一种车辆防碰撞控制方法及系统与流程

1.本发明属于智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆防碰撞控制方法及系统。


背景技术：

2.在实际驾驶过程中，当车辆右转时，驾驶员很难发现右侧非机动车道上的直行目标，由于右侧隔离带或其他视野上的遮挡，右侧非机动车处于驾驶员的视野盲区，bsd(盲点探测)也无法探测到目标，这就使得驾驶员不能及时发现右侧非机动车道上的目标物，容易导致车辆在驶入危险区域时与致非机动车发生碰撞，发生交通事故。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆防碰撞控制方法及系统，用于解决车辆右转时容易与非机动车发生碰撞的问题。
4.在本发明实施例的第一方面，提供了一种车辆防碰撞控制方法，包括：
5.路侧单元实时监测右转车道上的目标车辆和右转车道旁的非机动车辆；
6.若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆与右侧非机动车辆是否有碰撞风险；
7.若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆未驶入预定危险区域，则路侧单元控制将右转信号灯变为红灯，并将右转红灯信息发送至目标车辆，以使目标车辆刹停；
8.若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆已驶入预定危险区域，则路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。
9.在本发明实施例的第二方面，提供了一种车辆防碰撞控制系统，包括：
10.监测模块，用于通过路侧单元实时监测右转车道上的目标车辆和右转车道旁的非机动车辆；
11.判断模块，用于若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆与右侧非机动车辆是否有碰撞风险；
12.第一控制模块，用于若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆未驶入预定危险区域，则路侧单元控制将右转信号灯变为红灯，并将右转红灯信息发送至目标车辆，以使目标车辆刹停；
13.第二控制模块，用于若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆已驶入预定危险区域，则路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。
14.在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。
15.在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
16.本发明实施例中，通过路侧单元对右转车辆和右转车道旁的非机动车进行探测，预测右转车辆与非机动车的碰撞风险，以及时控制信号灯切换，来避免交通事故的发生，从而可以保障道路交通安全。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
18.图1为本发明一个实施例提供的一种车辆防碰撞控制方法的流程示意图；
19.图2为本发明一个实施例提供的道路交通示意图；
20.图3为本发明一个实施例提供的一种车辆防碰撞控制方法的另一流程示意图
21.图4为本发明一个实施例提供的一种车辆防碰撞控制系统的结构示意图；
22.图5为本发明一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
24.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存储，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
25.在此本技术说明书中所使用的的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其他情况，否则单数形式的“一”“一个”及“该”意在包括复数形式。
26.本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
27.需要说明的是，对于当前可实现智能驾驶的车辆，一般都安装有激光雷达和车载相机，用于对车辆四周的物体进行探测识别，然而，受限于车辆的生产成本，通常不会在车辆两侧安装激光雷达或相机。即使安装有雷达或相机，由于车道右侧隔离带或其他物体的遮挡，仍无法探测到非机动车道上的目标，同时，非机动车一般反射面积小、相机夜间成像不清，以及采用红外摄像头也无法有效区分非机动车和行人等诸多问题，导致现有的许多方案仍无法有效解决右转车辆与非机动车的碰撞问题。
28.请参阅图1，本发明实施例提供的一种车辆防碰撞控制方法的流程示意图，包括：
29.s101、路侧单元实时监测右转车道上的目标车辆和右转车道旁的非机动车辆；
30.所述路侧单元(rsu)通常为一种实现车路协同通信装置，可以收集路口附近交通
信息发送给车辆，也可以采集车辆信息上传至云端。在本实施例中，路侧单元rsu是车路协同路侧端的重要组成部分，其主要功能是采集当前的道路状况、交通状况等信息，通过通讯网络，与路侧感知设备、交通信号灯、电子标牌等终端通信，实现车路互联互通、交通信号实时交互等功能，辅助驾驶员进行驾驶，保障整个交通领域的人员及车辆安全。
31.路侧单元安装于十字路口，其位置可以如图2所示，用于探测车辆碰撞风险，并控制信号灯切换。路侧单元中可以包括摄像头、激光雷达、加密通信芯片、控制器等。
32.通过路侧单元监测路口右转车道上的车辆和右转车道旁的非机动车辆，所述右转车道旁的非机动车辆可以是右转车道旁非机动车道上的非机动车，也可以是道路旁的非机动车辆(包括没有划定非机动车道或未在非机动车道上行驶的非机动车)，即对道路右侧行驶的非机动车辆进行监测。
33.通过相机和雷达等设备可以探测到目标车辆和非机动车的位置、速度等信息，路侧单元可以在右转车辆与非机动车同时出现(在一定范围内)时，记录目标车辆和非机动车的位置、速度信息，也可以记录所有车辆和非机动车辆信息。
34.所述目标车辆为路侧单元检测到的右转车辆，也即路侧单元通过信号等切换来防止碰撞的车辆；所述非机动车为右转车道旁行驶的非机动车辆，也即道路右侧行驶的自行车、三轮车等。
35.s102、若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆与右侧非机动车辆是否有碰撞风险；
36.路侧单元是否能够计算碰撞风险由其本身性能决定，若路侧单元中配置有相应的软硬件(植入相应的应用程序)且程序能正常运行，则可以根据监测的数据进行碰撞风险计算。若路侧单元中未配置有相应的软硬件或路侧单元部分功能故障，则无法进行碰撞风险计算。
37.所述碰撞风险计算是根据目标车辆移动速度、位置以及非机动车辆移动速度、位置来计算得到。
38.比如，目标车辆从右转路口驶出速度为5m/s，当车辆基本保持匀速行驶，达到非机动车道前方的路程为12m，则目标车辆到达非机动车道前方时间为2.4s之后，若车长为4.8m，非机动车道宽度为1.6m，则目标车辆可在3.68s之后完全通过非机动车道前方，驶离可能碰撞区域。此时，若自行车车速为3m/s，直行到达右侧车辆驶入路口的直线距离为8m，则达到时间为2.67s，由于目标车辆处于碰撞区域的时间为2.4s～3.68s，而自行车达到该碰撞区域的时间为2.67s，显然，可以判定目标车辆与右侧非机动车辆存在碰撞风险。
39.其中，目标车辆与非机动车辆碰撞风险的计算需要参考车道宽度、非机动车长度、非机动车道宽度、绿化带宽度、车身长度、人行横道宽度等道路数据。
40.在一些实施例中，考虑到路侧单元由于类别、性能的差异，可能未配置有碰撞风险计算功能，或者碰撞风险计算功能故障、异常等，为避免右转车辆存在的安全风险，需要通过目标车辆自身进行碰撞风险计算。
41.s103、若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆未驶入预定危险区域，则路侧单元控制将右转信号灯变为红灯，并将右转红灯信息发送至目标车辆，以使目标车辆刹停；
42.所述碰撞风险是指目标车辆和非机动车辆均按当前行驶状态行驶时，在一定时间
后，两者可能会发生碰撞。碰撞风险由路侧单元根据采集的目标车辆数据和非机动车辆数据，以及道路参数来进行估算。
43.所述预定危险区域为目标车辆和非机动车辆可能发生碰撞的区域，一般为非机动车道前方的区域，该区域处于路口处。为尽可能避免右转碰撞风险，可适当增大危险区域。
44.当目标车辆未驶入预定危险区域，表示目标车辆还未开始转向或未完成转向，此时，通过将右转信号等切换为红灯，使驾驶员或adas系统(高级驾驶辅助系统)刹停车辆。
45.s104、若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆已驶入预定危险区域，则路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。
46.当目标车辆已驶入预定危险区域，即处于可能发生碰撞的区域，此时，目标车辆可能已完成转向或正在转向，无法使目标车辆刹停来避免碰撞风险。通过控制非机动车直行绿灯切换，来提示非机动车辆刹停。
47.其中，不存在非机动直行绿灯的情况下，也可以控制直行绿灯切换，来使非机动车辆刹停。
48.本实施例中，基于路侧单元监测右转车辆与非机动车辆，判断碰撞风险，进而控制信号灯切换以避免目标车辆与非机动车辆发生碰撞，保障道路交通的安全。
49.在一个实施例中，提供了车辆防碰撞控制方法的另一流程示意图，如图3所示，所述步骤102中，当路侧单元不能计算碰撞风险，则需要通过目标车辆自身判断是否存在碰撞风险，并采取对应的措施规避风险，具体包括：
50.s301、当路侧单元不能计算碰撞风险，则将非机动车信息发送至右转的目标车辆；
51.若路侧单元不能计算碰撞风险，即路侧单元未配置有碰撞风险计算功能，则将路侧单元采集的非机动车信息发送至右转的目标车辆，通过目标车辆来判断是否存在碰撞风险。
52.所述非机动车信息主要包括非机动车相对位置、速度等信息，所述目标车辆为右转可能与非机动车发生碰撞的车辆。
53.s302、判断目标车辆是否驶入预定危险区域；
54.所述预定危险区域指目标车辆与非机动车辆可能发生碰撞的区域，一般在路口处，处于非机动车道前方(非机动车道朝向前方路口的方向)。本实施例中，可以根据经验或实际计算来预先划定危险区域。
55.根据目标车辆是否驶入危险区域，来对应判断目标车辆驶出危险区域是否存在安全，或者目标车辆是否存在碰撞风险。
56.s303、判断是否存在安全距离；
57.若目标车辆已驶入预定危险区域，则判断目标车辆的前方是否存在安全距离；
58.若目标车辆前方存在安全距离，则控制目标车辆加速通过所述预定危险区域；
59.若目标车辆前方不存在安全距离，则通过目标车辆的adas系统控制自车刹停，并将目标车辆无法驶离所述预定危险区域信息发送至路侧单元。
60.当目标车辆已处于危险区域中，此时，若目标车辆前方存在一定的安全距离来使目标车辆驶离，则目标车辆可以自动加速驶离，若不存在安全距离，则需要路侧单元来切换信号灯，以避免非机动车辆直行碰撞。
61.具体的，当路侧单元接收到目标车辆发送的信息，路侧单元控制将非机动车直行
绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。
62.s304、判断是否存在碰撞风险；
63.若目标车辆未驶入预定危险区域，则根据目标车辆自车的速度、位置和非机动车信息判断是否存在碰撞风险；
64.若存在碰撞风险，则通过目标车辆的adas系统控制自车刹停，以消除碰撞风险；
65.若不存在碰撞风险，则目标车辆保持正常行驶。
66.当目标车辆不处于预定危险区域，目标车辆可以结合非机动车辆运行信息预测是否会发生碰撞，若可能发生碰撞，则及时刹停以避免安全事故。
67.可选的，所述若目标车辆前方存在安全距离，则控制目标车辆加速通过所述预定危险区域还包括：
68.当驾驶员请求加速的加速度大于目标加速度，则按驾驶员请求加速度行驶；
69.当驾驶员请求加速的加速度小于目标加速度，则按目标加速度行驶；
70.其中，所述目标加速根据目标车辆长度、碰撞时间以及自车当前速度计算得到。
71.示例性的，路侧单元rsu检测到非机动车到达路口的距离s和非机动车速度v
target
，计算碰撞时间t，
72.根据自车长度、自车在危险区域中位置(自车占目标区域宽度x)、碰撞时间、自车初始速度v1以及假设的驶出速度为v2，来计算自车所需的加速度a：
73.2ax＝v
22-12
；
[0074]v2
＝t+v1；
[0075]
则加速度a为：
[0076]
当前方安全距离大于2x，则获取驾驶员的加速度；
[0077]
若驾驶员请求加速度≥a，则执行驾驶员请求；
[0078]
若驾驶员请求加速度＜a或驾驶员无加速意图加速，则目标车辆自动以加速度为a自动加速车辆，加速距离为x，加速完成之后用距离x、减速度a恢复初始速度。
[0079]
当碰撞风险消除后，车辆和rsu的右转辅助结束。
[0080]
当前方安全距离小于2x，目标车辆adas系统控制车辆刹停并将自车在危险区域无法越过危险区域的信息发送给rsu，rsu将非机动车道直行绿灯变成红灯，使非机动车刹停让行。
[0081]
在本实施例中，当路侧单元无法估算碰撞风险时，基于路侧单元采集的非机动车信息和自车的控制系统，实现路侧单元的防碰撞冗余，在路侧单元无法判断及规避碰撞风险的情况下，通过目标车辆的控制来避免交通事故的发生，进一步保障交通安全。
[0082]
应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0083]
图4为本发明实施例提供的一种车辆防碰撞控制系统的结构示意图，包括：
[0084]
监测模块410，用于通过路侧单元实时监测右转车道上的目标车辆和右转车道旁的非机动车辆；
[0085]
判断模块420，用于若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆
与右侧非机动车辆是否有碰撞风险；
[0086]
可选的，所述判断模块420还包括：
[0087]
数据发送模块，用于若路侧单元不能计算碰撞风险，则将当前右转车道旁的非机动车信息发送至右转的目标车辆，通过目标车辆判断是否存在碰撞风险。
[0088]
第一控制模块430，用于若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆未驶入预定危险区域，则路侧单元控制将右转信号灯变为红灯，并将右转红灯信息发送至目标车辆，以使目标车辆刹停；
[0089]
第二控制模块440，用于若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆已驶入预定危险区域，则路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。
[0090]
本实施例中，基于路侧单元对信号灯的切换控制，来避免右转车辆的碰撞风险，可以保障右转车辆和非机动车辆的行车安全。
[0091]
在一些实施例中，所述车辆防碰撞控制系统中包括路侧单元和目标车辆，所述路侧单元可以由监测模块410、判断模块420、第一控制模块430和第二控制模块440组成，还可以包括数据发送模块。
[0092]
所述目标车辆用于接收路侧单元发送的非机动车信息，并对自车进行防碰撞控制。
[0093]
所述目标车辆中包括：
[0094]
第一判断模块，用于判断目标车辆是否驶入预定危险区域；
[0095]
第二判断模块，用于在目标车辆未驶入预定危险区域时，判断目标车辆是否存在碰撞风险；
[0096]
其中，第二判断模块包括：
[0097]
第一执行模块，用于若目标车辆未驶入预定危险区域，则根据目标车辆自车的速度、位置和非机动车信息判断是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则通过目标车辆的adas系统控制自车刹停，以消除碰撞风险。
[0098]
可选的，若不存在碰撞风险，则保持目标车辆正常行驶。
[0099]
第三判断模块，用于在目标车辆驶入预定危险区域时，判断目标车辆前方是否存在安全距离；
[0100]
其中，第三判断模块包括：
[0101]
第二执行模块，用于若目标车辆已驶入预定危险区域，则判断目标车辆的前方是否存在安全距离；若目标车辆前方存在安全距离，则控制目标车辆加速通过所述预定危险区域；若目标车辆前方不存在安全距离，则通过目标车辆的adas系统控制自车刹停，并将目标车辆无法驶离所述预定危险区域信息发送至路侧单元。
[0102]
进一步的，路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。
[0103]
可选的，所述若目标车辆前方存在安全距离，则控制目标车辆加速通过所述预定危险区域还包括：
[0104]
当驾驶员请求加速的加速度大于目标加速度，则按驾驶员请求加速度行驶；
[0105]
当驾驶员请求加速的加速度小于目标加速度，则按目标加速度行驶；
[0106]
其中，所述目标加速根据目标车辆长度、碰撞时间以及自车当前速度计算得到。
[0107]
本实施例中，基于目标车辆对自车的辅助控制，可以进一步避免交通事故的发生，
保障车辆右转时的行车安全。同时，根据路侧单元是否能够估算碰撞风险，分别采用路侧单元和目标车辆两种防碰撞控制策略，来实现防碰撞冗余，能够有效保障道路交通安全。
[0108]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0109]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，实现步骤s101至s104中部分或全部过程，所述的存储介质包括如rom/ram等。
[0110]
在一个实施例中，如图5所示，图5是本发明一实施例提供的一种用于右转车辆防碰撞的电子设备的结构示意图。所述电子设备可以为路侧单元rsu，用于信号灯控制。如图5所示，该实施例的电子设备5至少包括：存储器510、处理器520以及系统总线530，所述存储器510包括存储其上的可运行的程序5101，本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0111]
下面结合图5对电子设备的各个构成部件进行具体的介绍：
[0112]
存储器510可用于存储软件程序以及模块，处理器520通过运行存储在存储器510的软件程序以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。存储器510可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据(比如缓存数据)等。此外，存储器510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0113]
在存储器510上包含网络请求方法的可运行程序5101，所述可运行程序5101可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器510中，并由处理器520执行，以实现车辆防碰撞等，所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序5101在所述电子设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序5101可以被分割为监测模块、判断模块和控制模块等。
[0114]
处理器520是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器510内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器510内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体状态监控。可选的，处理器520可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器520可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器520中。
[0115]
系统总线530是用来连接计算机内部各功能部件，可以传送数据信息、地址信息、控制信息，其种类可以是例如pci总线、i sa总线、can总线等。处理器520的指令通过总线传递至存储器510，存储器510反馈数据给处理器520，系统总线530负责处理器520与存储器510之间的数据、指令交互。当然系统总线530还可以接入其他设备，例如网络接口、显示设备等。
[0116]
在本发明实施例中，该电子设备所包括的处理520执行的可运行程序包括：
[0117]
路侧单元实时监测右转车道上的目标车辆和右转车道旁的非机动车辆；
[0118]
若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆与右侧非机动车辆是否有碰撞风险；
[0119]
若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆未驶入预定危险区域，则路侧单元控制将右转信号灯变为红灯，并将右转红灯信息发送至目标车辆，以使目标车辆刹停；
[0120]
若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆已驶入预定危险区域，则路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。
[0121]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0122]
应理解，本发明说明书中，已说明了大量技术细节，其实施例可以在没有说明其他细节情况下，结合公知常识进行实践。在一些实施例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，可以理解，为了精简本发明公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释呈反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明并不局限于任何单一的方面，也不局限于任何单一的实施例，也不局限于这些方面和/或实施例的任意组合和/或置换。而且，可以单独使用本发明的每个方面和/或实施例或者与一个或更多其他方面和/或其实施例结合使用。
[0123]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种车辆防碰撞控制方法，其特征在于，包括：路侧单元实时监测右转车道上的目标车辆和右转车道旁的非机动车辆；若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆与右侧非机动车辆是否有碰撞风险；若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆未驶入预定危险区域，则路侧单元控制将右转信号灯变为红灯，并将右转红灯信息发送至目标车辆，以使目标车辆刹停；若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆已驶入预定危险区域，则路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆与右侧非机动车辆是否有碰撞风险还包括：若路侧单元不能计算碰撞风险，则将当前右转车道旁的非机动车信息发送至右转的目标车辆，通过目标车辆判断是否存在碰撞风险。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过目标车辆判断是否存在碰撞风险包括：若目标车辆未驶入预定危险区域，则根据目标车辆自车的速度、位置和非机动车信息判断是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则通过目标车辆的adas系统控制自车刹停，以消除碰撞风险。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过目标车辆判断是否存在碰撞风险包括若目标车辆已驶入预定危险区域，则判断目标车辆的前方是否存在安全距离；若目标车辆前方存在安全距离，则控制目标车辆加速通过所述预定危险区域；若目标车辆前方不存在安全距离，则通过目标车辆的adas系统控制自车刹停，并将目标车辆无法驶离所述预定危险区域信息发送至路侧单元。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将目标车辆无法驶离所述预定危险区域信息发送至路侧单元还包括：路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若目标车辆前方存在安全距离，则控制目标车辆加速通过所述预定危险区域还包括：当驾驶员请求加速的加速度大于目标加速度，则按驾驶员请求加速度行驶；当驾驶员请求加速的加速度小于目标加速度，则按目标加速度行驶；其中，所述目标加速根据目标车辆长度、碰撞时间以及自车当前速度计算得到。7.一种车辆防碰撞控制系统，其特征在于，包括：监测模块，用于通过路侧单元实时监测右转车道上的目标车辆和右转车道旁的非机动车辆；判断模块，用于若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆与右侧非机动车辆是否有碰撞风险；第一控制模块，用于若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆未驶入预定危险区域，则路侧单元控制将右转信号灯变为红灯，并将右转红灯信息发送至目标车辆，以使目标车辆刹停；
第二控制模块，用于若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆已驶入预定危险区域，则路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述判断模块还包括：数据发送模块，用于若路侧单元不能计算碰撞风险，则将当前右转车道旁的非机动车信息发送至右转的目标车辆，以通过目标车辆判断是否存在碰撞风险。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2任一项所述的一种车辆防碰撞控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至2任一项所述的一种车辆防碰撞控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种车辆防碰撞控制方法及系统，该方法包括：路侧单元实时监测右转车道上的目标车辆和右转车道旁的非机动车辆；若路侧单元能够计算碰撞风险，则通过路侧单元判断目标车辆与右侧非机动车辆是否有碰撞风险；若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆未驶入预定危险区域，则路侧单元控制将右转信号灯变为红灯，并将右转红灯信息发送至目标车辆，以使目标车辆刹停；若目标车辆与非机动车辆存在碰撞风险且目标车辆已驶入预定危险区域，则路侧单元控制将非机动车直行绿灯切换为红灯，以使非机动车刹停。通过该方案可以预测车辆右转的碰撞风险，并及时切换信号灯，保障道路交通安全。道路交通安全。道路交通安全。


技术研发人员：邱太超 朱子凡 沈忱 付斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.01.29
技术公布日：2023/6/27