确定信号灯的周期信息的方法和装置与流程

1.本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及确定信号灯的周期信息的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.如今随着生活水平的提高，车辆的使用越来越广泛，驾车出行已成人们在生活中最常见的交通方式。
3.交通信号灯，即俗称的红绿灯，是驾驶过程中最重要的交通信号之一。车辆在几乎每个路口，都需要按照信号灯的指示选择行进或停止。在车辆行驶过程中，信号灯的周期信息是驾驶员或智能驾驶车辆进行驾驶决策的重要依据。


技术实现要素：

4.在本公开的第一方面，提供了一种确定信号灯的周期信息的方法。该方法包括：获取与设置有信号灯的目标路口相关联的轨迹信息，轨迹信息指示与行驶通过目标路口的车辆相关联的一组轨迹；从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹；从目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的目标位置；以及至少基于与目标位置对应的第一时间点，确定信号灯的周期信息。
5.在本公开的第二方面，提供了一种确定信号灯的周期信息的装置。该装置包括：获取模块，被配置为获取与设置有信号灯的目标路口相关联的轨迹信息，轨迹信息指示与行驶通过目标路口的车辆相关联的一组轨迹；第一确定模块，被配置为从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹；从目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的目标位置；以及第三确定模块，被配置为至少基于与目标位置对应的第一时间点，确定信号灯的周期信息。
6.在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理单元；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理单元并且存储用于由至少一个处理单元执行的指令。指令在由至少一个处理单元执行时使设备执行第一方面的方法。
7.在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。
8.在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器执行时实现第一方面的方法。
9.应当理解，本内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。
附图说明
10.结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面
将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
11.图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
12.图2示出了根据本公开的一些实施例的确定信号灯的周期信息的过程的流程图；
13.图3a示出了根据本公开的一些实施例的车辆轨迹的示例的示意图；
14.图3b示出了根据本公开的一些实施例的目标图像的示例的示意图；
15.图4示出了根据本公开的一些实施例的确定信号灯的周期信息的装置的框图；以及
16.图5示出了能够实施本公开的多个实施例的设备的框图。
具体实施方式
17.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中示出了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
18.在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“一些实施例”应当理解为“至少一些实施例”。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
19.本公开的实施例中可能涉及用户的数据、数据的获取和/或使用等。这些方面均遵循相应的法律法规及相关规定。在本公开的实施例中，所有数据的采集、获取、处理、加工、转发、使用等，都是在用户知晓并且确认的前提下进行的。相应地，在实现本公开的各实施例时，均应根据相关法律法规通过适当的方式，将可能所涉及的数据或信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。具体的告知和/或授权方式可以根据实际情况和应用场景而变化，本公开的范围在此方面不受限制。
20.如前文所简要提及的，如今随着生活水平的提高，车辆的使用越来越广泛，驾车出行已成人们在生活中最常见的交通方式。为了更好地辅助用户决策、提升用户的使用体验，导航信息不再局限于仅提供用于引导用户前进方向的方向信息，其还可以包括其他用于辅助用户驾驶的信息，例如，信号灯信息。这样的信号灯信息例如，信号灯的当前的指示状态(例如，是否可以通行)，当前所指示状态的剩余时间等等。相应地，车辆驾驶用户则可以根据该信号灯信息来确定驾驶策略，例如，是否需要进行加速、减速驾驶，或者需要等待的时间等。
21.对此，可以基于预先存储的(例如，交通管理部门提供的)信号灯状态数据、周期数据来确定信号灯的指示状态、变化周期(即，信号灯各状态对应的时间长度)等。但是这种方式不仅依赖于先验知识，并且覆盖范围十分有限。
22.此外，在一些可行的方式中，可以基于目视、车辆的图像采集设备等方式获取信号灯的当前状态，并可以通过采集到的连续视频流来观察信号灯的变化情况，以挖掘信号灯的周期信息。
23.但这样的方式中，不仅费时费力，并且同样存在受制于场景、覆盖范围有限的问
题。此外，这样的挖掘方式还容易受例如，图像采集质量较低、存在遮挡等情况的影响，导致挖掘出的周期信息质量较低。
24.本公开的实施例提出了一种确定信号灯的周期信息的方案。根据本公开的各种实施例，获取与设置有信号灯的目标路口相关联的轨迹信息，轨迹信息指示与行驶通过目标路口的车辆相关联的一组轨迹。从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹。从目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的目标位置。至少基于与目标位置对应的第一时间点，确定信号灯的周期信息。
25.在本公开的实施例中，可以基于驶过路口的车辆的轨迹信息来推断车辆行为，进而基于车辆行为来判断信号灯的状态，进而实现信号灯的周期信息挖掘。这样的方式，可以提升挖掘出的信号灯的变化周期的准确率，提升信号灯的周期信息的使用价值。
26.首先可以参考图1，图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在环境100中，可以包括电子设备110。
27.在环境100中，电子设备110可以是任意类型的、满足计算能力要求的设备，例如计算系统/服务器，诸如大型机、边缘计算节点、云环境中的计算设备，等等。
28.如图1所示，电子设备110可以获取行驶经过设置有信号灯123的路口120的车辆130的轨迹信息。这样的轨迹信息可以指示车辆120的一组时刻所对应的一组位置。
29.在一些实施例中，可以由车辆或者与车辆相关联的其它适当电子设备(例如，车辆驾驶员或乘客的移动设备)利用其定位能力来确定车辆的位置，并且将位置信息与时间信息相关联地上报至电子设备110。
30.在一些实施例中，还可以由其它适当的采集设备(例如，路侧设备)来确定通行经过路口120的车辆130的轨迹，并将其发送至电子设备110。
31.如下文将详细介绍的，电子设备110可以挖掘轨迹信息的周期特性，并进而可以确定路口120的信号灯123的周期信息。这样的周期信息例如可以包括：信号灯所有状态的总周期(也称为大周期)、信号灯的每个单独状态(例如，绿灯状态、红灯状态或黄灯状态)的周期(也称为小周期)、信号灯状态切换的时刻(例如，从红灯切换到绿灯的时刻表)。
32.应当理解，仅出于示例性的目的描述环境100的结构和功能，而不暗示对于本公开的范围的任何限制。
33.如上述说明的，信号灯的指示状态、变化的周期信息等会对通行决策产生直接影响，因此在自动驾驶、辅助驾驶、导航等领域中，往往期望获取更高质量的信号灯数据(例如，信号灯的指示状态，周期信息等)。
34.对此，本公开的一些实施例提供了确定信号灯的周期信息的过程。具体可以参考图2，图2示出了根据本公开的一些实施例的确定信号灯的周期信息的过程200的流程图。过程200可以在适当的电子设备或电子设备的组合(例如，如图1所示的电子设备110或电子设备110与其他电子设备的组合)处实现。为便于讨论，以下以电子设备110作为示例来描述过程200。
35.应当理解的是，在生活中信号灯的种类可能是复杂多样的，例如在一些场景中，信号灯可能仅以蓝、白来指示是否可以通行，或者通过单个指示信号的呈现(例如，单个指示灯的点亮、熄灭)来指示状态，或者信号灯还包括提示可通行状态和不可通行状态切换的中间状态，例如黄灯状态。对此，为了方便理解，后续在进行说明时，以较为常见的各指示信号“红绿信号灯”进行说明，即，例如一个独立指示信号(例如，一组指示灯组成的信号灯中的一个指示灯)对应同一类行驶方向(例如，一个独立指示信号指示可用于直行的所有车道)。并且，为了方便说明，仅以该独立指示信号的“红”、“绿”或者说“不可通行”、“可通行”状态进行示例性说明。相应地，在本文中也可以将这样的信号灯(或者说，独立指示信号)称为“红绿灯”，即在该“红绿灯”处于“红灯状态”(或者说，红灯)的情况下，则可以认为其指示的行驶方向处于“不可通行状态”。相应地，该“红绿灯”处于“绿灯状态”(或者说，绿灯)的情况下，则可以认为其指示的行驶方向处于“可通行状态”。
36.另外，为了更清楚的描述确定信号灯的周期信息的过程，将结合图3a和图3b来描述过程200。图3a中示出了一些实施例中，电子设备110所收集的车辆轨迹的示例的示意图。图3b中示出了一些实施例中，电子设备110所收集的车辆采集的目标图像的示例的示意图。
37.在框210，电子设备110获取与设置有信号灯123的目标路口120相关联的轨迹信息。在本公开的实施例中，电子设备110确定设置有信号灯的目标路口，例如，电子设备110可以通过预先维护的地图信息确定设置有信号灯的路口，并确定与该信号灯相关联的目标路口(即，该信号灯指示的路口)。示例性地，参考图3a电子设备110确定信号灯123后，相应地确定信号灯123指示的目标路口(例如，车辆310、车辆320和车辆330所处的路口)。
38.进一步地，电子设备110获取该目标路口相关联的轨迹信息。在一些实施例中，这样的轨迹信息为通过该目标路口的一个或多个对象(例如，车辆)所形成的轨迹，或者说，一个或多个例如车辆的对象通过该路口(即，从进入路口前、已经进入路口、离开路口组成的通过过程)的轨迹。在一些实施例中，这样的轨迹信息可以指示一组时间连续的轨迹点。以图3a作为示例，电子设备110可以获取由轨迹311、轨迹321和轨迹331组成的轨迹信息。
39.在一些实施例中，电子设备110可以获取与预定时间端内通过路口120的车辆的轨迹信息，并进而可以利用这样的轨迹信息来周期性地更新信号灯的周期信息。
40.在框220，电子设备110从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹。在本公开的实施例中，电子设备110在获取多条轨迹后，分别确定与信号灯匹配的目标轨迹。通常，电子设备110可以根据信号灯所指示的车道和/或通行方向来确定与该信号灯所匹配的轨迹。例如，以车道进行示例，例如，信号灯123中可以由具体的信号灯341、信号灯342和信号灯343组成。例如，电子设备110可以确定信号灯341所指示的车道为车辆310所处的车道，相应地，电子设备110可以将车辆310的轨迹(例如，轨迹311)作为与信号灯341匹配的目标轨迹。
41.在一些实施例中，从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹包括：确定与信号灯对应的目标通行方向。进一步地，基于一组轨迹在进入路口区域前的第一路段和在离开路口区域后的第二路段，确定与一组轨迹对应的一组轨迹通行方向。进一步地，基于目标通行方向与一组轨迹通行方向的比较，从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹，目标轨迹对应的轨迹通行方向与目标通行方向一致。具体地，电子设备120也可以确定信号灯对应的目标通行方向(例如，左转、直行等)，然后基于轨迹进入路口区域的第一路段和第二路段的位置关系来确定轨迹的通行方向，然后将通行方向与目标通行方向的轨迹进行匹配，并将匹配的轨迹作为信号灯的目标轨迹。
42.示例性地，可以参考图3a，电子设备120可以确定信号灯341所指示的方向为左转，相应地，电子设备120可以将从路口区域前的第一路段(例如，车辆310所处的路段，也称为第一link或入口link)和离开路口区域后的第二路段为路口区域左侧的路段(例如，车辆
310中轨迹311的末端所处的路段，也称为第二link或出口link)这一轨迹方向的轨迹(例如，车辆310的轨迹311)确定为信号灯(例如，信号灯341)的目标轨迹，(例如，车辆320的轨迹确定为信号灯342的目标轨迹，车辆330的轨迹确定为信号灯343的目标轨迹)。由此，电子设备120可以基于轨迹所落入的路段(例如，所离开的路段以及所进入的路段)快速地对轨迹进行筛选，提高确定对应于信号灯的目标轨迹的效率。
43.在框230，电子设备110从目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的目标位置。在本公开的实施例中，电子设备110可以基于轨迹指示的各位置(例如，轨迹点)确定进入到目标路口的路口区域前的目标位置，或者说，电子设备110确定轨迹中位于路口区域之前的至少一个位置，以车辆为示例，即，车辆即将进入路口的至少一个位置。在一些实施例中，这样目标位置可以例如上述说明的，采集到的路口区域前的各轨迹点的位置，也可以为基于上述轨迹来确定的预测位置。
44.在一些实施例中，确定进入到目标路口的路口区域前的目标位置包括：从目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的多个位置。进一步地，从多个位置中，确定对应于最晚时间的目标位置。
45.具体地，在电子设备110基于目标轨迹所指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的多个位置后，分别获个位置对应的时间，例如车辆在该位置的时间。
46.示例性地，可参考图3a，以车辆310对应的轨迹311为例。电子设备110可以基于目标轨迹(例如，轨迹311)所指示的一组位置(例如，由图3a中所示的车辆310的位置至进入路口区域位置之间各位置，例如图3a中所示出的位于轨迹311上的3个轨迹点的位置)。进一步地，电子设备110可以分别获取各轨迹点对应的时间，例如，各采集时间点由车辆310至进入路口方向，分别为10:01、10:02以及10:03。相应地，电子设备110可以将对应于最晚时间的轨迹点(例如轨迹点312)作为目标位置。由此，电子设备110可以确定信号灯341所指示的可以通行状态的各个时刻，使得挖掘信号灯的周期信息成为可能。
47.在框240，电子设备110至少基于与目标位置对应的第一时间点，确定信号灯的周期信息。在本公开的实施例中，电子设备110能够基于上述步骤中确定的各目标位置对应的时间的分布来挖掘信号灯的周期信息。在一些实施例中，确定信号灯的周期信息包括：基于与目标位置对应的第一时间点，将信号灯的第一状态关联至第一时间点。进一步地，至少基于第一时间点，确定与信号灯的第一状态所对应的多个时间点。进一步地，基于多个时间点的分布，确定信号灯的周期信息。具体地，电子设备110可以将上述目标位置对应的时间(或者说，第一时间点)与信号灯进行关联，以指示各目标位置对应的时间对应于信号灯的相同状态。为方便理解，可以以红绿灯作为示例进行说明，电子设备120可以将绿灯状态作为第一状态，红灯状态作为第二状态来对各目标位置进行关联。应当理解的是，在一些实施例中，在信号灯中存在三个显示状况的情况下(例如，红灯、绿灯、黄灯)，电子设备120也可以将绿灯作为一个状态，并将红灯和黄灯作为一个共同状态(例如，绿灯为第一状态，红灯、黄灯共同作为第二状态)，以降低周期挖掘难度(因为黄灯的周期通常为固定周期，所以可以通过将其并入一个状态的方式降低黄灯造成的影响)。
48.进一步地，电子设备110可以收集关联同一状态的时间点，例如，可以收集关联第一状态的多个第一时间点。相应地，电子设备110可以基于收集到的各时间点的分布来确定信号灯的周期信息。例如，电子设备110，取任意两个属于同一状态(例如第一状态)的时间
点(例如第一时间点)，将两者做差，得到的差会落入该第一状态落入0个，1个或多个周期，并相应地确定一个分布。示例性地，在由第一状态和第二状态组成的完整周期中(也可以称为，大周期中)，可以以第二状态切换至第一状态的时间点作为分步轴的起点，相应地，因第二状态对应于不可通行状态，所以所有对应第一状态的点均应该落在分布轴的左侧。示例性地，例如选择的同一状态(例如第一状态)的时间点分别为10:01:05和10：01:15，相应地两者之差应当是10s。由此，可以确定10s应落入第一状态的0个，1个或多个周期中。相应地，电子设备110基于多个这样的差的分别，来确定周期信息，例如，得到的差的结果示例性为10s、20s、20s、45s，则相应地可以确定该周期信息为20s。在一些实施例中，电子设备110在得到上述分比可以采用时域-频域变换、傅里叶变换等分析的上述分布的周期性，以得到周期信息。
49.应当理解的是，在一些实施例中，电子设备110中可以设置有数量阈值，即电子设备110仅在获取到的上述的“差”的数量满足该数量阈值的要求的情况下，再进行周期信息挖掘，以保证有足够的样本来挖掘周期信息，提升挖掘质量。相应地，也可以通过调整该数量阈值的方式来调整周期信息的挖掘精度。
50.在一些实施例中，在电子设备110挖掘周期信息的过程中，还可以利用先验指示对周期信息的上下限进行设置，以简便运算的同时，使得确定的周期更加合理。
51.进一步地，电子设备110可以基于挖掘出的第一状态的周期信息来确定其他状态的周期。在一些实施例中，基于多个时间点的分布确定信号灯的周期信息包括：基于多个时间点，确定信号灯的总周期和与第一状态对应的第一周期；以及基于总周期和第一周期，确定与信号灯的至少一个第二状态对应的至少一个第二周期。具体地，电子设备110可以基于信号灯的总周期(例如，可以根据信号灯的物理参数、设置参数以及上述说明的同类信号灯的周期信息，或者交通管理部门提供的数据等)得到信号灯的总周期(即，单次遍历各状态所需要的完整时间)。相应地，电子设备110在确定上述第一周期的情况下，可以利用该总周期与第一周期的差值得到其他状态(例如，第二状态)对应的第二周期为第二状态的周期信息。由此，电子设备110可以得到各状态对应的周期信息，实现周期信息的挖掘。
52.在一些实施例中，基于多个时间点的分布确定信号灯的周期信息还包括：基于总周期、第一周期和至少一个第二周期，确定信号灯的至少一个状态切换时刻。
53.具体的，电子设备110在确定第一周期和第二周期后，可以基于总周期第一周期和至少一个第二周期确定信号灯的至少一个状态切换时刻。例如，电子设备110可以根据信号灯起始运行的时间点，根据信号灯的状态(例如，信号灯的起始运行的状态，例如开启后第一次显示第一状态)，基于第一状态周期和第二状态周期来确定状态切换时刻。例如，电子设备110可以在确定信号灯以0:00:00开始运行，其总周期为60s，第一状态的第一周期为25s，第二状态的第二周期为35s的情况下，电子设备110可以确定在0:00:25秒的情况下，信号灯由第一状态切换为第二状态，在0:01:00的情况下，信号灯由第二状态切换为第一状态。由此，电子设备110可以确定信号灯的各个状态的切换时刻，以便于基于该切换时刻为用户提供辅助信息，提升用户体验(例如，告知用户信号灯的切换时间距离当前时间，以便于用户判断未来到达该信号灯时的信号灯状态)。
54.在该情况下，信号灯的起始状态可能是不易获取的(例如，在一些场景中获取信号灯的起始运行时刻可能是有难度的)，在一些实施例中，在一些实施例中，至少一个状态切
换时刻还基于目标切换时间而被确定，目标切换时间是基于信号灯的视频数据而确定的状态发生切换的时间。具体的，电子设备110还可以通过针对信号灯的视频数据来确定信号灯的状态发生切换的时间。例如，电子设备110通过视频数据确定信号灯在0:00:25由第一状态切换为第二状态，相应地，电子设备110可以以此为基准，以第一周期和第二周期相应地确定多个切换时刻。由此，可以降低上述切换时刻的获取难度，获取更为准确的切换时刻。
55.此外，在基于时间点挖掘信号灯的周期信息的过程中，不仅可以使用上述第一时间点，还可以联合其他方式确定的对应有信号的一个状态(例如，第一状态或第二状态)的时间点。在一些实施例中，确定与信号灯的第一状态对应的第二时间点，第二时间点指示目标图像的采集时间点，目标图像对应于信号灯的第一状态。具体地，电子设备110可以获取针对信号灯采集的目标图像(例如上述说明的，由车辆和/或路侧设备所采集的图像)，并基于目标图像中所呈现的信号灯的状态和采集时间点，将两者进行关联，以确定信号灯在采集时间点(为更清楚的说明，该时间也可以称为第二时间)的状态。由此，可以利用不同模态的数据来联合挖掘周期信息，提升挖掘质量。
56.示例性地，可以参考图3b，在图3b中，示出了由上述车辆320采集到的图像350。电子设备110可以根据图像350，确定在图像350的采集时间点时，信号灯341处于不可通行状态(例如，红灯)，二信号灯342和信号灯343均处于可通行状态(例如，绿灯)。
57.在一些实施例中，在采用不同模态的数据来挖掘周期信息的情况下，电子设备110还可以为不同的模态信息配置不同的权重，以对应各模态信息的置信度，例如，因图像的置信度较高，所以基于图像确定的信号灯的状态的置信度可能高于基于轨迹确定的信号灯的状态。在一些实施例中，确定与第一时间点对应的第一权重和与第二时间点对应的第二权重，第一权重不同于第二权重。进一步地，至少基于第一权重、第二权重、第一时间点和第二时间点，确定信号灯的周期信息。具体地，如上述说明的，电子设备110在联合使用不同模态的信息来挖掘周期信息的过程中，可以针对不同模态的信息配置对应的权重。例如一时间点对应的第一权重和与第二时间点对应的第二权重，并且，因两种信息的模态不同，相应地可以配置第一权重不同于第二权重(例如，第一权重配置为0.2，第二权重配置为0.8)，以对此进行区分。由此，可以在有效解决不同模态数据的潜在冲突的同时，更为准确地确定周期信息。在一些实施例中，这样的第一权重和第二权重也可以用关联与第一时间点和第二时间点所选择的数量或者说与样本的选择相关联。例如，电子设备110在确定两个相同的时间点，所指示状态不同的情况下，可以选择置信度较高的时间点所指示的状态。例如，对于同一信号灯，在特定时刻下，基于轨迹确定其为绿灯，而基于图像确定其为红灯，因图像对应的权重较高，则电子设备110确定该信号灯为红灯。
58.在一些实施例中，其中至少基于第一权重、第二权重、第一时间点和第二时间点确定信号灯的周期信息包括：获取信号灯的初始的周期信息。进一步地，分别基于第一权重和第二权重，并利用第一时间点和第二时间点分别更新周期信息。进一步地，基于经更新的周期信息，确定信号灯的周期信息。具体地，电子设备110在可以获取信号灯的初始的周期信息的情况下(例如，预先维护有信号灯的周期信息)，电子设备110还可以基于上述过程类似的方式，分别基于利用第一权重和第二权重，利用第一时间点和第二时间点分别更新周期信息。在一些实施例中，这样的初始的周期信息也可以为电子设备110先前挖掘的周期信息，例如，电子设备110基于历史的第一时间点挖掘出初始的周期信息后，基于后续获取到
的各模态的信息，基于权重(例如，第一权重、第二权重)连续地对该初始的周期信息进行更新。由此，不仅可以通过更新初始的周期信息的方式降低挖掘难度，提升挖掘效率，还可以提升得到的周期信息的质量。
59.在一些实施例中，电子设备110还可以向与信号灯相关联的目标设备提供信号灯的周期信息，以由目标设备提供与周期信息相关联的提醒信息。具体地，在电子设备110挖掘出信号灯的周期信息后，电子设备110还可以将该周期信息关联的提醒信息(例如，基于当前时刻以及该周期信息确定的信号灯的当前状态，当前状态的剩余时间等)发送给与信号灯相关联的目标设备，例如这样的目标设备可以为车辆驾驶用户所使用的终端设备、车载终端等等，以便于用户基于该周期信息进行决策。
60.为进一步的提升用户体验，避免为用户提供过多的无关信息，提升周期信息的实际使用价值，在一些实施例中，电子设备110还可以基于与目标设备关联的车辆的位置来确定是否向该目标设备提供周期信息。具体地，电子设备110可以在确定目标车辆与目标路口的距离小于阈值距离，并且目标车辆的行驶方向与信号灯匹配的情况下为目标设备提供周期信息，以有针对性地为用户提供周期信息，提升周期信息的使用价值。例如，电子设备110可以基于目标设备关联的车辆的位置落入图3a中所示例的距离路口的位置，并基于车辆的行驶方向确定为目标设备提供与周期信息相关联的提醒信息。示例性地，电子设备110确定为关联车辆310(行驶方向左转)的目标设备提供指示左转的信号灯341的周期信息的提醒信息。电子设备110确定为关联车辆320(行驶方向直行)的目标设备提供指示直行的信号灯342的周期信息的提醒信息。电子设备110确定为关联车辆330(行驶方向右转)的目标设备提供指示右转的信号灯343的周期信息的提醒信息。由此，避免例如为车辆310关联的目标设备提供了关联例如信号灯342和信号灯343的，对于车辆310关联的目标设备无关的周期信息的提醒信息。
61.基于以上所介绍的过程，本公开的实施例可以基于驶过路口的车辆的轨迹信息来推断车辆行为，进而基于车辆行为来判断信号灯的状态，进而实现信号灯的周期信息挖掘。这样的方式，可以提升挖掘出的信号灯的变化周期的准确率，提升信号灯的周期信息的使用价值。
62.图4示出了根据本公开一些实施例的确定信号灯的周期信息的装置400的框图。装置400包括获取模块410，被配置为获取与设置有信号灯的目标路口相关联的轨迹信息，轨迹信息指示与行驶通过目标路口的车辆相关联的一组轨迹。装置400进一步包括第一确定模块420，被配置为从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹。装置400进一步包括第二确定模块430，被配置为从目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的目标位置。装置400进一步包括第三确定模块440，被配置为至少基于与目标位置对应的第一时间点，确定信号灯的周期信息。
63.在一些实施例中，第一确定模块420包括，第一方向确定子模块，被配置为确定与信号灯对应的目标通行方向。第一确定模块420进一步包括，第二方向确定子模块基于一组轨迹在进入路口区域前的第一路段和在离开路口区域后的第二路段，确定与一组轨迹对应的一组轨迹通行方向。第一确定模块420进一步包括，比较模块，被配置为基于目标通行方向与一组轨迹通行方向的比较，从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹，目标轨迹对应的轨迹通行方向与目标通行方向一致。
64.在一些实施例中，第二确定模块430被配置为以以下方式确定目标位置：从目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的多个位置；以及从多个位置中，确定对应于最晚时间的目标位置。
65.在一些实施例中，第三确定模块440被配置为以以下方式确定信号灯的周期信息：基于与目标位置对应的第一时间点，将信号灯的第一状态关联至第一时间点；至少基于第一时间点，确定与信号灯的第一状态所对应的多个时间点；以及基于多个时间点的分布，确定信号灯的周期信息。
66.在一些实施例中，第三确定模块440被配置为以基于多个时间点，确定信号灯的总周期和与第一状态对应的第一周期；以及基于总周期和第一周期，确定与信号灯的至少一个第二状态对应的至少一个第二周期来执行基于多个时间点的分布确定信号灯的周期信息。
67.在一些实施例中，第三确定模块440被配置为以基于多个时间点，确定信号灯的总周期和与第一状态对应的第一周期；以及基于总周期和第一周期，确定与信号灯的至少一个第二状态对应的至少一个第二周期方式执行基于多个时间点的分布确定信号灯的周期信息。
68.在一些实施例中，第三确定模块440中基于多个时间点的分布确定信号灯的周期信息还包括：基于总周期、第一周期和至少一个第二周期，确定信号灯的至少一个状态切换时刻。
69.在一些实施例中，至少一个状态切换时刻还基于目标切换时间而被确定，目标切换时间是基于信号灯的视频数据而确定的状态发生切换的时间。
70.在一些实施例中，第三确定模块440中确定与信号灯的第一状态所对应的多个时间点包括：确定与信号灯的第一状态对应的第二时间点，第二时间点指示目标图像的采集时间点，目标图像对应于信号灯的第一状态。
71.在一些实施例中，第三确定模块440中基于多个时间点的分布确定信号灯的周期信息包括：确定与第一时间点对应的第一权重和与第二时间点对应的第二权重，第一权重不同于第二权重；以及至少基于第一权重、第二权重、第一时间点和第二时间点，确定信号灯的周期信息。
72.在一些实施例中，第三确定模块440中至少基于第一权重、第二权重、第一时间点和第二时间点确定信号灯的周期信息包括：获取信号灯的初始的周期信息；分别基于第一权重和第二权重，并利用第一时间点和第二时间点分别更新周期信息；以及基于经更新的周期信息，确定信号灯的周期信息。
73.在一些实施例中，装置400还包括：提醒模块，被配置为向与信号灯相关联的目标设备提供信号灯的周期信息，以由目标设备提供与周期信息相关联的提醒信息。
74.在一些实施例中，提醒模块中目标设备与目标车辆相关联，目标车辆与目标路口的距离小于阈值距离，并且目标车辆的行驶方向与信号灯匹配。
75.装置400中所包括的模块可以利用各种方式来实现，包括软件、硬件、固件或其任意组合。在一些实施例中，一个或多个模块可以使用软件和/或固件来实现，例如存储在存储介质上的机器可执行指令。除了机器可执行指令之外或者作为替代，装置400中的部分或者全部模块可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑组件来实现。作为示例而非限制，可以
使用的示范类型的硬件逻辑组件包括现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑器件(cpld)，等等。
76.图5示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的电子设备500的框图。应当理解，图5所示出的电子设备500仅仅是示例性的，而不应当构成对本文所描述的实施例的功能和范围的任何限制。
77.如图5所示，电子设备500是通用电子设备的形式。电子设备500的组件可以包括但不限于一个或多个处理器或处理单元510、存储器520、存储设备530、一个或多个通信单元540、一个或多个输入设备550以及一个或多个输出设备560。处理单元510可以是实际或虚拟处理器并且能够根据存储器520中存储的程序来执行各种处理。在多处理器系统中，多个处理单元并行执行计算机可执行指令，以提高电子设备500的并行处理能力。
78.电子设备500通常包括多个计算机存储介质。这样的介质可以是电子设备500可访问的任何可以获得的介质，包括但不限于易失性和非易失性介质、可拆卸和不可拆卸介质。存储器520可以是易失性存储器(例如寄存器、高速缓存、随机访问存储器(ram))、非易失性存储器(例如，只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、闪存)或它们的某种组合。存储设备530可以是可拆卸或不可拆卸的介质，并且可以包括机器可读介质，诸如闪存驱动、磁盘或者任何其他介质，其可以能够用于存储信息和/或数据(例如用于训练的训练数据)并且可以在电子设备500内被访问。
79.电子设备500可以进一步包括另外的可拆卸/不可拆卸、易失性/非易失性存储介质。尽管未在图5中示出，可以提供用于从可拆卸、非易失性磁盘(例如“软盘”)进行读取或写入的磁盘驱动和用于从可拆卸、非易失性光盘进行读取或写入的光盘驱动。在这些情况中，每个驱动可以由一个或多个数据介质接口被连接至总线(未示出)。存储器520可以包括计算机程序产品525，其具有一个或多个程序模块，这些程序模块被配置为执行本公开的各种实施例的各种方法或动作。
80.通信单元540实现通过通信介质与其他电子设备进行通信。附加地，电子设备500的组件的功能可以以单个计算集群或多个计算机器来实现，这些计算机器能够通过通信连接进行通信。因此，电子设备500可以使用与一个或多个其他服务器、网络个人计算机(pc)或者另一个网络节点的逻辑连接来在联网环境中进行操作。
81.输入设备550可以是一个或多个输入设备，例如鼠标、键盘、追踪球等。输出设备560可以是一个或多个输出设备，例如显示器、扬声器、打印机等。电子设备500还可以根据需要通过通信单元540与一个或多个外部设备(未示出)进行通信，外部设备诸如存储设备、显示设备等，与一个或多个使得用户与电子设备500交互的设备进行通信，或者与使得电子设备500与一个或多个其他电子设备通信的任何设备(例如，网卡、调制解调器等)进行通信。这样的通信可以经由输入/输出(i/o)接口(未示出)来执行。
82.根据本公开的示例性实现方式，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令被处理器执行以实现上文描述的方法。根据本公开的示例性实现方式，还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品被有形地存储在非瞬态计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，而计算机可执行指令被处理器执行以实现上文描述的方法。
83.这里参照根据本公开实现的方法、装置、设备和计算机程序产品的流程图和/或框
图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
84.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
85.可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
86.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实现的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
87.以上已经描述了本公开的各实现，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实现。在不偏离所说明的各实现的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实现的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文公开的各个实现方式。

技术特征：
1.一种确定信号灯的周期信息的方法，包括：获取与设置有信号灯的目标路口相关联的轨迹信息，所述轨迹信息指示与行驶通过所述目标路口的车辆相关联的一组轨迹；从所述一组轨迹中确定与所述信号灯匹配的目标轨迹；从所述目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到所述目标路口的路口区域前的目标位置；以及至少基于与所述目标位置对应的第一时间点，确定所述信号灯的所述周期信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中从所述一组轨迹中确定与所述信号灯匹配的目标轨迹包括：确定与所述信号灯对应的目标通行方向；基于所述一组轨迹在进入所述路口区域前的第一路段和在离开所述路口区域后的第二路段，确定与所述一组轨迹对应的一组轨迹通行方向；以及基于所述目标通行方向与所述一组轨迹通行方向的比较，从所述一组轨迹中确定与所述信号灯匹配的目标轨迹，所述目标轨迹对应的轨迹通行方向与所述目标通行方向一致。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定进入到所述目标路口的路口区域前的目标位置包括：从所述目标轨迹指示的所述一组位置中，确定进入到所述目标路口的路口区域前的多个位置；以及从所述多个位置中，确定对应于最晚时间的所述目标位置。4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述信号灯的所述周期信息包括：基于与所述目标位置对应的第一时间点，将所述信号灯的第一状态关联至所述第一时间点；至少基于所述第一时间点，确定与所述信号灯的所述第一状态所对应的多个时间点；以及基于所述多个时间点的分布，确定所述信号灯的所述周期信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述多个时间点的分布确定所述信号灯的所述周期信息包括：基于所述多个时间点，确定所述信号灯的总周期和与所述第一状态对应的第一周期；以及基于所述总周期和所述第一周期，确定与所述信号灯的至少一个第二状态对应的至少一个第二周期。6.根据权利要求5所述的方法，其中基于所述多个时间点的分布确定所述信号灯的所述周期信息还包括：基于所述总周期、所述第一周期和所述至少一个第二周期，确定所述信号灯的至少一个状态切换时刻。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述至少一个状态切换时刻还基于目标切换时间而被确定，所述目标切换时间是基于所述信号灯的视频数据而确定的状态发生切换的时间。8.根据权利要求4所述的方法，其中确定与所述信号灯的所述第一状态所对应的多个
时间点包括：确定与所述信号灯的所述第一状态对应的第二时间点，所述第二时间点指示目标图像的采集时间点，所述目标图像对应于所述信号灯的所述第一状态。9.根据权利要求8所述的方法，其中基于所述多个时间点的分布确定所述信号灯的所述周期信息包括：确定与所述第一时间点对应的第一权重和与所述第二时间点对应的第二权重，所述第一权重不同于所述第二权重；以及至少基于所述第一权重、所述第二权重、所述第一时间点和所述第二时间点，确定所述信号灯的所述周期信息。10.根据权利要求9所述的方法，其中至少基于所述第一权重、所述第二权重、所述第一时间点和所述第二时间点确定所述信号灯的所述周期信息包括：获取所述信号灯的初始的周期信息；分别基于所述第一权重和所述第二权重，并利用所述第一时间点和所述第二时间点分别更新所述周期信息；以及基于经更新的所述周期信息，确定所述信号灯的所述周期信息。11.根据权利要求1所述的方法，还包括：向与所述信号灯相关联的目标设备提供所述信号灯的所述周期信息，以由所述目标设备提供与所述周期信息相关联的提醒信息。12.根据权利要求11所述的方法，其中所述目标设备与目标车辆相关联，所述目标车辆与所述目标路口的距离小于阈值距离，并且所述目标车辆的行驶方向与所述信号灯匹配。13.一种确定信号灯的周期信息的装置，包括：获取模块，被配置为获取与设置有信号灯的目标路口相关联的轨迹信息，所述轨迹信息指示与行驶通过所述目标路口的车辆相关联的一组轨迹；第一确定模块，被配置为从所述一组轨迹中确定与所述信号灯匹配的目标轨迹；第二确定模块，被配置为从所述目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到所述目标路口的路口区域前的目标位置；以及第三确定模块，被配置为至少基于与所述目标位置对应的第一时间点，确定所述信号灯的所述周期信息。14.一种电子设备，包括：至少一个处理单元；以及至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理单元并且存储用于由所述至少一个处理单元执行的指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行时使所述电子设备执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至12中任一项所述的方法。16.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至12中任一项所述的方法。

技术总结
本公开的实施例涉及确定信号灯的周期信息的方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。该方法包括获取与设置有信号灯的目标路口相关联的轨迹信息，轨迹信息指示与行驶通过目标路口的车辆相关联的一组轨迹。该方法还包括从一组轨迹中确定与信号灯匹配的目标轨迹。该方法还包括从目标轨迹指示的一组位置中，确定进入到目标路口的路口区域前的目标位置。该方法还包括至少基于与目标位置对应的第一时间点，确定信号灯的周期信息。由此，提升挖掘出的信号灯的变化周期的准确率，提升信号灯的周期信息的使用价值。号灯的周期信息的使用价值。号灯的周期信息的使用价值。


技术研发人员：陶涛 项闰冶 王子阳 王文声 童睿
受保护的技术使用者：滴图（北京）科技有限公司
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/6/27