像数据的情况下(s57：“是”)，指示通信部20a发送请求数据，该请求数据请求追加发送一个或者多个图像数据(步骤s58)。在图像数据追加发送处理中，独立ecu3a的控制部35判定通信部30是否从集成ecu2的通信部20a接收到请求数据(步骤s71)。控制部35在判定为通信部30未接收到请求数据的情况下(s71：“否”)，再次执行步骤s71，待机直至通信部30接收到请求数据为止。
[0174]
控制部35在判定为通信部30接收到请求数据的情况下(s71：“是”)，判定是否在临时存储部21中已经存储有未计划发送的全部图像数据(步骤s72)。控制部35在判定为存储有全部图像数据的情况下(s72：“是”)，指示通信部30将按照图像数据发送处理的步骤s27的判定而未发送的全部图像数据经由通信线l发送到集成ecu2的通信部20a(步骤s73)。控制部35在执行步骤s73之后，结束图像数据追加发送处理。
[0175]
控制部35在判定为未存储全部图像数据的情况下(s72：“否”)，将图像标记的值变更为1(步骤s74)。由此，在图像数据发送处理中，独立ecu3a的控制部35每当从相机40取得图像数据时，无论车辆c的状态如何，都指示通信部20发送所取得的图像数据。控制部23在执行步骤s74之后，判定未计划发送的全部图像数据的发送是否完成(步骤s75)。
[0176]
控制部35在判定为全部图像数据的发送未完成的情况下(s75：“否”)，再次执行步骤s75，待机直至全部图像数据的发送完成为止。控制部23在判定为全部图像数据的发送完成的情况下(s75：“是”)，将图像标记的值变更为零(步骤s76)，结束图像数据追加发送处理。
[0177]
控制部23在结束图像数据追加发送处理之后，再次执行图像数据追加发送处理，待机直至通信部20a接收到请求数据为止。
[0178]
在图像数据存储处理中，集成ecu2的控制部23在执行步骤s58之后，判定通信部20a是否接收到未计划发送的全部图像数据(步骤s59)。控制部23在判定为未接收到未计划发送的全部图像数据的情况下(s59：“否”)，再次执行步骤s59，待机直至通信部20a接收到未计划发送的全部图像数据为止。
[0179]
控制部35在判定为接收到未计划发送的全部图像数据的情况下(s59：“是”)，将通信部20a接收到的全部图像数据写入到临时存储部21(步骤s60)，结束图像数据存储处理。控制部35在结束图像数据存储处理之后，再次执行图像数据存储处理，待机直至通信部20a接收到图像数据为止。
[0180]
＜图像数据的追加发送的第1例＞
[0181]
图17是用于说明图像数据的追加发送的第1例的序列图。在图17中，示出待机状态下的图像数据的发送。在与待机状态对应的发送比例表t3中，如图6所示，图像数据的发送比例是20％。在图17的例子中，独立ecu3a的通信部30每隔4个地将1个图像数据发送到集成
ecu2的通信部20a。在图像数据发送处理中，独立ecu3a的控制部35将从1个相机40输入的全部图像数据写入到临时存储部33。
[0182]
在图像数据存储处理中，假定集成ecu2的控制部23判定为需要追加发送未计划发送的4个图像数据。在该情况下，通信部20将请求数据发送到独立ecu3a的通信部30，该请求数据请求发送未计划发送的4个图像数据。在图17的例子中，在将未计划发送的4个图像数据写入到独立ecu3a的临时存储部33之后，集成ecu2的通信部20a发送请求数据。
[0183]
在该情况下，在图像数据追加发送处理中，独立ecu3a的控制部35执行步骤s73。由此，独立ecu3a的通信部30将未计划发送的4个图像数据发送到集成ecu2的通信部20。由此，将未计划发送的4个图像数据写入到集成ecu2的临时存储部33。
[0184]
＜图像数据的追加发送的第2例＞
[0185]
图18是用于说明图像数据的追加发送的第2例的序列图。图18与图17同样地示出待机状态下的图像数据的发送。在图18的例子中，在将未计划发送的4个图像数据写入到独立ecu3a的临时存储部33之前，集成ecu2的通信部20a发送请求数据。
[0186]
在该情况下，在图像数据追加发送处理中，独立ecu3a的控制部35执行步骤s74。由此，将图像标记的值变更为1。如上所述，在图像标记的值是1的情况下，无论车辆c的状态如何，独立ecu3a的通信部30每当从相机40将图像数据输入到输入部31时，都将输入到输入部31的图像数据发送到集成ecu2的通信部20。由此，将未计划发送的4个图像数据写入到集成ecu2的临时存储部33。在图像数据追加发送处理中，独立ecu3a的控制部35在未计划发送的4个图像数据的发送完成之后，使图像标记的值返回到零。
[0187]
此外，在将未计划发送的多个图像数据中的一部分写入到独立ecu3a的临时存储部33之后，集成ecu2的通信部20a有可能发送请求数据。在该情况下，作为第1例，控制部35指示通信部30将一部分图像数据发送到集成ecu2的通信部20。其后，控制部35将图像标记的值变更为1。由此，通信部30将剩余的图像数据发送到集成ecu2的通信部20。作为第2例，控制部35待机直至将剩余的图像数据写入到临时存储部33为止。在写入全部图像数据之后，控制部35指示通信部30将写入到临时存储部33的全部图像数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0188]
＜点群数据的追加发送＞
[0189]
在点群数据的追加发送中，集成ecu2的控制部23执行点群数据存储处理。独立ecu3a的控制部35执行点群数据追加发送处理。如上所述，独立ecu3a的控制部35执行点群数据发送处理。因此，通信部30将点群数据反复发送到集成ecu2的通信部30。
[0190]
点群数据存储处理和点群数据追加发送处理分别与图像数据存储处理和图像数据追加发送处理相同。通过在图像数据存储处理和图像数据追加发送处理的说明中，将相机40、图像数据、图像数据发送处理和图像标记分别置换成lidar41、点群数据、点群数据发送处理和点群标记，从而能够说明点群数据存储处理和点群数据追加发送处理。
[0191]
＜第2车门数据的追加发送＞
[0192]
在第2车门数据的追加发送中，集成ecu2的控制部23执行第2车门数据存储处理。独立ecu3a的控制部35执行第2车门数据追加发送处理。如上所述，独立ecu3a的控制部35执行第2车门数据发送处理。因此，通信部30将第2车门数据反复发送到集成ecu2的通信部30。
[0193]
第2车门数据存储处理和第2车门数据追加发送处理分别与图像数据存储处理和图像数据追加发送处理相同。通过在图像数据存储处理和图像数据追加发送处理的说明
中，将相机40、图像数据、图像数据发送处理和图像标记分别置换成车门开关42、第2车门数据、第2车门数据发送处理和车门标记，从而能够说明第2车门数据存储处理和第2车门数据追加发送处理。图像数据发送处理的步骤s27对应于第2车门数据发送处理的步骤s41。
[0194]
但是，如上所述，车门开关42将第1车门数据反复输出到独立ecu3a的输入部31。独立ecu3a的控制部35基于k个第1车门数据来生成第2车门数据。控制部35每当生成第2车门数据时，将所生成的第2车门数据存储到临时存储部33。在车门标记的值是1的情况下，独立ecu3a的控制部35在第2车门数据发送处理中，无论车辆c的状态如何，每当生成第2车门数据时，都指示通信部20发送所生成的第2车门数据。
[0195]
＜独立ecu3a的效果＞
[0196]
在独立ecu3a中，控制部35按照与车辆c的状态相应的发送比例，判定是否发送关联数据。因此，实现高效的关联数据的发送。另外，控制部35不仅根据车辆c的状态，还根据关联数据的种类来确定发送比例。因此，实现更高效的关联数据的发送。
[0197]
如图4～图6所示，图像数据和第2车门数据的发送比例的大小关系根据车辆c的状态而不同。点群数据和第2车门数据的发送比例的大小关系也根据车辆c的状态而不同。
[0198]
(实施方式2)
[0199]
在实施方式1中，图像数据、点群数据和第2车门数据各自的发送比例根据车辆c的状态而不同。然而，各发送比例不仅根据车辆c的状态，还可以根据通信线l的负荷值而不同。
[0200]
下面，关于实施方式2，说明与实施方式1的不同点。关于除了后述结构以外的其他结构，与实施方式1是共用的。因此，对与实施方式1共用的结构部附加与实施方式1相同的附图标记，省略该结构部的说明。
[0201]
＜集成ecu2的结构＞
[0202]
图19是示出实施方式2中的集成ecu2的主要部分结构的框图。在集成ecu2的存储部22中，存储有用于降低发送比例的3个降低坐标图g1、g2、g3。3个降低坐标图g1、g2、g3分别对应于行驶状态、驻车状态及待机状态。
[0203]
图20是与行驶状态对应的降低坐标图g1。关于降低坐标图g1，在横轴示出将集成ecu2的通信部20与独立ecu3a的通信部30连接的通信线l的负荷值。在纵轴示出发送比例的降低比。降低比超过零且为1以下。负荷值例如通过在一定的规定期间中经由将集成ecu2和独立ecu3a连接的通信线l发送数据的期间所占的比例来表示。在该情况下，负荷值是使用率。
[0204]
在降低坐标图g1中，分别关于图像数据、点群数据和第2车门数据，示出降低比与负荷值的关系。在图20的例子中，负荷值越大，则图像数据和第2车门数据各自的降低比越小。点群数据的降低比无论负荷值多少，都固定于1。在车辆c的状态是行驶状态的情况下，将发送比例确定为在发送比例表t1中示出的发送比例与降低比之积。因此，降低比越小，则发送比例越小。
[0205]
与驻车状态和待机状态对应的降低坐标图g2、g3分别与降低坐标图g1相同。关于降低坐标图g2、g3，图像数据、点群数据和第2车门数据各自的降低比是负荷值越大则越小，或者固定于1。
[0206]
＜独立ecu3a的结构＞
[0207]
图21是示出独立ecu3a的主要部分结构的框图。在独立ecu3a的存储部34中，也存储有降低坐标图g1、g2、g3。
[0208]
通信部30周期性地计算连接于通信部30的通信线l的负荷值。作为计算负荷值的第1例，通信部30基于通信线l的电压来计算通信线l的使用率(负荷值)。通信部30具有未图示的临时存储部，该临时存储部具有易失性，在临时存储部中，存储经由通信线l发送的数据。通信部30依次经由通信线l发送存储于临时存储部的数据。通信部30在发送数据之后，从临时存储部删去数据。作为计算负荷值的第2例，通信部30基于存储于临时存储部的数据的量，计算通信线l的使用率(负荷值)。
[0209]
在通信部30的临时存储部中，存储有通信线l的负荷值。通信部30每当计算出通信线l的负荷值时，将存储于临时存储部的负荷值更新为计算出的负荷值。当在临时存储部中未存储有负荷值的情况下，通信部30将所计算出的负荷值写入到临时存储部。控制部35参照在通信部30的临时存储部中存储的负荷值。
[0210]
此外，负荷值的计算也可以不由通信部30进行，而由控制部35进行。
[0211]
＜独立ecu3a的图像数据发送处理＞
[0212]
图22是示出图像数据发送处理的次序的流程图。在实施方式2中的图像数据发送处理中，独立ecu3a的控制部35同样地执行实施方式1中的图像数据发送处理的步骤s21～s25、s27、s28。因此，省略步骤s21～s25、s27、s28的说明。
[0213]
在实施方式2中的图像数据发送处理中，控制部35在执行步骤s25之后，在步骤s25中选择出的发送比例表中，参照与图像数据对应的发送比例(步骤s81)。在步骤s25中选择的发送比例表是3个发送比例表t1、t2、t3中的一个。控制部35在执行步骤s81之后，从3个降低坐标图g1、g2、g3中选择与在步骤s24中读出的车辆c的状态对应的降低坐标图(步骤s82)。
[0214]
控制部35在执行步骤s82之后，从通信部30取得负荷值(步骤s83)。接下来，控制部35关于在步骤s82中选择出的降低坐标图的图像数据，参照与在步骤s83中取得的负荷值对应的降低比(步骤s84)。接下来，控制部35将图像数据的发送比例确定为在步骤s81中参照的发送比例与在步骤s84中参照的降低比之积(步骤s85)。在步骤s27中，控制部35判定是否按照在步骤s85中确定的发送比例而将从输入部31取得的图像数据作为关联数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0215]
＜独立ecu3a的点群数据发送处理＞
[0216]
点群数据发送处理与图像数据发送处理同样地，由独立ecu3a的控制部35执行。
[0217]
＜独立ecu3a的车门数据发送处理＞
[0218]
图23是示出车门数据发送处理的次序的流程图。在实施方式2中的车门数据发送处理中，独立ecu3a的控制部35同样地执行实施方式1中的车门数据发送处理的步骤s31～s39、s41、s42。因此，省略步骤s31～s39、s41、s42的说明。
[0219]
在实施方式2中的车门数据发送处理中，控制部35在执行步骤s39之后，依次执行步骤s91～s95。步骤s91～s95分别与图像数据发送处理的步骤s81～s85相同。通过在步骤s81～s85的说明中，将图像数据置换成第2车门数据，从而能够说明步骤s91～s95。在步骤s91中，使用在步骤s39中选择出的发送比例表。控制部35在执行步骤s95之后，执行步骤s41。在步骤s41中，控制部35判定是否按照在步骤s95中确定的发送比例而将在步骤s34中生成的第2车门数据发送到集成ecu2的通信部20。
[0220]
＜图像数据的追加发送＞
[0221]
在图像数据的追加发送中，集成ecu2的控制部23执行图像数据存储处理。独立
ecu3a的控制部35执行图像数据追加发送处理。实施方式2中的图像数据追加发送处理与实施方式1中的图像数据追加发送处理相同。
[0222]
图24是示出图像数据存储处理的次序的流程图。在图像数据存储处理中，集成ecu2的控制部23与实施方式2同样地，执行步骤s51～s54、s56～s60。因此，省略步骤s51～s54、s56～s60的说明。
[0223]
在实施方式2中的图像数据存储处理中，控制部23在执行步骤s54之后，依次执行步骤s101～s105。步骤s101～s105分别与图像数据发送处理的步骤s81～s85相同。在步骤s101中，使用在步骤s54中选择出的发送比例表。控制部23在执行步骤s105之后，执行步骤s56。在步骤s56中，控制部35判定在步骤s105中参照的发送比例是否低于100％。
[0224]
＜点群数据存储处理＞
[0225]
点群数据存储处理与图像数据存储处理相同。通过在图像数据存储处理中，将相机40、图像数据、图像数据发送处理和图像标记分别置换成lidar41、点群数据、点群数据发送处理和点群标记，从而能够说明点群数据存储处理和点群数据追加发送处理。
[0226]
＜第2车门数据存储处理＞
[0227]
第2车门数据存储处理与图像数据存储处理相同。通过在图像数据存储处理的说明中，将相机40、图像数据、图像数据发送处理和图像标记分别置换成车门开关42、第2车门数据、第2车门数据发送处理和车门标记，从而能够说明第2车门数据存储处理和第2车门数据追加发送处理。
[0228]
但是，车门开关42将第1车门数据反复输出到独立ecu3a的输入部31。独立ecu3a的控制部35基于k个第1车门数据来生成第2车门数据。控制部35每当生成第2车门数据时，将所生成的第2车门数据存储到临时存储部33。在车门标记的值是1的情况下，独立ecu3a的控制部35在第2车门数据发送处理中，无论车辆c的状态如何，每当生成第2车门数据时，都指示通信部20发送所生成的第2车门数据。
[0229]
＜独立ecu3a的效果和后记＞
[0230]
在独立ecu3a中，控制部35不仅根据车辆c的状态和关联数据的种类，还根据通信线l的负荷值来确定发送比例。因此，实现更高效的关联数据的发送。实施方式2中的独立ecu3a同样地起到实施方式1中的独立ecu3a所起到的效果。
[0231]
＜变形例＞
[0232]
在实施方式1、2中，独立ecu3a的控制部35进行的发送比例的确定所使用的要素也可以包含独立ecu3a的输出部32输出控制信号的致动器的种类。作为多种致动器，除车门电机43之外，还可列举调整前照灯的明亮度的装置和驱动刮水器的电机等。具体来说，根据独立ecu3a的输出部32输出控制信号的致动器，发送比例表t1、t2、t3所表示的发送比例不同。
[0233]
在与独立ecu3a的输出部32输出控制信号的致动器相关的安全性的等级高的情况下，将发送比例设定为高的值。在与独立ecu3a的输出部32输出控制信号的致动器相关的安全性的等级低的情况下，将发送比例设定为低的值。
[0234]
作为安全性的等级，例如已知由iso(international organization for standardization：国际标准化机构)制作的iso 26262功能安全标准。在iso 26262标准中，作为功能安全的指标，规定了asil(automotive safety integrity level：安全性要求等级)。作为安全要求等级，分配qm(quality management，质量管理)、a、b、c或者d。对被分配d
的功能要求最高等级的安全策略。对被分配a的功能要求最低等级的安全策略。被分配qm的功能意味着与安全性没有关联。
[0235]
在实施方式1、2中，关于图像数据，也可以基于多个图像数据来生成新的图像数据。关于点群数据，也可以基于多个点群数据来生成新的点群数据。另外，也可以不生成第2车门数据。在该情况下，将第1车门数据用作车辆数据和关联数据。
[0236]
3种关联数据不限定于图像、点群和车门开关42的数据。例如，也可以将照度或者车速等数据用作关联数据。进一步地，关联数据的种类的数量不限定于3，也可以是1、2或者4以上。确定发送比例的方法不限定于使用发送比例表的方法或者使用发送比例表和降低比坐标图的方法。也可以使用公式来确定发送比例。
[0237]
车辆c的状态不限定于行驶状态、驻车状态或者待机状态。车辆c的状态的数量不限定于3，也可以是2或者4以上。用于确定车辆c的状态的参数不限定于点火开关的状态、停车制动器的状态和车辆c的速度。为了确定车辆c的状态，也可以使用与点火开关的状态、停车制动器的状态和车辆c的速度不同的参数。用于确定车辆c的状态的参数的数量不限定于3，也可以是1、2或者4以上。另外，独立ecu3b也可以与独立ecu3a同样地构成。
[0238]
集成ecu2和多个独立ecu3也可以连接于共用的总线。在该情况下，集成ecu2和独立ecu3之间的通信例如按照can(controller area network，控域网)的协议来进行。独立ecu3a、3b分别也可以具有将搭载于车辆c的电池的电力分发给多个致动器的功能。另外，集成ecu2也可以是车载计算机。进一步地，也可以将集成ecu2作为车载计算机的功能的一部分而实现。
[0239]
应当认为，所公开的实施方式1、2在所有方面都是示例性的，而非限制性的。本发明的范围不通过上述含义，而是通过权利要求书来表示，旨在包含与权利要求书等同的含义和范围内的全部变更。
[0240]
标号说明
[0241]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
通信系统2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
集成ecu
[0242]
20、20a、20b、30通信部
[0243]
21、33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
临时存储部
[0244]
22、34
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储部
[0245]
23
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
控制部
[0246]
24、36
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
内部总线
[0247]
3、3b
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
独立ecu
[0248]
3a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
独立ecu(通信装置)31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
输入部
[0249]
32
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
输出部35
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
控制部(处理部)
[0250]
40
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
相机41
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
lidar
[0251]
42
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车门开关
[0252]
43
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车门电机
[0253]
50
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传感器
[0254]
51
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
致动器a1、a2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储介质c
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车辆
[0255]
g1、g2、g3
ꢀꢀꢀꢀꢀ
降低坐标图l
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
通信线p1、p2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
计算机程序t1、t2、t3
ꢀꢀꢀꢀꢀ
发送比例表

技术特征：
1.一种通信装置，搭载于车辆，其中，所述通信装置具备处理部，该处理部执行处理，所述处理部反复取得与所述车辆相关的车辆数据，所述处理部指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据，所述处理部根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例，所述处理部按照所确定的发送比例，判定是否发送通过取得或者生成而得到的关联数据。2.根据权利要求1所述的通信装置，其中，所述关联数据是车辆数据或者是基于多个车辆数据而生成的数据。3.根据权利要求1或2所述的通信装置，其中，所述关联数据的种类的数量是2以上，所述处理部根据通过取得或者生成而得到的关联数据的种类和所述车辆的状态来确定所述发送比例。4.根据权利要求3所述的通信装置，其中，经由通信线发送所述关联数据，所述处理部根据通过取得或者生成而得到的关联数据的种类、所述车辆的状态及所述通信线的负荷值来确定所述发送比例。5.根据权利要求3或4所述的通信装置，其中，在多种关联数据中，包含第1种关联数据和第2种关联数据，在所述车辆的状态是第1状态的情况下，与所述第1种关联数据相关的发送比例大于与所述第2种关联数据相关的发送比例，在所述车辆的状态是第2状态的情况下，与所述第1种关联数据相关的发送比例小于与所述第2种关联数据相关的发送比例。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的通信装置，其中，所述通信装置具备接收部，该接收部接收请求数据，该请求数据请求追加发送所述关联数据，在所述接收部接收到所述请求数据的情况下，所述处理部指示发送按照判定而未发送的关联数据。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的通信装置，其中，所述通信装置具备接收部，该接收部接收请求数据，该请求数据请求追加发送所述关联数据，在所述接收部接收到所述请求数据的情况下，无论所述车辆的状态如何，所述处理部都指示发送通过取得或者生成而得到的关联数据。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的通信装置，其中，所述通信装置具备输出部，该输出部向致动器输出表示所述致动器的动作的控制信号，所述处理部进行的所述发送比例的确定所使用的要素包含所述致动器的种类。9.根据权利要求1至8中的任一项所述的通信装置，其中，
所述车辆的状态基于点火开关是否接通、停车制动器是否接通以及所述车辆的速度是否为零来确定。10.一种通信方法，其中，计算机执行以下步骤：反复取得与车辆相关的车辆数据；指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据；根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例；以及按照所确定的发送比例，判定是否发送所取得的关联数据。11.一种计算机程序，其中，所述计算机程序用于使计算机执行以下步骤：反复取得与车辆相关的车辆数据；指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据；根据所述车辆的状态来确定发送比例，所述发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例；以及按照所确定的发送比例，判定是否发送所取得的关联数据。

技术总结
独立ECU搭载于车辆。独立ECU的处理部反复取得与车辆相关的车辆数据，例如图像数据，指示发送与所取得的车辆数据相关的关联数据，例如图像数据。处理部根据车辆的状态来确定发送比例，该发送比例是发送的关联数据的数量在通过取得或者生成而得到的关联数据的数量中所占的比例。处理部按照所确定的发送比例，判定是否发送通过取得或者生成而得到的关联数据。是否发送通过取得或者生成而得到的关联数据。是否发送通过取得或者生成而得到的关联数据。


技术研发人员：后吕翔太
受保护的技术使用者：住友电装株式会社 住友电气工业株式会社
技术研发日：2021.10.01
技术公布日：2023/6/27