发送警告信号的方法、发送环境数据的方法、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及一种用于触发警告信号的方法、一种用于发送环境数据的方法、一种设置为用于执行所述方法的设备、一种用于执行所述方法的计算机程序以及一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有这个计算机程序。


背景技术：

2.从现有技术中已知一种用于运行自动化车辆的方法。
3.例如，de102018222 559a1公开了一种用于触发检查的方法，所述方法具有以下步骤：
4.·
接收环境数据，所述环境数据由至少一个移动单元感测，并且所述环境数据代表移动单元的环境。
5.·
接收位置数据，所述位置数据至少代表所述移动单元和/或从所述环境数据中辨识出的对象的位置。
6.·
将由所述移动单元所接收的数据与期望数据进行比较。
7.·
触发检查，如果所接收的数据以能预给定的方式偏离期望数据。


技术实现要素：

8.用于成功引导来自自动化移动单元的车队运行的挑战是：实现移动单元的尽可能高的负荷率并且使停车时间最小化。由此产生了提供新方法的需求，所述新方法扩展了移动单元的使用可能性。本发明与这种需求相关。
9.本发明描述了一种用于发送警告信号的方法，所述方法包括以下步骤：
10.·
接收用于执行监控动作的请求；
11.·
检查来自用于自动化的人员和/或货物运输的车队运行的至少一个移动单元的可用性，用以执行所述监控动作；
12.·
基于所述检查的结果，从所述车队运行中选择至少一个移动单元；
13.·
向至少一个所选择的移动单元发送用于执行监控动作的委托；
14.·
接收至少一个所选择的移动单元的环境数据或从环境数据中推导出的数据；
15.·
从环境数据和/或推导出的数据中求取监控动作的结果；
16.·
基于该结果发送警告信号。
17.监控动作例如可以具有以下内容：监控建筑物和外部设施的状态，尤其是地皮入口处的大门和/或门和/或窗户的打开状态。此外能够监控人员和/或车辆的存在。作为另一个示例，能够监控车辆和/或外部设施的清洁度和/或损坏和/或建筑项目的进度。作为另一个示例，能够监控：垃圾箱是否处于为此设置的部位或道路边缘处。
18.用于执行监控动作的请求能够例如由移动终端设备接收。所述请求能够针对一次性监控动作进行或者针对具有预给定的频率和持续时长的反复性监控动作。如果监控动作定期发生，例如每天，则监控动作因此仅被请求一次而不是每天都被重新请求。
[0019]“移动单元”例如能够被理解为在三维空间或表面上自动化运动的无人驾驶的飞行器、水运工具或机动车。尤其地，在此能够涉及全自动化的乘用车。
[0020]
用于自动化的人员和/或货物运输车队运行能够包括例如所有移动单元的整体，所有移动单元在中央部位为了人员和/或货物运输的目的而进行协调。这例如能够是机器人出租车运行(robotaxi-betrieb)，即在全自动化的乘用车的基础上针对人员运输设计的车队运行。然而，在此也能够涉及在无人机的基础上针对货物运输设计的车队运行。
[0021]
移动单元的可用性例如能够通过以下方式受限：移动单元必须被充电或加油或者处于维修中。
[0022]
环境数据能够是物理周围环境的数字抽象描述，例如图像数据、视频数据、点云或多边形面。从环境数据中推导出的数据能够包含分类的对象，例如人员、车辆、建筑物及其位置。此外，也能够包含对象描述，例如车辆的损坏或建筑物上的窗的打开状态。
[0023]
发送用于执行监控动作的委托以及接收环境数据能够例如无线地利用至少一个移动单元进行，例如经由无线电网络。
[0024]
求取监控动作的结果包括在保存监控动作的任务方面分析评价环境数据或从环境数据中推导出的数据，所述求取例如具有以下目标，确定建筑物和外部设施的状态，例如地皮入口处的大门和/或门和/或窗户的打开状态、人员和/或车辆的存在、车辆和/或外部设施的清洁度和/或损坏和/或建筑项目的进度。为此，从环境数据中能够例如借助图像识别方法辨识出对象并且确定所述对象的特性。
[0025]
警告信号的发送能够例如无线地进行到移动终端设备上。基于警告信号，能够触发光学和/或触觉和/或声学警报。由此能够以信号通知可能的处置需求。
[0026]
所述方法能够例如在服务器中执行。
[0027]
所述方法尤其提供了以下优点：一方面，用于自动化人员和/或货物运输的车队运行的使用可能性被扩展出监控动作。由此能够提高移动单元的负荷率。另一方面，与派遣人员来执行监控动作相比，对监控动作的请求的反应速度能够极大地提升。提高的反应速度主要通过以下方式出现：用于自动化人员和/或货物运输的车队运行的移动单元在运行中已经分布在大的区域中。以此，增加了移动单元仅需要短的驶入持续时长来执行监控动作的概率。
[0028]
在所述方法的另一个实施方式中设置，在选择步骤中，选择至少一个移动单元，对于至少一个移动单元来说对于监控动作所需的持续时长不存在货物和/或人员输送委托。由此，尤其产生了这种优点：移动单元的空闲容量能够用于执行监控动作。例如，恰恰在夜间预计人员输送委托的下降，其中，能够增加针对监控动作的需求。
[0029]
在所述方法的另一个实施方式中设置，从到监控地点的驶入持续时长和用于执行监控动作的持续时长中求取所需的持续时长，其中，为了求取驶入持续时长可以考虑交通状况。由此产生了这种优点：时间规划是特别可靠的。
[0030]
在所述方法的另一个实施方式中设置，将地理受限区域配属给监控动作。在此，特别有利的是，如果环境数据至少包括配属给监控动作的地理受限区域的部分。“地理受限区域”能够是建成的地皮区域。地理受限区域能够包括例如1m2至100000m2、优选10m2至10000m2的面积。因此，这样的面积是特别有利的，因为能够利用少量的移动单元执行监控动作。
[0031]
在所述方法的另一个实施方式中设置，在选择步骤中，选择用于执行监控动作的至少两个移动单元。由此能够增加环境数据的量，并且以此能够改进对监控动作的结果的求取。当单个移动单元的环境数据没有完全包括配属给监控动作的地理受限区域时，这是特别有利的。通过选择至少两个移动单元能够增加包括在环境数据中的地理受限区域份额。另一个优点是，在移动单元的监控能力受限的情况下，通过使用至少一个另外的移动单元的环境数据能够继续进行所述方法。移动单元的监控能力受限能够例如由技术缺陷触发。此外，外部影响可使环境数据的感测和/或发送变得困难。监控能力受限也能够由故意破坏移动单元引起。
[0032]
在所述方法的另一个实施方式中设置，仅当监控动作的结果与预给定的结果描述有偏差时，才发送警告信号。预给定的结果描述能够包括例如在地皮入口处的大门和/或门和/或窗的打开状态。此外，结果描述能够包括人员和/或车辆的存在。作为另一个示例，结果描述能够包括车辆和/或外部设施的清洁度和/或损坏。此外，结果描述能够包括建筑项目的进度。
[0033]
所述方法的这个实施方式提供了这种优点：仅当例如由于监控动作的非期望结果而可能必需处置需求时，才发送警告信号。
[0034]
本发明还涉及一种用于通过移动单元发送环境数据的方法，所述方法包括以下步骤：
[0035]
·
接收基于移动单元的输送状态的信号，作为用于在地理受限区域中执行监控动作的委托；
[0036]
·
在观察区域内提供这样的移动单元，所述移动单元适用于，借助安置在所述移动单元上的至少一个环境传感器至少部分地感测配属给所述监控动作的地理受限区域；
[0037]
·
接收和分析评价通过安置在移动单元上的环境传感器感测到的环境数据；
[0038]
·
基于该分析评价发送环境数据或基于环境数据推导出的数据。
[0039]
所述输送状态例如描述：一个移动单元是通过主动的输送委托被预定还是自由的。
[0040]
移动单元的提供能够通过无人驾驶的移动单元从移动单元的当前位置到观察区域内的位置的自动化运动来实现。
[0041]
对于环境传感器来说，尤其设置了这样的传感器，所述传感器已经为了实施自动化的人员和/或货物运输而被安置在移动单元上。这例如能够是包括立体视频摄像机的摄像机、尤其是用于近区域和/或远区域的摄像机，以及激光雷达传感器、超声波传感器或雷达传感器。同样地，所有这些传感器都能够组合使用。这具有这种优点：无需将附加的传感器件安置在移动单元上以便感测监控动作所需的环境数据。换句话说，以此出现了这种可能性：将现有车队用于自动化的人员和/或货物运输，而无需对用于监控动作的移动单元进行进一步的硬件调整。
[0042]
所述方法例如能够在控制器中执行，所述控制器处于移动单元内。
[0043]
在所述方法的另一个实施方式中设置，移动单元基于对安置在移动单元上的环境传感器进行的分析评价输出警报。替代地设置，引入接收警告信号和基于警告信号输出警报的附加步骤，基于对环境数据的分析评价或基于由环境数据推导出的数据已发送了警告信号。这种警报尤其能够是光学和/或声学警报，例如借助喇叭或警报器或借助安置在移动
单元上的探照灯实施。由此，产生了这种优点：能够在观察区域内、尤其是在地理受限区域内实现有效的警告。这是特别有利的，如果例如已经识别出应当从地理受限区域中驱逐出去的人员。
[0044]
在所述方法的另一个实施方式中设置，至少一个移动单元在监控动作期间基本上处于静止状态中。这例如如此设置，使得在至少一个移动单元到达观察区域中之后，通过停车过程使至少一个移动单元进入静止状态。有利地，使用为此设置的停车面。“基本上处于静止状态中”意味着，监控动作也能够在驶入到停车面期间或在停车过程期间已经开始，尤其是如果在这个阶段期间地理受限区域能够由安置在至少一个移动单元上的环境传感器感测到。这个构型具有这种优点：能够以特别节能且不显眼的方式执行所述监控动作。
[0045]
在另一个构型中设置，在封闭的建筑物之外能够看到配属给监控动作的地理受限区域。换句话说，这描述了这样的地理受限区域，所述地理受限区域能够由处于封闭的建筑物之外的移动单元的环境传感器感测到。
[0046]
在另一个构型中设置，至少一个移动单元在接收由安置在移动单元上的环境传感器感测到的环境数据的步骤之前或期间激活照明器件，使得配属给监控动作的地理受限区域被至少部分地照亮。这尤其具有这种优点：能够以更高质量感测环境数据。
[0047]
这里介绍的方案还提供了一种设备，所述设备构造成用于在相应的装置中执行、操控或实施这里介绍的方法的变型的步骤。通过呈设备形式的本发明的实施变型也能够快速且高效地解决本发明所基于的任务。
[0048]
为此，所述设备能够具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元、用于存储信号或数据的至少一个存储单元、到传感器或执行器的至少一个接口和/或用于读入或输出嵌入到通信协议中的数据的至少一个通信接口，所述至少一个接口用于从所述传感器读入传感器信号或用于向所述执行器输出数据或控制信号。计算单元能够例如是信号处理器、微控制器等，其中，存储单元能够是闪存、eeprom或磁存储单元。通信接口能够构造成，无线和/或有线地读入或输出数据，其中，能够读入或输出有线连接的数据的通信接口能够例如电或光地从相应的数据传输线中读入这些数据或者将这些数据输出到相应的数据传输线中。
[0049]
当前，一个“设备”能够理解为一个电器具，所述电器具处理传感器信号并且根据所述传感器信号来输出控制和/或数据信号。所述设备能够具有接口，所述接口能够符合硬件和/或符合软件地构造。在符合硬件的构造中，接口例如能够是所谓的系统asic的一部分，该部分包括所述设备的不同功能。然而，也可能的是，所述接口是自己的集成电路或至少部分地由分立的结构元件构成。在符合软件的构造中，所述接口能够是软件模块，所述软件模块例如在另外的软件模块旁边存在于微控制器上。
[0050]
也有利的是具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，所述程序代码能够存储在机器可读的载体或例如半导体存储器、硬盘存储器或光存储器的存储介质上并且用于执行、实施和/或操控根据上述实施方式之一的方法的步骤，尤其是当所述程序产品或程序在计算机或设备上执行时。
附图说明
[0051]
图1示出根据一个实施例的在监控动作期间的一个移动单元的周围环境的示意
图；
[0052]
图2示出根据一个实施例的用于发送警告信号的方法的流程图；
[0053]
图3示出根据一个实施例的用于通过移动单元发送环境数据的方法的流程图；
[0054]
图4示出根据一个实施例的在监控动作期间的两个移动单元的周围环境的示意图。
具体实施方式
[0055]
图1在第一实施例中示出呈自动化运行的乘用车102形式的移动单元的周围环境。在地理受限区域101内有车辆104和建筑物105。在这个第一实施例中，作为监控动作已经选择了车辆的存在和在地理受限区域101内的建筑物105上的窗的打开状态。安置在移动单元102上的环境传感器具有感测区域103。将视频和雷达传感器作为环境传感器安置在移动单元102上。移动单元102处于观察区域106内，该观察区域适用于，至少部分地借助安置在移动单元102上的环境传感器来感测配属给监控动作的地理受限区域101。
[0056]
图2示出根据第一实施例的用于发送警告信号的方法的流程图。所述方法由服务器在计算中心中执行并且开始于步骤201。
[0057]
在步骤202中，接收用于执行监控动作的请求。在这个实施例中，请求通过移动终端设备一次性、即非反复地监控车辆的存在和在地理受限区域101内的建筑物105上的窗的打开状态。
[0058]
在步骤203中，检查来自用于自动化人员运输的车队运行的移动单元的可用性，用以执行监控动作。正在充电或加油或处于维修中的移动单元是不可用的。
[0059]
在步骤204中，基于检查的结果从车队运行中选择移动单元102。该移动单元102对于监控动作所需的持续时长没有主动的人员输送委托。该持续时长由从移动单元102的当前位置直至观察区域106中的位置的行驶持续时长和监控动作所需的持续时长来求取，其中，已考虑交通状况。
[0060]
在步骤205中，向所选择的移动单元102发送用于执行监控动作的委托。所述发送通过无线接口进行。
[0061]
在步骤206中，接收移动单元102的环境数据。在此涉及视频数据和点云，所述视频数据和点云由安置在移动单元102上的视频和雷达传感器感测。
[0062]
在步骤207中，由环境数据求取监控动作的结果。为此，借助图像识别方法由视频数据和点云辨识出对象并且确定所述对象的特性。在这个实施例中，以这种方式求取车辆104的存在并且进一步求取：建筑物105上的窗是打开的。
[0063]
在步骤208中，基于所述结果发送警告信号。这无线地进行到移动终端设备上。
[0064]
所述方法在步骤209结束。
[0065]
图3示出根据第一实施例的用于发送环境数据的方法的流程图。所述方法在控制器中执行，所述控制器处于移动单元中。
[0066]
在开始步骤301之后，在步骤302中接收信号作为用于在地理受限区域101中执行监控动作的委托。这个信号已经由服务器根据图2中描述的方法来发送。
[0067]
在步骤303中，在观察区域106内提供移动单元102。在此，移动单元102自动化地从其当前位置行驶至观察区域106内的位置。以此，移动单元102能够至少部分地借助安置在
移动单元102上的环境传感器来感测地理受限区域101。
[0068]
在步骤304中接收已经由安置在移动单元102上的环境传感器感测到的环境数据。
[0069]
在步骤305中发送环境数据。在此，接收器是服务器，在所述服务器中执行图2中描述的方法。
[0070]
在这个实施例中，方法以步骤306结束。
[0071]
在另一个实施例中，图3中的方法在发送环境数据的步骤305之后继续进行步骤315，其中，接收警告信号。警告信号已经由服务器发送，在所述服务器中执行图2中描述的方法。
[0072]
在随后的步骤325中，基于警告信号输出警报。所述警报以声学方式通过激活喇叭实现并且以光学方式通过激活移动单元102上的探照灯来实现。
[0073]
根据这个实施例，方法以步骤306结束。
[0074]
图4在另一个实施例中示出具有感测区域402的第一移动单元401的周围环境和具有感测区域404的第二移动单元403的周围环境。在这个第二实施例中，将监控动作扩展为对在地理受限区域101内的人员存在的监控。为此，示出人员407，所述人员处于第一移动单元401的感测区域402之外。这意味着，人员407的存在无法基于由安置在第一移动单元401上的环境传感器感测到的环境数据来求取。在这个示例中，通过在其中执行图2中描述的方法的服务器在选择步骤204中选择出用于执行监控动作的两个移动单元401和402。在这个实施例中，如此选择了第二移动单元403的提供，使得感测区域402和404相互补充，使得这些感测区域与地理受限区域101的尽可能大的部分重叠。以这种方式，基于由安置在第二移动单元403上的环境传感器感测到的环境数据能够求取到人员407的存在。
[0075]
此外，第一移动单元401和第二移动单元403在监控动作期间基本上处于静止状态中。在此，移动单元401和403在为此设置的停车面405和406内提供。“基本上处于静止状态中”意味着，监控动作已经在驶向停车面405和406期间开始，因为在驶向期间感测区域402和404已经与地理受限区域101重叠。

技术特征：
1.一种用于发送警告信号的方法，所述方法包括以下步骤：
·
接收(202)用于执行监控动作的请求；
·
检查(203)来自用于自动化的人员运输和/或货物运输的车队运行的至少一个移动单元(102、401、406)的可用性，用以执行所述监控动作；
·
基于所述检查的结果，从所述车队运行中选择(204)至少一个移动单元(102、401、406)；
·
向所选择的至少一个移动单元(102、401、406)发送(205)用于执行所述监控动作的委托；
·
接收(206)所选择的至少一个移动单元(102、401、406)的环境数据或从所述环境数据中推导出的数据；
·
从所述环境数据和/或所述推导出的数据中求取(207)所述监控动作的结果；
·
基于所述结果发送(208)所述警告信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在选择(204)步骤中，选择至少一个移动单元(102、401、406)，对于所述至少一个移动单元来说对于所述监控动作所需的持续时长不存在货物输送委托和/或人员输送委托。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将地理受限区域(101)配属给所述监控动作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括配属给所述监控动作的地理受限区域(101)的至少若干部分。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在选择(204)步骤中，选择至少两个移动单元(102、401、406)用以执行所述监控动作。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，仅当所述监控动作的结果与预给定的结果描述有偏差时，才发送所述警告信号。7.一种用于通过移动单元(102、401、406)发送环境数据的方法，所述方法包括以下步骤：
·
接收(302)基于所述移动单元(102、401、406)的输送状态的信号作为用于在地理受限区域(101)中执行监控动作的委托；
·
在观察区域(106)内提供(303)这样的移动单元，所述移动单元适用于，借助安置在所述移动单元(102、401、406)上的环境传感器中的至少一个环境传感器至少部分地感测配属给所述监控动作的地理受限区域(101)；
·
接收(304)和分析评价由安置在所述移动单元(102、401、406)上的环境传感器感测到的环境数据；
·
基于所述分析评价发送(305)环境数据或基于所述环境数据推导出的数据。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述移动单元(102、401、406)基于所述分析评价输出警报。9.根据权利要求7所述的方法，所述方法具有接收(315)警告信号和基于所述警告信号输出(325)警报的附加步骤，所述警告信号基于对所述环境数据的分析评价或基于由所述环境数据推导出的数据已发送。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个移动单元
(102、401、406)在所述监控动作期间基本上处于静止状态中。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个移动单元(102、401、406)是机动车。12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在封闭的建筑物之外能够看到配属给所述监控动作的地理受限区域(101)。13.一种设备，所述设备设置为用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。14.一种计算机程序，其包括指令，所述指令在通过计算机实施所述计算机程序时安排该计算机执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。15.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求14所述的计算机程序。

技术总结
本发明涉及一种用于发送警告信号的方法，其包括以下步骤：接收用于执行监控动作的请求；检查至少一个移动单元的可用性以执行监控动作；基于检查结果，从车队运行中选择至少一个移动单元；向所选择的至少一个移动单元发送用于执行监控动作的委托；接收所选择的至少一个移动单元的环境数据或从环境数据中推导出的数据；从环境数据和/或推导出的数据中求取监控动作的结果；基于所述结果发送警告信号。本发明还涉及一种用于发送环境数据的方法、一种设备、一种用于执行所述方法的计算机程序以及一种机器可读的存储介质。及一种机器可读的存储介质。及一种机器可读的存储介质。


技术研发人员：H
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2022.12.21
技术公布日：2023/6/27