一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法及系统与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法及系统。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的快速发展，未来自动驾驶汽车必将得到广泛的应用，例如可以取代传统的人力驾驶的出租车，由自动驾驶汽车全自动的完成接单及接送等。
3.为了实现最佳的接送服务，一般要求车辆与乘客到达指定地点的时间差尽可能的短，这样能够有效减少车辆与乘客的等待时间，有利于提高经济效益。然而，现有技术中，服务提供车辆一般是基于规划的路线及对应的路况来计算出到达上车点的时间，但是这种方式仅考虑了车辆因素，而没有考虑乘客因素，十分容易导致车辆/乘客在上车时间长时间等待的问题。


技术实现要素：

4.为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
5.本发明的第一方面提供了一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,包括如下步骤：
6.根据自动驾驶汽车的第一位置和上车点规划第一路线；
7.根据所述第一路线确定所述自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻；
8.获取乘客的第二位置，根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻；
9.若所述第一时刻和所述第二时刻的差值大于或等于第一阈值，则对所述第一路线进行修正，以得出第二路线。
10.优选地，采用dijkstra算法、a*算法、d*算法、lpa*算法、d*lite算法中的任一种规划所述第一路线。
11.优选地，所述根据所述第一路线确定所述自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻，包括：
12.获取所述第一路线的路况信息，所述路况信息包括实时路况和预测路况；根据所述路况信息和所述第一路线的长度计算得出第三时刻；
13.获取所述第一路线上的上车点和下车点的数量，根据所述上车点和下车点的数量对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻。
14.优选地，所述根据所述上车点和下车点的数量对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻，包括：
15.对所述上车点和所述下车点的位置进行聚类处理，统计聚类位置的数量，根据所述聚类位置的数量确定修正程度，根据所述修正程度对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻。
16.优选地，所述聚类位置的数量与所述修正程度呈负相关关系。
17.优选地，所述根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻，包括：
18.根据第一周期内的所述第二位置计算所述乘客的运动趋势；
19.根据所述运动趋势判断所述乘客是否在朝向所述上车点运动，若是，则根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻。
20.优选地，所述若所述第一时刻和所述第二时刻的差值大于或等于第一阈值，则对所述第一路线进行修正，以得出第二路线，包括：
21.判断所述自动驾驶汽车的剩余行驶时长是否大于或等于第二阈值，若是，则计算得出到达所述上车点的若干第三路线及到达所述上车点的第四时刻，将所述第四时刻与所述第二时刻的差值小于所述第一阈值的第三路线作为所述第二路线；若否，则将所述第一路线作为所述第二路线。
22.本发明的第二方面提供了一种基于自动驾驶汽车的服务提供系统，包括处理模块、存储模块、获取模块，所述处理模块与所述存储模块、所述获取模块连接；其中，
23.所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
24.所述获取模块，用于获取自动驾驶汽车和乘客的信息，并传输给所述处理模块；
25.所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前所述的方法。
26.本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：
27.存储有可执行程序代码的存储器；
28.与所述存储器耦合的处理器；
29.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
30.本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
31.本发明的方案中，根据自动驾驶汽车的第一位置和上车点规划第一路线；根据所述第一路线确定所述自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻；获取乘客的第二位置，根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻；若所述第一时刻和所述第二时刻的差值大于或等于第一阈值，则对所述第一路线进行修正，以得出第二路线。本发明的方案能据自动驾驶汽车和乘客两方面的因素来确定自动驾驶汽车的行驶路线，可以达到自动驾驶汽车和乘客的等待时间均尽可能短的效果。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
33.图1是本发明实施例公开的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法的流程示意图；
34.图2是本发明实施例公开的一种基于自动驾驶汽车的服务提供系统的结构示意
图；
35.图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
36.现在将参考附图来更加全面地描述本发明的示例性实施例，虽然各示例性实施例能够以多种具体的方式实施，但不应理解为本发明仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例是为了使本发明的内容更加完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。
37.在符合本发明的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的结构、性能、效果或者其他特征可以以任何合适的方式结合到一个或更多其他的实施例中。
38.在对于具体实施例的介绍过程中，对结构、性能、效果或者其他特征的细节描述是为了使本领域的技术人员对实施例能够充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以在特定情况下，以不含有上述结构、性能、效果或者其他特征的技术方案来实施本发明。
39.附图中的流程图仅是一种示例性的流程演示，不代表本发明的方案中必须包括流程图中的所有的内容、操作和步骤，也不代表必须按照图中所显示的顺序执行。例如，流程图中有的操作/步骤可以分解，有的操作/步骤可以合并或部分合并，等等，在不脱离本发明的发明主旨的情况下，流程图中显示的执行顺序可以根据实际情况改变。
40.附图中的框图一般表示的是功能实体，并不一定必然与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
41.各附图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而下文中可能省略了对相同或类似的元件、组件或部分的重复描述。还应理解，虽然本文中可能使用第一、第二、第三等表示编号的定语来描述各种器件、元件、组件或部分，但是这些器件、元件、组件或部分不应受这些定语的限制。也就是说，这些定语仅是用来将一者与另一者区分。例如，第一器件亦可称为第二器件，但不偏离本发明实质的技术方案。此外，术语“和/或”、“及/或”是指包括所列出项目中的任一个或多个的所有组合。
42.实施例一
43.请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,包括如下步骤：
44.根据自动驾驶汽车的第一位置和上车点规划第一路线；
45.根据所述第一路线确定所述自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻；
46.获取乘客的第二位置，根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻；
47.若所述第一时刻和所述第二时刻的差值大于或等于第一阈值，则对所述第一路线进行修正，以得出第二路线。
48.在本发明实施例中，自动驾驶汽车在与乘客确定好上车点之后，就可以规划出到达上车点的第一路线及所需要的耗时，进而可以确定出自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻；然后，再根据乘客的第二位置计算出乘客到达上车点的第二时刻，若二者之间的差值较
小，则说明二者相互等待的时长符合要求，反之，则说明其中之一将会等待过长时间，需要重新规划自动驾驶汽车的行驶路线。于是，本发明的方案能据自动驾驶汽车和乘客两方面的因素来确定自动驾驶汽车的行驶路线，可以达到自动驾驶汽车和乘客的等待时间均尽可能短的效果。
49.需要进行说明的是，本发明中所涉及的上车点可以是乘客在发起乘车需求时指定的，也可以是服务提供平台根据乘客乘车地点的道路结构计算得出的，本发明对此不作具体限定。
50.优选地，采用dijkstra算法、a*算法、d*算法、lpa*算法、d*lite算法中的任一种规划所述第一路线。
51.在本发明实施例中，在规划自动驾驶汽车至上车点的初始路线即第一路线时，可以采用上述算法实现，当然，本发明也不排斥其它路径规划算法，或者，上述算法的变形及改进算法。对于路径规划的具体实现步骤，本发明不再赘述。
52.优选地，所述根据所述第一路线确定所述自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻，包括：
53.获取所述第一路线的路况信息，所述路况信息包括实时路况和预测路况；根据所述路况信息和所述第一路线的长度计算得出第三时刻；
54.获取所述第一路线上的上车点和下车点的数量，根据所述上车点和下车点的数量对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻。
55.在本发明实施例中，为了准确计算得出自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻，本发明主要包括两部分内容，即：
56.1)先根据第一路线长度、实时路况和预测路况计算得出到达上车点的初始的第三时刻；
57.2)行车路线上的上车点和下车点的数量也会影响自动驾驶汽车的行驶顺畅度，进而会影响到第一路线的耗时。所以，本发明还统计其它车辆规划的位于第一路线上的上车点和下车点的数量，据此对第三时刻进行修正，以得出更为准确的第一时刻。
58.需要进行说明的是，本发明中所涉及的上车点和下车点的数量是通过统计其它的人工驾驶汽车、自动驾驶汽车的路线规划信息得出的，例如，以上这些车辆在导航app进行路线规划，据此就可以确定其停靠点，再针对第一路线以及自动驾驶汽车到达第一路线的各时刻点进行匹配、统计分析即可得出实际会影响到自动驾驶汽车行驶顺畅度的上车点和下车点的数量。
59.优选地，所述根据所述上车点和下车点的数量对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻，包括：
60.对所述上车点和所述下车点的位置进行聚类处理，统计聚类位置的数量，根据所述聚类位置的数量确定修正程度，根据所述修正程度对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻。
61.在本发明实施例中，除了其它车辆的上车点和下车点的数量以外，上车点和下车点的分布情况也会影响到自动驾驶汽车行驶顺畅度，因为车辆走走停停的状态会耗费更多的时间。有鉴于此，本发明对其它车辆的上车点和下车点的位置进行聚类处理，从而得出聚类位置，再根据聚类位置的数量来确定得出修正程度，从而使得计算得出的第一时刻更为
准确。
62.优选地，所述聚类位置的数量与所述修正程度呈负相关关系。
63.在本发明实施例中，聚类位置的数量越多，则说明其它车辆的上车点和下车点的分布越稀疏，对自动驾驶车辆的行驶顺畅度有更大的影响；而聚类位置的数量越少，则说明其它车辆的上车点和下车点的分布越密集，对自动驾驶车辆的行驶顺畅度的影响越小。据此就可以确定出针对第三时刻的不同的修正程度。
64.优选地，所述根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻，包括：
65.根据第一周期内的所述第二位置计算所述乘客的运动趋势；
66.根据所述运动趋势判断所述乘客是否在朝向所述上车点运动，若是，则根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻。
67.在本发明实施例中，由于许多乘客都是提前预约车辆，所以其通常不会第一时间就前往上车点等待，而是会根据自己的经验或者平台提供的车辆预计到达时刻决定起身时刻。有鉴于此，本发明持续根据第二位置计算乘客的运动趋势，在发现乘客在朝向上车点运动时，判定乘客已经起身前往上车点。
68.作为该实施例的一种改进，所述第一周期的长度与所述自动驾驶汽车按照所述第一路线到达上车点的剩余时长呈负相关关系。
69.其中，自动驾驶汽车在按照第一路线行驶过程中，平台会不断的判断乘客是否已经动身前往上车点，其中，在自动驾驶汽车越接近上车点时，将第一周期的长度对应调短，从而以更高的频率来判断乘客是否已经动身，进而更有利于自动驾驶汽车做出是否需要更改路线的决策。
70.优选地，所述若所述第一时刻和所述第二时刻的差值大于或等于第一阈值，则对所述第一路线进行修正，以得出第二路线，包括：
71.判断所述自动驾驶汽车的剩余行驶时长是否大于或等于第二阈值，若是，则计算得出到达所述上车点的若干第三路线及到达所述上车点的第四时刻，将所述第四时刻与所述第二时刻的差值小于所述第一阈值的第三路线作为所述第二路线；若否，则将所述第一路线作为所述第二路线。
72.在本发明实施例中，在自动驾驶汽车和乘客到达上车点的时间差过大时，本发明并非直接更改自动驾驶汽车的行驶路线，而是先判断自动驾驶汽车的剩余行驶时长是否大于或等于第二阈值，若是则说明还有较长的路长需要行驶，此时对路线进行更改才有意义，而在剩余行驶时长已经很短时就没有必要再更改路线，因为这会增加更多的不确定性。
73.对于筛选合适的第三路线作为第二路线，举例说明如下：如果是自动驾驶汽车先于乘客很久到达上车点，则可以选择行驶时长更长的第三路线作为第二路线，于是，自动驾驶汽车可以采用延误或行驶中等待的方式实现与乘客尽可能同时到达上车点，减少相互间的等待。
74.需要进行说明的是，本发明的该实施例也可以设置前提条件，例如：判断所述上车点的周围位置属性，根据所述周围位置属性分析所述自动驾驶汽车在所述上车点等候的合理性，若合理性满足条件，则可以不对第一路线进行修正，反之则采用上述方法修正第一路线以得出第二路线。其中，合理性指的是所述上车点是否允许长时间停车，例如，如果有车位(路侧车位、常规楼下车位等)，则判定合理性满足条件，如果所述上车点处设置有禁止长
时停车标志，则判定合理性不满足条件。以上的车位、禁止长时停车标志可以通过例如高精度地图得出。
75.实施例二
76.请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种基于自动驾驶汽车的服务提供系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的一种基于自动驾驶汽车的服务提供系统，包括处理模块(101)、存储模块(102)、获取模块(103)，所述处理模块(101)与所述存储模块(102)、所述获取模块(103)连接；其中，
77.所述存储模块(102)，用于存储可执行的计算机程序代码；
78.所述获取模块(103)，用于获取自动驾驶汽车和乘客的信息，并传输给所述处理模块(101)；
79.其特征在于：所述处理模块(101)，用于通过调用所述存储模块(102)中的所述可执行的计算机程序代码，执行如实施例一所述的方法。
80.该实施例中的一种基于自动驾驶汽车的服务提供系统的具体功能参照上述实施例一，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
81.实施例三
82.请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：
83.存储有可执行程序代码的存储器；
84.与所述存储器耦合的处理器；
85.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如实施例一所述的方法。
86.实施例四
87.本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如实施例一所述的方法。
88.计算机可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。当所述计算机程序被一个或多个数据处理设备执行时，使得该计算机可读介质能够实现本发明的上述方法，即：服务端提供的配置服务管理，生成与域名相关的配置文件；当请求业务服务期间出现域名故障时，客户端通过根据所述配置文件进行的配置更新以实现域名访问的自动切换。
89.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明描述的示例性实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台数据处理设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明的上述方法。
90.所述计算机可读介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
91.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
92.综上所述，本发明可以执行计算机程序的方法、系统、电子装置或计算机可读介质来实现。可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)等通用数据处理设备来实现本发明的一些或者全部功能。
93.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,其特征在于，包括如下步骤：根据自动驾驶汽车的第一位置和上车点规划第一路线；根据所述第一路线确定所述自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻；获取乘客的第二位置，根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻；若所述第一时刻和所述第二时刻的差值大于或等于第一阈值，则对所述第一路线进行修正，以得出第二路线。2.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,其特征在于：采用dijkstra算法、a*算法、d*算法、lpa*算法、d*lite算法中的任一种规划所述第一路线。3.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,其特征在于：所述根据所述第一路线确定所述自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻，包括：获取所述第一路线的路况信息，所述路况信息包括实时路况和预测路况；根据所述路况信息和所述第一路线的长度计算得出第三时刻；获取所述第一路线上的上车点和下车点的数量，根据所述上车点和下车点的数量对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻。4.根据权利要求3所述的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,其特征在于：所述根据所述上车点和下车点的数量对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻，包括：对所述上车点和所述下车点的位置进行聚类处理，统计聚类位置的数量，根据所述聚类位置的数量确定修正程度，根据所述修正程度对所述第三时刻进行修正，以得出所述第一时刻。5.根据权利要求4所述的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,其特征在于：所述聚类位置的数量与所述修正程度呈负相关关系。6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,其特征在于：所述根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻，包括：根据第一周期内的所述第二位置计算所述乘客的运动趋势；根据所述运动趋势判断所述乘客是否在朝向所述上车点运动，若是，则根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻。7.根据权利要求6所述的一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法,其特征在于：所述若所述第一时刻和所述第二时刻的差值大于或等于第一阈值，则对所述第一路线进行修正，以得出第二路线，包括：判断所述自动驾驶汽车的剩余行驶时长是否大于或等于第二阈值，若是，则计算得出到达所述上车点的若干第三路线及到达所述上车点的第四时刻，将所述第四时刻与所述第二时刻的差值小于所述第一阈值的第三路线作为所述第二路线；若否，则将所述第一路线作为所述第二路线。8.一种基于自动驾驶汽车的服务提供系统，包括处理模块、存储模块、获取模块，所述处理模块与所述存储模块、所述获取模块连接；其中，所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；所述获取模块，用于获取自动驾驶汽车和乘客的信息，并传输给所述处理模块；其特征在于：所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
9.一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；其特征在于：所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种基于自动驾驶汽车的服务提供方法及系统；其中，所述方法包括：根据自动驾驶汽车的第一位置和上车点规划第一路线；根据所述第一路线确定所述自动驾驶汽车到达上车点的第一时刻；获取乘客的第二位置，根据所述第二位置计算所述乘客到达上车点的第二时刻；若所述第一时刻和所述第二时刻的差值大于或等于第一阈值，则对所述第一路线进行修正，以得出第二路线；本发明的方案能据自动驾驶汽车和乘客两方面的因素来确定自动驾驶汽车的行驶。车的行驶。车的行驶。


技术研发人员：方德初
受保护的技术使用者：杭州乌研科技有限公司
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/6/26