一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法及装置与流程

1.本技术涉及交通设施技术领域，尤其是涉及一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法及装置。


背景技术：

2.随着社会的发展和科技的进步，高速公路上出现了越来越多的车辆，且在高速公路的高速门架或卡口上通常会安装识别electronic toll collection(etc)和半自动车道收费系统(manual toll collection)的天线，用来记录车辆的实际行驶轨迹，实现高速通行费的计费，且在高速公路的固定位置处会通过固定安装的摄像头识别车辆，并对识别出来的车辆进行轨迹还原或车辆稽核，但无论是哪种技术，都会因为信号不好、车速过快以及环境天气等原因造成一定的漏识别问题，因此，无法对高速公路上缺失轨迹点对应的时间进行确定，进而降低了轨迹点识别的准确性。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法及装置，能够确定高速公路上目标车辆在轨迹缺失路段对应的轨迹检测点的缺失时间信息，提升了对缺失的轨迹点补全的准确性。
4.本技术实施例提供了一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法及装置，所述高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法及装置方法包括：
5.针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数；
6.基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数；
7.针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长；
8.基于各个所述目标时长和所述目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定所述目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息。
9.进一步的，所述基于各个相同车型车辆在高速公路上的各个轨迹缺失路段的历史通行时长，确定各个所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数，包括：
10.根据各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的所述历史通行时长期望和历史通行时长方差；
11.根据所述历史通行时长期望和所述历史通行时长方差，确定各个所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数。
12.进一步的，所述基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数，包括：
13.根据各个时长分布函数和轨迹缺失路段的数量，确定全部所述轨迹缺失路段对应的初始函数；
14.根据所述初始函数和各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
15.进一步的，所述根据所述初始函数和各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数，包括：
16.根据初始函数和各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定所述初始函数的最大值为全部所述轨迹缺失路段对应的标准函数；
17.针对所述标准函数进行对数求解，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
18.进一步的，所述针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长，包括：
19.针对目标函数按照拉格朗日乘数算法进行优化求解，确定目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长。
20.进一步的，所述时长分布函数的公式为：
[0021][0022]
其中，μ用于表征历史通行时长期望；σ2用于表征历史通行时长方差；t用于表征各个轨迹缺失路段对应的通行时长。
[0023]
进一步的，在所述针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数之前，所述高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法还包括：
[0024]
针对高速公路进行路段划分，确定所述高速公路的各个路段以及各个所述路段对应的轨迹检测点，其中，所述路段包括轨迹缺失路段和轨迹正常路段。
[0025]
本技术实施例还提供了一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置，所述高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置包括：
[0026]
第一确定模块，用于针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数。
[0027]
第二确定模块，用于基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数；
[0028]
第三确定模块，用于针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长；
[0029]
第四确定模块，用于基于各个所述目标时长和所述目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定所述目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息。
[0030]
本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之
间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的步骤。
[0031]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的步骤。
[0032]
本技术实施例提供的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法和装置，与现有技术中的高速公路上的轨迹点检测的方法相比，本技术提供的实施例通过利用目标车辆在高速公路上的各个轨迹缺失路段的历史通行时长，确定各个所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数，并基于各个所述时长分布函数、轨迹缺失路段的数量以及各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部轨迹缺失路段对应的目标函数，并对目标函数进行优化求解，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段对应的目标时长，并基于各个目标时长和目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息，进而能够确定高速公路上目标车辆在轨迹缺失路段对应的轨迹检测点的缺失时间信息，提升了对缺失的轨迹点补全的准确性。
[0033]
为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0034]
为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0035]
图1示出了本技术实施例所提供的一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的流程图之一；
[0036]
图2示出了本技术实施例所提供的一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法中一实施例的结构图；
[0037]
图3示出了本技术实施例所提供的一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的流程图之二；
[0038]
图4示出了本技术实施例所提供的一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置的结构示意图；
[0039]
图5示出了本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
[0040]
图中：
[0041]
400-高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置；410-第一确定模块；420-第二确定模块；430-第三确定模块；440-第四确定模块；450-第五确定模块；500-电子设备；510-处理器；520-存储器；530-总线。
具体实施方式
[0042]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅
是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通过此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0043]
首先，对本技术可适用的应用场景进行介绍。本技术可应用于交通设施技术领域。
[0044]
经研究发现，随着社会的发展和科技的进步，高速公路上出现了越来越多的车辆，且在高速公路的高速门架或卡口上通常会安装识别electronic toll collection(etc)和mobile testingcenter(mtc)的天线，用来记录车辆的实际行驶轨迹，实现高速通行费的计费，且在高速公路的固定位置处会通过固定安装的摄像头识别车辆，并对识别出来的车辆进行轨迹还原或车辆稽核，但无论是哪种技术，都会因为信号不好、车速过快以及环境天气等原因造成一定的漏识别问题，因此，无法对高速公路上缺失轨迹点对应的时间进行确定，进而降低了轨迹点识别的准确性。
[0045]
且现有技术中，高速公路的封闭性使得缺失轨迹点的位置的补全相对简单且确定，但轨迹点对应的时间的补全则相对不确定，然而，确实轨迹点对应时间，对分析不同时段内的交通流又有重要意义。
[0046]
基于此，本技术实施例提供了一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，能够确定高速公路上目标车辆在轨迹缺失路段对应的轨迹检测点的缺失时间信息，提升了对缺失的轨迹点补全的准确性。
[0047]
请参阅图1，图1为本技术实施例所提供的一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的流程图之一。如图1中所示，本技术实施例提供的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，包括以下步骤：
[0048]
s101、针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数。
[0049]
其中，所述轨迹缺失路段用于表征所述目标车辆在高速公路上行驶的过程中，出现的行驶轨迹缺失的路段。
[0050]
该步骤中，首先针对包含各个相同车型车辆以及各个不同车型车辆所在的高速公路进行路段划分，确定所述高速公路的各个路段(所述路段包括轨迹缺失路段和轨迹正常路段)以及各个所述路段对应的轨迹检测点，然后，针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，获取各个相同车型车辆在高速公路上的针对于目标车辆在高速公路上的轨迹缺失路段的历史通行时长，并根据各个相同车型车辆在各个轨迹缺失路段的历史通行时长，确定轨迹缺失路段对应的时长分布函数。
[0051]
这里，目标车辆所在的高速公路的高速门架或卡口上安装有识别车辆的电子不停车收费设备(electronic toll collection，etc)等，通过上述电子不停车收费设备来确定目标车辆在各个路段上行驶的实际轨迹。
[0052]
其中，etc是高速公路或桥梁自动收费，安装在目标车辆的挡风玻璃上的车载电子标签与在收费站etc车道上的微波天线之间，用于进行专用短程通讯的，利用计算机联网技术与银行进行后台结算处理，从而达到目标车辆通过高速公路或桥梁收费站无需停车而能交纳高速公路或桥梁费用的目的。
[0053]
其中，本技术提供的是实施例中的时长分布函数可以具体为高斯分布函数,且高斯分布函数公式为：
[0054][0055]
其中，μ用于表征历史通行时长期望；σ2用于表征历史通行时长方差，t用于表征各个轨迹缺失路段对应的通行时长。
[0056]
上述中，假设历史通行时长需要满足高斯分布函数。
[0057]
这里，高斯分布函数是随机分布中最常见的一种，又称为正态分布。
[0058]
假设各个轨迹缺失路段对应的时长均满足时长分布函数。
[0059]
s102、基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
[0060]
该步骤中，在确定了目标车辆在高速公路上的各个轨迹缺失路段对应的时长分布函数后，基于各个所述时长分布函数中的时长分布函数参数、目标车辆行驶在高速公路上的实际行驶轨迹中的轨迹缺失路段的数量以及有关于各个轨迹缺失路段对应的目标时长的约束条件，确定该目标车辆在全部轨迹缺失路段中所对应的目标函数。
[0061]
其中，本技术提供的实施例中的各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件可以具体但不限制于为：目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息等于轨迹正常路段上与上述轨迹检测点的缺失时间信息先后相邻的两个轨迹检测点的时间信息。
[0062]
可选的，所述步骤s102包括以下子步骤：
[0063]
子步骤1021、根据各个时长分布函数和轨迹缺失路段的数量，确定全部所述轨迹缺失路段对应的初始函数。
[0064]
其中，假设目标车辆的轨迹缺失的路段为[a1，a2，a3，
…
，an]，且假设其对应的各个轨迹缺失路段的历史通行时长为[t1，t2，t3，
…
，tn]，则对于路段ai，其对应的目标时长ti的概率是：
[0065][0066]
且全部轨迹缺失路段对应的初始函数(所有缺失路段通行时长的概率的乘积)具体为：
[0067][0068]
子步骤1022、根据所述初始函数和各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
[0069]
其中，本技术提供的实施例中的各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件可以具体但不限制于为：目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息等于轨迹正常路段上与上述轨迹检测点的缺失时间信息先后相邻的两个轨迹检测点的时间信息。
[0070]
这样，所述步骤1022包括以下子步骤：
[0071]
子步骤10221、根据初始函数和各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定
所述初始函数的最大值为全部所述轨迹缺失路段对应的标准函数。
[0072]
子步骤10222、针对所述标准函数进行对数求解，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
[0073]
其中，请参阅图2，图2示出了本技术实施例所提供的一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法中一实施例的结构图，如图2所示，其中车辆1和车辆2均为目标车辆，且图2示出了高速公路在某一方向上被分成了四个路段a1、a2、a3、a4以及5个轨迹检测点g1、g2、g3、g4、g5，且车辆2能够被全部的轨迹检测点检测出来，因此，本技术提供的实施例只需要对目标车辆中的车辆1进行测试即可，且车辆1在轨迹检测点g1和轨迹检测点g4之间的轨迹检测点的位置通过与高速路网进行匹配能唯一确定，即轨迹检测点g2和轨迹检测点g3所在的位置，但通过轨迹检测点g2和轨迹检测点g3的时间是不确定的。
[0074]
且本技术提供的实施例中的轨迹缺失路段的目标通行时长具体为车辆1通过路段a1、路段a2以及路段a3的时间。
[0075]
本技术提供的实施例中的全部所述轨迹缺失路段对应的标准函数可以具体为：
[0076][0077]
这样，和分别用于表征目标车辆通过轨迹检测点g1和轨迹检测点g
n+1
的时间，即车辆1通过轨迹检测点g1和轨迹检测点g4的时间。
[0078]
上述中，为了计算方便，对轨迹缺失路段对应的标准函数取自然对数，得到新的带有约束条件(s.t)的目标函数，具体公式为：
[0079]
objective：max ln(l(t1，t2，t3，
…
，tn))
[0080][0081]
s103、针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长。
[0082]
可选的，所述针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长，包括：
[0083]
针对目标函数按照拉格朗日乘数算法进行优化求解，确定目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长。
[0084]
其中，引入拉格朗日乘数算法进行优化求解可以具体为，构造拉格朗日函数，并求解拉格朗日函数的最大值。
[0085]
这里，构造的拉格朗日函数可以具体为：
[0086]
该步骤中，通过引入拉格朗日乘数λ，构造拉格朗日函数，并将目标函数的优化求解转换为拉格朗日函数的优化求解，即求拉格朗日函数对于每个参数的偏导数，得到如下方程组：
[0087][0088]
这样，计算得到方程组的解为：
[0089][0090]
其中，t1、t2、tn用于表征各个轨迹缺失路段对应的目标时长，f用于表征拉格朗日函数。
[0091]
s104、基于各个所述目标时长和所述目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定所述目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息。
[0092]
该步骤中，在计算出各个述轨迹缺失路段对应的所述目标时长后，目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息就很容易求出，例如，可以具体如图2所示的，轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点g2和轨迹检测点g3的位置，此时，目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息具体为：
[0093][0094][0095]
本技术实施例提供的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，与现有技术中的轨迹点检测的方法相比，本技术通过利用目标车辆在高速公路上的各个轨迹缺失路段的历史通行时长，确定各个所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数，并基于各个所述时长分布函数、轨迹缺失路段的数量以及各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部轨迹缺失路段对应的目标函数，并对目标函数进行优化求解，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段对应的目标时长，并基于各个目标时长和目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息，进而能够确定高速公路上目标车辆在轨迹缺失路段对应的轨迹检测点的缺失时间信息，提升了对缺失的轨迹点补全的准确性。
[0096]
请参阅图3，图3为本技术一实施例提供一种的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的流程图之二。如图3中所示，本技术实施例提供的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，包括以下步骤：
[0097]
s301、根据各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的所述历史通行时长期望和历史通行时长方差。
[0098]
该步骤中，以图2为例，以路段a1为例，路段a1对应的所述历史通行时长期望为路段a1对应的历史通行时长方差
[0099]
这里，本技术实施例中的历史通行时长可以设置为
[0100]
s302、根据所述历史通行时长期望和所述历史通行时长方差，确定各个所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数。
[0101]
其中，所述轨迹缺失路段的历史通行时长用于表征除所述目标车辆外的其他车辆在所述路段上的历史通行时长。
[0102]
s303、基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
[0103]
s304、针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长。
[0104]
s305、基于各个所述目标时长和所述目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定所述目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息。
[0105]
其中，s303至s305的描述可以参照s102至s104的描述，并且能达到相同的技术效果，对此不做赘述。
[0106]
本技术实施例提供的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，与现有技术中的轨迹点检测的方法相比，本技术通过利用目标车辆在高速公路上的各个轨迹缺失路段的历史通行时长，确定各个所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数，并基于各个所述时长分布函数、轨迹缺失路段的数量以及各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部轨迹缺失路段对应的目标函数，并对目标函数进行优化求解，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段对应的目标时长，并基于各个目标时长和目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息，进而能够确定高速公路上目标车辆在轨迹缺失路段对应的轨迹检测点的缺失时间信息，提升了对缺失的轨迹点补全的准确性。
[0107]
请参阅图4，图4为本技术实施例所提供的一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置的结构示意图。如图4中所示，所述高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置400包括：
[0108]
第一确定模块410，用于针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数。
[0109]
可选的，所述第一确定模块410具体用于：
[0110]
根据各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的所述历史通行时长期望和历史通行时长方差。
[0111]
根据所述历史通行时长期望和所述历史通行时长方差，确定各个所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数。
[0112]
第二确定模块420，用于基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
[0113]
可选的，所述第二确定模块420，具体用于：
[0114]
根据各个时长分布函数和轨迹缺失路段的数量，确定全部所述轨迹缺失路段对应的初始函数。
[0115]
根据所述初始函数和各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
[0116]
可选的，根据所述初始函数和各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数，包括：
[0117]
根据初始函数和各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定所述初始函数的最大值为全部所述轨迹缺失路段对应的标准函数。
[0118]
针对所述标准函数进行对数求解，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。
[0119]
第三确定模块430，用于针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长。
[0120]
可选的，所述针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长，包括：
[0121]
针对目标函数按照拉格朗日乘数算法进行优化求解，确定目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长。
[0122]
可选的，所述时长分布函数的公式为：
[0123][0124]
其中，μ用于表征历史通行时长期望；σ2用于表征历史通行时长方差；t用于表征各个轨迹缺失路段对应的通行时长。
[0125]
第四确定模块440，用于基于各个所述目标时长和所述目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定所述目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息。
[0126]
第五确定模块450，用于针对高速公路进行路段划分，确定所述高速公路的各个路段以及各个所述路段对应的轨迹检测点，其中，所述路段包括轨迹缺失路段和轨迹正常路段。
[0127]
本技术实施例提供的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置400，与现有技术中的轨迹点检测的方法相比，本技术通过利用目标车辆在高速公路上的各个轨迹缺失路段的历史通行时长，确定各个所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数，并基于各个所述时长分布函数、轨迹缺失路段的数量以及各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部轨迹缺失路段对应的目标函数，并对目标函数进行优化求解，确定目标车辆在各个
轨迹缺失路段对应的目标时长，并基于各个目标时长和目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息，进而能够确定高速公路上目标车辆在轨迹缺失路段对应的轨迹检测点的缺失时间信息，提升了对缺失的轨迹点补全的准确性。
[0128]
请参阅图5，图5为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图5中所示，所述电子设备500包括处理器510、存储器520和总线530。
[0129]
所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运行时，所述处理器510与所述存储器520之间通过总线530通信，所述机器可读指令被所述处理器510执行时，可以执行如上述图1以及图3所示方法实施例中的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0130]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1以及图3所示方法实施例中的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0131]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0132]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0133]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0134]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0135]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0136]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员
在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，其特征在于，所述高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法包括：针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数；基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数；针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长；基于各个所述目标时长和所述目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定所述目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息。2.根据权利要求1所述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，其特征在于，所述基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数，包括：根据各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的所述历史通行时长期望和历史通行时长方差；根据所述历史通行时长期望和所述历史通行时长方差，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数。3.根据权利要求1所述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，其特征在于，所述基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数，包括：根据各个时长分布函数和轨迹缺失路段的数量，确定全部所述轨迹缺失路段对应的初始函数；根据所述初始函数和各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。4.根据权利要求3所述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，其特征在于，所述根据所述初始函数和各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数，包括：根据初始函数和各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定所述初始函数的最大值为全部所述轨迹缺失路段对应的标准函数；针对所述标准函数进行对数求解，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数。5.根据权利要求1所述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，其特征在于，所述针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长，包括：针对目标函数按照拉格朗日乘数算法进行优化求解，确定目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长。6.根据权利要求1所述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，其特征在于，所述时长分布函数的公式为：
其中，μ用于表征历史通行时长期望；σ2用于表征历史通行时长方差；t用于表征各个轨迹缺失路段对应的通行时长。7.根据权利要求1所述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法，其特征在于，在所述针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数之前，所述高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法还包括：针对高速公路进行路段划分，确定所述高速公路的各个路段以及各个所述路段对应的轨迹检测点，其中，所述路段包括轨迹缺失路段和轨迹正常路段。8.一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置，其特征在于，所述高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定装置包括：第一确定模块，用于针对目标车辆对应的任一轨迹缺失路段，基于各个相同车型车辆在高速公路上的所述轨迹缺失路段的历史通行时长，确定所述轨迹缺失路段对应的时长分布函数；第二确定模块，用于基于各个所述时长分布函数、所述轨迹缺失路段的数量以及各个所述轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部所述轨迹缺失路段对应的目标函数；第三确定模块，用于针对所述目标函数进行优化求解，确定所述目标车辆在各个所述轨迹缺失路段对应的所述目标时长；第四确定模块，用于基于各个所述目标时长和所述目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定所述目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如上述权利要求1至7中任一所述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述权利要求1至7中任一所述的高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种高速公路上检测轨迹点的缺失时间的确定方法及装置，确定方法包括：基于目标车辆在高速公路上的各个轨迹缺失路段的历史通行时长，确定各个轨迹缺失路段对应的时长分布函数；基于各个时长分布函数以及各个轨迹缺失路段对应的目标时长约束条件，确定全部轨迹缺失路段对应的目标函数；针对目标函数进行优化求解，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段对应的目标时长；基于各个目标时长和目标车辆在轨迹正常路段上对应的轨迹检测点的时间信息，确定目标车辆在各个轨迹缺失路段上对应的轨迹检测点的缺失时间信息。本申请能够确定高速公路上目标车辆在轨迹缺失路段对应的轨迹检测点的缺失时间信息，提升了对缺失的轨迹点补全的准确性。迹点补全的准确性。迹点补全的准确性。


技术研发人员：严帆 崔凯 肇毓 邱暾 曲喆 黄书鹏
受保护的技术使用者：辽宁艾特斯智能交通技术有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/6/26