车路协同方法、设备、系统及存储介质与流程

1.本技术涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种车路协同方法、设备、系统及存储介质。


背景技术：

2.车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上，开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。因此，在车路协同场景中，如何提高交通安全性是本领域技术人员需要持续研究的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术的多个方面提供一种车路协同方法、设备、系统及存储介质，用以提高交通安全性。
4.本技术实施例提供一种车路协同方法，包括：
5.获取车载终端提供的被导航的目标对象的实时信息；
6.根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息；
7.根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息；所述车路协同引导信息用于引导所述目标对象感知所述车路环境信息；
8.将所述车路协同引导信息提供给所述车载终端，以供所述车载终端输出所述车路协同引导信息。
9.本技术实施例还提供一种车路协同系统，包括：搭载于被导航的目标对象上的车载终端及服务端；
10.所述车载终端，用于向所述服务端提供所述目标对象的实时信息；
11.所述服务端，用于根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息；并根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息；所述车路协同引导信息用于引导所述目标对象感知所述车路环境信息；以及，将所述车路协同引导信息提供给所述车载终端；
12.所述车载终端，用于输出所述车路协同引导信息。
13.本技术实施例还提供一种计算设备，包括：存储器、处理器和通信组件；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；
14.所述处理器耦合至所述存储器及所述通信组件，用于执行所述计算机程序以用于执行上述车路协同方法中的步骤。
15.本技术实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述车路协同方法中的步骤。
16.在本技术实施例中，可在被导航的目标对象的导航过程中，确定目标对象周围的车路环境信息；并根据目标对象周围的车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息。该车路协同引导信息可引导目标对象或目标对象的用户在行车过程中注意周围的车路环境，提供了更细颗粒度的导航，有助于提供更精细化的引导感知，增强用户的驾驶判断，提升驾驶安全性。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
18.图1为本技术实施例提供的车路协同系统的结构示意图；
19.图2和图3为本技术实施例提供的车路协同系统的工作流程示意图；
20.图4和图5为本技术实施例提供的nio架构示意图；
21.图6和图7为本技术实施例提供的车路协同引导信息的展示效果示意图；
22.图8为本技术实施例提供的车路协同方法的流程示意图；
23.图9为本技术实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
24.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.现有导航技术中，导航终端可根据用户提供的起始地和目的地，规划从起始地到目的地导航路线，并基于导航路线，通过语音引导和/或图面引导的方式，引导用户沿导航路线从起始地到达目的地。然而现有导航技术只关注被导航车辆的实时定位信息，向被导航车辆提供路径导航。被导航车辆和/或被导航车辆的驾驶员仅能感知自身的实时定位和导航路线，无法感知周围其它车辆及道路环境信息。因此，现有导航技术提供的导航信息的较为单一，驾驶安全性较低。
26.在本技术一些实施例中，为了提高交通安全性，可在被导航的目标对象的导航过程中，确定目标对象周围的车路环境信息；并根据目标对象周围的车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息。该车路协同引导信息可引导目标对象或目标对象的用户在行车过程中注意周围的车路环境，提供了更细颗粒度的导航，有助于提供更精细化的引导感知，增强用户的驾驶判断，提升驾驶安全性。
27.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
28.应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。
29.图1为本技术实施例提供的车路协同系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括：搭载于被导航的目标对象10上的车载终端20和服务端30。
30.在本实施例中，目标对象10可以为任何可以移动的对象。例如，被导航对象可为机
动车辆，如汽车、货车、摩托车、电动车等，或者为自主移动设备，如机器人、无人驾驶车辆等。
31.车载终端20为搭载于目标对象上的电子设备。车载终端20可固设于目标对象上，也可为后期安装于目标对象上的电子设备。例如车载终端20可以是智能手机、平板电脑、个人电脑、智能穿戴设备等，也可以为专用的车载设备。例如，车载导航设备等。在本实施例中，车载终端20具有导航和车路协同功能。可选地，车载终端20可安装车路协同相关的应用(application，app)等软件(如图2和图3中的车路协同应用等)，该软件可向用户提供电子地图及基于电子地图的导航引导信息和车路协同信息。在一些实施例中，车路协同应用与提高导航路线规划的应用可为同一应用，也可为不同的应用。如图2所示，车载终端20部署有车路协同应用和导航单元。其中，导航单元提高导航路线规划；车路协同应用提供车路协同服务。
32.在本实施例中，服务端30是指可响应车载终端20的服务请求，为用户提供与车路协同相关的服务的计算机设备，一般具备承担服务并保障服务的能力。服务端30可以为单一服务器设备，也可以云化的服务器阵列，或者为云化的服务器阵列中运行的虚拟机(virtual machine，vm)。另外，服务端30也可以指具备相应服务能力的其他计算设备，例如电脑等终端设备(运行服务程序)等。
33.其中，车载终端20和服务端30和之间可以是无线或有线连接。可选地，车载终端20可以通过移动网络和通信连接，相应地，移动网络的网络制式可以为2g(gsm)、2.5g(gprs)、3g(wcdma、td-scdma、cdma2000、utms)、4g(lte)、4g+(lte+)、5g、wimax等中的任意一种。可选地，车载终端20也可以通过蓝牙、wifi、红外线等方式和服务端30通信连接。
34.在本实施例中，车载终端20可获取目标对象10的实时信息。目标对象10的实时信息是指可反映目标对象10的实时状态的信息，包括但不局限于：实时定位信息和/或实时行驶状态信息等。目标对象10的实时行驶状态信息是指可反映目标对象10的实时行驶状态的信息，包括如下至少一项：实时速度数据、实时方向角及实时惯性测量单元(imu)数据等。其中，imu数据包括：目标对象10的姿态角(或角速率)以及加速度等。
35.车载终端20获取的目标对象10的实时信息，可由车载终端20实时采集得到，当然，也可由目标对象10上的其它传感器采集得到。例如，对于目标对象10的实时定位信息，可由车载终端20自主定位得到。在本技术实施例中，不限定车载终端20获取被导航对象的实时定位信息的具体实施方式。可选地，车载终端20可通过卫星定位技术、基站定位技术或wifi定位技术等，获取目标对象10的实时定位信息。
36.考虑到gps定位技术、基站定位技术或wifi定位技术的定位精度较低。在一些实施例中，为了提高实时定位精度，车载终端20可与高精度定位设备进行通信。高精度定位设备也可搭载于目标对象10上。如图2中的车载单元(on-board unit，obu)搭载于目标对象10上。高精度定位设备的定位精度可为厘米量级。例如，高精度定位设备可基于实时差分(real-time kinematic，rtk)定位技术实现厘米量级定位。车载终端20可实时获取高精度定位设备对目标对象10的实时定位信息。
37.在另一些实施例中，目标对象10还可搭载图像采集设备(附图中未示出)。图像采集设备可在目标对象10移动过程中，采集目标对象10当前所处环境的实时环境图像。在本实施例中，不限定图像采集设备的数量和实现形式。例如，用户驾驶机动车辆行驶过程中或
自动驾驶场景中，图像采集设备可为车载摄像头(如行车记录仪)，也可为车载终端20上的摄像头。其中，摄像头的数量可以为1个或多个。多个是指2个或2个以上。例如，目标对象10为机动车辆，摄像头为搭载于机动车辆上的1个或多个摄像头。对于多个摄像头，可部署于机动车辆的不同位置，例如，可部署于机动车辆的车头、车尾以及左右两侧等等。
38.进一步，图像采集设备可将采集到的环境图像提供给车载终端20。其中，图像采集设备与车载终端20之间的通信方式，可参见上述车载终端20与服务端30之间的通信方式，在此不再赘述。进一步，车载终端20可根据实时环境图像和电子地图数据，确定目标对象的实时定位信息。可选地，车载终端20获取实时环境图像中像素点的特征描述符；并根据实时环境图像中像素点的特征描述符和电子地图数据中记录的各位置点的特征描述符，确定目标对象10的实时定位信息。
39.可选地，车载终端20在确定实时环境图像中像素点在实时环境地图中的位置坐标时，可计算实时环境图像中像素点的特征描述符与电子地图数据中各位置点的特征描述符的相似度，并将相似度大于或等于设定的相似度阈值的位置点，作为实时环境图像中像素点在电子地图数据中对应的位置点，即将相似度大于或等于设定的相似度阈值的位置点在电子地图数据中的位置坐标，作为对应的实时环境图像中像素点在电子地图数据中的位置坐标。之后，车载终端20可根据实时环境图像中像素点在电子地图数据中的位置坐标，计算出目标对象10在电子地图中的定位位置信息，即目标对象的实时定位信息。
40.上述实施例示出的车载终端20获取目标对象的实时定位信息的实施方式，仅为示例性说明，并不构成限定。
41.对于目标对象10的实时行驶状态信息，可由车载终端20采集，也可由车载终端20上的其它传感器采集。例如，目标对象10的实时行驶速度，可由车载终端20采集，也可由目标对象10上的速度传感器采集等。
42.在本实施例中，如图2所示，车载终端20可为目标对象10提供导航引导。在本实施例中，车载终端20可获取目标对象的当前所在的定位位置信息，并由用户提供其目的地址(对应图2中步骤1-3)。可选地，用户可选择或输入目的地址。这样，车载终端20便可根据目标对象10当前所在的定位位置信息以及目的地址，规划导航路径(对应图2中步骤4和5)。图2中车路协同应用和导航单元为不同的功能模块。其中，导航单元提供导航路线规划；车路协同应用提供车路协同服务。
43.可选地，车载终端20还可根据被导航对象当前所在的定位位置信息、目的地址以及当前路况信息，为用户规划导航路径等等。这样，目标对象便可沿导航路径到达目的地址。车载终端20中的导航单元规划出的导航路径可为1条或多条。多条是指2条或2条以上。导航单元可将规划处的导航路径列表提供给车路协同应用(对应图2中步骤5)。进一步，用户可从道路路径列表中选择导航路径(对应图2中步骤6)。目标对象10可沿选择的导航路径到达目的地。
44.或者，车载终端20可将目标对象10当前所在的定位位置信息和用户提供的目的地址提供给服务端30。服务端30接收被导航对象当前所在的定位位置信息和用户提供的目的地址，并根据目标对象10当前所在的定位位置信息以及目的地址，规划导航路径，并将导航路径提供给车载终端20。相应地，车载终端20接收导航路径，并在导航界面上渲染导航路径。或者，服务端30还可根据被导航对象当前所在的定位位置信息、目的地址以及当前路况
信息，为用户规划导航路径并将导航路径提供给车载终端20。相应地，车载终端20接收导航路径，并在导航界面上渲染导航路径。这样，目标对象便可沿导航路径到达目的地址。
45.对于车载终端20中的车路协同应用可从车载单元获取目标对象的实时定位信息(对应图2中步骤7)；并将实时定位信息传入导航单元(对应图2中步骤8)。进一步，导航单元可根据实时定位信息，显示目标对象周边的兴趣点信息(对应图2中步骤9)，以得到导航界面。
46.在实际行驶过程中，车辆周围的路况和车辆，同样会影响车辆行驶效率和交通安全。基于此，在本实施例中，为了提高交通安全性，除了为目标对象10提供导航引导之外，还可提供车路协同引导。相应地，结合图1-图3，车载终端20可在目标对象沿导航路径过程中，获取目标对象10的实时信息；并将目标对象10的实时信息提供给服务端30(参见图2中步骤10和图3中步骤3)。如图3所示，对于服务端30可通过车载单元与路侧设施(vehicle to infrastructure，v2i)之间的通信服务通讯，接收目标对象10的实时信息。
47.需要说明的是，为了保证信息安全性，在本技术一些实施例中，如图3所示，车载终端20中的车路协同应用还可向服务端注册车载终端20(对应图3步骤1)；若注册成功，服务端30中的注册登录模块可返回注册成功结果(对应图3步骤2)。对于车载终端20上传的实时信息，服务端30还可对车载终端20进行设备校验(对应图3步骤4)。若校验失败，则返回校验失败提示信息(对应图3步骤5)。进一步，若检验成功，则对目标对象10的实时信息进行响应或处理。例如，如图2中步骤11所示，将目标对象10的实时信息上传至消息队列等。可选地，如图2步骤11所示，服务端30可通过v2i服务将目标对象10的目标对象10传输至消息队列等。关于对目标对象10的实时信息进行响应或处理的其它过程，将在下文实施例中进行详述，在此暂不赘述。
48.在本技术实施例中，不限定车载终端20将目标对象10的实时信息提供给服务端30的具体实施方式。在一些实施例中，车载终端20可采用异步方式将目标对象10的实时信息提供给服务端30，这样，车载终端20无需等待服务端30返回结果，即可执行其它操作，有利于降低计算资源浪费。
49.由于车路协同引导的实时性影响交通安全性，车路协同引导的实时性越高，交通安全性越高。这主要是因为车路协同引导的实时性越高，目标对象10获知潜在危险的及时性越高，越有足够的时间躲避危险。因此，为了提高车路协同引导的实时性，在一些实施例中，通过提高车载终端20与服务端30之间的数据传输效率，实现车路协同引导的实时性。可选地，车载终端20可按照支持数据压缩的通信协议的数据压缩方式，对目标对象的实时信息进行压缩处理，以得到压缩后的实时信息；进一步，按照通信协议支持的数据格式，将压缩后的实时信息提供给服务端30，可降低车载终端20与服务端30之间传输的数据量，提高数据传输效率，进而有助于提高后续车路协同引导效率。
50.在本技术实施例中，不限定支持数据压缩的通信协议的具体实现方式。在一些实施例中，支持数据压缩的通信协议可为protobuf协议。该协议可提供一个具有高效的协议数据交换格式工具库，可实现数据高效率压缩，有助于节约磁盘和传输带宽，进而有助于降低车载终端20和服务端30之间传输的数据量，提高车载终端20和服务端30之间的数据传输效率。
51.相应地，对于服务端30可接收压缩后的实时信息，并对压缩后的实时信息进行解
threads)30b。在本实施例中，nio架构为部署于服务端30。相应地，反应器线程30a和工作线程30b均为服务端30中启动的线程。其中，反应器线程30a可包括反应器(reactor)301和处理组件(handler)302。在本实施例中，反应器301注册有车载终端20与服务端30之间的连接通道(channel)。
62.反应器301可采用多路复用器(selector)303监测连接通道上的处理事件。具体地，如图4所示，具体地，多路复用器可通过查询(select)函数(对应图4中的“查询”)监测连接通道上的处理事件；并在监测到监测的文件描述符发生变化时，确定连接通道上发生处理事件。进一步，还可根据文件描述符的变化情况，确定监测到发生的处理事件的类型。处理事件的类型可分为：连接事件及读写事件等。
63.进一步，多路复用器303在监测到连接通道发生向服务端30提供目标对象的实时信息的处理事件的情况下，通知处理组件302接收目标对象的实时信息，即将接收目标对象的实时信息的处理事件分发给处理组件302(对应图4中的“分发”)。
64.相应地，处理组件302可读取目标对象的实时信息(对应图4中的“读”)，并分发给工作线程30b进行处理。工作线程30b可根据目标对象的实时信息，确定该实时信息关联的车路环境信息；并根据车路环境信息，确定所述被导航对象的车路协同引导信息。
65.进一步，处理组件302可获取车路协同引导信息，并通过车载终端20与服务端30之间的连接通道将车路协同引导信息提供给车载终端20，以供车载终端20输出车路协同引导信息。其中，处理组件302将车路协同引导信息提供给车载终端20，即为图4中处理组件302中的“发送”，也可描述为处理组件302将车路协同引导信息发送给车载终端20。
66.在本实施例中，服务端30采用多路复用的通信方式，按照反应器(reactor)模式设计和实现，聚合了多路复用器(selector)，使得服务端30可并发处理不同被导航对象的实时信息，且读写操作均为非阻塞的，可以提升i/o线程的运行效率，避免频繁i/o线程阻塞导致的线程挂起，有助于提高服务端30的处理性能。
67.在一些实施例中，为了提高车路协同引导的实时性，在处理组件302中可引入异步监听(future-listener)机制。相应地，处理组件302可采用异步监听机制，监测工作线程30b对目标对象的实时信息处理的完成状态；并在监测到工作线程30b针对目标对象的实时信息处理完成的情况下，读取车路协同引导信息。
68.可选地，处理组件302可响应于服务端30的车路协同服务启动，创建异步(future)对象；并利用异步(future)对象设置监听函数(listener)。该监听函数用于监听工作线程30b针对目标对象的实时信息处理的完成状态。进一步，处理组件302在利用监听函数监听到目标对象的实时信息处理完成的情况下，读取车路协同引导信息；并将车路协同引导信息，通过车载终端20与服务端30之间的连接通道提供给车载终端20。其中，处理组件302将车路协同引导信息提供给车载终端20的具体实施方式，可参见上述服务端30将车路协同引导信息提供给车载终端20的相关内容，在此不再赘述。
69.在本实施例中，处理组件302通过异步监听机制，可实时将车路协同引导信息下发到车载终端20，车载终端20可主动获取或通过通知机制获取车路协同引导信息，有助于进一步提高车路协同引导的实时性。
70.在一些实施例中，如图5所示，反应器线程30a可包括：主反应器(main reactor)线程30a1和从反应器(sub reactor)线程30a2。其中，主反应器线程30a1用于处理连接事件，
读写事件交给从反应器线程30a进行处理。
71.相应地，如图5所示，主反应器线程30a1包括：主反应器30a11和接收器30a12。从反应器线程30a2包括：作为上述图4中反应器301的从反应器30a21和处理组件302。主反应器30a11注册有通信通道。通信通道的数量为1个或多个。多个是指2个或2个以上。主反应器30a11注册的通信通道，在当前情况下并未与车载终端20联通，而是响应于车载终端20的连接请求，建立与车载终端20之间的连接通道。
72.具体地，主反应器30a11可采用多路复用器监测通信通道上的连接事件。关于监测通信通道上的连接事件及“查询”函数的描述，可参见上述图4中关于监测通信通道上的处理事件的相关内容，在此不再赘述。并在监测到通信通道上发生连接事件的情况下，通知接收器30a12处理连接事件。即主反应器30a11中的多路服务器将连接事件分发给接收器30a12(对应图5主反应器30a11中的“分发”)。相应地，接收器30a12可接收连接事件(对应图5接收器30a12中的“接收”)，并可响应于连接事件，建立车载终端20与服务端30之间的连接通道。在本实施例中，主反应器基于多路复用器(selector)，实现i/o多路复用，通过多路复用器一个线程，可以监听多个通信通道上的连接事件。
73.进一步，主反应器30a11可将车载终端20与服务端30之间的连接通道分配给从反应器30a21。相应地，从反应器30a21注册车载终端20与服务端30之间的连接通道。这样，对于从反应器30a21，可采用多路复用器303监测连接通道上的处理事件；在监测到3连接通道发生向服务端30提供目标对象的实时信息的处理事件的情况下，通知处理组件302接收目标对象的实时信息。其中，关于从反应器30a21中“查询”、“分发”及处理组件302中“读”和“发送”的描述，可参见上述图4中相关内容，在此不再赘述。
74.进一步，处理组件302可读取目标对象的实时信息(对应图5处理组件302中的“读”)，并分发给工作线程30b进行处理(对应图5中处理组件302中的“发送”)。工作线程30b可根据目标对象的实时信息，确定该实时信息关联的车路环境信息；并根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息。关于图5中工作线程30b中“轨迹还原”和“交通事件”将在下文实施例中进行描述，在此暂不赘述。
75.在本实施例中，在处理组件302在利用监听函数监听到目标对象的实时信息处理完成的情况下，读取车路协同引导信息；并将车路协同引导信息，通过车载终端20与服务端30之间的连接通道提供给车载终端20。相应地，车载终端20可输出车路协同引导信息。
76.在本技术实施例中，不限定车载终端20输出车路协同引导信息的具体实现形式。在一些实施例中，如图1所示，车载终端20可在导航界面上渲染车路协同引导信息，这样，目标对象10的用户可通过查看导航界面上的车路协同引导信息，调整目标对象10的行驶状态等。在另一些实施例中，车载终端20可语音播放车路协同引导信息，目标对象10也可通过语音提醒，调整目标对象10的行驶状态等。
77.上述车路协同引导信息在一定程度上由目标对象的实时信息关联的车路环境信息决定，而车路环境信息是根据实时信息确定的。下面针对几种实时信息，对车路协同引导信息的具体实现形式进行示例性说明。
78.实施方式1：在一些实施例中，目标对象10的实时信息包括：目标对象的实时定位信息。关于车载终端20获取目标对象10的实时定位信息的实施方式，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。相应地，服务端30可对实时定位信息进行处理。具体地，可由图5
所示的服务端30中的工作线程30b对实时定位信息进行处理，即图5中的“定位处理”。
79.结合图2和图3，基于目标对象10的实时定位信息，服务端30可根据目标对象10的实时定位信息，确定与目标对象10之间的距离小于或等于设定距离阈值的其它被导航对象的实时定位信息，作为目标对象10的实时定位信息关联的车路环境信息。具体地，可由服务端30中的工作线程30b确定目标对象10之间的距离小于或等于设定距离阈值的其它被导航对象的实时定位信息(对应图5中工作线程30b中的轨迹还原)。
80.在一些实施例中，如图3所示，服务端30还可对目标对象10的多种来源的实时定位信息进行融合，得到融合实时定位信息(即图3步骤6中位置信息融合)。进一步，服务端30可根据目标对象10的实时定位信息，确定与目标对象10之间的距离小于或等于设定距离阈值的其它被导航对象的实时定位信息，作为目标对象10的实时定位信息关联的车路环境信息。
81.其中，其它被导航对象的实时定位信息是由其它被导航对象的车载终端提供给服务端30的。其它被导航对象是指除目标对象之外的其它被导航的对象。关于其它被导航对象搭载的车载终端，获取其它被导航对象的实时定位信息的实施方式，可参见上述目标对象10的车载终端20获取目标对象10的实时定位信息的相关内容，在此不再赘述。
82.相应地，服务端30在根据车路环境信息，确定目标对象10的车路协同引导信息时，可将其它被导航对象的实时定位信息，作为车路协同引导信息；并将其它被导航对象的实时定位信息提供给车载终端20。
83.可选地，如图2所示，服务端30可采用消息队列存储实时定位信息(对应图2中步骤11)，并对其它被导航对象的多种来源的实时定位信息进行轨迹融合，得到融合轨迹信息(对应图2中步骤12)。进一步，可将融合轨迹信息作为车路协同引导信息，提供给车载终端20(对应图2中步骤14)。
84.为了提高车路协同引导的实时性，服务端30可按照支持数据压缩的通信协议的数据压缩方式，对其它被导航对象的实时定位信息进行压缩处理，以得到压缩后的其它被导航对象的实时定位信息；进一步，按照通信协议支持的数据格式，将压缩后的其它被导航对象的实时定位信息提供给服务端30，可降低车载终端20与服务端30之间传输的数据量，提高数据传输效率，进而有助于提高后续车路协同引导效率。
85.关于服务端30对其它被导航对象的实时定位信息进行数据压缩的具体实施方式，可参见上述车载终端20对目标对象10的实时信息进行数据压缩的相关内容，在此不再赘述。
86.进一步，车载终端20可接收其它被导航对象的实时定位信息。可选地，对于车载终端20可接收压缩后的其它被导航对象的实时定位信息，并对压缩后的其它被导航对象的实时定位信息进行解压缩处理，以得到其它被导航对象的实时定位信息。可选地，车载终端20可按照上述支持数据压缩的通信协议的解压缩方式，对压缩后的实时信息进行解压缩处理，得到其它被导航对象的实时定位信息。
87.进一步，车载终端20可输出其它被导航对象的实时定位信息。具体地，车载终端20可根据其它被导航对象的实时定位信息，在导航界面的相应位置渲染其它被导航对象的图标。可选地，如图2所示，车载终端20接收其它被导航对象的实时定位信息；并根据其它被导航对象的实时定位信息及车载终端20的显示屏尺寸，对其它被导航对象的实时定位信息进
行坐标转换，以得到其它被导航对象的实时定位信息在导航界面的相应位置(对应图2步骤15“坐标转换”)；进一步，可在导航界面的相应位置渲染其它被导航对象的图标。
88.由于其它被导航对象的实时定位信息是动态变化的，因此，车载终端20展示的其它被导航对象的图标，也是动态变化的，可实现目标对象10的周围伴随车辆的实时轨迹还原。这样，目标对象10或目标对象10的用户来说，在导航过程中可实时了解周期伴随车辆的实时轨迹信息，提供了更详细颗粒度的导航，有助于提高更精细化的引导感知，增强用户的驾驶判断，提高交通安全性。
89.其中，关于其它被导航对象的车载终端与服务端30之间的通信和数据传输方式，可参见目标对象的车载终端与服务端之间进行通信和数据传输的相关内容，在此不再赘述。服务端30对目标对象的实时定位信息的处理流程，可上述图3和图4中服务端30对目标对象的实时信息的处理过程，在此不再赘述。
90.基于上述图4和图5示出的服务端30的nio架构，按照反应器模式设计，聚合了多路复用器，服务端30中的工作线程30b可并发处理目标对象和其它被导航对象的实时信息，还原目标对象的周围伴随的被导航对象的实时轨迹(对应图5中工作线程30b中的“轨迹还原”)。
91.实施方式2：在一些实施例中，基于上述实施方式1中其它被导航对象的实时定位信息，服务端30还可根据目标对象的实时定位信息和其它被导航对象的实时定位信息，确定其它被导航对象与目标对象之间的相对位置关系；并根据该相对位置关系，确定目标对象的导航引导预警信息，作为车路协同引导信息。
92.在本技术实施例中，其它被导航对象与目标对象之间的相对位置关系可为矢量位置关系，包括：其它被导航对象与目标对象之间的距离和相对方向。例如，其它被导航对象与目标对象之间的相对位置关系为：其它被导航对象距离目标对象左侧1米等。
93.在本实施例中，目标对象的实时定位信息和其它被导航对象的实时定位信息，可为高精度定位信息，如定位精度在厘米量级的定位信息。基于高精度定位信息，可实现对被导航对象的车道级定位。
94.在本实施例中，服务端30可根据其它被导航对象与目标对象之间的相对位置关系，确定目标对象的导航引导预警信息。其中，导航引导预警信息用于向目标对象10提供规避风险事件的导航引导，对潜在风险事件进行预警，防止目标对象10发生潜在风险事件。例如，服务端30可根据其它被导航对象与目标对象之间的相对距离小于或等于设定距离阈值，从预设的导航引导预警信息中选择适配的导航引导预警模板；可根据其它被导航对象与目标对象之间的相对方向，将该相对方向填充至导航引导预警模板，得到目标对象的导航引导预警信息。例如，如图1所示，假设其它被导航对象与目标对象之间的相对距离小于或等于设定距离阈值，则确定导航引导预警模板为碰撞预警对应的导航引导模板“xx方向碰撞预警”等；进一步，由于其它被导航对象位于目标对象左侧，则将左侧填充至导航引导模板“xx方向碰撞预警”，得到导航引导预警信息，如“左侧碰撞预警”等。
95.这样，目标对象10或目标对象10的用户来说，在导航过程中可实时感知周围交通危险，增强用户的驾驶判断，提高交通安全性。
96.实施方式3：在一些实施例中，目标对象10的实时信息可包括：目标对象的实时定位信息和实时行驶状态信息。关于目标对象10的实时行驶状态信息的描述，可参见上述实
施例的相关内容，在此不再赘述。
97.在实际交通行驶中，道路或车道具有行驶条件限制。例如，不同路段支持的最高行驶速度不同。又例如，不同车道支持的行驶车辆的类型不同。又例如，有些车道仅支持特定事件的车辆，如应急车道等。
98.基于此，服务端30在根据目标对象10的实时信息，确定目标对象10的实时信息关联的车路环境信息时，具体用于：根据目标对象的实时定位信息，确定目标对象当前所在路段支持的行驶条件，作为部分车路环境信息。目标对象当前所在路段支持的行驶条件可包括：限速条件、车辆状态条件及车辆类型条件等中的一种或多种。多种是指2种或2种以上。
99.相应地，服务端30在根据车路环境信息，确定目标对象10的车路协同引导信息时，可根据目标对象10的实时行驶状态信息和目标对象10当前所在的目标路段对应的行驶条件，判断目标对象10的行驶状态是否满足目标对象10当前所在路段的行驶条件的要求；且在目标对象的行驶状态，不满足目标对象10目标路段对应的行驶条件的要求的情况下，确定针对目标对象的行驶预警信息；并将行驶预警信息作为车路协同引导信息。其中，用于警示目标对象的行驶状态不满足目标路段的行驶条件的要求。其中，目标路段的行驶条件用于限定车辆经过该目标路段需要满足的行驶状态条件。可选地，目标路段的行驶条件可包括：限速(即最大行驶速度)条件、车型条件及车牌限行条件等。
100.例如，可确定目标对象的行驶状态不满足目标对象10当前所在路段支持的行驶条件的要求的原因，作为行驶预警信息。例如，如图6所示，目标对象的行驶速度超过了当前所在路段的限速条件，可确定超速提醒信息为车路协同引导信息等。图6中仅以超速提醒信息为“您已超速该车道限速90”。90是指90千米每小时(90km/h)。
101.这样，目标对象10或目标对象10的用户来说，在导航过程中可实时感知自身行驶状态与道路的行驶条件是否适配，是否存在违反交通规定的风险，增强用户的驾驶判断，提高交通安全性。
102.实施方式4：在实际交通行驶中，交通事件在一定程度上也会影响车辆行驶安全。因此，在本技术实施例中，服务端30还可根据目标对象10的实时定位信息，确定距离目标对象10设定距离范围内的交通事件，作为部分车路环境信息。其中，交通事件可包括：事故交通事件和道路交通事件等。
103.进一步，服务端30可根据距离目标对象10设定距离范围内的交通事件，生成交通事件提示信息，作为车路协同引导信息。进一步，服务端30可将交通事件提示信息提供给车载终端20。
104.具体地，可由服务端30中的工作线程30b确定距离目标对象10设定距离范围内的交通事件，作为车路环境信息(对应图5中工作线程30b中的交通事件)。
105.如图7所示，车载终端20可输出交通事件提示信息。图7中仅以交通事件提示信息为“前方100米故障车占据左侧1车道”进行示例，但不构成限定。这样，目标对象10或目标对象10的用户来说，在导航过程中可及时感知周期的交通事件，增强用户的驾驶判断，提高交通安全性。
106.在本技术实施例中，不限定服务端30感知交通事件的具体实施方式。在一些实施例中，车路协同系统还包括：道路侧设备。道路侧设备是指设置于道路侧的设施，该设施具有数据采集和通信能力。在一些实施例中，道路侧设备还可具有一定的计算和数据处理能
力等。道路侧设备可为交通灯、路灯、道路侧摄像头等，但不限于此。相应地，交通事件可由道路侧设备40采集，并上报给服务端。其中，道路侧设备与服务端30之间的通信方式，可参见上述车载终端20与服务端30之间的通信方式，在此不再赘述。
107.当然，在另一些实施例中，交通事件也可由被导航对象进行上报，或者由交通管理部门上报至服务端30等等。
108.上述实施例提供的车路协同引导信息的确定方式和实现形式仅为示例性说明，并不构成限定。还需要说明的是，服务端30可确定出一种或多种车辆协同引导信息提供给车载终端20，具体由目标对象的实时信息关联的车路环境信息决定。
109.图8为本技术实施例提供的一种车路协同方法的流程示意图。如图8所示，该方法主要包括以下步骤：
110.801、获取车载终端提供的被导航的目标对象的实时信息。
111.802、根据目标对象的实时信息，确定实时信息关联的车路环境信息。
112.803、根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息；车路协同引导信息用于引导目标对象感知所述车路环境信息。
113.804、将车路协同引导信息提供给车载终端，以供车载终端输出车路协同引导信息。
114.关于车载终端与目标对象之间的关系，可参见上述系统实施例的相关内容，在此不再赘述。
115.在本实施例中，车载终端可获取目标对象的实时信息。关于实时信息及车载终端获取目标对象的实时定位信息的具体实施方式的描述，可参见上述系统实施例的相关内容，在此不再赘述。
116.在实际行驶过程中，车辆周围的路况和车辆，同样会影响车辆行驶效率和交通安全。基于此，在本实施例中，为了提高交通安全性，除了为目标对象提供导航引导之外，还可提供车路协同引导。相应地，车载终端可在目标对象沿导航路径过程中，获取目标对象的实时信息；并将目标对象的实时信息提供给服务端。
117.对于服务端，在步骤801中，可获取目标对象的实时信息提供给服务端。
118.在本技术实施例中，不限定车载终端将目标对象的实时信息提供给服务端的具体实施方式。在一些实施例中，车载终端可采用异步方式将目标对象的实时信息提供给服务端，这样，车载终端无需等待服务端返回结果，即可执行其它操作，有利于降低计算资源浪费。
119.由于车路协同引导的实时性影响交通安全性，车路协同引导的实时性越高，交通安全性越高。这主要是因为车路协同引导的实时性越高，目标对象获知潜在危险的及时性越高，越有足够的时间躲避危险。因此，为了提高车路协同引导的实时性，在一些实施例中，通过提高车载终端与服务端之间的数据传输效率，实现车路协同引导的实时性。可选地，车载终端可按照支持数据压缩的通信协议的数据压缩方式，对目标对象的实时信息进行压缩处理，以得到压缩后的实时信息；进一步，按照通信协议支持的数据格式，将压缩后的实时信息提供给服务端，可降低车载终端与服务端之间传输的数据量，提高数据传输效率，进而有助于提高后续车路协同引导效率。
120.在本技术实施例中，不限定支持数据压缩的通信协议的具体实现方式。在一些实
施例中，支持数据压缩的通信协议可为protobuf协议。该协议可提供一个具有高效的协议数据交换格式工具库，可实现数据高效率压缩，有助于节约磁盘和传输带宽，进而有助于降低车载终端和服务端之间传输的数据量，提高车载终端和服务端之间的数据传输效率。
121.相应地，步骤801的一种可选实施方式为：接收压缩后的实时信息，并对压缩后的实时信息进行解压缩处理，以得到目标对象的实时信息。可选地，可按照上述支持数据压缩的通信协议的解压缩方式，对压缩后的实时信息进行解压缩处理，得到目标对象的实时信息。
122.在获取目标对象的实时信息之后，在步骤802中，可根据目标对象的实时信息，确定该实时信息关联的车路环境信息。关于车路环境信息的描述，可参见上述系统实施例的相关内容，在此不再赘述。
123.由于目标对象的实时信息关联的车路环境信息，影响目标对象的行驶环境和行驶安全，因此，在步骤803中，可根据目标对象的实时信息关联的车路环境信息，确定目标被导航引导对象的车路协同引导信息。该车路协同引导信息用于引导目标对象感知车路环境信息，可引导目标对象的行驶状态与其周围车路环境相适配，有助于提高目标对象的行车安全。
124.进一步，在步骤804中，可将车路协同引导信息提供给车载终端。相应地，车载终端可输出车路协同引导信息，以引导目标对象注意周围环境。
125.在一些实施例中，为了提高车路协同引导的实时性，可按照支持数据压缩的通信协议的数据压缩方式，对其它被导航对象的实时定位信息进行压缩处理，以得到压缩后的车路协同引导信息；进一步，按照通信协议支持的数据格式，将压缩后的车路协同引导信息提供给车载终端，可降低车载终端与服务端之间传输的数据量，提高数据传输效率，进而有助于提高后续车路协同引导效率。
126.关于对车路协同引导信息进行数据压缩的具体实施方式，可参见上述车载终端对目标对象的实时信息进行数据压缩的相关内容，在此不再赘述。
127.进一步，车载终端可接收车路协同引导信息。可选地，车载终端可接收压缩后的车路协同引导信息，并对压缩后的车路协同引导信息进行解压缩处理，以得到车路协同引导信息。可选地，车载终端可按照上述支持数据压缩的通信协议的解压缩方式，对压缩后的车路协同引导信息进行解压缩处理，得到车路协同引导信息。
128.进一步，车载终端可输出车路协同引导信息，以通过车路协同引导信息，引导目标对象的用户注意周围车路环境。
129.在本实施例中，可在目标对象的导航过程中，确定目标对象周围的车路环境信息；并根据目标对象周围的车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息。该车路协同引导信息可引导目标对象或目标对象的用户在行车过程中注意周围的车路环境，提供了更细颗粒度的导航，有助于提供更精细化的引导感知，增强用户的驾驶判断，提升驾驶安全性。
130.在本技术实施例中，不限定服务端的架构形态。在一些实施例中，为了提高服务端的处理性能，服务端可采用nio架构。关于nio架构的描述，可参见上述系统实施例的相关内容，在此不再赘述。
131.基于nio架构，反应器可采用多路复用器(selector)监测连接通道上的处理事件；在监测到连接通道发生向服务端提供目标对象的实时信息的处理事件的情况下，通知处理
组件接收目标对象的实时信息。
132.相应地，处理组件可读取目标对象的实时信息，并分发给工作线程进行处理。工作线程可根据目标对象的实时信息，确定该实时信息关联的车路环境信息；并根据车路环境信息，确定所述被导航对象的车路协同引导信息。
133.进一步，处理组件可获取车路协同引导信息，并通过车载终端与服务端之间的连接通道将车路协同引导信息提供给车载终端，以供车载终端输出车路协同引导信息。
134.在本实施例中，采用多路复用的通信方式，按照反应器(reactor)模式设计和实现，聚合了多路复用器(selector)，使得服务端30可并发处理不同被导航对象的实时信息，且读写操作均为非阻塞的，可以提升i/o线程的运行效率，避免频繁i/o线程阻塞导致的线程挂起，有助于提高服务端的处理性能。
135.在一些实施例中，为了提高车路协同引导的实时性，在处理组件中可引入异步监听(future-listener)机制。相应地，处理组件可采用异步监听机制，监测工作线程对目标对象的实时信息处理的完成状态；并在监测到工作线程针对目标对象的实时信息处理完成的情况下，读取车路协同引导信息。
136.可选地，处理组件可响应于服务端的车路协同服务启动，创建异步(future)对象；并利用异步(future)对象设置监听函数(listener)。该监听函数用于监听工作线程针对目标对象的实时信息处理的完成状态。进一步，处理组件在利用监听函数监听到目标对象的实时信息处理完成的情况下，读取车路协同引导信息；并将车路协同引导信息，通过车载终端与服务端之间的连接通道提供给车载终端。其中，处理组件将车路协同引导信息提供给车载终端的具体实施方式，可参见上述服务端将车路协同引导信息提供给车载终端的相关内容，在此不再赘述。
137.在本实施例中，处理组件通过异步监听机制，可实时将车路协同引导信息下发到车载终端，车载终端可主动获取或通过通知机制获取车路协同引导信息，有助于进一步提高车路协同引导的实时性。
138.在一些实施例中，如图5所示，反应器线程可包括：主反应器(main reactor)线程和从反应器(sub reactor)线程。其中，主反应器线程用于处理连接事件，读写事件交给从反应器线程进行处理。关于主反应器线程和从反应器线程的结构，可参见上述图5的相关内容，在此不再赘述。
139.基于图5所示的nio架构，主反应器可采用多路复用器监测通信通道上的连接事件，并在监测到通信通道上发生连接事件的情况下，通知接收器处理连接事件。相应地，接收器可响应于连接事件，建立车载终端与服务端之间的连接通道。在本实施例中，主反应器基于多路复用器(selector)，实现i/o多路复用，通过多路复用器一个线程，可以监听多个通信通道上的连接事件。
140.进一步，主反应器可将车载终端与服务端之间的连接通道分配给从反应器。相应地，从反应器注册车载终端与服务端之间的连接通道。这样，对于从反应器，可采用多路复用器监测连接通道上的处理事件；在监测到连接通道发生向服务端提供目标对象的实时信息的处理事件的情况下，通知处理组件接收目标对象的实时信息。其中，关于从反应器采用多路复用器监测连接通道上的处理事件的具体实施方式，可参见上述反应器的相关内容，在此不再赘述。对于处理组件对目标对象的实时信息的处理过程，可参见上述相关内容，在
此不再赘述。
141.在本实施例中，在处理组件在利用监听函数监听到目标对象的实时信息处理完成的情况下，读取车路协同引导信息；并将车路协同引导信息，通过车载终端与服务端之间的连接通道提供给车载终端。相应地，车载终端可输出车路协同引导信息。
142.上述车路协同引导信息在一定程度上由目标对象的实时信息关联的车路环境信息决定，而车路环境信息是根据实时信息确定的。下面针对几种实时信息，对车路协同引导信息的具体实现形式进行示例性说明。
143.实施方式1：在一些实施例中，目标对象的实时信息包括：目标对象的实时定位信息。关于车载终端获取目标对象的实时定位信息的实施方式，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
144.基于目标对象的实时定位信息，可根据目标对象的实时定位信息，确定与目标对象之间的距离小于或等于设定距离阈值的其它被导航对象的实时定位信息，作为目标对象的实时定位信息关联的车路环境信息。
145.相应地，在根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息时，可将其它被导航对象的实时定位信息，作为车路协同引导信息；并将其它被导航对象的实时定位信息提供给车载终端。
146.为了提高车路协同引导的实时性，可按照支持数据压缩的通信协议的数据压缩方式，对其它被导航对象的实时定位信息进行压缩处理，以得到压缩后的其它被导航对象的实时定位信息；进一步，按照通信协议支持的数据格式，将压缩后的其它被导航对象的实时定位信息提供给车载终端，可降低车载终端与服务端之间传输的数据量，提高数据传输效率，进而有助于提高后续车路协同引导效率。
147.进一步，车载终端可接收其它被导航对象的实时定位信息。可选地，对于车载终端可接收压缩后的其它被导航对象的实时定位信息，并对压缩后的其它被导航对象的实时定位信息进行解压缩处理，以得到其它被导航对象的实时定位信息。可选地，车载终端可按照上述支持数据压缩的通信协议的解压缩方式，对压缩后的实时信息进行解压缩处理，得到其它被导航对象的实时定位信息。
148.进一步，车载终端可输出其它被导航对象的实时定位信息。具体地，车载终端可根据其它被导航对象的实时定位信息，在导航界面的相应位置渲染其它被导航对象的图标。由于其它被导航对象的实时定位信息是动态变化的，因此，车载终端展示的其它被导航对象的图标，也是动态变化的，可实现目标对象的周围伴随车辆的实时轨迹还原。这样，目标对象或目标对象的用户来说，在导航过程中可实时了解周期伴随车辆的实时轨迹信息，提供了更详细颗粒度的导航，有助于提高更精细化的引导感知，增强用户的驾驶判断，提高交通安全性。
149.实施方式2：在一些实施例中，基于上述实施方式1中其它被导航对象的实时定位信息，还可根据目标对象的实时定位信息和其它被导航对象的实时定位信息，确定其它被导航对象与目标对象之间的相对位置关系；并根据该相对位置关系，确定目标对象的导航引导预警信息，作为车路协同引导信息。导航引导预警信息用于向目标对象提供规避风险事件的导航引导。这样，目标对象或目标对象的用户来说，在导航过程中可实时感知周围交通危险，增强用户的驾驶判断，提高交通安全性。
150.实施方式3：在一些实施例中，目标对象的实时信息可包括：目标对象的实时定位信息和实时行驶状态信息。关于目标对象的实时行驶状态信息的描述，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
151.在实际交通行驶中，道路或车道具有行驶条件限制。基于此，在根据目标对象的实时信息，确定目标对象的实时信息关联的车路环境信息时，具体用于：根据目标对象的实时定位信息，确定目标对象当前所在目标路段对应的行驶条件，作为车路环境信息。目标对象当前所在目标路段对应的行驶条件可包括：限速条件、车辆状态条件及车辆类型条件等中的一种或多种。多种是指2种或2种以上。
152.相应地，服务端在根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息时，可根据目标对象的实时行驶状态信息和目标对象当前所在路段支持的行驶条件，判断目标对象的行驶状态是否满足目标对象当前所在路段的行驶条件的要求；且在目标对象的行驶状态，不满足目标对象当前所在路段支持的行驶条件的要求的情况下，确定针对目标对象的行驶预警信息，作为车路协同引导信息。行驶预警信息用于警示目标对象的行驶状态不满足所述行驶条件的要求，可引导目标对象和/或目标对象的用户将目标对象的行驶状态，调整至满足目标路段对应的行驶条件的要求。
153.这样，目标对象或目标对象的用户来说，在导航过程中可实时感知自身行驶状态与道路的行驶条件是否适配，是否存在违反交通规定的风险，增强用户的驾驶判断，提高交通安全性。
154.实施方式4：在实际交通行驶中，交通事件在一定程度上也会影响车辆行驶安全。因此，在本技术实施例中，还可根据目标对象的实时定位信息，确定距离目标对象设定距离范围内的交通事件，作为车路环境信息。其中，交通事件可包括：事故交通事件和道路交通事件等。
155.进一步，可根据距离目标对象设定距离范围内的交通事件，生成交通事件提示信息，并将交通事件提示信息作为车路协同引导信息。进一步，可将交通事件提示信息提供给车载终端。这样，目标对象10或目标对象10的用户来说，在导航过程中可及时感知周期的交通事件，增强用户的驾驶判断，提高交通安全性。
156.上述实施例提供的车路协同引导信息的确定方式和实现形式仅为示例性说明，并不构成限定。还需要说明的是，服务端可确定出一种或多种车辆协同引导信息提供给车载终端，具体由目标对象的实时信息关联的车路环境信息决定。
157.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤801和802的执行主体可以为设备a；又比如，步骤801的执行主体可以为设备a，步骤802的执行主体可以为设备b；等等。
158.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如801、802等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。
159.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行上述车路协同方法中
的步骤。
160.图9为本技术实施例提供的计算设备的结构示意图。如图9所示，该计算设备包括：存储器90a、处理器90b和通信组件90c。其中，存储器90a，用于存储计算机程序。
161.处理器90b耦合至存储器90a及通信组件90c，用于执行计算机程序以用于：获取车载终端提供的被导航的目标对象的实时信息；根据目标对象的实时信息，确定实时信息关联的车路环境信息；根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息；车路协同引导信息用于引导目标对象感知车路环境信息；以及，通过通信组件90c将车路协同引导信息提供给车载终端，以供车载终端输出车路协同引导信息。
162.在一些实施例中，处理器90b在获取车载终端提供的目标对象的实时信息时，具体用于：获取压缩后的实时信息；压缩后的实时信息为车载终端按照支持数据压缩的通信协议的数据压缩方式，对目标对象的实时信息进行压缩处理得到的；对压缩后的实时信息进行解压缩处理，以得到目标对象的实时信息。
163.在另一些实施例中，实时信息包括：目标对象的实时定位信息。相应地，处理器90b在根据目标对象的实时信息，确定实时信息关联的车路环境信息时，具体用于：根据目标对象的实时定位信息，确定与目标对象之间的距离小于或等于设定距离阈值的其它被导航对象的实时定位信息，并将其它被导航对象的实时定位信息作为车路环境信息。
164.相应地，处理器90b在根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息时，具体用于：将上述其它被导航对象的实时定位信息，作为车路协同引导信息，以供车载终端根据其它被导航对象的实时定位信息，在导航界面的相应位置渲染其它被导航对象的图标。
165.可选地，处理器90b在根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息时，具体用于：根据其它被导航对象的实时定位信息和目标对象的实时定位信息，确定其它被导航对象与目标对象之间的相对位置关系；根据相对位置关系，确定目标对象的导航引导预警信息，并将导航引导预警信息作为车路协同引导信息。其中，导航引导预警信息用于向目标对象提供规避风险事件的导航引导。
166.在一些实施例中，实时信息包括：目标对象的实时定位信息和实时行驶状态信息。处理器90b在根据目标对象的实时信息，确定实时信息关联的车路环境信息时，具体用于：根据目标对象的实时定位信息，确定目标对象当前所在目标路段支持的行驶条件，部分车路环境信息。
167.相应地，处理器90b在根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息时，具体用于：根据行驶条件和目标对象的实时行驶状态信息，判断目标对象的行驶状态是否满足行驶条件的要求；在目标对象的行驶状态不满足行驶条件的要求的情况下，确定针对目标对象的行驶预警信息，并将行驶预警信息作为车路协同引导信息。行驶预警信息用于警示目标对象的行驶状态不满足行驶条件的要求，可引导目标对象和/或目标对象的用户，调整目标对象的行驶状态满足行驶条件的要求。
168.在另一些实施例中，实时信息包括：目标对象的实时定位信息。处理器90b在根据目标对象的实时信息，确定实时信息关联的车路环境信息时，具体用于：根据目标对象的实时定位信息，确定距离目标对象设定距离范围内的交通事件，作为车路环境信息。
169.相应地，处理器90b在根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息时，
具体用于：根据交通事件，生成交通事件提示信息，作为目标对象的车路协同引导信息。
170.在本技术一些实施例中，计算设备部署有非阻塞输入/输出nio架构；nio架构包括：反应器线程和工作线程；反应器线程包括：反应器和处理组件；反应器注册有车载终端与计算设备之间的连接通道。
171.处理器90b在获取车载终端提供的目标对象的实时信息时，具体用于：控制反应器采用多路复用器监测车载终端与计算设备之间的连接通道上的处理事件；在监测到连接通道发生提供目标对象的实时信息的处理事件的情况下，通知处理组件接收目标对象的实时信息；以及，利用处理组件，读取目标对象的实时信息。
172.相应地，处理器90b在根据目标对象的实时信息，确定实时信息关联的车路环境信息时，具体用于：利用处理组件将目标对象的实时信息分发给工作线程；调用工作线程根据目标对象的实时信息，确定实时信息关联的车路环境信息。相应地，处理器90b在根据车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息时，具体用于：调用工作线程根据车路环境信息，确定被导航对象的车路协同引导信息。
173.相应地，处理器90b在将车路协同引导信息提供给车载终端时，具体用于：利用处理组件获取车路协同引导信息，并通过连接通道将车路协同引导信息提供给车载终端，以供车载终端输出车路协同引导信息。
174.可选地，反应器线程包括主反应器线程和从反应器线程；主反应器线程包括：主反应器和接收器；从反应器线程包括：作为反应器的从反应器和处理组件；主反应器注册有通信通道。相应地，处理器90b还用于：利用主反应器采用多路复用器监测通信通道上的连接事件，并在监测到通信通道上发生连接事件的情况下，通知接收器处理连接事件；利用接收器响应于连接事件，建立车载终端与计算设备之间的连接通道；利用主反应器将车载终端与计算设备之间的连接通道分配给从反应器；以及，利用从反应器注册车载终端与计算设备之间的连接通道。
175.可选地，处理器90b还用于：利用处理组件还采用异步监听机制，监测工作线程针对目标对象的实时信息处理的完成状态；并在监测到工作线程针对目标对象的实时信息处理完成的情况下，读取车路协同引导信息。
176.可选地，处理器90b还用于：利用处理组件响应于计算设备的车路协同服务启动，创建异步对象；利用异步对象设置监听函数；监听函数用于监听工作线程针对目标对象的实时信息处理的完成状态。
177.在一些可选实施方式中，如图9所示，该计算设备还可以包括：电源组件90d。在一些实施例中，计算设备可实现为电脑等终端设备。相应地，计算设备还可包括：显示组件90e及音频组件90f等可选组件。图9中仅示意性给出部分组件，并不意味着计算设备必须包含图9所示全部组件，也不意味着计算设备只能包括图9所示组件。
178.本实施例提供的计算设备，可在被导航的目标对象的导航过程中，确定目标对象周围的车路环境信息；并根据目标对象周围的车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息。该车路协同引导信息可引导目标对象或目标对象的用户在行车过程中注意周围的车路环境，提供了更细颗粒度的导航，有助于提供更精细化的引导感知，增强用户的驾驶判断，提升驾驶安全性。
179.在本技术实施例中，存储器用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数
据以支持在其所在设备上的操作。其中，处理器可执行存储器中存储的计算机程序，以实现相应控制逻辑。存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
180.在本技术实施例中，处理器可以为任意可执行上述方法逻辑的硬件处理设备。可选地，处理器可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)或微控制单元(microcontroller unit，mcu)；也可以为现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、可编程阵列逻辑器件(programmable array logic，pal)、通用阵列逻辑器件(general array logic，gal)、复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，cpld)等可编程器件；或者为先进精简指令集(risc)处理器(advanced risc machines，arm)或系统芯片(system on chip，soc)等等，但不限于此。
181.在本技术实施例中，通信组件被配置为便于其所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，4g，5g或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还可基于近场通信(nfc)技术、射频识别(rfid)技术、红外数据协会(irda)技术、超宽带(uwb)技术、蓝牙(bt)技术或其他技术来实现。
182.在本技术实施例中，显示组件可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果显示组件包括触摸面板，显示组件可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
183.在本技术实施例中，电源组件被配置为其所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
184.在本技术实施例中，音频组件可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(mic)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。例如，对于具有语言交互功能的设备，可通过音频组件实现与用户的语音交互等。
185.需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
186.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
187.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
188.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
189.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
190.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
191.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
192.计算机的存储介质为可读存储介质，也可称为可读介质。可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
193.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
194.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种车路协同方法，其特征在于，包括：获取车载终端提供的被导航的目标对象的实时信息；根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息；根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息；所述车路协同引导信息用于引导所述目标对象感知所述车路环境信息；将所述车路协同引导信息提供给所述车载终端，以供所述车载终端输出所述车路协同引导信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时信息包括：所述目标对象的实时定位信息；所述根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息，包括：根据所述目标对象的实时定位信息，确定与所述目标对象之间的距离小于或等于设定距离阈值的其它被导航对象；将所述其它被导航对象的实时定位信息，作为所述车路环境信息；所述根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息，包括：将所述其它被导航对象的实时定位信息，作为所述车路协同引导信息，以供所述车载终端根据所述其它被导航对象的实时定位信息，在导航界面的相应位置渲染所述其它被导航对象的图标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息，还包括：根据所述其它被导航对象的实时定位信息和所述目标对象的实时定位信息，确定所述其它被导航对象与所述目标对象之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，确定所述目标对象的导航引导预警信息；所述导航引导预警信息用于向所述目标对象提供规避风险事件的导航引导；将所述导航引导预警信息作为所述车路协同引导信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时信息包括：所述目标对象的实时定位信息和实时行驶状态信息；所述根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息，包括：根据所述目标对象的实时定位信息，确定所述目标对象当前所在的目标路段；将所述目标路段所对应的行驶条件，作为所述车路环境信息；所述根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息，包括：根据所述行驶条件和所述目标对象的实时行驶状态信息，判断所述目标对象的行驶状态是否满足所述行驶条件的要求；在所述目标对象的行驶状态不满足所述行驶条件的要求的情况下，确定针对所述目标对象的行驶预警信息；所述行驶预警信息用于警示所述目标对象的行驶状态不满足所述行驶条件的要求；将所述行驶预警信息作为所述车路协同引导信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时信息包括：所述目标对象的实时定位信息；所述根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息，包括：
根据所述目标对象的实时定位信息，确定距离所述目标对象设定距离范围内的交通事件，作为部分车路环境信息；所述根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息，包括：根据所述交通事件，生成交通事件提示信息；将所述交通事件提示信息作为所述目标对象的车路协同引导信息。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述车路协同方法适用于服务端；所述服务端部署有非阻塞输入/输出nio架构；所述nio架构包括：反应器线程和工作线程；所述反应器线程包括：反应器和处理组件；所述反应器注册有所述车载终端与所述服务端之间的连接通道；所述获取车载终端提供的目标对象的实时信息，包括：所述反应器采用多路复用器监测所述连接通道上的处理事件；在监测到所述连接通道发生向所述服务端提供所述目标对象的实时信息的处理事件的情况下，通知所述处理组件接收所述目标对象的实时信息；所述处理组件，读取所述目标对象的实时信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息，包括：所述处理组件将所述目标对象的实时信息分发给所述工作线程；所述工作线程根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息；所述根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息，包括：所述工作线程根据所述车路环境信息，确定所述被导航对象的车路协同引导信息；所述将所述车路协同引导信息提供给所述车载终端，包括：所述处理组件获取所述车路协同引导信息，并通过所述连接通道将所述车路协同引导信息提供给所述车载终端，以供所述车载终端输出所述车路协同引导信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述反应器线程包括主反应器线程和从反应器线程；所述主反应器线程包括：主反应器和接收器；所述从反应器线程包括：作为所述反应器的从反应器和所述处理组件；所述主反应器注册有通信通道；所述方法还包括：所述主反应器采用多路复用器监测所述通信通道上的连接事件，并在监测到所述通信通道上发生连接事件的情况下，通知所述接收器处理所述连接事件；所述接收器响应于所述连接事件，建立所述车载终端与所述服务端之间的连接通道；所述主反应器将所述车载终端与所述服务端之间的连接通道分配给所述从反应器；所述从反应器注册所述车载终端与所述服务端之间的连接通道。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：所述处理组件采用异步监听机制，监测所述工作线程针对所述目标对象的实时信息处理的完成状态；并在监测到所述工作线程针对所述目标对象的实时信息处理完成的情况下，读取所述车路协同引导信息。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：所述处理组件响应于所述服务端的车路协同服务启动，创建异步对象；利用所述异步
对象设置监听函数；所述监听函数用于监听所述工作线程针对所述目标对象的实时信息处理的完成状态。11.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车载终端提供的目标对象的实时信息，包括：获取压缩后的实时信息；所述压缩后的实时信息为所述车载终端按照支持数据压缩的通信协议的数据压缩方式，对所述目标对象的实时信息进行压缩处理得到的；对所述压缩后的实时信息进行解压缩处理，以得到所述目标对象的实时信息。12.一种车路协同系统，其特征在于，包括：搭载于被导航的目标对象上的车载终端及服务端；所述车载终端，用于向所述服务端提供所述目标对象的实时信息；所述服务端，用于根据所述目标对象的实时信息，确定所述实时信息关联的车路环境信息；并根据所述车路环境信息，确定所述目标对象的车路协同引导信息；以及，将所述车路协同引导信息提供给所述车载终端；所述车载终端，还用于输出所述车路协同引导信息。13.一种计算设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和通信组件；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器耦合至所述存储器及所述通信组件，用于执行所述计算机程序以用于执行权利要求1-11任一项所述方法中的步骤。14.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行权利要求1-11任一项所述方法中的步骤。

技术总结
本申请实施例提供一种车路协同方法、设备、系统及存储介质。在本申请实施例中，可在被导航的目标对象的导航过程中，确定目标对象周围的车路环境信息；并根据目标对象周围的车路环境信息，确定目标对象的车路协同引导信息。该车路协同引导信息可引导目标对象或目标对象的用户在行车过程中注意周围的车路环境，提供了更细颗粒度的导航，有助于提供更精细化的引导感知，增强用户的驾驶判断，提升驾驶安全性。性。性。


技术研发人员：曹海毛 陈峰毅 刘彦斌 刘挺
受保护的技术使用者：阿里云计算有限公司
技术研发日：2022.09.07
技术公布日：2023/6/26