激光停车区域的生成方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本技术实施例属于激光技术领域，特别是涉及一种激光停车区域的生成方法、装置、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.在现有技术中，车辆在倒车上船，主要通过倒车影像和倒车雷达两种辅助工具辅助进行。其中，倒车影像多通过在车尾安装摄像头的方式获取，而车辆倒车上船又多发生在露天环境，因此当车辆在雾天、雨天或夜间进行倒车上船时，倒车音像往往存在影像不够清晰且摄像范围较小等问题，辅助倒车上船的效果不佳。而倒车雷达则是多通过不断向外界发生超声波雷达的方式，测量车辆与边界障碍物之间的距离，以实现辅助倒车的效果。然而在车辆倒车上船时，由于船体甲板较为空旷，没有足够的边界障碍物，因此倒车雷达辅助效果同样不佳。由此可见，在现有技术中，针对车辆倒车上船这一场景仍缺乏有效的倒车辅助工具。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种激光停车区域的生成方法，用以辅助车辆倒车上船。
4.本技术实施例的第一方面提供了一种激光停车线的生成方法，包括：
5.响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据；所述地形数据用于确定激光停车线的投射面的地形信息；
6.将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息；所述姿态信息用于确定激光指引单元将所述激光停车线投射至所述投射面时对应的投射姿态；
7.根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域。
8.本技术实施例的第二方面提供了一种激光停车区域的生成装置，包括：
9.地形数据获取模块，用于响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据；所述地形数据用于确定激光停车线的投射面的地形信息；
10.姿态信息生成模块，用于将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息；所述姿态信息用于确定激光指引单元将所述激光停车线投射至所述投射面时对应的投射姿态；
11.停车区域生成模块，用于根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域。
12.本技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的激光停车线的生成方法。
13.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的激光停车线的生成方法。
14.本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的激光停车线的生成方法。
15.与现有技术相比，本技术实施例具有以下优点：
16.在本技术实施例中，激光引导装置可以包括激光测距单元和激光指引单元；激光引导装置在接收到启动指令后，响应于接收到的启动指令，可以开启激光引导装置中的激光测距单元；通过激光测距单元激光引导装置可以获得激光停车线的投射面的地形数据；激光引导装置可以将获取到的地形数据输入到预设的姿态函数中并生成关于激光指引单元的姿态信息；根据生成的姿态信息，激光引导装置可以开启激光指引单元，以使激光指引单元按照投射姿态向投射面投射激光停车线并生成停车区域。在本技术实施例中，由于停车区域的通过激光停车线生成的，因此能在各种天气下为车辆提供有效的倒车辅助。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本技术实施例提供的一种激光停车区域的生成方法的示意图；
19.图2是本技术实施例提供的一种地形数据检测示意图；
20.图3是本技术实施例提供的一种投射面的示意图；
21.图4是本技术实施例提供的一种旋转角度的计算示意图；
22.图5是本技术实施例提供的一种激光引导装置的实际使用示意图；
23.图6是本技术实施例提供的一种激光引导装置的工作流程示意图；
24.图7是本技术实施例提供的一种激光引导装置的系统示意图；
25.图8是本技术实施例提供的一种激光停车区域的生成装置的示意图；
26.图9是本技术实施例提供的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
27.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
28.下面通过具体实施例来说明本技术的技术方案。
29.参照图1，示出了本技术实施例提供的一种激光停车区域的生成方法的示意图，该生成方法可以应用于安装有激光测距单元和激光指引单元的电子设备。具体地，该电子设备可以是带有激光测距单元和激光指引单元的激光引导装置。在本技术实施例提供的生成方法中，激光引导装置可以安装在码头上，也可以安装在船尾的指定位置上。安装好的激光引导装置可以通过向停靠在码头的船体投射激光停车线的方式在船体上生成激光停车区
域，用户可以根据激光停车区域控制车辆倒车上船至指定的停车区域，实现停车引导的目的。上述激光停车区域的生成方法具体可以包括如下步骤：
30.s101、响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据；所述地形数据用于确定激光停车线的投射面的地形信息；
31.在本技术实施例中，当在码头上舰船停泊完毕后，用户需要停放车辆时，可以向激光引导装置发出启动指令。用户可以通过安装在激光引导装置上的启动按钮向激光引导装置发送启动指令，可以通过与激光引导装置相连接的车载终端向激光引导装置发送启动指令，也可以通过与激光引导装置相连接的手机设备向激光引导装置发送启动指令，用户还可以通过舰船上的控制终端向激光引导装置发送启动指令。其中，激光引导装置可以包括激光测距单元。激光引导装置响应于接收到的启动指令，可以开启与其关联的激光测距单元，该激光测距单元可以安装于激光引导装置内，也可以为一外接设备，如通过串口或无线通信的方式连接。通过激光测距单元，激光引导装置可以获取激光停车线的投射面的地形数据。具体地，该投射面可以为大型船体的甲板处，也可以包括连接船体与码头的跳板。根据获取到的地形数据，激光引导装置可以确定激光停车线的投射面的地形信息，例如投射面的坡度、长度等地形信息。
32.在本技术实施例中，由于舰船每次停泊的位置都存在一定的随机性，且海平面的潮汐、停靠的海滩的坡度和船体的停靠姿态等原因也会影响舰船的停泊姿态。因此舰船每次停泊时，船体甲板与水平面之间的夹角均不相同，从而造成投射面的地形信息不一致。若激光引导装置每次均使用相同的投射姿态向投射面发射激光停车线，容易每次导致投射出的停车区域均不相同。因此，激光引导装置需要在每次投射激光停车线之前，先获取投射面的地形信息。在本技术实施例中，激光引导装置可以包括俯仰转台、激光测距单元和主控系统。其中，激光测距单元可以是安装在激光引导装置的俯仰转台上的。激光引导装置可以通过激光测距单元依次向激光停车线的投射面上的多个测距点发射测距激光。主控系统可以用于控制激光引导装置中的其他各个单元和进行数据计算。
33.激光引导装置可以通过装置中的主控系统控制俯仰转台按照预先设定好的步长和角度进行旋转。通过控制俯仰转台按照预先设定好的步长、方向和角度进行旋转，激光引导装置可以使得激光测距单元发射出的测距激光落在多个不同的测距点上。主控系统在每控制俯仰转台按照预设的步长和方向旋转一次后，便可以记录下当前俯仰转台的角度并控制激光测距单元发射一次测距激光。主控单元记录下的俯仰转台的角度可以作为该角度对应的测距点的俯仰角。激光引导装置在控制激光测距单元每发射一次测距激光后，可以接收投射面基于测距激光反射的反馈激光。根据投射面上的各个测距点反射的反馈激光，激光测距单元可以确定各个测距点对应的斜距。其中，某一测距点对应的斜距可以为发射测距激光的激光测距单元与该测距点之间的距离。某一测距点对应的俯仰角可以是激光测距单元发射到该测距点的测距激光与垂直于激光测距单元所在位置的水平面的垂线之间的夹角。根据激光测距单元反馈的所有测距点的斜距以及俯仰角，激光引导装置中的主控系统可以生成姿态信息。
34.如图2所示，为本技术实施例提供的地形数据检测示意图。为了更清楚地描述本技术实施例提供的地形数据检测方法，示意图中以激光引导装置的安装位置为原点o建立了直角坐标系。在图2中，坐标系oxyz的平面可以经过激光引导装置的测量中心，即坐标系中
的oxy平面可以与激光引导装置所在的的水平面平行且oxy平面可以经过激光测距单元的中心。坐标系oxyz可以以激光引导装置的测量中心为原点，以平行于激光引导装置所在地水平面的水平线为x轴，以垂直于激光引导装置所在地水平面的垂线为z轴，y轴可以由右手定则确定。在坐标系oxyz中，激光测距单元发射激光的方向可以为正方向。参见图2，图2中的虚线可以表示激光引导装置上的激光测距单元发射出的多条测距激光。通过向投射面上的多个不同测距点投射测距激光，激光引导装置可以确定投射面上多个测距点的斜距和俯仰角从而生成关于投射面的地形信息。
35.在本技术实施例中，激光引导装置通过激光测距单元向投射面上的多个测距点发射测距激光，可以确定多个测距点的斜距和俯仰角。基于所有测距点的斜距和俯仰角激光引导装置可以确定投射激光停车线时激光指引单元的姿态信息。由于激光引导装置可以根据所有测距点的斜距和俯仰角确定投射面的地形信息，因此通过多个测距点的斜距和俯仰角生成激光指引单元的姿态信息可以使得激光指引单元在不同的投射面上均能投射出相同的停车区域。通过本实施例提供的方法生成激光停车线可以确保每次投射出的停车区域均符合用户预先设定的停车标准，因此本实施例提供的方法环境适应性强。
36.s102、将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息；所述姿态信息用于确定激光指引单元将所述激光停车线投射至所述投射面时对应的投射姿态；
37.在本技术实施例中，激光引导装置中还可以包括激光指引单元，激光指引单元可以用于向投射面投射激光停车线。激光引导装置的主控系统在获取到投射面的地形数据后，可以将获取到的地形数据输入到预先设置好的姿态函数中。通过姿态函数，主控系统可以生成激光指引单元在投射激光停车线时的姿态信息，例如激光指引单元投射时的俯仰角以及方位角。根据姿态信息，主控系统可以确定激光指引单元在向投射面投射激光停车线时的投射姿态。
38.在本技术实施例中，激光引导装置的主控系统可以根据投射面上所有测距点的斜距和俯仰角生成关于投射面的投射函数。如图3所示，为本技术实施例提供的投射面示意图。为了更清楚地描述本技术实施例提供的投射面检测方法，示意图中以激光引导装置的安装位置为原点o建立了直角坐标系。在图3中，坐标系oxyz的平面可以经过激光引导装置的测量中心，即坐标系中的oxy平面可以与激光引导装置所在的的水平面平行且oxy平面可以经过激光测距单元的中心。坐标系oxyz可以以激光引导装置的测量中心为原点，以平行于激光引导装置所在地水平面的水平线为x轴，以垂直于激光引导装置所在地水平面的垂线为z轴，y轴可以由右手定则确定。在坐标系oxyz中，激光测距单元发射激光的方向可以为正方向。如图3所示，坐标系xoz中的角θ可以表示投射面与激光引导装置所在位置的水平面之间的倾斜角；h可以表示激光指引单元对应的悬挂高度，即激光指引单元距离投射面的高度；l表示激光指引单元发出的激光停车线投射在投射面上的投射长度。其中，激光指引单元对应的悬挂高度可以由用户根据激光指引单元实际的安装高度预先输入到激光引导装置的主控系统中；激光指引单元发出的激光停车线投射在投射面上的投射长度也可以由用户根据实际需要在主控系统中预先设置。参见图3，通过将各个测距点的斜距和俯仰角输入到预先设定的测距点计算公式中，主控系统可以计算出各个测距点在坐标系xoz中的坐标pi(x，y，z)。其中，测距点计算公式可以如下所示：
39.[0040][0041][0042]
在上述测距点计算公式中，s可以表示测距点的斜距，即激光测距单元与该测距点之间的距离；α可以表示激光测距单元在测量该测距点时的方位角，由于在实际应用过程中，激光测距单元在测量时的方位角度不需要以实际的真北方向作为参考角，因此在实际应用时α可以为0；可以表示测距点的俯仰角，即某一测距点对应的测距激光与垂直于激光测距单元所在位置的水平面的垂线之间的夹角。
[0043]
在本技术实施例中，根据所有测距点在坐标系xoz中的坐标pi(x，y，z)，主控系统可以拟合出投射面在坐标系xoz中的投射函数。在一种可能实现方式中，主控系统可以通过一元一次方程拟合出投射面在坐标系坐标系xoz中的投射函数，并将拟合出的投射函数作为投射面在坐标系xoz中的近似倾斜线。其中，投射面在坐标系xoz中的近似倾斜线可以通过下述公式表示：
[0044]
y＝kx+b
[0045]
在上述公式中，k可以表示倾斜线在坐标系xoz中的斜率，b可以表示倾斜线在坐标系xoz中的截距。
[0046]
根据倾斜线在坐标系xoz中的斜率k，主控系统可以计算出倾斜线在坐标系xoz中的倾斜角，即主控系统可以确定投射面与激光引导装置所在位置的水平面之间的倾斜角。参见图3，坐标系xoz中的角θ可以表示投射面与激光引导装置所在位置的水平面之间的倾斜角。
[0047]
在本技术实施例中，主控系统在通过所有测距点的斜距和俯仰角确定投射面与激光引导装置所在位置的水平面之间的倾斜角之后，可以根据预先设定好的激光停车线长度、激光指引单元对应的悬挂高度以及投射面的倾斜角生成相应的姿态信息。
[0048]
在本技术实施例中，激光引导装置可以包括姿态调整单元，激光指引单元可以安装在姿态调整单元上。通过控制姿态调整单元的转动角度激光引导装置的主控系统可以调整激光指引单元的姿态。因此，主控系统生成的姿态信息中可以包括姿态调整单元的旋转角度。如图4所示，为本技术实施例提供的旋转角度的计算示意图。如图4所示，h可以表示激光指引单元对应的悬挂高度，即激光指引单元距离投射面的高度；l可以表示激光指引单元发出的激光停车线投射在投射面上的投射长度；v
t
可以表示姿态调整单元的旋转角度；由于已知投射面与激光引导装置所在位置的水平面之间的倾斜角为θ，因此，三角形中投射面与z轴的夹角可以为90-θ。主控系统已知三角形的两边边长和其中一个内角的角度，可以通过求三角形内角的方式计算出姿态调整单元的旋转角度v
t
。
[0049]
s103、根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域。
[0050]
在本技术实施例中，激光引导装置的主控系统在将地形数据输入到姿态函数中生成姿态信息后，可以根据生成的姿态信息开启激光指引单元。根据姿态信息，主控系统可以调整激光指引单元的投射姿态以使激光指引单元按照投射姿态向舰船上的投射面投射激光停车线。通过向舰船上的投射面投射激光停车线，激光引导装置可以在舰船上生成停车区域。
[0051]
在一种可能实现方式中，激光指引单元还可以通过向投射面投射激光光幕的方式
生成停车区域。激光指引单元投射的激光光幕可以是蓝色的激光光幕，也可以是绿色的激光光幕。
[0052]
在本技术实施例中，激光引导装置还可以包括自适应调整功能。激光引导装置中还可以包括倾角仪，倾角仪可以用于测量激光指引单元与所述激光指引单元安装位置的水平面之间的倾斜角。激光引导装置在根据姿态信息调整激光指引单元的投射姿态之前，可以先将激光指引单元调整至水平状态。在将激光指引单元调整至投射姿态之前，激光引导装置可以先通过倾角仪获取激光指引单元与激光指引单元安装位置的水平面之间的倾斜角。根据激光指引单元与激光指引单元安装位置的水平面之间的倾斜角，主控系统可以确定姿态调整单元将激光指引单元调整至水平状态需要的调整角度。主控系统可以控制姿态调整单元按照相应的调整角度对激光指引单元的姿态进行调整，直至激光指引单元的发射激光的发射方向与激光指引单元安装位置的水平面平行，此时，主控单元便可以判断激光指引单元已经调整至水平状态。在将激光指引单元调整至水平状态后，主控单元可以根据姿态信息控制姿态调整单元对激光指引单元的姿态进行调整，直至激光指引单元达到姿态信息所表示的投射姿态。
[0053]
在一种可能实现方式中，主控系统生成的姿态信息中可以包括姿态调整单元将激光指引单元调整至投射姿态需要的旋转角度。主控系统可以控制姿态调整单元按照旋转角度进行旋转，直至激光指引单元达到投射姿态。
[0054]
在本技术实施例中，激光引导装置可以通过姿态调整单元先将激光指引单元调整至水平状态，然后激光引导装置可以根据姿态信息控制姿态调整单元调整激光指引单元的姿态，直至激光指引单元达到投射姿态。通过本技术实施例提供的方法，激光引导装置可以自动根据投射面的地形数据调整激光指引单元的姿态，直到激光指引单元达到投射姿态，使得激光指引单元每次投射出的激光停车线都能满足用户需要的停车线长度要求。本技术实施例提供的方法能适用于各种不同应用场景，尤其是不同环境形式的码头、潮汐海平面等应用场景。因此本技术实施例提供的激光停车线生成方法有较高的环境适应性。
[0055]
在本技术实施例中，激光引导装置还可以包括视觉保护功能。激光引导装置在控制激光指引单元投射激光停车线之前，可以先获取激光指引单元所在环境的环境亮度信息。激光引导装置中还可以包括环境光传感单元。通过环境光传感单元，激光引导装置可以获取激光指引单元所在环境的环境亮度信息。激光引导装置在接收到启动指令后，主控系统响应于启动指令可以开启环境光传感单元。环境光传感单元可以将获取到的环境亮度信息发送给激光引导装置的主控系统。主控系统在接收到环境光传感器反馈的环境亮度信息后，可以根据预先设定的投射亮度算法确定激光停车线的投射亮度。主控系统可以根据投射亮度控制激光指引单元向投射面投射激光停车线以生成停车区域。主控系统可以控制激光指引单元缓慢提升射出的激光停车线的亮度，直至激光停车线的亮度达到投射亮度。
[0056]
在本技术实施例中，激光引导装置的主控单元可以根据激光指引单元所在环境的环境亮度，确定激光停车线的投射亮度。主控单元可以控制激光指引单元缓慢提升激光停车线的亮度，直至达到投射亮度。在本技术实施例中激光引导装置可以根据环境亮度动态调节投射出的激光停车线的亮度。因此通过本技术实施例提供的方法生成激光停车线，可以保证投射出的激光停车线在雨天、雾天等多种环境下都清晰可见。此外，由于激光停车线的投射亮度是根据环境亮度确定的，因此可以保证用户在观察激光停车线时的视觉感受是
舒适的，有助于用户更准确地确定停车区域，提高用户的停车效率。
[0057]
在本技术实施例中，激光引导装置还可以包括安全监测功能。如图5所示，为本技术实施例提供的激光引导装置的实际使用示意图。参见图5，激光引导装置生成的停车区域中可以包括预警区、引导区域和实际停放区域。图中阴影区域可以表示车辆的实际停放区域；在车辆实际停放区域的后方可以为引导区域，工作人员可以在引导区域内引导车辆停放；在引导区域外0.1米至2米的区域可以为激光引导装置的预警区域。激光引导装置中还可以包括预警雷达。激光引导装置在控制激光指引单元投射激光停车线之前，可以先对停车区域进行安全检测。激光引导装置在接收到启动指令后，主控系统响应于启动指令可以开启预警雷达。预警雷达可以通过对停车区域发送毫米波的方式对停车区域进行安全检测。预警雷达在向停车区域发送毫米波后，可以接收停车区域内的的多个目标反射的反馈波，通过对反馈波信号特征进行分析，预警雷达可以确定停车区域中的多个目标的目标类型。若预警雷达在预警区域中检测到了异常目标，如人，可以生成异常预警信息并将异常预警信息反馈给激光引导装置的主控系统。主控在接收到异常预警信息后，可以控制激光指引单元不投射激光停车线并通过语音方式发送警告信息。若预警雷达在预警区域中没有检测到异常目标，可以生成工作信息并将工作信息反馈给激光引导装置的主控系统。主控系统在接收到工作信息后，可以控制激光指引单元开始投射激光停车线。在激光指引单元开始投射激光停车线后，主控系统可以控制预警雷达持续向停车区域发送毫米波。一旦预警雷达检测到有异常目标进入预警区域，则可以生成异常预警信息，并将异常预警信息反馈给主控系统。在激光停车线的投射过程中，若主控系统接收到了预警雷达反馈的异常预警信息，主控系统则可以控制激光指引单元停止投射激光停车线，并控制扬声器发出语音警告。在激光停车线的投射过程中，若预警雷达检测到有目标进入引导区域，则可以生成正常工作信息，并将正常工作信息反馈给主控系统。若主控系统接收到了预警雷达反馈的正常工作信息，主控系统则可以维持激光指引单元继续向投射面投射激光停车线。
[0058]
在本技术实施例中，激光引导装置可以通过预警雷达获取引导区域和预警区域内的目标信息。若预警雷达检测到有目标进入引导区域，则可以向主控系统发送异常预警信息。主控系统可以根据接收到的异常预警信息控制激光指引单元停止投射激光停车线。通过本技术实施例通过的方法生成激光停车线，可以避免因为人员误入停车区域而出现的安全事故。此外，由于停车区域中还包括了引导区域，因此引导车辆停放的工作人员也可以在激光停车线的辅助下进入引导区域进行工作。因此，本技术实施例提供的激光停车线生成方法可以对停车区域进行安全检测，同时还可以提供引导人员的工作区域，能提供车辆倒车时的安全性的同时有效辅助车辆倒车。
[0059]
如图6所示，为本技术实施例提供的激光引导装置的工作流程示意图。参见图6，激光引导装置的主控系统在接收到启动指令后，响应于启动指令，可以开启激光引导装置中的环境光传感单元、姿态调整单元、激光测距单元和预警雷达。通过环境光传感单元，激光引导装置可以获取激光指引单元所在位置的环境亮度数据；通过激光测距单元，激光引导装置可以获取投射激光停车线的投射面的地形数据；通过预警雷达，激光引导装置可以对预警区域进行安全检测。如图6所示，激光引导装置的主控系统在接收到启动指令后，可以先启动预警雷达建立预警区域并获取激光测距单元测量到的地形数据；根据获取到的地形数据，主控系统可以生成相应的姿态信息并控制姿态调整单元调整激光指引单元的姿态；
若主控系统判断激光指引单元未达到投射姿态，则可以控制姿态调整单元根据姿态信息重新调整激光指引单元的姿态；若主控系统判断激光指引单元已达到投射姿态，则可以获取环境光传感测量到的环境亮度信息；读取到环境亮度信息后，主控系统可以根据预警雷达反馈的信息判断是否有人员入侵；若主控系统判断预警区域内有人员入侵，则可以通过扬声器发出语音警告；若主控系统判断预警区域内没有人员入侵，则可以控制激光指引单元以最低亮度投射激光停车线，并缓慢调整激光指引单元射出的激光停车线直至到达投射亮度；在投射激光停车线的过程中，预警雷达可以通过毫米波持续扫描停车区域，并将扫描的结果发送至主控系统；若在投射激光停车线的过程中主控单元判断预警区域内有人员入侵，则可以控制激光指引单元停止投射激光停车线并控制扬声器发出语音警告；若在投射激光停车线的过程中主控单元判断预警区域内没有人员入侵，则可以维持所述激光指引单元向投射面投射激光停车线。
[0060]
在本技术实施例中，激光引导装置通过向投射面投射激光停车线或激光光幕的方式，可以在投射面上生成停车区域。由于用户在雨天或雾天等多种视野不佳的环境下也能准确识别出激光的停车区域，因此激光引导装置可以在夜间、雾天、雨天等恶劣的环境下帮助驾驶员顺利的倒车上船。此外，由于本技术实施例提供的激光引导装置可以根据投射面的地形信息自动调整投射姿态，因此在各州投射面上激光引导装置都能准确地投射出大小满足要求的停车区域。
[0061]
如图7所示，为本技术实施例提供的一种激光引导装置的系统示意图。参见图7，激光引导装置的系统可以由预警雷达单元、激光指引单元、姿态调整单元和主控系统组成。在主控系统中，可以包括微控制单元、姿态传感器、环境光传感器和电源管理模块。主控系统中的微控制单元可以控制主控系统中的姿态传感器、环境光传感器和电源管理模块，微控制单元还可以接收姿态传感器、环境光传感器和电源管理模块反馈的信息。姿态传感器可以用于测量激光指引单元的姿态；环境光传感器可以用于测量激光引导装置所在环境的环境光亮度；电源管理模块可以用于控制激光引导装置的电源。
[0062]
参见图7，预警雷达单元中可以包括第一毫米波雷达、第二毫米波雷达、语音警告模块和毫米波雷达控制模块。主控系统中的微控制单元可以通过毫米波雷达控制模块控制第一毫米波雷达和第二毫米波雷达。毫米波控制模块可以第一毫米波雷达和第二毫米波雷达反馈的信息生成预警信息并将预警信息发送至主控系统的微控制单元。微控制单元在接收到毫米波控制模块反馈的预警信息后，可以控制预警雷达单元中的语音警告模块发出警告声。
[0063]
参见图7，激光指引单元可以包括激光控制模块、激光器、温控模块、激光测距机、振镜驱动板和振镜。主控系统的微控制单元可以通过ttl电平方式控制激光测距机对投射面进行测距。微控制单元还可以通过激光控制模块控制激光器发出激光。微控制单元还可以通过振镜驱动板驱动振镜形成激光。微控制单元还可以通过温控模块控制激光指引单元的温度。
[0064]
参见图7，姿态调整单元中可以包括转台控制模块、俯仰角转台和滚角转台。主控系统中的微控制单元可以通过rs422接口控制姿态调整单元中的转台控制模块。转台控制模块可以根据微控制单元发送的控制信息调整俯仰角转台和滚角转台，以调整激光指引单元的姿态。
[0065]
需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0066]
参照图8，示出了本技术实施例提供的一种激光停车区域的生成装置的示意图，具体可以包括地形数据获取模块801、姿态信息生成模块802、停车区域生成模块803，其中：
[0067]
地形数据获取模块801，用于响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据；所述地形数据用于确定激光停车线的投射面的地形信息；
[0068]
姿态信息生成模块802，用于将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息；所述姿态信息用于确定激光指引单元将所述激光停车线投射至所述投射面时对应的投射姿态；
[0069]
停车区域生成模块803，用于根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域。
[0070]
地形数据获取模块801，还可以用于控制所述激光测距单元依次向所述投射面上的多个测距点发射测距激光；根据所述测距激光被所述投射面反射后的反馈激光，分别确定各个所述测距点对应的斜距和俯仰角；所述斜距为所述激光测距单元与所述测距点之间的距离；所述俯仰角为所述测距激光与垂直于水平面的垂线之间的夹角；基于所有所述测距点的所述斜距以及所述俯仰角，生成所述姿态信息。
[0071]
姿态信息生成模块802，还可以用于根据投射面上所有所述测距点的所述斜距和所述俯仰角，生成关于所述投射面的投射函数；根据所述投射函数，确定所述投射面的倾斜角；根据所述激光指引单元对应的悬挂高度和所述倾斜角生成所述姿态信息；所述悬挂高度为所述激光指引单元距离所述投射面的高度。
[0072]
停车区域生成模块803，还可以用于获取所述激光指引单元与所述激光指引单元安装位置的水平面之间的倾斜角；根据所述倾斜角调整所述激光指引单元直至所述激光指引单元的发射激光的发射方向与所述水平面平行；根据所述姿态信息控制姿态调整单元调整所述激光指引单元的姿态，直至所述激光指引单元达到所述投射姿态。
[0073]
停车区域生成模块803，还可以用于获取所述激光指引单元所在环境的环境亮度信息；根据所述环境亮度信息确定所述激光停车线的投射亮度；控制所述激光指引单元根据所述投射亮度向所述投射面投射所述激光停车线，以生成停车区域。
[0074]
停车区域生成模块803，还可以用于若接收到预警雷达反馈的异常预警信息，则控制所述激光指引单元停止投射所述激光停车线，并发出警告信息；所述异常预警信息是在所述预警雷达检测到所述预警区域有异常目标进入时生成的。
[0075]
停车区域生成模块803，还可以用于若接收到预警雷达反馈的正常工作信息，则维持所述激光指引单元向所述投射面投射所述激光停车线；所述正常工作信息是在所述预警雷达检测到所述引导区域有目标进入时生成的。
[0076]
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
[0077]
参照图9，示出了本技术实施例提供的一种终端设备的示意图。如图9所示，本技术实施例中的终端设备900包括：处理器910、存储器920以及存储在所述存储器920中并可在所述处理器910上运行的计算机程序921。所述处理器910执行所述计算机程序921时实现上
述激光停车线的生成方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103。或者，所述处理器910执行所述计算机程序921时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示模块801至805的功能。
[0078]
示例性的，所述计算机程序921可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器920中，并由所述处理器910执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序921在所述终端设备900中的执行过程。例如，所述计算机程序921可以被分割成地形数据获取模块、姿态信息生成模块和停车区域生成模块，各模块具体功能如下：
[0079]
地形数据获取模块，用于响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据；所述地形数据用于确定激光停车线的投射面的地形信息；
[0080]
姿态信息生成模块，用于将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息；所述姿态信息用于确定激光指引单元将所述激光停车线投射至所述投射面时对应的投射姿态；
[0081]
停车区域生成模块，用于根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域。
[0082]
所述终端设备900可以是前述各个实施例中的激光引导装置。所述终端设备900可包括，但不仅限于，处理器910、存储器920。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备900的一种示例，并不构成对终端设备900的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备900还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0083]
所述处理器910可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0084]
所述存储器920可以是所述终端设备900的内部存储单元，例如终端设备900的硬盘或内存。所述存储器920也可以是所述终端设备900的外部存储设备，例如所述终端设备900上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等等。进一步地，所述存储器920还可以既包括所述终端设备900的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器920用于存储所述计算机程序921以及所述终端设备900所需的其他程序和数据。所述存储器920还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0085]
本技术实施例还公开了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述各个实施例所述的激光停车区域的生成方法。
[0086]
本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述各个实施例所述的激光停车区
域的生成方法。
[0087]
本技术实施例还公开了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行前述各个实施例所述的激光停车区域的生成方法。
[0088]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种激光停车区域的生成方法，其特征在于，包括：响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据；所述地形数据用于确定激光停车线的投射面的地形信息；将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息；所述姿态信息用于确定激光指引单元将所述激光停车线投射至所述投射面时对应的投射姿态；根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域。2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述地形数据包括斜距和俯仰角，所述响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据，包括：控制所述激光测距单元依次向所述投射面上的多个测距点发射测距激光；根据所述测距激光被所述投射面反射后的反馈激光，分别确定各个所述测距点对应的斜距和俯仰角；所述斜距为所述激光测距单元与所述测距点之间的距离；所述俯仰角为所述测距激光与垂直于水平面的垂线之间的夹角；基于所有所述测距点的所述斜距以及所述俯仰角，生成所述姿态信息。3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息，包括：根据投射面上所有所述测距点的所述斜距和所述俯仰角，生成关于所述投射面的投射函数；根据所述投射函数，确定所述投射面的倾斜角；根据所述激光指引单元对应的悬挂高度和所述倾斜角生成所述姿态信息；所述悬挂高度为所述激光指引单元距离所述投射面的高度。4.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域，包括：获取所述激光指引单元与所述激光指引单元安装位置的水平面之间的倾斜角；根据所述倾斜角调整所述激光指引单元直至所述激光指引单元的发射激光的发射方向与所述水平面平行；根据所述姿态信息控制姿态调整单元调整所述激光指引单元的姿态，直至所述激光指引单元达到所述投射姿态。5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域，包括：获取所述激光指引单元所在环境的环境亮度信息；根据所述环境亮度信息确定所述激光停车线的投射亮度；控制所述激光指引单元根据所述投射亮度向所述投射面投射所述激光停车线，以生成停车区域。6.根据权利要求1-5任一项所述的生成方法，其特征在于，所述停车区域包括预警区域，所述根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域之后，包括：
若接收到预警雷达反馈的异常预警信息，则控制所述激光指引单元停止投射所述激光停车线，并发出警告信息；所述异常预警信息是在所述预警雷达检测到所述预警区域有异常目标进入时生成的。7.根据权利要求1-5任一项所述的生成方法，其特征在于，所诉停车区域还包括引导区域，所述根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域之后，还包括：若接收到预警雷达反馈的正常工作信息，则维持所述激光指引单元向所述投射面投射所述激光停车线；所述正常工作信息是在所述预警雷达检测到所述引导区域有目标进入时生成的。8.一种激光停车区域的生成装置，其特征在于，包括：地形数据获取模块，用于响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据；所述地形数据用于确定激光停车线的投射面的地形信息；姿态信息生成模块，用于将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息；所述姿态信息用于确定激光指引单元将所述激光停车线投射至所述投射面时对应的投射姿态；停车区域生成模块，用于根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的激光停车区域的生成方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的激光停车区域的生成方法。

技术总结
本申请实施例适用于激光技术领域，提供了一种激光停车区域的生成方法、装置、终端设备及存储介质，所述生成方法包括：响应于接收到的启动指令，通过激光测距单元获取地形数据；所述地形数据用于确定激光停车线的投射面的地形信息；将所述地形数据输入到预设的姿态函数中生成姿态信息；所述姿态信息用于确定激光指引单元将所述激光停车线投射至所述投射面时对应的投射姿态；根据所述姿态信息开启所述激光指引单元，以使所述激光指引单元以所述投射姿态向所述投射面投射所述激光停车线，生成停车区域。通过本申请实施例通过的方法，可以在船上生成激光停车线，有助于车辆进行倒车上船。船。船。


技术研发人员：李丽萍 马千里 刘鹏 张国勇
受保护的技术使用者：西安天和防务技术股份有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/6/27