路口车辆压线提醒的方法及装置与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，特别涉及一种路口车辆压线提醒的方法及装置。


背景技术：

2.当前，在车辆行驶到路口时，驾驶员需要注意车道的正确方向以及避免压实线，由于有时无法看清路口实线位置，可能会导致违法或交通事故，因此，如何提醒路口车辆压线情况成为一个需要思考的问题。
3.相关技术中，可以采用摄像头捕捉视频图像，识别车道线，结合车辆内置运动传感器信息，并计算分析得出车辆在车道中的姿态，采用深度学习及预测算法，进而判断出压线发生或即将发生。
4.然而，相关技术中，依赖于视觉手段的图像处理技术，无法处理路面视线受影响时的情况，车辆行驶过程中，大量的识别与运算，对车载硬件的存储、运算、芯片性能提出较高要求，增加了软件运算量，提高了算力硬件成本，亟待改善。


技术实现要素：

5.本技术提供一种路口车辆压线提醒的方法及装置，以解决相关技术中，依赖于视觉手段的图像处理技术，无法处理路面视线受影响时的情况，车辆行驶过程中，大量的识别与运算，对车载硬件的存储、运算、芯片性能提出较高要求，增加了软件运算量，提高了算力硬件成本等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种路口车辆压线提醒的方法，包括以下步骤：检测车辆是否行驶至设置有超宽带uwb标签端的目标路口；在检测到行驶至所述目标路口时，识别所述目标路口的路口标识，以提取所述目标路口的车道信息，其中，所述车道信息包括所述uwb标签端的标识信息；以及基于所述标识信息，利用所述uwb标签端确定所述车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据所述车道信息生成所述车辆的压线提醒。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，所述车道信息包括车道数量、车道方向和路口车道地图中的至少一项及所述uwb标签端的标识信息。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述车道信息生成所述车辆的压线提醒，包括：在所述车辆进入所述目标路口的实线时，向用户展示所述路口车道地图，并绘制车辆模型的初始位置；在所述车辆进入所述实线后，更新所述车辆的车辆模型在运动中的实际姿态，以展示所述车辆在实线范围内的当前位置；在所述当前位置靠近所述实线的预设范围时，生成振动、语音和/或光学提醒。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，在所述车辆进入所述目标路口的实线之前，还包括：根据所述车辆的实际行驶信息对路口车道地图和所述车辆模型姿态进行初始化。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述uwb标签端包括在路口实线的起始位，分别在同向车道的最左和最右点布置的第一组uwb标签与在所述实线往虚线的方向且间隔预设距离布置的第二组uwb标签。
11.本技术第二方面实施例提供一种路口车辆压线提醒的装置，包括：检测模块，用于检测车辆是否行驶至设置有超宽带uwb标签端的目标路口；提取模块，用于在检测到行驶至所述目标路口时，识别所述目标路口的路口标识，以提取所述目标路口的车道信息，其中，所述车道信息包括所述uwb标签端的标识信息；以及提醒模块，用于基于所述标识信息，利用所述uwb标签端确定所述车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据所述车道信息生成所述车辆的压线提醒。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，所述车道信息包括车道数量、车道方向和路口车道地图中的至少一项及所述uwb标签端的标识信息。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，所述提醒模块包括：展示单元，用于在所述车辆进入所述目标路口的实线时，向用户展示所述路口车道地图，并绘制车辆模型的初始位置；更新单元，用于在所述车辆进入所述实线后，更新所述车辆的车辆模型在运动中的实际姿态，以展示所述车辆在实线范围内的当前位置；生成单元，用于在所述当前位置靠近所述实现的预设范围时，生成振动、语音和/或光学提醒。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：控制模块，用于在所述车辆进入所述目标路口的实线之前，根据所述车辆的实际行驶信息对路口车道地图和所述车辆模型姿态进行初始化。
15.可选地，在本技术的一个实施例中，所述uwb标签端包括在路口实线的起始位，分别在同向车道的最左和最右点布置的第一组uwb标签与在所述实线往虚线的方向且间隔预设距离布置的第二组uwb标签。
16.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的路口车辆压线提醒的方法。
17.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的路口车辆压线提醒的方法。
18.本技术实施例可以识别设置有uwb标签端的目标路口的路口标识，获取车道信息，并根据车道信息生成车辆的压线提醒，保证不依赖于视觉的路口车道及实线位置进行定位，提高多车道路口适用性，不受环境影响，提高提醒的可靠性和准确性，满足用户需求，提升使用体验，同时利用uwb标签端确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，减少软件运算量，降低算力硬件成本。由此，解决了相关技术中，依赖于视觉手段的图像处理技术，无法处理路面视线受影响时的情况，车辆行驶过程中，大量的识别与运算，对车载硬件的存储、运算、芯片性能提出较高要求，增加了软件运算量，提高了算力硬件成本等问题。
19.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
20.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1为根据本技术实施例提供的一种路口车辆压线提醒的方法的流程图；
22.图2为根据本技术一个实施例的路口车辆压线提醒的方法的可识别二维码的原理
示意图；
23.图3为根据本技术一个实施例的路口车辆压线提醒的方法的标签端与基站端的原理示意图；
24.图4为根据本技术一个实施例的路口车辆压线提醒的方法的流程图；
25.图5为根据本技术一个实施例的路口车辆压线提醒的方法的实线区域地图绘制原理示意图；
26.图6为根据本技术一个实施例的路口车辆压线提醒的方法的原理示意图；
27.图7为根据本技术实施例提供的一种路口车辆压线提醒的方法的结构示意图；
28.图8为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
29.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
30.下面参考附图描述本技术实施例的路口车辆压线提醒的方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，依赖于视觉手段的图像处理技术，无法处理路面视线受影响时的情况，车辆行驶过程中，大量的识别与运算，对车载硬件的存储、运算、芯片性能提出较高要求，增加了软件运算量，提高了算力硬件成本的问题，本技术提供了一种路口车辆压线提醒的方法，在该方法中，可以识别设置有uwb标签端的目标路口的路口标识，获取车道信息，并根据车道信息生成车辆的压线提醒，保证不依赖于视觉的路口车道及实线位置进行定位，提高多车道路口适用性，不受环境影响，提高提醒的可靠性和准确性，满足用户需求，提升使用体验，同时利用uwb标签端确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，减少软件运算量，降低算力硬件成本。由此，解决了相关技术中，依赖于视觉手段的图像处理技术，无法处理路面视线受影响时的情况，车辆行驶过程中，大量的识别与运算，对车载硬件的存储、运算、芯片性能提出较高要求，增加了软件运算量，提高了算力硬件成本等问题。
31.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种路口车辆压线提醒的方法的流程示意图。
32.如图1所示，该路口车辆压线提醒的方法包括以下步骤：
33.在步骤s101中，检测车辆是否行驶至设置有超宽带uwb标签端的目标路口。
34.可以理解的是，本技术实施例中的uwb(ultra wide band，超宽带)为一种无线载波通信技术，通过uwb定位系统中的多个基站与进行定位的标签之间的通信交互以实现定位处理。
35.举例而言，本技术实施例可以为车辆配备uwb基站端，2个uwb基站端以一定距离分别置于车辆前部与后部的纵向中线上，uwb标签端以uwb脉冲重复不间断发送数据帧，发送的uwb脉冲信号被车辆的基站端接收，当接收到uwb脉冲信号时，检测到当前车辆行驶至设置有uwb标签端的目标路口；又例如，本技术实施例可以当未接收到uwb脉冲信号时，检测到当前车辆未行驶至设置有uwb标签端的目标路口。
36.本技术实施例可以通过检测车辆是否行驶至设置有uwb标签端的目标路口，为后续识别目标路口信息提供依据，进而降低实线受影响的情况，保证定位精确度。
37.在步骤s102中，在检测到行驶至目标路口时，识别目标路口的路口标识，以提取目标路口的车道信息，其中，车道信息包括uwb标签端的标识信息。
38.可以理解的是，本技术实施例可以识别目标路口的路口标识，如通过安装车辆前置摄像头进行识别，本技术实施例中的路口标识配备可识别二维码，二维码包含但不限于总车道宽度、路口uwb标签id、2组标签的距离、路口实线长度等信息。
39.在实际执行过程中，本技术实施例可以在检测到车辆行驶至目标路口时，通过安装在车辆上的前置摄像头，识别目标路口的路口标识，捕捉“车道方向预告标志”图像信息，识别“车道方向预告标志”二维码并解析，从而提取目标路口的车道信息，获取总车道宽度、路口uwb标签id、2组标签的距离、路口实线长度和uwb标签端的标识信息等，进而保证不依赖于视觉的路口车道及实线位置进行定位，不受视线影响，满足用户需求，提升用户体验。
40.可选地，在本技术的一个实施例中，车道信息包括车道数量、车道方向和路口车道地图中的至少一项及uwb标签端的标识信息。
41.可以理解的是，本技术实施例中的车道数量可以为机动车道路上用实线划分出的车道数量，车道方向包括但不限于直走车道、右转车道和左转车道等，uwb标签端的标识信息具有提供精确、安全、实时的定位功能，包括但不限于路口uwb标签id。
42.在一些情况下，本技术实施例可以通过机动车道路上用实线划分出的车道数量、包括但不限于直走车道、右转车道和左转车道等车道方向、路口车道地图中的至少一项uwb标签端的标识信息如路口uwb标签id等车道信息，保证不依赖于视觉的路口车道及实线位置定位，保证车辆在路面行驶时视线不受影响，适用性强。
43.在步骤s103中，基于标识信息，利用uwb标签端确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据车道信息生成车辆的压线提醒。
44.可以理解的是，本技术实施例中的偏移距离可以在车辆两组标签连线时进行记录，本技术实施例可以进行车辆的压线提醒，如通过车辆配备的语音交互模块的语音提醒方式、方向盘振动模块的振动提醒方式和/或光标闪烁的光学提醒方式进行提醒。
45.举例而言，本技术实施例可以基于umb标签端的标识信息，当车辆在分别通过两组标签连线时，记录两个时刻点在垂直于车道线上的偏移距离，通过计算从而得出汽车前后方向与实线方向的偏差角，并根据车道信息生成语音提醒驾驶员避免触线；又例如，本技术实施例可以确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据车道信息生成方向盘振动提醒，提醒驾驶员避免触线；再例如，本技术实施例可以确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据车道信息生成显示屏上光标闪烁的光学提醒，提醒驾驶员避免触线。
46.本技术实施例可以确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据车道信息生成车辆的压线提醒，从而避免车辆触碰实线，提升用户体验，不受环境影响，提高提醒的可靠性和准确性。
47.可选地，在本技术的一个实施例中，根据车道信息生成车辆的压线提醒，包括：在车辆进入目标路口的实线时，向用户展示路口车道地图，并绘制车辆模型的初始位置；在车辆进入实线后，更新车辆的车辆模型在运动中的实际姿态，以展示车辆在实线范围内的当前位置；在当前位置靠近实现的预设范围时，生成振动、语音和/或光学提醒。
48.在实际执行过程中，本技术实施例可以在车辆进入目标路口的实线时，车辆前后两个uwb基站端分别实时采集“实线起点标签组”的距离数据，计算车辆实时姿态，并绘制到
车道地图中，车辆配备电子显示设备及配套软件用于向用户展示路口车道地图，并绘制车辆模型的初始位置；本技术实施例可以在车辆进入实线后，实时更新车辆模型在运动中的姿态，以图像展示车辆在实线范围内的当前的位置信息；本技术实施例可以在车辆边界靠近实线在一定阈值内时，生成振动、语音和/或光学提醒驾驶员避免触线，并在车辆行驶超过目标路口截止线时，结束绘制地图并关闭提醒功能，从而减少软件运算量，降低算力硬件成本，提升车辆的智能性和实用性。
49.可选地，在本技术的一个实施例中，在车辆进入目标路口的实线之前，还包括：根据车辆的实际行驶信息对路口车道地图和车辆模型姿态进行初始化。
50.一些实施例中，可以在车辆进入目标路口的实线之前，采集并计算车辆实际行驶信息，对路口车道地图和车辆模型姿态进行初始化，从而为有效展示路口车道地图和实时更新车辆模型在运动中的姿态提供依据，进而降低算力硬件成本要求，提升用户使用体验。
51.可选地，在本技术的一个实施例中，uwb标签端包括在路口实线的起始位，分别在同向车道的最左和最右点布置的第一组uwb标签与在实线往虚线的方向且间隔预设距离布置的第二组uwb标签。
52.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以在路口安装uwb标签端，在路口实线的起始位，分别在同向车道的最左和最右点布置第一组uwb标签，并在实线往虚线的方向，间隔一定距离，布置第二组uwb标签，共需4个标签，两组标签中两个标签的连线，保持平行，从而保证在路面积水、积雪，月光、路灯、对向车道车辆灯照反光时等视线受影响时，不依赖于视觉的路口车道和实线位置进行定位，实时性较高。
53.需要说明的是，预设距离可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。
54.具体地，结合图2至图6所示，以一个具体实施例对本技术实施例的路口车辆压线提醒的方法的工作原理进行详细阐述。
55.如图2所示，本技术实施例可以在路口车道方向预告标志配备可识别二维码，标志包含车道数量、车道方向信息，二维码包括但不限于总车道宽度、路口uwb标签id、2组标签的距离和路口实线长度等信息。
56.如图3所示，本技术实施例可以在路口安装uwb标签端，车辆配备uwb基站端2个，以一定距离分别置于车辆前部和后部的纵向中线上，在路口实线的起始位，分别在同向车道的最左和最右点布置uwb标签，作为第一组标签，并在实线往虚线的方向，间隔一定距离，布置第二组uwb标签，共需4个标签，两组标签中两个标签的连线，保持平行。
57.接下来，如图4所示，本技术实施例可以包括以下步骤：
58.步骤s401：在路口指定位置加装uwb标签端。本技术实施例可以在路口实线的起始位，分别在同向车道的最左和最右点布置uwb标签，作为第一组标签并在实线往虚线的方向，间隔一定距离，布置第二组uwb标签，共需4个标签，两组标签中两个标签的连线，保持平行。
59.步骤s402：在路口车道方向预告标志牌或其他显眼位置补充二维码，二维码包含路口相关长度或距离信息。本技术实施例可以路口车道方向预告标志配备可识别二维码，标志包含车道数量、车道方向信息，二维码包括但不限于总车道宽度、路口uwb标签id、2组标签的距离和路口实线长度等信息。
60.步骤s403：车辆识别路口车道方向预告标志，获取车道数量、车道方向，以及通过二维码识别获取路口车道地图绘制信息、uwb标签端id信息。本技术实施例中的车辆配备前置摄像头，用于捕捉“车道方向预告标志”图像信息，以及标志上的二维码识别与解析。
61.步骤s404：在进入路口实线之前，通过行驶信息采集与计算，对路口实线车道地图、车辆模型姿态进行初始化。本技术实施例可以在车辆进入路口实线之前，采集并计算行驶信息，对路口实线车道地图、车辆模型姿态进行初始化，车辆在分别通过两组标签连线时，记录两个时刻点在垂直于车道线上的偏移距离，通过计算以此得出汽车前后方向与实线方向的偏差角。
62.步骤s405：在车辆进入实线时，在车内屏幕展示出路口车道地图，并绘制车辆模型的初始位置；在车辆进入实线后，实时更新车辆模型在运动中的姿态，以图像展示车辆在实线范围内的位置信息。本技术实施例中的车辆前后两个uwb基站端分别实时采集“实线起点标签组”的距离数据，计算车辆实时姿态，并绘制到车道地图中，车辆配备电子显示设备及配套软件用于展示。
63.步骤s406：在车辆边界靠近实线在一定阈值内，以振动或语音提示提醒驾驶员避免触线。本技术实施例中的车辆配备语音交互模块、方向盘振动模块，可以在车辆边界靠近实线在一定阈值内，以振动或语音提示提醒驾驶员避免触线。
64.步骤s407：在车辆行驶超过路口截止线后，结束绘制地图并关闭此功能。本技术实施例可以在检测到车辆行驶超过路口截止线后，结束车道地图的绘制，关闭路口车辆压线提醒的功能。
65.如图5所示，本技术实施例中的实线区域地图绘制原理为：通过对车道方向预告标志牌进行图像及二维码识别，获取uwb标签组间距、车道总宽度、车道数量、车道方向、实线总长度数据；横向车道偏移长度d，结合在车载基站端检测到某一组标签中两个标签的距离之和等于车道总宽度时，分别记录当前时刻基站端与标签端的距离，记为标签组距离l，通过计算得出车辆在第二次经过标签连线时，其纵向与车道方向的夹角，记为车辆纵向与车道方向夹角a＝arctan d/l；此夹角计算结果，加上车道数量、车道方向、实线总长度数据，可以绘制实线区域地图；并根据车载uwb基站端在车辆上的安装位置，画出车辆俯视轮廓模型。
66.进一步地，如图6所示，本技术实施例中的实线区域实时车辆姿态计算原理为：通过车载uwb基站端与实线起点处标签的实时距离监测，可以得出一对镜像点，使用车辆前进方向的前置点作为车辆当前位置；同时通过车载纵向中线上两个uwb基站的定位结果，结合其在车辆上的安装位置，画出车辆俯视轮廓模型，以显示出车辆轮廓对实线的实时位置。
67.根据本技术实施例提出的路口车辆压线提醒的方法，可以识别设置有uwb标签端的目标路口的路口标识，获取车道信息，并根据车道信息生成车辆的压线提醒，保证不依赖于视觉的路口车道及实线位置进行定位，提高多车道路口适用性，不受环境影响，提高提醒的可靠性和准确性，满足用户需求，提升使用体验，同时利用uwb标签端确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，减少软件运算量，降低算力硬件成本。由此，解决了相关技术中，依赖于视觉手段的图像处理技术，无法处理路面视线受影响时的情况，车辆行驶过程中，大量的识别与运算，对车载硬件的存储、运算、芯片性能提出较高要求，增加了软件运算量，提高了算力硬件成本的问题。
68.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的路口车辆压线提醒的装置。
69.图7是本技术实施例的路口车辆压线提醒的装置的结构示意图。
70.如图7所示，该路口车辆压线提醒的装置10包括：检测模块100、提取模块200和提醒模块300。
71.具体地，检测模块100，用于检测车辆是否行驶至设置有超宽带uwb标签端的目标路口。
72.提取模块200，用于在检测到行驶至目标路口时，识别目标路口的路口标识，以提取目标路口的车道信息，其中，车道信息包括uwb标签端的标识信息。
73.提醒模块300，用于基于标识信息，利用uwb标签端确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据车道信息生成车辆的压线提醒。
74.可选地，在本技术的一个实施例中，车道信息包括车道数量、车道方向和路口车道地图中的至少一项及uwb标签端的标识信息。
75.可选地，在本技术的一个实施例中，提醒模块300包括：展示单元、更新单元和生成单元。
76.其中，展示单元，用于在车辆进入目标路口的实线时，向用户展示路口车道地图，并绘制车辆模型的初始位置。
77.更新单元，用于在车辆进入实线后，更新车辆的车辆模型在运动中的实际姿态，以展示车辆在实线范围内的当前位置。
78.生成单元，在当前位置靠近实现的预设范围时，生成振动、语音和/或光学提醒。
79.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：控制模块。
80.其中，控制模块，用于在车辆进入目标路口的实线之前，根据车辆的实际行驶信息对路口车道地图和车辆模型姿态进行初始化。
81.可选地，在本技术的一个实施例中，uwb标签端包括在路口实线的起始位，分别在同向车道的最左和最右点布置的第一组uwb标签与在实线往虚线的方向且间隔预设距离布置的第二组uwb标签。
82.需要说明的是，前述对路口车辆压线提醒的方法实施例的解释说明也适用于该实施例的路口车辆压线提醒的装置，此处不再赘述。
83.根据本技术实施例提出的路口车辆压线提醒的装置，可以识别设置有uwb标签端的目标路口的路口标识，获取车道信息，并根据车道信息生成车辆的压线提醒，保证不依赖于视觉的路口车道及实线位置进行定位，提高多车道路口适用性，不受环境影响，提高提醒的可靠性和准确性，满足用户需求，提升使用体验，同时利用uwb标签端确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，减少软件运算量，降低算力硬件成本。由此，解决了相关技术中，依赖于视觉手段的图像处理技术，无法处理路面视线受影响时的情况，车辆行驶过程中，大量的识别与运算，对车载硬件的存储、运算、芯片性能提出较高要求，增加了软件运算量，提高了算力硬件成本的问题。
84.图8为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
85.存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。
86.处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的路口车辆压线提醒的方法。
87.进一步地，车辆还包括：
88.通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。
89.存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。
90.存储器801可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
91.如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
92.可选地，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。
93.处理器802可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
94.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的路口车辆压线提醒的方法。
95.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
96.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
97.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
98.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传
输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
99.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
100.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
101.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
102.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种路口车辆压线提醒的方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆是否行驶至设置有超宽带uwb标签端的目标路口；在检测到行驶至所述目标路口时，识别所述目标路口的路口标识，以提取所述目标路口的车道信息，其中，所述车道信息包括所述uwb标签端的标识信息；以及基于所述标识信息，利用所述uwb标签端确定所述车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据所述车道信息生成所述车辆的压线提醒。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括车道数量、车道方向和路口车道地图中的至少一项及所述uwb标签端的标识信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息生成所述车辆的压线提醒，包括：在所述车辆进入所述目标路口的实线时，向用户展示所述路口车道地图，并绘制车辆模型的初始位置；在所述车辆进入所述实线后，更新所述车辆的车辆模型在运动中的实际姿态，以展示所述车辆在实线范围内的当前位置；在所述当前位置靠近所述实线的预设范围时，生成振动、语音和/或光学提醒。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述车辆进入所述目标路口的实线之前，还包括：根据所述车辆的实际行驶信息对路口车道地图和所述车辆模型姿态进行初始化。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述uwb标签端包括在路口实线的起始位，分别在同向车道的最左和最右点布置的第一组uwb标签与在所述实线往虚线的方向且间隔预设距离布置的第二组uwb标签。6.一种路口车辆压线提醒的装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测车辆是否行驶至设置有超宽带uwb标签端的目标路口；提取模块，用于在检测到行驶至所述目标路口时，识别所述目标路口的路口标识，以提取所述目标路口的车道信息，其中，所述车道信息包括所述uwb标签端的标识信息；以及提醒模块，用于基于所述标识信息，利用所述uwb标签端确定所述车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据所述车道信息生成所述车辆的压线提醒。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车道信息包括车道数量、车道方向和路口车道地图中的至少一项及所述uwb标签端的标识信息。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述提醒模块包括：展示单元，用于在所述车辆进入所述目标路口的实线时，向用户展示所述路口车道地图，并绘制车辆模型的初始位置；更新单元，用于在所述车辆进入所述实线后，更新所述车辆的车辆模型在运动中的实际姿态，以展示所述车辆在实线范围内的当前位置；生成单元，用于在所述当前位置靠近所述实线的预设范围时，生成振动、语音和/或光学提醒。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的路口车辆压线提醒的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的路口车辆压线提醒的方法。

技术总结
本申请涉及一种路口车辆压线提醒的方法及装置，其中，方法包括：检测车辆是否行驶至设置有超宽带UWB标签端的目标路口；在检测到行驶至目标路口时，识别目标路口的路口标识，以提取目标路口的车道信息，其中，车道信息包括UWB标签端的标识信息；基于标识信息，利用UWB标签端确定车辆的垂直于车道线上的偏移距离，并根据车道信息生成车辆的压线提醒。由此，解决了相关技术中，依赖于视觉手段的图像处理技术，无法处理路面视线受影响时的情况，车辆行驶过程中，大量的识别与运算，对车载硬件的存储、运算、芯片性能提出较高要求，增加了软件运算量，提高了算力硬件成本等问题。提高了算力硬件成本等问题。提高了算力硬件成本等问题。


技术研发人员：陆海峰
受保护的技术使用者：雄狮汽车科技（南京）有限公司 奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/6/27