一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质

1.本发明涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.绿波车速引导作为车路协同的一个应用，可以通过车路云之间的交互，智能化的引导智能网联车的车速，从而加快交通的出行效率，最大化地发挥城市交通承载能力。
3.目前主要的绿波车速引导方案可以根据红绿灯变化时间、目标车至路口的行驶时间等一些简单的情况确定目标车的车速区间，或者对多个路口进行全局优化，计算出最优路径或绿时时间窗，进而向目标车进行车速引导。
4.然而，现有的方法依赖车载智能终端，具有较高的设备成本，且在路口未知的情况下需要专用短程无线通信频繁地传输地图和信号灯数据，占用信道资源。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质，以实现绿波车速的智能确定，降低设备成本以及减少信道资源的占用。
6.根据本发明的一方面，提供了一种绿波车速的确定方法，所述方法包括：
7.获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；
8.获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；
9.根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种绿波车速的确定装置，包括：
11.车辆信息获取模块，用于获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；
12.交通控制灯状态信息获取模块，用于获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；
13.绿波车速确定模块，用于根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15.至少一个处理器；以及
16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的绿波车速的确定方法。
18.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的绿波车速的确定方法。
19.本技术实施例的技术方案，包括：获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。本技术方案实现了绿波车速的智能确定，在绿波车速的确定过程中，对终端设备的性能要求较低，降低了设备成本，且不涉及地图的频繁传输，减少了信道资源的占用。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是根据本技术实施例一提供的一种绿波车速的确定方法的流程图；
23.图2是根据本技术实施例二提供的一种绿波车速的确定方法的流程图；
24.图3是根据本技术实施例三提供的一种绿波车速的确定装置的结构示意图；
25.图4是实现本技术实施例的一种绿波车速的确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
27.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.实施例一
29.图1为本技术实施例一提供了一种绿波车速的确定方法的流程图，本技术实施例可适用于对绿波车速进行确定的情况，该方法可以由绿波车速的确定装置来执行，该绿波车速的确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该绿波车速的确定装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
30.s110，获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况。
31.其中，目标车辆包括智能网联车、普通车辆等。驾驶模式可以反映驾驶员的驾驶风格，驾驶模式可以由驾驶员预先设置，示例性的，驾驶模式可以包括激进模式、普通模式、保守模式等。当前车速是指目标车辆在当前时刻的行驶速度。待行驶距离是指目标车辆与目标车辆的下一路口的停止线的距离。目标车辆所在车道的车辆情况可以反映目标车辆所在车道是否存在其它车辆，以及位于目标车辆前方的车辆数量。
32.具体的，本技术实施例可以与目标车辆建立通信连接，进而获取目标车辆的驾驶模式、当前车速等信息。进一步的，本技术实施例可以通过路测单元与目标车辆(智能网联车)进行通信。
33.在一个可行的实施例中，可以通过拍摄装置获取路口以及目标车辆的图像信息，进而根据视频图像方法获取目标车辆的当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况等。示例性的，所述视频图像方法为现有技术，本技术实施例不再赘述，例如：中国专利：cn111477013a，一种基于地图影像的车辆测量方法。
34.s120，获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间。
35.其中，下一路口的交通控制灯的当前状态是指目标车辆即将经过的路口(下一路口)的交通控制灯的当前状态，所述当前状态可以反映目标车辆能否通行，例如，若交通控制灯为绿灯，则当前状态为允许通行状态，若交通控制灯为红灯，则当前状态为停止通行状态，若交通控制灯为黄灯，可以根据实际情况确定当前状态，例如在驾驶模式为激进模式下，交通控制灯为黄灯时为允许通行状态，在驾驶模式为普通模式或保守模式下，交通控制灯为黄灯时为停止通行状态，显而易见的是，上述仅仅是本技术实施例的一个具体示例，本技术实施例中的交通控制灯的当前状态可以根据实际情况设定，本技术实施例对此不做限定。
36.进一步的，交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间可以通过交通控制灯获取，例如，和交通控制灯建立通信连接(通过有线和/或无线的方式)，读取交通控制灯发送的交通控制灯信息，进而得到交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间。
37.本技术实施例中，由于下一路口的交通控制灯的当前状态和交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间会影响目标车辆能否通行以及行驶速度，所以获取上述信息，以在后续步骤中进行相应处理。
38.s130，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。
39.其中，预先设置的行驶限速是指目标车辆所在道路的限速，可以根据交通规则预先设置。
40.具体的，驾驶模式可以反映驾驶者对不同行驶情况的接受程度，例如，目标车辆处于可以快速通过下一路口或减速等待的情况下，根据不同的驾驶模式可以确定不同的绿波车速。当前车速可以反映目标车辆到达到绿波车速的提速时间或减速时间，因此可以根据当前车速更准确地确定出绿波车速。待行驶距离可以反映目标车辆与下一路口的距离，根据行驶距离可以适应性地确定绿波车速。预先设置的行驶限速可以确保目标车辆不会超速行驶。需要说明的是，针对不同的路况，上述信息可能会参与到绿波车速的确定过程中，也可能不会参与到绿波车速的确定过程中，本技术实施例对此不做限定。
41.进一步的，交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况可以反映目标车辆能否通行以及目标车辆的车速范围，因此可以根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，适应性地确定所述目标车辆的绿波车速。
42.本技术实施例中，确定出目标车辆的绿波车速后，可以将绿波车速通过路测单元发送至目标车辆(智能网联车)，以使目标车辆得到合理的行驶车速，提高路口的通行效率。
43.进一步的，可以将上述过程中生成的各类数据进行统计分析，并上传至存储服务器，以供后续开发。
44.本技术实施例在绿波车速的确定过程中，涉及到目标车辆所在车道的车辆情况，使得绿波车速的确定过程考虑到非智能网联车(普通车辆)的影响，使得确定出的绿波车速更加合理。进一步的，本技术实施例通过驾驶模式确定出不同的绿波车速，使得绿波车速的确定过程考虑到驾驶员的驾驶风格，使确定出的绿波车速更符合驾驶员的驾驶习惯。
45.本技术实施例的技术方案，包括：获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。本技术方案实现了绿波车速的智能确定，在绿波车速的确定过程中，对终端设备的性能要求较低，降低了设备成本，且不涉及地图的频繁传输，减少了信道资源的占用。
46.实施例二
47.图2为本技术实施例二提供的一种绿波车速的确定方法的流程图，本技术实施例以上述实施例为基础对绿波车速的确定过程进行优化。
48.如图2所示，本技术实施例的方法具体包括如下步骤：
49.s210，获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况。
50.s220，获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间。
51.s230，判断交通控制灯的当前状态是否为停止通行状态，若是则执行步骤s240，否则执行步骤s270。
52.具体的，上述实施例已对交通控制灯的当前状态的判断方式进行举例说明，本技术实施例在此不再赘述。
53.s240，判断所述目标车辆所在车道的车辆情况是否为空，若是则执行步骤s250，否则执行步骤s260。
54.具体的，若目标车辆所在车道的前方不存在车辆，则确定所述目标车辆所在车道的车辆情况为空。
55.s250，判断剩余时间是否小于或者等于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，若是则执行步骤s251，否则执行步骤s252。
56.本技术实施例中，由于待行驶距离与所述行驶限速的比值反映目标车辆到达路口的最短时间，所以需要判断剩余时间是否小于或者等于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，以进行后续处理。
57.s251，根据所述目标车辆的驾驶模式，确定所述目标车辆的绿波车速。
58.可选的，根据所述目标车辆的驾驶模式，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为普通模式，则确定所述目标车辆的绿波车速的第一车速区间，其中，所述第一车速区间的最小值为所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，所述第一车速区间的最大值为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为保守模式，则根据所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，以及预设考虑时间，确定所述目标车辆的绿波车速。
59.其中，预设考虑时间可以根据实际情况确定，本技术实施例对其具体数值不做限定。
60.本方案中，由于剩余时间小于或者等于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，说明目标车辆以所述行驶限速行驶到下一路口时，交通控制灯的状态会改变，所以将驾驶模式为激进模式的目标车辆的绿波车速确定为所述行驶限速。若所述目标车辆的驾驶模式为普通模式，则确定出第一车速区间，以供驾驶员选择。若所述目标车辆的驾驶模式为保守模式，则留出预设考虑时间，以提供驾驶员考虑，示例性的，将第一车速区间的最小值减去预设考虑数值得到目标车辆的绿波车速，所述预设考虑数值为其中，li为待行驶距离，vi为当前车速，tc为预设考虑时间，tr为剩余时间。
61.本技术实施例中，需要说明的是，所述目标车辆的行驶方向为下一路口方向，对于行驶方向为其它方向的车辆(例如中途拐入车道的车辆)，可适应性地确定绿波车速，以避免误导所述行驶方向为其它方向的车辆。
62.s252，根据所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，以及预设操作速度，确定所述目标车辆的绿波车速。
63.其中，预设操作速度可以根据实际情况确定，本技术实施例对此不做限定。
64.具体的，由于驾驶员操作车辆存在快慢不一的情况，可以设置预设操作速度，以对绿波车速进行微调。示例性的，绿波速度可以是待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值与预设操作速度之和，可表示为：其中，δv为预设操作速度。
65.s260，根据所述安全行驶距离确定所述目标车辆的绿波车速。
66.可选的，根据所述安全行驶距离确定所述目标车辆的绿波车速，包括：根据所述目标车辆到停止线的待行驶距离、所述目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离、当前车速以及预设安全时间，确定所述目标车辆到前一车辆的安全行驶距离；若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，则根据所述安全行驶距离、所述剩余时间、所述目标车辆所在车道的排队长度、车辆长度、预设启停时间以及预设操作速度，确定所述目标车辆的绿波车速；若确定所述安全行驶距离小于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
67.其中，安全行驶距离反映目标车辆与前一车辆的行驶距离是否安全。预设安全时间和预设启停时间可以根据实际情况确定，本技术实施例对此不做限定。所述目标车辆所在车道的排队长度可以根据所述目标车辆所在车道的车辆情况确定。车辆长度可以通过上述实施例中所述的视频图像方法确定。需要说明的是，由于目标车辆包括了道路上的各类车辆，所述目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离即为另一个目标车辆的待行驶距离，所述另一个目标车辆为所述目标车辆的前一车辆。
68.示例性的，安全行驶距离可以是：l
i-l
pre-vi*ts；其中，l
pre
为目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离，ts为预设安全时间。
69.进一步的，若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，说明目标车辆的行驶距离较安全，则适应性地确定绿波车速。若确定所述安全行驶距离小于0，说明目标车辆的前方车辆排队过长，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。示例性的，若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，则目标车辆的绿波车速为：其中，l
queue
(i)为目标车辆所在车道的排队长度，l
car
(i)为车辆长度，δt为预设启停时间。
70.s270，判断目标车辆所在车道的车辆情况是否为空，若是则执行步骤s280，否则执行步骤s290。
71.s280，判断剩余时间是否大于或者等于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，若是则执行步骤s281，否则执行步骤s282。
72.本技术实施例中，若剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，则表明剩余时间较长，即在较长的一段时间内交通控制灯为允许通行状态。
73.s281，根据所述目标车辆的驾驶模式确定所述目标车辆的绿波车速。
74.可选的，根据所述目标车辆的驾驶模式确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为普通模式，则确定所述目标车辆的绿波车速的第二车速区间，其中，所述第二车速区间的最小值为所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，所述第二车速区间的最大值为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为保守模式，则根据所述待行驶距离、所述剩余时间、所述当前车速、预设考虑时间以及允许通行状态的闪烁时间，确定所述目标车辆的绿波车速。
75.本技术实施例中，若目标车辆的驾驶模式为激进模式，则目标车辆可以以行驶限速行驶，并通过路口。若目标车辆的驾驶模式为普通模式，可以确定通过路口的速度范围，即第二车速区间。示例性的，若目标车辆的驾驶模式为保守模式，则绿波速度可以是：其中，3为允许通行状态的闪烁时间，即绿灯的闪烁时间。本方案
通过预留出允许通行状态的闪烁时间和预设考虑时间，得到适合保守模式的绿波车速。
76.s282，判断剩余时间是否大于或者等于所述待行驶距离与行驶限速的比值，若是则执行步骤s283，否则执行步骤s284。
77.s283，根据所述目标车辆的驾驶模式，确定所述目标车辆的绿波车速。
78.可选的，根据所述目标车辆的驾驶模式，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；所述目标车辆的驾驶模式为普通模式或者保守模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
79.由于剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与行驶限速的比值，说明目标车辆以行驶限速行驶可以通过路口，则激进模式下，确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速。普通模式或者保守模式下，则降低车速，等待下次通过路口。
80.s284，确定所述目标车辆的绿波车速为0。
81.由于剩余时间小于所述待行驶距离与行驶限速的比值，说明目标车辆在剩余时间内无法通过路口，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
82.s290，根据安全行驶距离确定所述目标车辆的绿波车速。
83.可选的，根据安全行驶距离确定所述目标车辆的绿波车速，包括：根据所述目标车辆到停止线的待行驶距离、所述目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离、当前车速以及预设安全时间，确定所述目标车辆到前一车辆的安全行驶距离；若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述目标车辆所在车道中在所述目标车辆前方的各车辆的最小速度；若确定所述安全行驶距离小于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
84.本技术实施例中，目标车辆到前一车辆的安全行驶距离已进行说明，在此不再赘述。
85.具体的，若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，说明目标车辆的前方车辆在缓慢行驶，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述目标车辆所在车道中在所述目标车辆前方的各车辆的最小速度。若确定所述安全行驶距离小于0，说明目标车辆的前方车辆排队过长，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
86.本技术实施例的技术方案，通过安全行驶距离综合以及目标车辆的前方车辆排队情况适应性地确定绿波车速，使得绿波车速的数值更符合实际通行情况，达到了智能化确定绿波车速的效果。
87.实施例三
88.图3为本技术实施例三提供的一种绿波车速的确定装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的绿波车速的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置包括：
89.车辆信息获取模块310，用于获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；
90.交通控制灯状态信息获取模块320，用于获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；
91.绿波车速确定模块330，用于根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道
的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。
92.可选的，绿波车速确定模块330，具体用于：
93.若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间小于或者等于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，则判断所述目标车辆的驾驶模式；
94.若确定所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；
95.若确定所述目标车辆的驾驶模式为普通模式，则确定所述目标车辆的绿波车速的第一车速区间，其中，所述第一车速区间的最小值为所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，所述第一车速区间的最大值为所述行驶限速；
96.若确定所述目标车辆的驾驶模式为保守模式，则根据所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，以及预设考虑时间，确定所述目标车辆的绿波车速。
97.可选的，绿波车速确定模块330，具体用于：
98.若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间大于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，则根据所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，以及预设操作速度，确定所述目标车辆的绿波车速。
99.可选的，绿波车速确定模块330，具体用于：
100.若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，并且所述目标车辆所在车道的车辆情况为存在车辆，则根据所述目标车辆到停止线的待行驶距离、所述目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离、当前车速以及预设安全时间，确定所述目标车辆到前一车辆的安全行驶距离；
101.若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，则根据所述安全行驶距离、所述剩余时间、所述目标车辆所在车道的排队长度、车辆长度、预设启停时间以及预设操作速度，确定所述目标车辆的绿波车速；
102.若确定所述安全行驶距离小于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
103.可选的，绿波车速确定模块330，具体用于：
104.若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，则判断所述目标车辆的驾驶模式；
105.若确定所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；
106.若确定所述目标车辆的驾驶模式为普通模式，则确定所述目标车辆的绿波车速的第二车速区间，其中，所述第二车速区间的最小值为所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，所述第二车速区间的最大值为所述行驶限速；
107.若确定所述目标车辆的驾驶模式为保守模式，则根据所述待行驶距离、所述剩余时间、所述当前车速、预设考虑时间以及允许通行状态的闪烁时间，确定所述目标车辆的绿波车速。
108.可选的，绿波车速确定模块330，具体用于：
109.若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，所述剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与行驶限速的比值，并且小于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；
110.若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，所述剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与行驶限速的比值，并且小于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，所述目标车辆的驾驶模式为普通模式或者保守模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为0；
111.若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，所述剩余时间小于所述待行驶距离与行驶限速的比值，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
112.可选的，绿波车速确定模块330，具体用于：
113.若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为存在车辆，则根据所述目标车辆到停止线的待行驶距离、所述目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离、当前车速以及预设安全时间，确定所述目标车辆到前一车辆的安全行驶距离；
114.若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述目标车辆所在车道中在所述目标车辆前方的各车辆的最小速度；
115.若确定所述安全行驶距离小于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
116.本技术实施例所提供的一种绿波车速的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的一种绿波车速的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
117.实施例四
118.图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
119.如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
120.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
121.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如绿波车速的确定方法。
122.在一些实施例中，绿波车速的确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的绿波车速的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行绿波车速的确定方法。
123.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
124.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
125.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
126.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
127.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据
服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
128.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
129.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
130.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种绿波车速的确定方法，其特征在于，包括：获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间小于或者等于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，则判断所述目标车辆的驾驶模式；若确定所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为普通模式，则确定所述目标车辆的绿波车速的第一车速区间，其中，所述第一车速区间的最小值为所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，所述第一车速区间的最大值为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为保守模式，则根据所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，以及预设考虑时间，确定所述目标车辆的绿波车速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间大于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，则根据所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，以及预设操作速度，确定所述目标车辆的绿波车速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，并且所述目标车辆所在车道的车辆情况为存在车辆，则根据所述目标车辆到停止线的待行驶距离、所述目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离、当前车速以及预设安全时间，确定所述目标车辆到前一车辆的安全行驶距离；若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，则根据所述安全行驶距离、所述剩余时间、所述目标车辆所在车道的排队长度、车辆长度、预设启停时间以及预设操作速度，确定所述目标车辆的绿波车速；若确定所述安全行驶距离小于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，则判断所述目标车辆的驾驶模式；若确定所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为普通模式，则确定所述目标车辆的绿波车速的第二车速区间，其中，所述第二车速区间的最小值为所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，所述第二车速区间的最大值为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为保守模式，则根据所述待行驶距离、所述剩余时间、所述当前车速、预设考虑时间以及允许通行状态的闪烁时间，确定所述目标车辆的绿波车速。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，所述剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与行驶限速的比值，并且小于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，所述剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与行驶限速的比值，并且小于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，所述目标车辆的驾驶模式为普通模式或者保守模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为0；若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，所述剩余时间小于所述待行驶距离与行驶限速的比值，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为存在车辆，则根据所述目标车辆到停止线的待行驶距离、所述目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离、当前车速以及预设安全时间，确定所述目标车辆到前一车辆的安全行驶距离；若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述目标车辆所在车道中在所述目标车辆前方的各车辆的最小速度；若确定所述安全行驶距离小于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。8.一种绿波车速的确定装置，其特征在于，包括：
车辆信息获取模块，用于获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；交通控制灯状态信息获取模块，用于获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；绿波车速确定模块，用于根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的绿波车速的确定方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的绿波车速的确定方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。本技术方案实现了绿波车速的智能确定，在绿波车速的确定过程中，对终端设备的性能要求较低，降低了设备成本，且不涉及地图的频繁传输，减少了信道资源的占用。的占用。的占用。


技术研发人员：路萍 程汉 戴一凡 王璇
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/6/27