智能驾驶车辆的通行调度方法和装置与流程

1.本技术涉及汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶车辆的通行调度方法和装置。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的飞速发展，当智能驾驶车辆开始进入路口，如何对智能驾驶车辆进行调度是目前面临的重要问题。
3.现有的智能驾驶车辆路口调度方法一般都是基于顺序选择，即先进先出(first in first out，fifo)的策略，也就是说，当一个车道的智能驾驶车辆先进入路口时，放行该车道上的智能驾驶车辆，禁行其他车道的智能驾驶车辆。
4.上述方法比较适用于车道数较少、各个车道上的智能驾驶车辆无法同时行驶的简单路口。但是对于具有多岔口及车道的复杂路口，不同车道上的智能驾驶车辆互相之间的行驶路线有可能不冲突，若仍然按照先入先出的原则对一个车道上的智能驾驶车辆放行时，其他车道上本可以同时行驶的智能驾驶车辆被禁行，如此影响路口智能驾驶车辆总体的行驶效率。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的是提供一种智能驾驶车辆的通行调度方法和装置，以提升复杂路口上智能驾驶车辆的通行效率。
6.本技术的技术方案如下：
7.第一方面，提供了一种智能驾驶车辆的通行调度方法，该方法包括：
8.获取位于路口汇流区内的第一车辆集合；
9.放行所述第一车辆集合中的各车辆；
10.按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定所述第一行驶路线信息与所述第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放所述目标待通行车辆通行；
11.其中，所述目标待通行车辆为各车道中的头路线组中各待通行车辆，
12.针对每个车道内的所述头路线组，所述头路线组为所述车道内距离所述汇流区最近的，且具有相同行驶路线信息的各待通行车辆的集合。
13.第二方面，提供了一种智能驾驶车辆的通行调度装置，该装置包括：
14.第一获取模块，用于获取位于路口汇流区内的第一车辆集合；
15.第一放行模块，用于放行所述第一车辆集合中的各车辆；
16.第二放行模块，用于按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定所述第一行驶路线信息与所述第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放所述目标待通行车辆通行；其中，所述目标待通行车辆为各车道中的头路线组中各待通行车辆，针对每个车道内的所述头路线组，所述头路线组为
所述车道内距离所述汇流区最近的，且具有相同行驶路线信息的各待通行车辆的集合。
17.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本技术实施例任一所述的智能驾驶车辆的通行调度方法的步骤。
18.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本技术实施例任一所述的智能驾驶车辆的通行调度方法的步骤。
19.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本技术实施例任一所述的智能驾驶车辆的通行调度方法的步骤。
20.本技术的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
21.本技术实施例中，通过放行位于路口汇流区内的第一车辆集合中的各车辆，然后按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定第一行驶路线信息与第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放目标待通行车辆通行，如此按照行驶路线信息进行放行，而非是按照车道放行，可使不同车道上行驶路线互相不冲突的车辆得以同时行驶，在保证安全性的基础上提高了复杂路口的通行效率。同时将同一车道上的不同车辆按照路线组进行分类，如此可将路线组而非车辆作为放行的最小单位，提高了车流通行的流畅度。
22.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
23.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理，并不构成对本技术的不当限定。
24.图1是本技术第一方面实施例提供的一种智能驾驶车辆的通行调度方法的流程示意图，
25.图2是本技术第一方面实施例涉及的一个复杂路口的示意图，
26.图3是本技术第二方面实施例提供的一种智能驾驶车辆的通行调度装置的结构示意图，
27.图4是本技术第三方面实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
29.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的例子。
30.如背景技术部分所述，现有技术中在具有多岔口及车道的复杂路口，若仍然按照先入先出的原则对一个车道上的智能驾驶车辆放行时，其他车道上本可以同时行驶的智能驾驶车辆被禁行，如此存在影响路口智能驾驶车辆总体的行驶效率的问题，为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种智能驾驶车辆的通行调度方法和装置，通过放行位于路口汇流区内的第一车辆集合中的各车辆，然后按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定第一行驶路线信息与第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放目标待通行车辆通行，如此按照行驶路线信息进行放行，而非是按照车道放行，可使不同车道上行驶路线互相不冲突的车辆得以同时行驶，在保证安全性的基础上提高了复杂路口的通行效率。同时将同一车道上的不同车辆按照路线组进行分类，如此可将路线组而非车辆作为放行的最小单位，提高了车流通行的流畅度。
31.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的方法进行详细地说明。
32.图1是本技术实施例所提供的一种智能驾驶车辆的通行调度方法的流程示意图，该智能驾驶车辆的通行调度方法的执行主体可以为服务器。需要说明的是，上述执行主体并不构成对本技术的限定。
33.如图1所示，本技术实施例提供的智能驾驶车辆的通行调度方法可以包括步骤110-步骤130。
34.步骤110、获取位于路口汇流区内的第一车辆集合。
35.其中，第一车辆集合为位于路口汇流区内的所有车辆的集合。
36.在一个示例中，参考图2，图2是一个复杂路口的示意图。图中由8条车道交汇形成复杂路口，其中有四条驶入路口的车道，编号分别为a1-a4；另外四条为驶出路口的车道，编号分别为b1-b4。路口中央的方块区域21为汇流区，该区域21内的所有车辆组成第一车辆集合。
37.步骤120、放行第一车辆集合中的各车辆。
38.步骤130、按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定第一行驶路线信息与第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放目标待通行车辆通行。
39.其中，检测区可以为驶入路口车道，具体的可以是如图2中的车道a1-车道a4所组成的区域。
40.目标待通行车辆可以为各车道中的头路线组中各待通行车辆。
41.待通行车辆可以是待通过路口的车辆。
42.针对每个车道内的头路线组，该头路线组为该车道内距离汇流区最近的，且具有相同行驶路线信息的相邻的至少一个待通行车辆的集合。
43.在一个示例中，继续参考图2，图2中各车道中的车辆为待通行车辆，对于同一车道内的车辆集合，其中连续的具有相同行驶路线的待通行车辆的集合为一个路线组(即图2中
虚线框框起来的车辆为一个路线组，也就是说虚线框内的车辆的行驶路线是一样的)。车道中距离汇流区最近的路线组为头路线组。例如，针对车道a1来说，车辆22和车辆23所组成的集合为该车道a1内的头路线组1。
44.第一行驶路线信息可以是检测区内各车道中目标待通行车辆的行驶路线信息。
45.第二行驶路线信息可以是第一车辆集合中的各车辆的行驶路线信息。
46.本技术中的行驶路线信息均为该车辆的行驶路线，具体的包含该车辆将要经过的车道编号，例如某一车辆的行驶路线信息为a1-b1。
47.在本技术的实施例中，为了精确确定车辆所在的区域，在步骤110之前，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度方法还可以包括：
48.获取路口内所有车辆的参数信息；其中，参数信息至少包括：各所述车辆的位置信息；
49.根据各车辆的位置信息，以及路口汇流区的第一边界信息和检测区的第二边界信息，确定各车辆所在区域。
50.其中，第一边界信息可以是路口汇流区的边界信息，具体的可以是如图2中的汇流区21中的4条边界线。
51.第二边界信息可以是检测区的边界信息，具体的可以是如图2中的检测区中各车道的4条边界线。
52.在本技术的一些实施例中，获取路口内所有车辆的参数信息具体的可以是通过消息队列遥测传输(message queuing telemetry transport，mqtt)获取。
53.需要说明的是，上述获取路口内所有车辆的参数信息仅为本技术的一个示例，任何可获取路口内所有车辆的参数信息的方式均属于本技术的保护之列。
54.在本技术的实施例中，可以通过路口内所有车辆的位置信息，以及路口汇流区的第一边界信息和检测区的第二边界信息，精确确定各车辆所在区域。
55.在本技术的一些实施例中，为了进一步精确确定车辆所在区域，所述根据各车辆的位置信息，以及路口汇流区的第一边界信息和检测区的第二边界信息，确定各车辆所在区域，具体可以包括：
56.在第一目标车辆的位置信息位于第一边界信息之内的情况下，确定第一目标车辆位于汇流区；
57.在第二目标车辆的位置信息位于第二边界信息之内的情况下，确定第二目标车辆位于检测区。
58.其中，第一目标车辆可以为各车辆中的任意一个。
59.第二目标车辆可以为各车辆中的任意一个。
60.在本技术的一些实施例中，可以通过比较第一目标车辆的位置信息与汇流区的边界坐标，若第一目标车辆的位置坐标位于汇流区坐标所形成的区域内，则认为该第一目标车辆位于汇流区内，可将该第一目标车辆加入到第一车辆集合中。
61.在本技术的一些实施例中，可以通过比较第二目标车辆的位置信息与检测区的边界坐标，若第二目标车辆的位置坐标位于检测区坐标所形成的区域内，则认为该第二目标车辆位于检测区内。
62.在本技术的实施例中，通过判断第一目标车辆的位置信息与第一边界信息的关
系，可确定第一目标车辆是否位于汇流区，判断第二目标车辆的位置信息与第二边界信息的关系，可确定第二目标车辆是否位于检测区，如此可精确确定路口的各车辆所在的区域。
63.在本技术的一些实施例中，上述参数信息还可以包括：各车辆的第三行驶路线信息，为了进一步提升复杂路口的通行效率，在所述确定第二目标车辆位于检测区之后，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度方法还可以包括：
64.在第三行驶路线信息中包括至少两个车道的情况下，确定第二目标车辆需要经过路口；
65.将第二目标车辆加入待通行车辆集合中。
66.其中，第三行驶路线信息可以是获取的路况的各车辆的行驶路线信息。
67.待通行车辆集合可以是位于检测区内，且需要经过路口的车辆集合。该待通行车辆集合中包括目标待通行车辆。
68.在本技术的一些实施例中，在确定第二目标车辆位于检测区后，可以判断该第二目标车辆是否会通过路口，即是否要从图2中的任一a车道进入任一b车道。具体的可以是若第二目标车辆的行驶路线信息(即第三行驶路线信息)中包括至少两个车道的情况下，则可确定第二目标车辆需要经过路口，则可将第二目标车辆加入待通行车辆集合中。
69.在本技术的一些实施例中，参数信息中可以不包括各车辆的第三行驶路线信息，而是包括各车辆的标识信息，具体的可以是各车辆的编号信息。然后可以根据该编号信息可获取各车辆的行驶路线信息(即第三行驶路线信息)。
70.在本技术的另一些实施例中，参数信息中还可以包括各车辆的第三行驶路线信息，以及各车辆的标识信息，该标识信息与第三行驶路线信息之间可以具有映射关系，即每个车辆的标识信息与该车辆对应的第三行驶路线信息相对应，然后根据该车辆的标识信息，可获取该车辆的第三行驶路线信息。
71.上述获取各车辆的第三行驶路线信息不限，只要可获取各车辆的第三行驶路线信息均属于本技术的保护之列。
72.在本技术的一些实施例中，在参数信息中包括各车辆的标识信息的情况下，第一车辆集合和待通行车辆集合中的各车辆的编号会随车辆的实时位置进行更新，例如，若某一位于汇流区内的车辆驶出汇流区，则在第一车辆集合中就没有该车辆的编号信息了。
73.在本技术的实施例中，在第三行驶路线信息中包括至少两个车道的情况下，确定第二目标车辆需要经过路口，然后将第二目标车辆加入待通行车辆集合中，如此在后续可精确确定第二目标车辆是否可通行，提升复杂路口的通行效率。
74.在本技术的一些实施例中，为了节省计算资源，在所述将第二目标车辆加入待通行车辆集合中之后，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度方法还可以包括：
75.基于第一车辆集合中的各车辆的行驶路线信息，以及待通行车辆集合中各车辆的行驶路线信息，从预先设置的车辆路线表中匹配到第一车辆集合中的各车辆对应的第一车辆路线编号，以及待通行车辆集合中的各车辆对应的第二车辆路线编号；
76.步骤130具体可以包括：
77.按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息对应的第二车辆路线编号，在预先设置的路线冲突关系表中进行查询，在确定第二车辆路线编号表征的第一行驶路线信息与第一车辆路线编号表征的第二行驶路线信息不冲突的
情况下，放目标待通行车辆通行。
78.其中，车辆路线表可以是预先设置有行驶路线信息和路线编号之间的对应关系的一个表。具体的可以是如下表1所示：
79.表1
80.驶入车道驶出车道路线编号a1b31a1b22a1b43a2b44a2b35a2b16a3b17a3b48a3b29a4b210a4b111a4b312
81.第一车辆路线编号可以是根据第一车辆集合中的各车辆的行驶路线信息，从表1中匹配到的第一车辆集合中的各车辆的路线编号。
82.第二车辆路线编号可以是根据待通行车辆集合中的各车辆的行驶路线信息，从表1中匹配到的待通行车辆集合中的各车辆的路线编号。
83.继续参考图2，在图2中，车辆旁边的数字代表该车行驶路线的编号。
84.在确定了第一车辆路线编号和第二车辆路线编号之后，可以按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息对应的第二车辆路线编号，在预先设置的路线冲突关系表中进行查询，在确定第二车辆路线编号表征的第一行驶路线信息与第一车辆路线编号表征的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放目标待通行车辆通行。
85.这里的路线冲突关系表可以是预先设置的该路口所有路线间的冲突关系。具体的可以是如下表2所示，路线冲突关系表(表2)记录通过某路口的所有路线间的冲突关系。对于任意两条路线，若其行驶轨迹来自不同的检测区，且在汇流区或驶出区有交点，则按照这两条路线行驶的车辆间有碰撞风险，认为两条路线有冲突。表2中的行和列分别表示两条路线的编号(即路线编号)，其交点的值表示两路线间的冲突关系，false代表不冲突，true代表冲突。
86.表2
[0087][0088]
放行第一车辆集合中的各车辆，然后可以按照预设轮询顺序(例如可以是按照a1-a2-a3-a4的顺序)轮询所有待通行车道中头路线组的路线编号，在路线冲突关系表中查询该路线是否与被放行路线集合r(即第一车辆集合中的各车辆的行驶路线信息)中的所有路线都不冲突。若都不冲突，则将该头路线组的路线加入被放行路线集合r中。
[0089]
需要说明的是，上述表1和表2均为路口设计之初，根据通过路口的车辆的所有可能的行驶路线，将表1和表2作为常量设计好，供以后使用。
[0090]
需要说明的是，上述的第一车辆集合，以及待通行车辆集合等在本技术实施例的方法运行过程中，均被存储在内存中，在使用时直接调用即可。
[0091]
在本技术的实施例中，通过基于第一车辆集合中的各车辆的行驶路线信息，以及待通行车辆集合中各车辆的行驶路线信息，从预先设置的车辆路线表中匹配到第一车辆集合中的各车辆对应的第一车辆路线编号，以及待通行车辆集合中的各车辆对应的第二车辆路线编号，如此在确定第一行驶路线信息与第二行驶路线信息是否冲突时，可直接基于预先设置的路线冲突关系表中的路线编号进行查询，如此提升了第一行驶路线信息与第二行驶路线信息是否冲突的确定效率，节省了计算资源。
[0092]
在本技术的一些实施例中，为了进一步确保车辆的安全性，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度方法还可以包括：
[0093]
对于满足预设条件的第三目标车辆添加虚拟路线编号。
[0094]
其中，第三目标车辆可以是满足预设条件的车辆。具体的可以是无法获取到行驶路线信息的车辆，和/或，行驶路线信息无法与车辆路线表中的路线匹配的车辆。
[0095]
虚拟路线编号所表征的行驶路线信息与车辆路线表(即表1)中的所有路线均冲突。
[0096]
在本技术的一些实施例中，针对无法获取到行驶路线信息的车辆，和/或，行驶路线信息无法与现有车辆路线表(表1)中的路线匹配的车辆，给予一个与其他所有路线都冲突的虚拟路线编号，方便后续对车辆进行放行决策(放行决策的原则是放行与当前行驶路线不冲突的车辆，对于无法获取到行车路线的车辆，从行车安全角度考虑，拥有一个与其他所有路线都冲突的虚拟路线编号，使得该车辆不会与其他具有明确路线的车辆同时被放行)。
[0097]
在本技术的实施例中，通过对无法获取到行驶路线信息的车辆，和/或，行驶路线
信息无法与现有车辆路线表(表1)中的路线匹配的车辆添加虚拟路线编号，即对于行驶路线不详的车辆，统一赋予一个与所有路线冲突的路线编号，并禁止路线冲突的车辆进入汇流区，如此可确保在后续进行放行时，该车辆不会与放行车辆发生冲突，提高了无人驾驶车队的行车安全。
[0098]
现有技术中的车辆的通行调度方法无法灵活地根据实时车流密度、路况等交通状况调整车道的通行优先级，影响整体最优调度的实现。
[0099]
为了解决上述问题，在本技术的一些实施例中，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度方法还可以包括：
[0100]
确定检测区内各车道的优先级；
[0101]
基于优先级，更新预设轮询顺序；
[0102]
步骤130具体可以包括：
[0103]
按照更新后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息。
[0104]
在本技术的一些实施例中，检测区内各车道的优先级规则可根据实际需求动态变化。如可以设置转弯车道让直行车道，提高直行车道的优先级；也可以根据车流密度(单位车道长度内等待通行的车辆数越多，即表明该车道上的车流密度越大)的大小动态变化车道的优先级；也可根据某个车道上有任务紧急的车辆而提高该车道的优先级。
[0105]
总而言之，该优先级规则可由使用方进行设定。某个车道优先级越高，轮询时该车道名的顺序越靠前，在两个车道上都有车等待通行的情况下，会优先放行优先级高的车道上的车辆。
[0106]
需要说明的是，上述优先级规则仅为本技术的一个示例，任何设置优先级规则的方式均属于本技术的保护之列，具体的优先级规则的设置可根据用户需求自行设置的，这里不做限定。
[0107]
在一个示例中，若某时间段内车道a3上的车流密度较大，则可根据需求提高车道a3的通行优先级，将轮询顺序由原先的a1-a2-a3-a4调整为a3-a1-a2-a4。
[0108]
在本技术的实施例中，通过确定检测区内各车道的优先级，然后可根据优先级，更新预设轮询顺序，如此在后续可按照更新后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，如此可以根据车流密度和路况等实时信息，动态调整车道的通行优先级，提高了调度的灵活性以应对复杂多变的交通状态。
[0109]
在本技术的一些实施例中，参数信息还可以包括：各车辆的故障信息。
[0110]
在本技术的一些实施例中，为了进一步提升通行效率，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度方法还可以包括：
[0111]
在确定第四目标车辆由于故障信息被放行预设时间段之后未通行的情况下，将第四目标车辆所对应的车道的预设轮询顺序进行调整；
[0112]
步骤130具体可以包括：
[0113]
按照调整后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息。
[0114]
其中，故障信息可以是车辆存在的故障情况。
[0115]
第四目标车辆可以是检测区内待通行车辆中的任意一个。
[0116]
预设时间段可以是预先设置的车辆被放行后完成通行所需的时间阈值，该预设时间段可以根据用户需求自行设置，例如可以是2分钟。
[0117]
在本技术的一些实施例中，若某个待通行车道上头路线组里的车辆由于故障等原因，在被放行之后超过设定的时间阈值t不通行，进入停车超时状态，则将该车道的通行顺序进行调整，具体的可以是调至最后。例如车道a1上的车辆停车超时，则轮询顺序可以由原来的a1-a2-a3-a4调整为a2-a3-a4-a1。
[0118]
在本技术的实施例中，在确定第四目标车辆由于故障信息被放行预设时间段之后未通行的情况下，则可将第四目标车辆所对应的车道的预设轮询顺序进行调整，如此可按照调整后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，如此确保了车道中的车辆的通行效率，避免停车超时的车辆一直停留在原地，影响后面车辆的通行。
[0119]
在本技术的一些实施例中，为了提升用户体验，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度方法还可以包括：
[0120]
对于检测区内各车道中放行的第五目标车辆，发送第一虚拟交通灯，以使第五目标车辆基于第一虚拟交通灯通过停止线进入汇流区；
[0121]
对于检测区内各车道中禁止通行的第六目标车辆，发送第二虚拟交通灯，以使第六目标车辆基于第二虚拟交通灯停车等待。
[0122]
其中，第五目标车辆可以是检测区内各车道中放行的车辆。
[0123]
第一虚拟交通灯可以是预先设置的虚拟交通灯，该第一虚拟交通灯可以是用于提示第五目标车辆可以通过停止线进入汇流区。该第一虚拟交通灯具体的可以是绿灯，只是该绿灯是虚拟的，仅第五目标车辆中乘客可看到，并非实际存在路口中的。
[0124]
第六目标车辆可以是检测区内各车道中禁止通行的车辆。
[0125]
第二虚拟交通灯可以是预先设置的虚拟交通灯，该第二虚拟交通灯可以是用于提示第六目标车辆不可以通过停止线进入汇流区，需停车等待。该第二虚拟交通灯具体的可以是红灯，只是该红灯是虚拟的，仅第六目标车辆中乘客可看到，并非实际存在路口中的。
[0126]
在本技术的一些实施例中，对于被放行的路线组内的车辆，发送虚拟绿色交通灯，车辆可正常通过停止线进入汇流区。对于未被放行的路线组内的车辆，发送虚拟红色交通灯，车辆停车等待。处于汇流区内的车辆，由于已经驶入汇流区，故不需再由虚拟交通灯控制，不为其下发虚拟交通灯。
[0127]
在本技术的实施例中，通过检测区内各车道中不同状态的车辆发送不同的虚拟交通灯，如此可使车辆根据虚拟交通灯通行或停车等待，如此提升了用户体验。
[0128]
在本技术的一些实施例中，为了更加清楚的理解本技术的技术方案，本技术实施例还提供了智能驾驶车辆的通行调度方法的另一种可实现方式。
[0129]
本技术实施例提供的智能驾驶车辆的通行调度方法可以包括如下步骤：
[0130]
步骤s1、通过mqtt实时接收路口内所有车辆信息，包括车辆编号(即车辆的标识信息)、位置坐标(即车辆的位置信息)、车速、车辆故障信息及车辆行驶路线信息等，通过事先确定的检测区和汇流区的边界坐标与车辆当前的位置坐标的比较，检测车辆是否在汇流区或检测区，是否要通过路口。
[0131]
在本步骤中，具体的如何检测车辆是否在汇流区或检测区，是否要通过路口，与上
述实施例中的确定方式一致，在此不再赘述。
[0132]
步骤s2、对汇流区、检测区内的车辆进行路线匹配。将每个车道内的待通行车辆分为不同的路线组。
[0133]
在本步骤中，可以根据汇流区、检测区内的车辆的行驶路线信息，查询表1，得到各车辆的路线编号。
[0134]
根据各车辆的行驶路线信息，将每个车道内的待通行车辆分为不同的路线组。
[0135]
步骤s3、对所有车道中的待通行车辆做出放行决策。
[0136]
在本步骤中，可以放行汇流区内第一车辆集合中的各车辆。然后按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定第一行驶路线信息与第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放目标待通行车辆通行。
[0137]
此外，还可以设置各车道的优先级，根据优先级调整预设轮询顺序。还可以根据车辆的故障信息，调整预设轮询顺序。
[0138]
然后按照调整后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定第一行驶路线信息与第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放目标待通行车辆通行。
[0139]
步骤s4、根据步骤s3的决策结果，通过向待放行车辆发送交通灯来控制其通行。
[0140]
具体的可以是对于被放行的路线组内的车辆，发送虚拟绿色交通灯，车辆可正常通过停止线进入汇流区。对于未被放行的路线组内的车辆，发送虚拟红色交通灯，车辆停车等待。处于汇流区内的车辆，由于已经驶入汇流区，故不需再由虚拟交通灯控制，不为其下发虚拟交通灯。
[0141]
如此，本技术的技术方案与针对简单路口的自动驾驶车辆调度方法相比，对车辆的行驶路线进行编号，按照路线而非车道进行放行，使不同车道上路线互相不冲突的车辆得以同时行驶，在保证安全性的基础上提高了复杂路口的通行效率。其次，提出路线组概念，将同一车道上的不同车辆按照路线组进行分类，将路线组而非车辆作为放行的最小单位，提高了车流通行的流畅度。再次，对于行驶路线不详的车辆，统一赋予一个与所有路线冲突的路线编号，并禁止路线冲突的车辆进入汇流区，提高了无人驾驶车队的行车安全。最后，可以根据车流密度和路况等实时信息，动态调整车道的通行优先级，提高了调度的灵活性以应对复杂多变的交通状态。
[0142]
需要说明的是，本技术实施例提供的智能驾驶车辆的通行调度方法，执行主体可以为智能驾驶车辆的通行调度装置，或者该智能驾驶车辆的通行调度装置中的用于执行智能驾驶车辆的通行调度方法的控制模块。
[0143]
基于与上述的智能驾驶车辆的通行调度方法相同的发明构思，本技术还提供了一种智能驾驶车辆的通行调度装置。下面结合图3对本技术实施例提供的智能驾驶车辆的通行调度装置进行详细说明。
[0144]
图3是根据一示例性实施例示出的一种智能驾驶车辆的通行调度装置的结构示意图。
[0145]
如图3所示，该智能驾驶车辆的通行调度装置300可以包括：
[0146]
第一获取模块310，用于获取位于路口汇流区内的第一车辆集合；
[0147]
第一放行模块320，用于放行所述第一车辆集合中的各车辆；
[0148]
第二放行模块330，用于按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定所述第一行驶路线信息与所述第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放所述目标待通行车辆通行；其中，所述目标待通行车辆为各车道中的头路线组中各待通行车辆，针对每个车道内的所述头路线组，所述头路线组为所述车道内距离所述汇流区最近的，且具有相同行驶路线信息的相邻的至少一个待通行车辆的集合。
[0149]
在本技术的实施例中，通过放行位于路口汇流区内的第一车辆集合中的各车辆，然后按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定第一行驶路线信息与第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放目标待通行车辆通行，如此按照行驶路线信息进行放行，而非是按照车道放行，可使不同车道上行驶路线互相不冲突的车辆得以同时行驶，在保证安全性的基础上提高了复杂路口的通行效率。同时将同一车道上的不同车辆按照路线组进行分类，如此可将路线组而非车辆作为放行的最小单位，提高了车流通行的流畅度。
[0150]
在本技术的一些实施例中，为了精确确定车辆所在的区域，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度装置还可以包括：
[0151]
第二获取模块，用于获取路口内所有车辆的参数信息；其中，所述参数信息至少包括：各所述车辆的位置信息；
[0152]
第一确定模块，用于根据各所述车辆的位置信息，以及路口汇流区的第一边界信息和检测区的第二边界信息，确定各车辆所在区域。
[0153]
在本技术的一些实施例中，为了进一步精确确定车辆所在的区域，所述第一确定模块具体可以用于：
[0154]
在第一目标车辆的位置信息位于所述第一边界信息之内的情况下，确定所述第一目标车辆位于所述汇流区；其中，所述第一目标车辆为各所述车辆中的任意一个；
[0155]
在第二目标车辆的位置信息位于所述第二边界信息之内的情况下，确定所述第二目标车辆位于所述检测区；其中，所述第二目标车辆为各所述车辆中的任意一个。
[0156]
在本技术的一些实施例中，所述参数信息还包括：各所述车辆的第三行驶路线信息；为了进一步提升复杂路口的通行效率，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度装置还可以包括：
[0157]
第二确定模块，用于在所述第三行驶路线信息中包括至少两个车道的情况下，确定所述第二目标车辆需要经过路口；
[0158]
加入模块，用于将所述第二目标车辆加入待通行车辆集合中；其中，所述待通行车辆集合中包括所述目标待通行车辆。
[0159]
在本技术的一些实施例中，为了节省计算资源，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度装置还可以包括：
[0160]
匹配模块，用于基于所述第一车辆集合中的各车辆的行驶路线信息，以及所述待通行车辆集合中各车辆的行驶路线信息，从预先设置的车辆路线表中匹配到所述第一车辆集合中的各车辆对应的第一车辆路线编号，以及所述待通行车辆集合中的各车辆对应的第二车辆路线编号；
[0161]
第二放行模块330具体可以用于：
[0162]
按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息对应的第二车辆路线编号，在预先设置的路线冲突关系表中进行查询，在确定所述第二车辆路线编号表征的第一行驶路线信息与所述第一车辆路线编号表征的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放所述目标待通行车辆通行。
[0163]
在本技术的一些实施例中，为了进一步确保车辆的安全性，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度装置还可以包括：
[0164]
添加模块，用于对于满足预设条件的第三目标车辆添加虚拟路线编号；其中，所述虚拟路线编号所表征的行驶路线信息与所述车辆路线表中的所有路线均冲突；所述预设条件包括：无法获取到行驶路线信息，和/或，行驶路线信息无法与所述车辆路线表中的路线匹配。
[0165]
在本技术的一些实施例中，为了提高调度的灵活性以应对复杂多变的交通状态，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度装置还可以包括：
[0166]
第三确定模块，用于确定检测区内各车道的优先级；
[0167]
更新模块，用于基于所述优先级，更新所述预设轮询顺序；
[0168]
步骤130具体可以用于：
[0169]
按照更新后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息。
[0170]
在本技术的一些实施例中，参数信息还可以包括：各车辆的故障信息，为了进一步提升通行效率，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度装置还可以包括：
[0171]
调整模块，用于在确定第四目标车辆由于所述故障信息被放行预设时间段之后未通行的情况下，将所述第四目标车辆所对应的车道的预设轮询顺序进行调整；
[0172]
步骤130具体可以用于：
[0173]
按照调整后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息。
[0174]
在本技术的一些实施例中，为了提升用户体验，上述所涉及的智能驾驶车辆的通行调度装置还可以包括：
[0175]
第一发送模块，用于对于所述检测区内各车道中放行的第五目标车辆，发送第一虚拟交通灯，以使所述第五目标车辆基于所述第一虚拟交通灯通过停止线进入汇流区；
[0176]
第二发送模块，用于对于所述检测区内各车道中禁止通行的第六目标车辆，发送第二虚拟交通灯，以使所述第六目标车辆基于所述第二虚拟交通灯停车等待。
[0177]
本技术实施例提供的智能驾驶车辆的通行调度装置，可以用于执行上述各方法实施例提供的智能驾驶车辆的通行调度方法，其实现原理和技术效果类似，为简介起见，在此不再赘述。
[0178]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种电子设备。
[0179]
图4是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，电子设备可以包括处理器401以及存储有计算机程序或指令的存储器402。
[0180]
具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本发明实施
例的一个或多个集成电路。
[0181]
存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。存储器可包括只读存储器(read only memory image，rom)、随机存取存储器(random-access memory，ram)、磁盘存储介质设备、光存储介质设备、闪存设备、电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行上述实施例提供的智能驾驶车辆的通行调度方法所描述的操作。
[0182]
处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种智能驾驶车辆的通行调度方法。
[0183]
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口403和总线410。其中，如图4所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。
[0184]
通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、设备、单元和/或设备之间的通信。
[0185]
总线410包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
[0186]
该电子设备可以执行本发明实施例中的智能驾驶车辆的通行调度方法，从而实现图1描述的智能驾驶车辆的通行调度方法。
[0187]
另外，结合上述实施例中的智能驾驶车辆的通行调度方法，本发明实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种智能驾驶车辆的通行调度方法。
[0188]
另外，结合上述实施例中的智能驾驶车辆的通行调度方法，本发明实施例可提供一种计算机程序产品来实现。该计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述实施例中的任意一种智能驾驶车辆的通行调度方法。
[0189]
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0190]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组
合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0191]
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0192]
上面参考根据本技术的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0193]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种智能驾驶车辆的通行调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取位于路口汇流区内的第一车辆集合；放行所述第一车辆集合中的各车辆；按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定所述第一行驶路线信息与所述第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放所述目标待通行车辆通行；其中，所述目标待通行车辆为各车道中的头路线组中各待通行车辆，针对每个车道内的所述头路线组，所述头路线组为所述车道内距离所述汇流区最近的，且具有相同行驶路线信息的相邻的至少一个待通行车辆的集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取位于路口汇流区内的第一车辆集合之前，所述方法还包括：获取路口内所有车辆的参数信息；其中，所述参数信息至少包括：各所述车辆的位置信息；根据各所述车辆的位置信息，以及路口汇流区的第一边界信息和检测区的第二边界信息，确定各车辆所在区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述车辆的位置信息，以及路口汇流区的第一边界信息和检测区的第二边界信息，确定各车辆所在区域，包括：在第一目标车辆的位置信息位于所述第一边界信息之内的情况下，确定所述第一目标车辆位于所述汇流区；其中，所述第一目标车辆为各所述车辆中的任意一个；在第二目标车辆的位置信息位于所述第二边界信息之内的情况下，确定所述第二目标车辆位于所述检测区；其中，所述第二目标车辆为各所述车辆中的任意一个。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参数信息还包括：各所述车辆的第三行驶路线信息；在所述确定所述第二目标车辆位于所述检测区之后，所述方法还包括：在所述第三行驶路线信息中包括至少两个车道的情况下，确定所述第二目标车辆需要经过路口；将所述第二目标车辆加入待通行车辆集合中；其中，所述待通行车辆集合中包括所述目标待通行车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述第二目标车辆加入待通行车辆集合中之后，所述方法还包括：基于所述第一车辆集合中的各车辆的行驶路线信息，以及所述待通行车辆集合中各车辆的行驶路线信息，从预先设置的车辆路线表中匹配到所述第一车辆集合中的各车辆对应的第一车辆路线编号，以及所述待通行车辆集合中的各车辆对应的第二车辆路线编号；所述按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定所述第一行驶路线信息与所述第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放所述目标待通行车辆通行，包括：按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息对应的第二车辆路线编号，在预先设置的路线冲突关系表中进行查询，在确定所述第二车辆路线编号表征的第一行驶路线信息与所述第一车辆路线编号表征的第二行驶路线信息不冲
突的情况下，放所述目标待通行车辆通行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于满足预设条件的第三目标车辆添加虚拟路线编号；其中，所述虚拟路线编号所表征的行驶路线信息与所述车辆路线表中的所有路线均冲突；所述预设条件包括：无法获取到行驶路线信息，和/或，行驶路线信息无法与所述车辆路线表中的路线匹配。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定检测区内各车道的优先级；基于所述优先级，更新所述预设轮询顺序；所述按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，包括：按照更新后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数信息还包括：各车辆的故障信息；所述方法还包括：在确定第四目标车辆由于所述故障信息被放行预设时间段之后未通行的情况下，将所述第四目标车辆所对应的车道的预设轮询顺序进行调整；所述按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，包括：按照调整后的预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于所述检测区内各车道中放行的第五目标车辆，发送第一虚拟交通灯，以使所述第五目标车辆基于所述第一虚拟交通灯通过停止线进入汇流区；对于所述检测区内各车道中禁止通行的第六目标车辆，发送第二虚拟交通灯，以使所述第六目标车辆基于所述第二虚拟交通灯停车等待。10.一种智能驾驶车辆的通行调度装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取位于路口汇流区内的第一车辆集合；第一放行模块，用于放行所述第一车辆集合中的各车辆；第二放行模块，用于按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定所述第一行驶路线信息与所述第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放所述目标待通行车辆通行；其中，所述目标待通行车辆为各车道中的头路线组中各待通行车辆，针对每个车道内的所述头路线组，所述头路线组为所述车道内距离所述汇流区最近的，且具有相同行驶路线信息的相邻的至少一个待通行车辆的集合。

技术总结
本申请公开了一种智能驾驶车辆的通行调度方法和装置。该方法包括：获取位于路口汇流区内的第一车辆集合；放行所述第一车辆集合中的各车辆；按照预设轮询顺序轮询检测区内各车道中目标待通行车辆的第一行驶路线信息，在确定所述第一行驶路线信息与所述第一车辆集合中的各车辆的第二行驶路线信息不冲突的情况下，放所述目标待通行车辆通行；其中，所述目标待通行车辆为各车道中的头路线组中各待通行车辆，针对每个车道内的所述头路线组，所述头路线组为所述车道内距离所述汇流区最近的，且具有相同行驶路线信息的各待通行车辆的集合。以提升复杂路口上智能驾驶车辆的通行效率。以提升复杂路口上智能驾驶车辆的通行效率。以提升复杂路口上智能驾驶车辆的通行效率。


技术研发人员：赵祥巨 李娜 张艳东 顾强 李振凯 王彬彬 付长迪 高文生 郝培培
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/6/27