避免自动驾驶车辆死锁的方法、装置、设备及介质与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种避免自动驾驶车辆死锁的方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.在自动驾驶车辆的行驶过程中，当两辆自动驾驶车辆在某个时间互相闯入彼此的安全距离，双方都认为另一方挡住了自己的行驶路径而停止行驶，这两辆自动驾驶车辆就发生了死锁，交叉路口经常容易发生自动驾驶车辆死锁的情况。
3.目前常用模拟红绿灯的方法来避免死锁，通过车辆管理系统定时切换十字路口的红绿灯信号，自动车辆在行驶过程中从车辆管理系统中获取当前车道前方路口的红绿灯信号。例如，当车辆管理系统提供路口横向道路的红灯信号、纵向道路的绿灯信号时，横向行驶的车辆接收到红灯信号需要在路口停车等待，纵向行驶的车辆接收到绿灯信号经过路口，然后等下一个时间片到来时，横向行驶的车辆接收到绿灯信号后经过路口，从而避免横向行驶的车辆和纵向行驶的车辆发生死锁。
4.而对于集装箱港口中路口可能发生的死锁情况，上述模拟红绿灯信号的方法不能完全避免死锁，例如当十字路口纵向道路上是绿灯信号时，两辆相向而行的车辆，其中一辆车右转，另一辆车直行，由于右转车存在借用直行车行驶路径的问题，仍然会导致两辆车在双方行驶路径交汇处发生死锁。此外，还会存在十字路口只有同一方向车辆行驶时等待红灯的情况，导致自动化作业效率降低。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种避免自动驾驶车辆死锁的方法、装置、设备及介质。
6.第一方面，本公开提供了一种避免自动驾驶车辆死锁的方法，包括：
7.监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆；
8.确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突；
9.若是，则根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口。
10.可选的，所述监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆，包括：
11.若监测到所述至少两辆自动驾驶车辆在地图中投影的几何图形，与所述缓冲区的几何图形发生重叠，则确定所述至少两辆自动驾驶车辆进入所述缓冲区。
12.可选的，所述确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突，包括：
13.获取每辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表，所述几何映射表中包括自动驾驶车辆在自身行驶路径的每个轨迹点上时，投影留下的几何图形；
14.若所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表之间，出现了重叠的几何图形，则确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间发生冲突。
15.可选的，所述根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令之前，还包括：
16.确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级。
17.可选的，所述确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，包括：
18.根据每辆自动驾驶车辆所运送的货物的信息确定货物优先级；
19.根据每辆自动驾驶车辆进入所述路口缓冲区的时间确定时序优先级；
20.根据每辆自动驾驶车辆的行驶路径确定路权优先级；
21.基于所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级。
22.可选的，所述基于所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级，包括：
23.根据预设的第一权重、第二权重和第三权重，对所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级进行加权求和，得到每辆自动驾驶车辆的行驶优先级；
24.其中，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重，分别与所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级对应，且所述第一权重大于所述第三权重，所述第三权重大于所述第二权重。
25.可选的，所述根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口，包括：
26.按照行驶优先级对所述至少两辆自动驾驶车辆进行排序，得到优先级队列，其中行驶优先级最高的自动驾驶车辆位于所述优先级队列首位；
27.向位于所述优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆发送停车指令，以使位于所述优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆在路口停车等待；
28.向位于所述优先级队列中首位的第一自动驾驶车辆发送行驶指令，以使位于所述优先级队列中首位的自动驾驶车辆驶出路口；
29.在所述第一自动驾驶车辆驶出路口后，在所述优先级队列中删除所述第一自动驾驶车辆；
30.重复上述发送行驶指令、删除第一自动驾驶车辆的步骤，直至所述优先级队列中为空。
31.第二方面，本公开提供了一种避免自动驾驶车辆死锁的装置，包括：
32.监测模块，用于监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆；
33.确定模块，用于确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突；
34.处理模块，用于根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口。
35.可选的，所述监测模块在监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆时，具有用于若监测到所述至少两辆自动驾驶车辆在地图中投影的几何图形，与所述缓冲区的几
何图形发生重叠，则确定所述至少两辆自动驾驶车辆进入所述缓冲区。
36.可选的，所述确定模块在确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突时，具体用于获取每辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表，所述几何映射表中包括自动驾驶车辆在自身行驶路径的每个轨迹点上时，投影留下的几何图形；若所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表之间，出现了重叠的几何图形，则确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间发生冲突。
37.可选的，在根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令之前，所述确定模块还用于确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级。
38.可选的，所述确定模块在确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级时，具体用于根据每辆自动驾驶车辆所运送的货物的信息确定货物优先级；根据每辆自动驾驶车辆进入所述路口缓冲区的时间确定时序优先级；根据每辆自动驾驶车辆的行驶路径确定路权优先级；基于所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级。
39.可选的，所述确定模块在基于所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级时，具体用于根据预设的第一权重、第二权重和第三权重，对所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级进行加权求和，得到每辆自动驾驶车辆的行驶优先级；其中，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重，分别与所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级对应，且所述第一权重大于所述第三权重，所述第三权重大于所述第二权重。
40.可选的，所述处理模块在根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口时，具体用于按照行驶优先级对所述至少两辆自动驾驶车辆进行排序，得到优先级队列，其中行驶优先级最高的自动驾驶车辆位于所述优先级队列首位；向位于所述优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆发送停车指令，以使位于所述优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆在路口停车等待；向位于所述优先级队列中首位的第一自动驾驶车辆发送行驶指令，以使位于所述优先级队列中首位的自动驾驶车辆驶出路口；在所述第一自动驾驶车辆驶出路口后，在所述优先级队列中删除所述第一自动驾驶车辆；重复上述发送行驶指令、删除第一自动驾驶车辆的步骤，直至所述优先级队列中为空。
41.第三方面，本公开提供了一种电子设备，包括：
42.存储器；
43.处理器；以及
44.计算机程序；
45.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
46.第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
47.本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
48.本公开提供的避免自动驾驶车辆死锁的方法、装置、设备及介质，通过在监测到至
少两辆自动驾驶车辆进入路口的缓冲区后，确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突，因为发生死锁的车辆，其路径一定是发生冲突的，然后在确定行驶路径冲突的情况下，根据自动驾驶车辆的行驶优先级向自动驾驶车辆发送控制指令，以控制自动驾驶车辆依次驶出该路口，从而避免自动驾驶车辆通过路口时，因为行驶路径冲突而可能导致车辆发生死锁的情况，相较于现有方法，可以更加彻底的避免车辆发生死锁的情况，并解决了现有方法会导致自动化作业效率降低的问题。
附图说明
49.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
50.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1为本公开实施例提供的避免自动驾驶车辆死锁的方法流程图；
52.图2为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；
53.图3为本公开实施例提供的避免自动驾驶车辆死锁的装置的结构示意图；
54.图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
55.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
56.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
57.图1为本公开实施例提供的避免自动驾驶车辆死锁的方法流程图。该方法可以由避免自动驾驶车辆死锁的装置执行，该避免自动驾驶车辆死锁的装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该避免自动驾驶车辆死锁的装置可配置于电子设备中，例如服务器或终端，其中，终端具体包括手机、电脑或平板电脑等。另外，该方法可以应用于图2所示的应用场景，该应用场景中包括服务器201、车辆202、车辆203和车辆204。可以理解的是，本公开实施例提供的避免自动驾驶车辆死锁的方法还可以应用在其他场景中。
58.下面结合图2所示的应用场景，对图1所示的避免自动驾驶车辆死锁的方法进行介绍，例如，图2中的服务器可以执行该方法。该方法包括的具体步骤如下：
59.s101、监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆。
60.服务器201上配置的车辆管理系统维护着各个路口的缓冲区信息，缓冲区信息包括路口编号、缓冲区编号、表示缓冲区几何形状的坐标点列表。路口206为路口边界范围，缓冲区205的范围覆盖了路口206，边界如图2所示。缓冲区边界与路口边界的距离需要合理选择，保证自动驾驶车辆能够进入缓冲区后能够在路口处及时停车，服务器201上的车辆管理系统为自动驾驶车辆下发规划的行驶路径，自动驾驶车辆按照全局规划路径行驶并实时上
报车辆的位置坐标给车辆管理系统。
61.服务器201实时监控每辆自动驾驶车辆的位置，因为路口206的区域范围较小，同时通过可能出现多辆车辆互相占用对方行驶路径的情况，导致发生死锁。因此当服务器201监测到多辆车辆进入到缓冲区205开始执行s102，避免自动驾驶车辆在通过路口206时发生死锁。如图2所示，服务器201监测到进入缓冲区205的车辆包括车辆202、车辆203和车辆204。
62.s102、确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突。
63.示例性的，服务器201监测到进入缓冲区205的多辆车辆的行驶路径是否发生冲突，当其中某一车辆按照服务器201规划的行驶路径行驶时，如果会占用到另一车辆的行驶路径上的行驶空间，则代表这两辆车的行驶路径之间发生冲突。例如，车辆202和车辆204按照自身的行驶路径行驶时，当车辆204行驶到路径上的轨迹点208处时，会占用到车辆202的行驶路径上轨迹点207处的空间，车辆202的行驶路径与车辆204的行驶路径就具有冲突区域。同样的，车辆203的行驶路径穿过车辆202的行驶路径，可以确定车辆202的行驶路径与车辆204发生冲突。之所以确定行驶路径是否发生冲突，是因为发生死锁的车辆，其路径一定是发生冲突的。例如车辆202的行驶路径在轨迹点207处与车辆204的行驶路径发生冲突，则代表着车辆202和车辆204有可能在轨迹点207处发生碰撞，当车辆202和车辆204判定在轨迹点207会发生碰撞时，双方都会在到达轨迹点207处之前停车，导致发生死锁。
64.若是，则执行s103。
65.s103、根据至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过路口。
66.服务器201在确定车辆202和车辆203的行驶路径发生冲突，以及车辆202和车辆204的行驶路径发生冲突后，根据车辆202、车辆203和车辆204的行驶优先级，分别向车辆202、车辆203和车辆204发送控制指令，从而让它们按照行驶优先级依次通过路口206。例如，车辆202的行驶优先级高于车辆203，车辆203的行驶优先级高于车辆204，服务器201则向车辆203和车辆204发送路口停车等待的指令，向车辆202发送行驶指令，让车辆202通过路口206，然后再向车辆203发送行驶指令，最后向车辆204发送行驶指令，使它们按照行驶优先级通过路口。其中，车辆的行驶优先级可以是预先设置好的行驶优先级，也可以是在车辆进入缓冲区后，按照路权优先原则计算每辆车的行驶优先级。
67.本公开实施例通过在监测到至少两辆自动驾驶车辆进入路口的缓冲区后，确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突，因为发生死锁的车辆，其路径一定是发生冲突的，然后在确定行驶路径冲突的情况下，根据自动驾驶车辆的行驶优先级向自动驾驶车辆发送控制指令，以控制自动驾驶车辆依次驶出该路口，从而避免自动驾驶车辆通过路口时，因为行驶路径冲突而可能导致车辆发生死锁的情况，相较于现有方法，可以更加彻底的避免车辆发生死锁的情况，并解决了现有方法会导致自动化作业效率降低的问题。
68.在上述实施例的基础上，监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆，包括：若监测到至少两辆自动驾驶车辆在地图中投影的几何图形，与缓冲区的几何图形发生重叠，则确定至少两辆自动驾驶车辆进入缓冲区。
69.服务器201在监测自动驾驶车辆是否进入缓冲区205时，通过判定自动驾驶车辆在地图投影的几何图形，是否与代表着缓冲区边界的几何图形发生重叠，来确定其是否进入
缓冲区。例如图2所示应用场景中，车辆202、车辆203和车辆204投影的几何形状，均与缓冲区206的边界几何图形发生了重叠，则可以确定车辆202、车辆203和车辆204均进入了缓冲区206。
70.本公开实施例通过在监测到自动驾驶车辆在地图投影的几何图形，与缓冲区的几何图形发生重叠时，则确定自动驾驶车辆进入缓冲区，以支持后续步骤进行。
71.在上述实施例的基础上，确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突，包括：获取每辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表，几何映射表中包括自动驾驶车辆在自身行驶路径的每个轨迹点上时，投影留下的几何图形；若至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表之间，出现了重叠的几何图形，则确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间发生冲突。
72.示例性的，服务器201分别获取车辆202、车辆203和车辆204的行驶路径对应的几何映射表，每条行驶路径可以看成多个轨迹点组成，而几何映射表中就包含了自动驾驶车辆在每个轨迹点上投影留下的几何图形。例如，车辆202行驶路径上的轨迹点的坐标表示为{(x1,y1),(x2,y2)
…
(xn,yn)}，在每个轨迹点的坐标上填充一个车辆202的俯视图即可得到车辆202行驶路径对应的几何映射表。
73.服务器201在检测到这三个几何映射表之间，出现了具有重叠区域的几何图形时，则确定几何图形发送重叠的两个几何映射表所对应的行驶路径发生了冲突。例如，服务器201首先检测车辆202和车辆203的行驶路径对应的几何映射表，确定在车辆202行驶路径与车辆203行驶路径交汇的地方，车辆202投影的几何图形与车辆203投影的几何图形发生重叠，因为双方对应的几何映射表中出现了重叠的几何图形，所以可以确定车辆202行驶路径与车辆203行驶路径发生冲突。同理，车辆202在轨迹点207处的几何图形，与车辆204在轨迹点208处的几何图形重叠，可以确定车辆202与车辆204的行驶路径之间发生冲突，车辆203与车辆204对应的几何映射表之间未出现存在重叠的几何图形，则代表车辆203与车辆204的行驶路径之间没有冲突。
74.本公开实施例通过获取进入缓冲区的每辆自动驾驶车辆在行驶路径上的轨迹点上，投影留下的几何图形所生成的几何映射表，然后当检测到自动驾驶车辆的几何映射表之间存在重叠的几何图形时，确定存在重叠几何图形的两个几何映射表对应的行驶路径之间发生冲突，从而快速的确定进入缓冲区的自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突。
75.在上述实施例的基础上，根据至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令之前，还包括：确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级。
76.在本公开实施例中，服务器201会实时计算进入缓冲区205的车辆202、车辆203和车辆204的行驶优先级。
77.在一些实施例中，确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，包括：根据每辆自动驾驶车辆所运送的货物的信息确定货物优先级；根据每辆自动驾驶车辆进入路口缓冲区的时间确定时序优先级；根据每辆自动驾驶车辆的行驶路径确定路权优先级；基于货物优先级、时序优先级和路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级。
78.示例性的，服务器201会综合三个方面的优先级来实时计算每辆自动驾驶车辆的行驶优先级，这三个方面包括货物优先级、时序优先级和路权优先级。货物优先级根据车辆所运送的货物的信息确定，因为在集装箱港口的应用场景中，一些货物需要优先让自动驾
驶车辆运送到达仓库，例如不能存放太久的食物，或是急需发货的商品等。货物优先级可以在车辆装载货物时，为车辆赋予一个代表货物优先级的编号来确定，这样就无需服务器201再去查找车辆运送的货物的信息。例如，预设将货物优先级分5个等级，车辆201运送的货物的优先级最高，赋予车辆201的编号为5。
79.在服务器201监测进入缓冲区的自动驾驶车辆时，会记录自动驾驶车辆进入缓冲区的时间，进入缓冲区的时间越早，自动驾驶车辆的时序优先级最高。
80.路权优先级利用路权优先原则，根据行驶路径来确定。例如，服务器201根据行驶路径确定车辆202、车辆203为直行，车辆204为右转，按照路权优先原则，直行车辆的路权优先级高于右转车辆的路权优先级，即车辆202和车辆203的路权优先级相同，并均比车辆204的路权优先级高。若是有左转的车辆，则右转车辆的路权优先级高于左转车辆的路权优先级。
81.当服务器201确定了车辆202、车辆203和车辆204各自的货物优先级、时序优先级和路权优先级后，再综合货物优先级、时序优先级和路权优先级计算车辆202、车辆203和车辆204各自的行驶优先级。
82.在这种情况下，基于货物优先级、时序优先级和路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级，包括：根据预设的第一权重、第二权重和第三权重，对货物优先级、时序优先级和路权优先级进行加权求和，得到每辆自动驾驶车辆的行驶优先级；其中，第一权重、第二权重和第三权重，分别与货物优先级、时序优先级和路权优先级对应，且第一权重大于第三权重，第三权重大于第二权重。
83.示例性的，服务器201可以通过预先为货物优先级、时序优先级和路权优先级设置相应的权重来计算行驶优先级。例如，为货物优先级预设的第一权重可以为0.5，为时序优先级预设的第二权重可以为0.2，为路权优先级预设的第三权重可以为0.3，其中第一权重大于第三权重，第三权重大于第二权重，因为在实际应用中，货物的优先运输顺序通常更加重要，而路权优先的原则通常也高于进入缓冲区的先后的重要性，当然，工作人员也可以根据自身工作的场景自行设置权重。
84.结合上一实施例的介绍，例如当货物优先级分为5个等级时，车辆202的货物优先级为最高，其编号为5；车辆203代表货物优先级的编号为4，车辆204代表货物优先级的编号为3。时序优先级分别是车辆202的值为1、车辆203的值为2、车辆204的值为3，因为车辆204进入缓冲区205最早，车辆203次之，车辆202最晚。路权优先级由于车辆202、车辆203是直行，因此对应的值均为3，车辆204是右转，因此对应的值为2。根据预设的第一权重、第二权重和第三权重，计算得到车辆202的行驶优先级的值为3.6，车辆203的行驶优先级的值为3.3，车辆204的行驶优先级的值为2.7，从而确定车辆202的行驶优先级最高，车辆203的行驶优先级次之，车辆204的行驶优先级最低。
85.本公开实施例根据进入缓冲区中每辆自动驾驶车辆运送货物的信息确定货物优先级，根据进入缓冲区的先后确定时序优先级，根据行驶路径确定路权优先级，然后利用预设的第一权重、第二权重和第三权重对每辆车的货物优先级、时序优先级和路权优先级进行加权求和，得到每辆车的行驶优先级，使得确定行驶优先级的因素更加全面，增加该方法的泛用性。
86.在上述实施例的基础上，根据至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向至少两辆
自动驾驶车辆发送控制指令，以使至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过路口，包括：按照行驶优先级对至少两辆自动驾驶车辆进行排序，得到优先级队列，其中行驶优先级最高的自动驾驶车辆位于优先级队列首位；向位于优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆发送停车指令，以使位于优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆在路口停车等待；向位于优先级队列中首位的第一自动驾驶车辆发送行驶指令，以使位于优先级队列中首位的自动驾驶车辆驶出路口；在第一自动驾驶车辆驶出路口后，在优先级队列中删除第一自动驾驶车辆；重复上述发送行驶指令、删除第一自动驾驶车辆的步骤，直至优先级队列中为空。
87.示例性的，服务器201确定行驶优先级中，车辆202最高，车辆203次之，车辆204最低，按照行驶优先级排序得到的优先级队列中，车辆202位于优先级队列中首位，车辆203第二，车辆204第三，此时车辆202作为第一自动驾驶车辆。服务器201对优先级队列首位之后的车辆203和车辆204发送停车指令，让车辆203和车辆204停车等候，并向优先级队列首位的车辆202发送行驶指令，让车辆202按照自身的行驶路径驶出路口206。在监测到车辆202离开路口206后，删除优先级队列中位于首位的车辆202，此时优先级队列中车辆203处于首位作为第一自动驾驶车辆，车辆204第二，然后再向车辆203发送行驶指令，让车辆203按照自身的行驶路径驶出路口206，在监测到车辆203离开路口206后，删除优先级队列中的车辆203，最后优先级队列中车辆204处于首位，服务器201再向车辆204发送行驶指令，直至监测到车辆204离开路口206，删除优先级队列中的车辆204，此时优先级队列为空，完成此次通过路口206的自动驾驶车辆的控制，避免车辆202、车辆203和车辆204在通过路口206时可能发生的死锁。
88.本公开实施例按照行驶优先级的高低对进入缓冲区的自动驾驶车辆排序，得到优先级队列，然后向优先级队列首位之后的自动驾驶车辆发送停车指令以使其停车等待，同时向位于优先级队列首位行驶优先级最高的自动驾驶车辆发送行驶指令，让其驶离路口区域，之后再删除位于优先级队列首位的自动驾驶车辆，重复前面的发送行驶指令、删除优先级队列首位的自动驾驶车辆直至优先级队列为空，完成进入缓冲区的自动驾驶车辆的控制，由此避免成进入缓冲区的多辆自动驾驶车辆之间可能发生的死锁。
89.图3为本公开实施例提供的避免自动驾驶车辆死锁的装置的结构示意图。该避免自动驾驶车辆死锁的装置可以是如上实施例所述的终端，或者该避免自动驾驶车辆死锁的装置可以该终端中的部件或组件。本公开实施例提供的避免自动驾驶车辆死锁的装置可以执行避免自动驾驶车辆死锁的方法实施例提供的处理流程，如图3所示，避免自动驾驶车辆死锁的装置300包括：监测模块301，用于监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆；确定模块302，用于确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突；处理模块303，用于根据至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过路口。
90.可选的，监测模块301在监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆时，具有用于若监测到至少两辆自动驾驶车辆在地图中投影的几何图形，与缓冲区的几何图形发生重叠，则确定至少两辆自动驾驶车辆进入缓冲区。
91.可选的，确定模块302在确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突时，具体用于获取每辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表，几何映射表中包括自动驾驶车辆在自身行驶路径的每个轨迹点上时，投影留下的几何图形；若至少两辆自动
驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表之间，出现了重叠的几何图形，则确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间发生冲突。
92.可选的，在根据至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令之前，确定模块302还用于确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级。
93.可选的，确定模块302在确定至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级时，具体用于根据每辆自动驾驶车辆所运送的货物的信息确定货物优先级；根据每辆自动驾驶车辆进入路口缓冲区的时间确定时序优先级；根据每辆自动驾驶车辆的行驶路径确定路权优先级；基于货物优先级、时序优先级和路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级。
94.可选的，确定模块302在基于货物优先级、时序优先级和路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级时，具体用于根据预设的第一权重、第二权重和第三权重，对货物优先级、时序优先级和路权优先级进行加权求和，得到每辆自动驾驶车辆的行驶优先级；其中，第一权重、第二权重和第三权重，分别与货物优先级、时序优先级和路权优先级对应，且第一权重大于第三权重，第三权重大于第二权重。
95.可选的，处理模块303在根据至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过路口时，具体用于按照行驶优先级对至少两辆自动驾驶车辆进行排序，得到优先级队列，其中行驶优先级最高的自动驾驶车辆位于优先级队列首位；向位于优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆发送停车指令，以使位于优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆在路口停车等待；向位于优先级队列中首位的第一自动驾驶车辆发送行驶指令，以使位于优先级队列中首位的自动驾驶车辆驶出路口；在第一自动驾驶车辆驶出路口后，在优先级队列中删除第一自动驾驶车辆；重复上述发送行驶指令、删除第一自动驾驶车辆的步骤，直至优先级队列中为空。
96.图3所示实施例的避免自动驾驶车辆死锁的装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
97.图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的服务器。本公开实施例提供的电子设备可以执行避免自动驾驶车辆死锁的方法实施例提供的处理流程，如图4所示，电子设备400包括：存储器401、处理器402、计算机程序和通讯接口403；其中，计算机程序存储在存储器401中，并被配置为由处理器402执行如上所述的避免自动驾驶车辆死锁的方法。
98.另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的避免自动驾驶车辆死锁的方法。
99.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
100.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公
开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种避免自动驾驶车辆死锁的方法，其特征在于，包括：监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆；确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突；若是，则根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆，包括：若监测到所述至少两辆自动驾驶车辆在地图中投影的几何图形，与所述缓冲区的几何图形发生重叠，则确定所述至少两辆自动驾驶车辆进入所述缓冲区。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突，包括：获取每辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表，所述几何映射表中包括自动驾驶车辆在自身行驶路径的每个轨迹点上时，投影留下的几何图形；若所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径对应的几何映射表之间，出现了重叠的几何图形，则确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间发生冲突。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令之前，还包括：确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，包括：根据每辆自动驾驶车辆所运送的货物的信息确定货物优先级；根据每辆自动驾驶车辆进入所述路口缓冲区的时间确定时序优先级；根据每辆自动驾驶车辆的行驶路径确定路权优先级；基于所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级，确定每辆自动驾驶车辆的行驶优先级，包括：根据预设的第一权重、第二权重和第三权重，对所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级进行加权求和，得到每辆自动驾驶车辆的行驶优先级；其中，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重，分别与所述货物优先级、所述时序优先级和所述路权优先级对应，且所述第一权重大于所述第三权重，所述第三权重大于所述第二权重。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口，包括：按照行驶优先级对所述至少两辆自动驾驶车辆进行排序，得到优先级队列，其中行驶优先级最高的自动驾驶车辆位于所述优先级队列首位；向位于所述优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆发送停车指令，以使位于所述优先级队列中首位之后的自动驾驶车辆在路口停车等待；
向位于所述优先级队列中首位的第一自动驾驶车辆发送行驶指令，以使位于所述优先级队列中首位的自动驾驶车辆驶出路口；在所述第一自动驾驶车辆驶出路口后，在所述优先级队列中删除所述第一自动驾驶车辆；重复上述发送行驶指令、删除第一自动驾驶车辆的步骤，直至所述优先级队列中为空。8.一种避免自动驾驶车辆死锁的装置，其特征在于，包括：监测模块，用于监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆；确定模块，用于确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突；处理模块，用于根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种避免自动驾驶车辆死锁的方法、装置、设备及介质，该方法包括：监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆；确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突；若是，则根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口。本公开相较于现有方法，可以更加彻底的避免车辆发生死锁的情况，并解决了现有方法会导致自动化作业效率降低的问题。效率降低的问题。效率降低的问题。


技术研发人员：吴宇震 张志正 郝健 刘博 张娜 刘金旭
受保护的技术使用者：北京斯年智驾科技有限公司
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/6/27